TECHNICKÁ UNIVERZITA V

LIBERCI
Fakulta mechatroniky, informatiky a mezioborových studií

Robotika

Domácí úkol 2

Konstantin Travkov
Zadání

Uvažujte prostorového robota se 3 DOF ukázaného na obrázku. Bázový souřadný systém je označen RF w.
Uvažujte dva pohledy na počáteční konfigurace robotického ramene. U obrázku 1(a) je počáteční
konfigurace kloubových proměnných q1,2,3 (0) = (-pi/2; pi/2; 0) rad. U obrázku 1(b) je počáteční konfigurace
q 1,2,3 (0) = (0; 0; pi/2) (rad).
 Přiřaďte jednotlivým kloubům souřadné systémy podle DH konvence;
 Určete DH parametry a sestavte DH tabulku;
 Sestavte jednotlivé transformační matice a vyjádřete celkovou transformační matici mezi
bázovým souřadným systémem a souřadným systémem koncového bodu;
 Analyticky vyjádřete souřadnice koncového bodu P v bázovém souřadném systému;
 Uvažujte následující hodnoty parametrů robotického ramene: l0 = 0.5 m, l1 = 0.05 m a l2 = 0.7m a
l3 = 1m. Vyčíslete polohu koncového bodu pro počáteční konfigurace robotického ramene a
následně proveďte natočení všech kloubů o pi/2 a vyčíslete polohu koncového bodu pro toto
natočení kloubových proměnných.

2
Postup řešení
Pomocí počáteční konfigurace kloubových proměnných nakreslíme základní polohu robota a přiřadíme
jednotlivým kloubům souřadné systémy podle DH konvence. Pro další výpočty potřebujeme pouze osy X
a Z.

Na základě výsledného schématu sestavíme DH tabulku:

θ d a α
b→0 0 0 0 –π/2
0→ 1 q1 l0 l1 π/2
1→ 2 q2 0 l2 –π/2
2→ 3 q3 0 l3 0

Sestavíme jednotlivé transformační matice:

𝜋 𝜋
cos⁡(0) −sin⁡(0) ∙ cos⁡(− ) 𝑠in⁡(0) ∙ sin⁡(− ) 0 ∙ cos⁡(0)
2 2
𝜋 𝜋
sin⁡(0) cos⁡(0) ∙ cos⁡(− ) −cos⁡(0) ∙ cos⁡(− ) 0 ∙ sin⁡(0)
𝑇𝑏→0 = 2 2
𝜋 𝜋
0 sin⁡(− ) cos⁡(− ) ⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡0
0 2 2
( 0 0 ⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡1 )

3
 𝜋 𝜋
cos⁡(𝑞1 ) −sin⁡(𝑞1 ) ∙ cos⁡( ) 𝑠in⁡(𝑞1 ) ∙ sin⁡( ) 𝑙1 ∙ cos⁡(𝑞1 )
2 2
𝜋 𝜋
sin⁡(𝑞1 ) cos⁡(𝑞1 ) ∙ cos⁡( ) −cos⁡(𝑞1 ) ∙ cos⁡( ) 𝑙1 ∙ sin⁡(𝑞1 )
𝑇0→1 = 2 2
𝜋 𝜋
0 sin⁡( ) cos⁡( ) ⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡𝑙0
0 2 2
( 0 0 ⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡1 )
𝜋 𝜋
cos⁡(𝑞2 ) −sin⁡(𝑞2 ) ∙ cos⁡(− ) 𝑠in⁡(𝑞2 ) ∙ sin⁡(− ) 𝑙2 ∙ cos⁡(𝑞2 )
2 2
𝜋 𝜋
sin⁡(𝑞2 ) cos⁡
( 𝑞2 ) ∙ cos⁡(− ) −cos⁡(𝑞2 ) ∙ cos⁡(− ) 𝑙2 ∙ sin⁡(𝑞2 )
𝑇1→2 = 2 2
𝜋 𝜋
0 sin⁡(− ) cos⁡(− ) ⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡0
2 2
( 0 0 0 ⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡1 )
cos⁡(𝑞3 ) −sin⁡(𝑞3 ) ∙ cos⁡(0) 𝑠in⁡(𝑞3 ) ∙ sin⁡(0) 𝑙3 ∙ cos⁡(𝑞3 )
sin⁡(𝑞3 ) cos⁡(𝑞3 ) ∙ cos⁡(0) −cos⁡(𝑞3 ) ∙ cos⁡(0) 𝑙3 ∙ sin⁡(𝑞3 )
𝑇2→3 =( )
0 sin⁡(0) cos⁡(0) ⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡0
0 0 0 ⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡1
Pomocí Matlabu vyjádříme celkovou transformační matici mezi bázovým souřadným systémem a
souřadným systémem koncového bodu:

𝑇 = 𝑇𝑏→0 ∙ 𝑇0→1 ∙ 𝑇1→2 ∙ 𝑇2→3

0
Abychom spočitali polohu koncového bodu vynásobíme celkovou transformační matici 𝑇 vektorem (0).
0
1
V prvním případě dosadíme za q1,2,3 (0) = (-pi/2; pi/2; 0) rad:

𝑋=0
𝑌 = 2.2
𝑍 = 0.05
Budeme provádět natočení všech kloubů o pi/2, dosadíme za q1,2,3 (0) = (0; pi; pi/2) rad:

𝑋 = −0.65
𝑌 = 0.5
𝑍=1
V druhém případě dosadíme za q1,2,3 (0) = (0; 0; pi/2) rad:

𝑋 = 0.75
𝑌 = 0.5
𝑍 = −1
Budeme provádět natočení všech kloubů o pi/2, dosadíme za q1,2,3 (0) = (pi/2; pi/2; pi) rad:

𝑋=0
𝑌 = 0.2
𝑍 = −0.05

4
Závěr
V tomto úkolu jsem pomocí principu DH spočítal polohu koncového bodu pro počáteční konfigurace
robotického ramene a následně jsem provedl natočení všech kloubů o pi/2 a vyčíslel jsem polohu
koncového bodu pro toto natočení kloubových proměnných. V souboru „RBT_DU2_Travkov.m“ jsem
ukázal základní kroky výpočtu.