Professional Documents
Culture Documents
Mekanik Titresimler Ders Notları Zeki Kıral
Mekanik Titresimler Ders Notları Zeki Kıral
x ( t ) = X cos t Burada X hareketin genlii, hareketin frekans ve t zamandr. ekil 2de periyodik (periodic) hareket, ekil 3de periyodik olmayan (nonperiodic) veya geici (transient) hareket, ekil 4de ise geliigzel veya uzun zamanl periyodik olmayan hareket erileri grlmektedir.
Kaynaklar: Theory of Vibrations-W.T.Thomson, Elements of Vibration Analysis-L. Meirovitch, Vibrations of Continuous SystemsS. Rao, Fundamentals of Mechanical Vibrations-S.G. Kelly, Vibration Problems in Engineerin-W.Weaver, S.P. Timoshenko, D.H. Young, Engineering Vibrations-D.J. Inman, Mhendislik Sistemlerinin Modellenmesi ve Dinamii-Ycel Ercan
1/154
Titreim olay potansiyel enerjinin kinetik enerjiye, kinetik enerjinin ise potansiyel enerjiye dnmn iermektedir. Bu nedenle titreim yapan sistemler potansiyele enerji ve kinetik enerji depolayan elemanlara sahip olmaldr. Potansiyel enerji depolayan elemanlar yay veya elastik elamanlar, kinetik enerji depolayan elemanlar ise ktle veya atalet elemanlardr. Elastik elemanlar potansiyel enerji depolar ve bu enerjiyi atalet elemanna
2/154
kinetik enerji olarak geri verir. ekil 5de bir ktle yay sisteminin denge konumu etrafndaki hareketi grlmektedir. ekil 5ada yay ile zemine balanm ktle denge konumunda grlmektedir. Ktle verilen ilk yer deitirme ile 2 konumuna getirilmitir. 2 konumunda yayn en uzam halde olduu ve dolays ile yayda depolanan potansiyel enerjinin en yksek dzeyde olduu, bu konumda ktle sfr hza sahip olduu iin ise kinetik enerjinin sfr olduu bilinmektedir. Ktle 2 konumundan serbest brakldnda m ktlesi 1 konumuna doru artan bir hzla hareket eder. Ktle 1 konumuna geldiinde yay uzamam boyuna ular ve depolad potansiyel enerjiyi tamamen m ktlesine aktarmtr. Bu konumda enerjinin korunumu prensibine gre ktlenin kinetik enerjisi dolays ile hz en byk deerine ular. Ep: Potansiyel Enerji Ek= Kinetik Enerji Ep=0, Ek=0
Ep(max) Ek(min)
Enerji
Ep Ek
Yukarda verilen yay-ktle sistemindeki enerji deiimi ekil 6da gsterilen basit sarka ile benzerdir. Fy Fx
O l
g
2 m
Ep(max) Ek(min)
lsin
mg
ekil 6. Basit sarka.
3/154
Titreim yapan sistemlere uygulanan balang zorlamas ktleye uygulanan balang deplasman ve/veya hz eklinde olabilir. Bu balang girdisi sisteme potansiyel ve/veya kinetik enerji kazandrlmasna neden olur. Bu balang girdisi sistemi serbest titreim olarak adlandrlan salnml bir harekete srkler. Serbest titreim annda potansiyel ve kinetik enerji arasnda bir deiim sz konusudur. Eer sistem konservatif/korunumlu (conservative) ise sistemin potansiyel ve kinetik enerjisinin toplam sabittir ve zamana gre deiimi sfrdr. Bu durumda sistem teorik olarak sonsuza dek titreir. Pratikte ise titreim yapan sistemlerde snm veya sistemi evreleyen ortamdan kaynaklanan srtnme (rnein hava direnci) mevcuttur ve bu etkiler hareket srasnda sistemin enerjisini kaybetmesine sebep olur. Snm etkisi sistemin toplam enerjisinin srekli olarak azalmasna ve sfrlanmasna (hareketin sonland nokta) sebep olur. Eer sisteme sadece ilk hareket artlar ile (yer deitirme/hz) girdi salanm ise ortaya kan salnml hareket sonunda sonlanacaktr. Bu ekildeki balang girdilerine geici zorlama (transient excitation) ve sonu olarak ortaya kan harekete ise geici hareket (transient motion) ad verilir. Eer sistem belirli bir genlikteki cevapta tutulmak isteniyor ise srekli bir d kaynak ile uyarlmaldr. Dinamik ve alt alan olan titreim konusunda alan ve bu alana nemli katklar salayan bilim insanlar Tablo 1de verilmitir. Tablo 1. Srekli sistemlerin titreimi konusuna katk yapan balca bilim insanlar.
4/154
Tablo 1. (Devam)
SERBESTLK DERECES
Bir sistemin serbestlik derecesi, sisteme ait her parann herhangi bir t anndaki konumlarn tanmlayabilmek iin gerekli olan minimum bamsz koordinat saysdr. ekil 5deki yay ktle sistemindeki ktlenin konumu sadece x koordinat ile ifade edilebilir,
5/154
dolays ile yay ktle sistemi tek serbestlik derecelidir. ekil 6da verilen basit sarkan hareketi de koordinat ile ifade edilebilir. Bununla birlikte sarka hareketi x ve y koordinatlar ile de tanmlanabilir. Fakat x ve y koordinatlar arasnda x2+y2=l2 bants da vardr. Bu denklem bir kstlamadr ve x ve y birbirinden bamsz deildir. Dolays ile basit sarka sistemi tek serbestlik derecelidir. ekil 7de ok serbestlik dereceli sistemlere rnekler verilmitir.
6/154
ok serbestlik dereceli bir sistem yay ve snmleyiciler ile ayrlm noktasal ktlelerden oluan bir sistem olarak dnlebilir. Bu durumda sistem parametreleri ayrk ve sonlu saydadr. Bu tip sistemler topaklanm parametreli (lumped-parameter), ayrk (discrete) veya sonlu boyutlu (finite-dimensional) sistemler olarak adlandrlr (ekil 7). Dier taraftan, srekli sistemlerde ktle, elastiklik (flexibility) ve snm sistem zerine dalm durumdadr. Titreim srasnda sonsuz saydaki noktasal ktleler birbirlerine gre farkl hareketler yapabilir. Bu tip sistemlere datlm (distributed), srekli (continuous) veya sonsuz boyutlu (infinite-dimensional) sistemler ad verilir. Srekli sistemler iin temel bir rnek ekil 8ve gsterilen ankastre (cantilever) kiritir. Kiri sonsuz sayda maddesel ktleye sahiptir ve bunun sonucu olarak kiri hareketini (kmesini) ifade edebilmek iin sonsuz sayda koordinata ihtiya vardr. Bu sonsuz saydaki koordinat kiriin elastik kme erisini oluturur. Birok mekanik ve yapsal sistem srekli esneklik ve ktle dalmna sahiptir ve sonsuz serbestlik derecesine sahiptir.
TTREMN SINIFLANDIRILMASI
7/154
3. Lineer ve lineer olmayan (nonlinear) titreimler: Eer titreim yapan sistemin tm bileenleri dorusal (lineer) davrana sahip ise oluan titreimlere lineer titreim ad verilir. Eer sistem elemanlarndan herhangi biri dorusal olmayan davrana sahip ise oluan titreimlere lineer olmayan (nonlinear) titreim ad verilir. Bu tip sistemlerin hareketini ifade eden diferansiyel denklemler lineer olmayan formdadr. Birok titreim sistemi, byk titreim genlikleri iin lineer olmayan davrana sahiptir. TTREM ANALZ
Bir titreim sistemi cevab zorlamalara (excitations) ve sistem parametrelerine (ktle, direngenlik ve snm) bal olan dinamik bir sistemdir. Zorlama ve cevap zamana baldr. Titreim analizi belirtilen bir d zorlamaya bal olarak sistem cevabnn belirlenmesidir. Bu analiz matematik modelleme, hareket denklemlerinin oluturulmas (derivation of the governing equations of motion), hareket denklemlerinin zm ve sistem cevabnn yorumlanmas aamalarn ierir. Matematiksel modellemenin amac hareket denklemlerini oluturmak amac ile sisteme ait tm nemli karakteristik zellikleri sunmaktr. Matematik model, sistem zelliklerine gre lineer veya lineer olmayan biimde olabilir. Eer sisteme ait matematik model lineer ise sperpozisyon prensibi uygulanabilir. Lineer sistemlerde f1(t) ve f2(t) eklindeki bamsz girdilere verilen cevap srasyla x1(t) ve x2(t) ise, f(t)=f1(t)+f2(t) eklindeki bir girdiye karlk sistem cevab x(t)=x1(t)+x2(t) dir. Matematik model oluturulduktan sonra, dinamik prensipleri hareket denklemini oluturmak amac ile kullanlr. Bu amala, tm d zorlamalar, reaksiyon kuvvetlerini ve atalet kuvvetlerini ierecek ekilde ktlelere ait Serbest Cisim Diyagramlar oluturulur. DAlembert prensibi, Newtonun 2. yasas, Lagrange veya Hamilton prensibi gibi yntemler hareket denklemlerini oluturmak amac ile kullanlr. Sistem cevabn analitik (closed-form) veya nmerik olarak elde etmek amac ile hareket denklemleri deiik yntemler kullanlarak zlr ve sonu olarak sisteme ait yer deitirme (displacement), hz (velocity) veya ivme (acceleration) cevaplar elde edilir.
MATEMATK MODEL OLUTURMA
Titreim yapan sistemlerin analizi iin ilk olarak sistem yapsn yeterli derecede ifade edecek ierikte bir matematik model oluturulur. Oluturulan model sistemin temel titreim hareketlerini yeterli yaklaklkla ifade edilecek nitelikte basitletirmeler ierebilir. Matematik model oluturulur iken titreim sisteminde bulunan elemanlarn lineer veya lineer olmayan zellikleri belirtilir. ekil 9da baz sistemleri ve bunlara ait matematik modeller verilmitir.
8/154
E, I, l, m
9/154
Titreim yapan sistemlerde potansiyel ve kinetik enerji depolayan elemanlar ile snml sistemlerde enerji snmn salayan elemanlar mevcuttur. Bu elemanlara ait denklemler aada verilmitir.
a) Elastik Elemanlar (Yaylar): Yaylar titreim sistemlerindeki ktleleri birbirine balayan ve ktlelerin bal hareketlerini salayan elemanlardr. Yaylar lineer ve nonlineer karakteristie sahip olabilirler. Lineer karakteristie sahip yaylar Hooke yasasna uygun davranrlar ve yayda oluan elastik kuvvet yaydaki ekil deiimi ile orantldr. Fakat titreim genliklerinin yksek olduu zaman ve/veya metal olmayan malzemeler kullanldnda yaylar lineer davrana sahip olmayabilirler. ekil 10da baz yay karakteristikleri gsterilmitir.
x1
F
x2
F
F(x)
2 3
1. F( x ) = k x 2. F( x ) = k x 2. F( x ) = k x 2 4. F( x ) = k x 3
F = k ( x 2 x1 ) 1 E p = k (x 2 x1 )2 2
x
ekil 10. Elastik eleman.
b) Atalet Elemanlar : Atalet elemanlar kinetik enerji depolayan elemanlardr. Atalet elemanlar teleme ve dnme hareketlerini ayr ayr yapabilecekleri gibi, hem teleme hem de dnme hareketini birlikte gerekletirilebilirler. Atalet elemanlarna ait eleman denklemi aada verilmitir.
x F(t)
Ek =
1 &2 mx 2
& F = m& x
c) Snm elemanlar : Snml sistemlerde enerji yutumunu salayan elemanlardr. Amortisr tipi elemanlar akkan srtnmesi ile enerji kaybn salarlar ve titreim genliklerinin exponansiyel olarak azaltrlar. Snm elemanlarnda mekanik enerji s enerjisine dnr. Eleman denklemi aada verilmitir.
&1 x
&2 x
10/154
&2 x &1) F = c (x
Titreim sistemi elemanlarna ait benzer denklemler dnme hareketi iin de yazlabilir. Dnme hareketinde dnel direngenlik (k), ktle atalet momenti (I), ve dnel snm (c) kavramlar mevcuttur. Dn hareketi yapan titreim sistemlerinde d zorlamalar moment girdileri eklindedir.
Disk tipi ktle elemanlarnn ktle atalet momentleri:
Titreim sistemlerindeki karmak geometrilere ait ktle atalet momentleri gnmz kat modelleme programlar ile hesaplanabilir. Bununla birlikte disk tipi yaplarn ktle atalet momentleri disk ktlesi ve yarapna bal olarak aadaki ekilde yazlabilir. Diskler sadece belirli bir eksen etrafnda dn hareketi yapabilecekleri gibi, hem dnme hem de telenme hareketi yapabilirler. Bu durumda, diskin ktle atalet momenti ile birlikte ktlesinin de dikkate alnmas gereklidir. & ,
I disk =
m
&
1 &2 Ek = I 2
1 m R2 2
& x, x
R m
Ek =
Kaymadan yuvarlanma
Titreim yapan mekanik sistemlerde homojen ince ubuk tipi elemanlar ska kullanlmaktadr. Bu elemanlar belirli bir noktasndan geen eksen etrafnda dn hareketi yapabilecekleri gibi, bir dzlem ierisinde hem teleme hem de dnme hareketi yapabilirler. Sadece dn hareketi yaptklarnda dnme noktasndan geen eksen etrafndaki ktle atalet momentleri, hem dnme hem de teleme hareketi yaptklarnda ise hem telenen ubuk ktlesi hem de ubuun ktle merkezinden geen eksen etrafndaki ktle atalet momenti dikkate alnr. & , m O B m = L r
L 2
L/2 L/2 L/2
x
L 2
dx
IO =
L / 2
2 x dx =
m 2 m m 1 3 2 L x dx = L x dx = L 3 x L / 2 L / 2
L/2
=
L / 2
3 3 m L + L = 1 m L2 3L 8 8 12
Homojen ince ubuk ekilde grlen bir B noktas etrafnda dnyor ise, dn eksenine gre ktle atalet momenti paralel eksenler teoremi (Steiner teoremi) ile hesaplanabilir. IB = IO + m r 2
11/154
Burada I dnme noktasndan geen eksen etrafndaki ktle atalet momenti, IG ktle & G ktle merkezinin hzdr. merkezinden geen eksen etrafndaki ktle atalet momenti, x
Esnek eleman konfigrasyonlar:
Titreim yapan mekanik sistemlerde potansiyel enerji depolayan esnek elemanlarn paralel ve seri olmak zere farkl konfigrasyonlar bulunabilir. Bu durumlarda edeer direngenliklerin elde edilmesi gereklidir. Seri ve paralel balant durumlar iin edeer hesaplar aadaki gibi ifade edilir. Paralel Balant: Bir mekanik sistemde paralel yay konfigrasyonu sz konusu ise edeer yay katsays u ekilde hesaplanabilir.
x k1 k2 kn ke
Paralel balantda tm yaylardaki kme eittir ve x deerine sahiptir. Dolays ile yaylarn tepki kuvvetleri toplanr. n n k e = k i F = k1x + k 2x + ... + k n x = (k1 + k 2 + ... + k n ) x = k i x = k e x i =1 i =1 Seri balantda tm yaylardaki kuvvet ayn olup toplam kme tm yaylardaki kmelerin toplamna eittir.
F
k1 x x
x = x1 + x 2 + ... + x n
k2
F F F F 1 1 1 = + +L+ = + +L k e k 1 k 2 k n k1 k 2 kn
N 1 F = k i =1 i
ke
n 1 1 = k e i =1 k i
kn
12/154
Bir helisel yayn yay katsays yay malzemesine ait malzeme zellii ile yay geometrik boyutlarna baldr.
k=
G=
G D4 64 r 3 N
E 2 (1 )
N sarm
Titreen mekanik sistemlerde bulunan yapsal elemanlar ou kez yay eleman gibi davranmaktadrlar. Kiri tipi elemanlar bu tip yapsal elemanlara rnektir. Bu elemanlara ait direngenlik ifadeleri kuvvet-ekil deitirme ilikileri ile elde edilebilir. Eksenel titreimler iin direngenlik ifadesi.
A, E, L F x k F x
L x = L L
FL EA F F F x = = E = E x = k= = A L EA x FL L EA
F
y k
EI
2y x 2
= M(x)
F L3 = 3E I
k=
F F 3EI = 3 = 3 FL L 3EI
13/154
F E, I, L F y k y
EI
2y x 2
= M(x)
F L3 = 192 E I
k=
E, I, L F y y k
EI
2y x 2
= M(x)
F L3 48 E I
k=
48 EI F F = = L3 FL3 48 EI
F
E, I, L F y k y
a
EI 2y x 2 = M(x)
L-a
F a 2 (L a )2 = 3 E IL
k=
14/154
F F 3 EI L = = Fa 2 (L a )2 a 2 (L a )2 3E I L
Torsiyonel Sistemler
J, G, L M,
L = ML GJ
k =
M M GJ = = M L L L GJ
Titreim problemleri, kk telemeler ve kk yer dnmeler kabul ile dorusal diferansiyel denklemler ile incelenmektedir. Byk yer deitirmeler sz konusu olduunda doru zm iin diferansiyel denklemlerin nonlinear formlar gz nnde bulundurulmal ve zmler bu ekilde yaplmaldr. x R k x R
tan =
sin sin x . Burada sin ifadesi Taylor serisine alr ise = x=R cos cos R
0 3 5 sin = + L , <<1 iin, dier nn yksek dereceden kuvvetleri sfra ok 1! 3! 5! yakn deerler alr. Dolays ile kk asal yer deitirmeler iin sin alnabilir. cos ifadesi iin Taylor serisi yazlr ise 2 4 + L , <<1 iin, dier nn yine yksek dereceden kuvvetleri sfra ok 2! 4! yakn deerler alr. Dolays ile kk asal yer deitirmeler iin cos 1 alnabilir. cos = 1 Bu durumda x R = R yazlabilir. 1
15/154
Bir nokta etrafnda dn hareketine sahip kiriler iin de benzer ifadeler geerlidir. A O xA
sin =
xA OA
x A = OA sin = OA
Titreim analizi yaplacak sistemin matematik modelinin oluturulmasn takiben literatrde mevcut yntemlerden biri kullanlarak sistemin hareketini tanmlayan diferansiyel denklemler (hareket denklemleri) oluturulur. Hareket denklemleri oluturulur iken farkl yntemler kullanlabilir. Bu yntemlerden sk kullanlanlar aada verilmitir. Bu blmde mekanik titreim problemlerinde temel olarak ele alnan yay-ktle sistemi ele alnacaktr. F(t) m g c x(t)
1. Newtonun 2. yasas ile: ekilde grlen sistem tek serbestlik dereceli sistemdir ve m ktlesinin hareketi x koordinat ile tanmlanabilir. Newtonun 2. yasas gerei cisme etkiyen kuvvetlerin toplam cismin ktlesi ile ivmesinin arpmna eittir.
m ktlesi k yay zerine konulmadan nce yay ekil deitirmemi serbest konumdadr. mg arlndaki ktle yay zerine yerletirildikten sonra yay bir miktar statik kmeye urar ve F(t) d zorlamas ile bu kmenin zerinde x dinamik yer deitirmeleri oluur. Dolays ile m ktlesinin toplam yer deitirme ifadesi x(t)=xs+xd eklinde statik ve dinamik yer deitirmelerinin toplam eklinde ifade edilebilir.
16/154
F(t)
mg
m
x(t)=xs+xd(t)
olarak yazlabilir. Cismin Serbest Cisim Diyagram izilir ise, k(xs+xd) Newtonun 2. yasas gerei teleme yapan sistemler iin
& x F = m&
&d cx
Grld gibi hareket denkleminde cisme etki eden yer ekimi kuvveti ve yayda oluan statik kme reaksiyonlar bulunmamakta, hareket denklemi m ktlesinin statik denge konumundan (yayn km hali) itibaren llen xd dinamik yer deitirmelerini iermektedir. Dolays ile yer ekimine kar alan sistemlerde ktle yer deitirmesi statik denge konumundan llr ve titreim hareketini tanmlayan yer deitirme ifadesi x=xd dir. Dolays ile hareket denklemi
& + cx & + kx = F( t ) eklinde yazlr. m& x
2. Dinamik Denge Yntemi (DAlembert Prensibi): Bu yntemde cisme etki eden atalet kuvvetleri de serbest cisim diyagramnda gsterilir ve cisim statik dengede kabul edilerek
F = 0 veya M = 0
F(t)
mg
m
x(t)=xs+xd(t)
k(xs+xd)
&d cx
17/154
3. Enerji Yntemi : Bu metod ile enerjinin korunumu prensibi uygulanr. Bir sistemin toplam enerjisinin art hz sisteme verilen gce eittir.
dE t = Pnet dt
Burada Et sistemin potansiyel ve kinetik enerjilerinin toplam, Pnet ise sisteme verilen net toplam g olup; d kuvvetler ve momentlerin sisteme verdikleri g + iaretli, sistemin darya verdii mekanik g ve snmleyici elemanlar tarafndan evreye yaylan s gc iaretlidir.
Pnet = Pg Pv Pd
Yay ktle sistemi iin bu ifadeleri yazar isek (statik denge konumu etrafndaki hareket ele alnyor) Ek = 1 1 1 1 & 2 , E p = kx 2 , E t = mx & 2 + kx 2 , Pnet = F( t ) x & cx &x & mx 2 2 2 2
d 1 1 & 2 + kx 2 = F( t ) x & cx &x & mx dt 2 2 && & + kxx & = F( t ) x & cx &x & m& & + cx & + kx = F( t ) olarak elde edilir. mx x x
4. Lagrange Yntemi: Bu yntemde de incelenen sisteme ait kinetik ve potansiyel enerjiler dikkate alnr. Ayrca Sanal ilkesi ile d kuvvetlerin ve snm kuvvetlerinin sistemin genel koordinatlarnda gerekletirmi olduklar sanal iler dikkate alnarak tretilen genel kuvvetler hareket denkleminin tretilmesi iin kullanlr.
Sisteme ait Lagrange ifadesi kinetik enerji ile potansiyel enerji farkna eittir.
L = Ek Ep Kinetik enerji-potansiyel enerji fark aadaki Lagrange denklemine yazlarak ele alnan sisteme ait hareket denklemi elde edilebilir.
d L &i dt q L q = Q i i
18/154
Lagrange ifadesi alr ise Lagrange denklemi aadaki formda elde edilir.
d E k E p &i &i q dt q E k E p q + q = Q i i i
Burada qi bir sistemin i. genel koordinatn, Qi ise bu koordinata etki eden kuvvetlerin toplamn (Genel Kuvvet) ifade eder. Genel kuvvet ifadesi Sanal ile elde edilir. Mhendislik sistemlerinde genel olarak potansiyel enerjinin genel koordinat hz ve kinetik enerjinin de genel koordinat ile ilikisi olmadndan Lagrange denklemindeki bu terimler sfr alnarak, bu ders kapsamnda incelenecek mekanik sistemler iin Lagrange denklemi aadaki gibi elde edilir.
d E k &i dt q E p + q = Q i i
Bu denklem teleme yapan sistemler iin bir kuvvet, dnme yapan sistemler iin ise bir moment dengesidir. Genel kuvveti elde etmek iin d zorlamalarn ve snmleyici kuvvetlerin genel koordinatlar zerindeki sanal ileri dikkate alnr. Genel koordinatlarda zamandan bamsz olarak kk deiimler dikkate alnarak () bu kuvvetlerin yapt i
& i q i ifadesi yazlabilir. Genel olarak sanal i ifadesi W = Q i q i yazlarak W = F( t ) q i cq ilgili genel koordinata ait Genel Kuvvet ifadesi oluturulmu olur.
rnek alnan yay ktle istemi iin Ek = 1 1 & x = [F( t ) cx & ]x & 2 , E p = k x 2 , W = F( t )x cx mx 2 2 Qx d 1 & + cx & + kx = F( t ) diferansiyel denklemine ulalr. & + kx = F( t ) cx & m& x mx dt 2
Aada verilen basit sarka iin hareket denklemini DAlembert ve Lagrange yntemleri ile elde edelim.
19/154
SCD
Fy
O l
g
Fx
O l
g
m
l (1-cos) lsin
Referans pozisyon
& m l&
mg
&2 ml
Basit sarka dn hareketine sahip bir mekanik sistemdir. Atalet kuvvetleri ve sisteme etki eden dier kuvvetler SCDda gsterilmitir. O noktasna gre toplam moment sfra eitlenerek. Saat ibresi tersi yn pozitif alnarak
=0
& l mgl sin = 0 ml 2 & & + mgl sin = 0 l & & + g sin = 0 , sin= & &+ g = 0 ml & l
Basit sarka harmonik bir hareket yapmaktadr. Dolays ile
&( t ) = 2 sin(t ) ifadeleri denklemde yerine yazlr ise basit ( t ) = o sin(t ) kabul ile & o sarkacn yapaca harmonik hareketin asal frekans
g g 2 o sin(t ) = 0 2 = 0 = l l
g rad / s olarak elde edilir. l
Grld gibi basit sarka iin salnm hareketi sarka boyundan etkilenmektedir.
Lagrange yntemi ile hareket denklemi:
( )
dir.
E p = mgl(1 cos ) dr. Sarka zerinde d zorlama veya snm yoktur. d & + mgl sin = 0 & & + g sin = 0 sin= & & + g = 0 olarak elde edilir. ml 2 dt l l
20/154
rnekler: rnek1: ekilde gsterilen sarka iin (compound pendulum) hareket denklemini elde ediniz, doal frekansn belirleyiniz. 1 &2 E p = m g L1 (1 cos ) E k = IO 2 O
m, L, IO L1 G L g
d E k E p = Q & + dt
& + mgL sin = 0 IO & 1
IO sarkacn dnme noktasna gre ktle atalet momentidir. Kk asal yer deitirmeler iin sin
& & + mgL 1 = 0 IO
Serbest titreimlerin formu saf harmonik eklindedir ( t ) = 0 sin n t & &( t ) = 2 sin t dir. Bu ifadeler hareket denkleminde yerine yazlr ise,
o n
ve
n =
rnek 2: ekilde verilen tek serbestlik dereceli sistemin hareket denklemini yaznz ve doal frekans ifadesini elde ediniz.
xA =
IO
2 2
1 1 L L = mL2 + m = mL2 12 9 2 3
21/154
Ep =
9k t k 2 1 3k 9k t 2 1 2 1 3x 1 x 1 kx + k t + 2k = k + 2 + x = + 2 x 2 2 4L 2 2 2L 2 2 2 2 4L
W = f ( t ) x Lagrange denklemi uygulandnda 5m 3k 9k & & + + t x = f (t) x 2 2 4L2 Doal frekans serbest titreimlerin frekans olduu iin d zorlama yoktur ve titreim hareketi frekans sistemin doal frekansna eit olan harmonik bir harekettir. Dolays ile yukardaki tek serbestlik dereceli sistemin doal frekans 3k 9k t + 2 4L2 (rad/sn) 5m 2
n =
rnek: ekilde verilen tek serbestlik dereceli sistemin hareket denklemini elde ediniz.
k c m
g
kx
x = xs + xd
& cx
x m
mgcos mg
xs =
mg sin k
90-
mgsin
mgcos
22/154
rnek: ekildeki tek serbestlik dereceli sistem iin hareket denklemini elde ediniz.
x m O R k
& 1 11 x &2 + E k = mx mR 2 2 22 R
Ep =
1 2 kx 2
M(t)
x & x W = M( t ) cx R
E p d 1 1 3 & + mx & = m& &, & x = kx , Q x = M( t ) cx mx R x dt 2 2 3 1 & + cx & + kx = M ( t ) m& x Sisteme ait hareket denklemi 2 R
rnek: ekildeki iki serbestlik dereceli sisteme ait hareket denklemlerini elde ediniz.
x1 k m f1 c
2k
x2 k 2m
1 1 1 2 1 1 2 2 2 &1 &2 mx + 2mx 2 , E p = kx 1 + 2k (x 2 x 1 ) + kx 2 , 2 2 2 2 2 &2 x & 1 ) (x 2 x 1 ) W = f1x 1 c(x Ek = ok serbestlik dereceli sistemlerde Lagrange denklemi her bir genel koordinat iin yazlr. x1 iin Lagrange denklemi yazlr ise, d E k E p + = Qx1 &1 dt x x 1 &1 + kx 1 2k ( x 2 x 1 ) = f1 + c( x &2 x & 1 ) m& &1 + cx & 1 cx & 2 + 3kx 1 2kx 2 = f1 m& x x x2 iin Lagrange denklemi yazlr ise, d E k E p + = Qx 2 &2 dt x x 2 & 2 + 2k ( x 2 x 1 ) + kx 2 = c( x &2 x & 1 ) 2m& & 2 cx & 1 + cx & 2 2kx 1 + 3kx 2 = 0 2m& x x Hareket denklemleri matris formunda yazlr ise, &1 c c x & 1 3k 2k x 1 f1 x m 0 & + + = 0 2 m & & 2 c c x & 2 2k 3k x x 2 0
M
Ktle Matrisi
23/154
rnek: ekildeki iki serbestlik dereceli sisteme ait hareket denklemlerini elde ediniz.
x k m1 f
L
1 1 & 2 & 2 + m2 x & + L E k = m1x 2 2 1 2 E p = kx + m 2 gL(1 cos ) 2 W = fx Lagrange denklemi x koordinat iin uygulanr ise d && & + kx = f (m + m )& & & + m2x & + m 2 L m1 x 1 2 x + m 2 L + kx = f dt Lagrange denklemi koordinat iin uygulanr ve kk asal yer deitirmeler kabul ile d & + m L& & + m gL sin = 0 m L2 & & & + m 2 L2 m 2 Lx 2 2 2 x + m 2 gL = 0 dt
m1 + m 2 m L 2 & k m 2 L & 0 x f x + = 2 && m 2 L 0 m 2 gL 0
m2
L/2
k
L/2
L/2
L/2
2
m1 m2
24/154
Ek =
1 & m1 L 1 2
& )2 ( )2 + 1 m 2 (L 2 2
2
Lagrange denklemi 1 iin uygulanr ise, LL L L2 L2 2 && = 0 m L + k k 2 + m1gL1 = 0 2 1 1 1 1 4 4 22 2 L L L2 L2 2 && & + m gL sin + k L m 2 L2 & = 0 + 2 + m 2 gL 2 = 0 k m L k 2 2 2 2 1 2 2 1 22 2 4 4 & + m gL sin k m1L2 & 1 1 1
m1L 0 L2 L2 + k m gL k 1 0 & & 1 0 1 4 4 = + && 2 2 L L m 2 L2 2 0 2 + k k m gL 2 4 4
x1 L/2
f(t)
G
x2 L/2 x1
x 2 + x1 2
x2
k2 k1
xG =
x 2 + x1 2
1 1 x 2 + x1 2 k1x1 + k2x2 2 , W = f 2 2 2
25/154
f 1 1 1 1 m m & &1 + & & 2 + mL2 & &1 mL2 & & 2 + k1x1 = x x x x 2 2 2 12 12 4 4 L L f f m m m m m m &1 + & & 2 + k1x1 = &1 + & & 2 + k1x1 = & x x x x + & 2 2 6 3 4 12 4 12 Lagrange denklemi x2 iin uygulanr ise
Enerji yntemi sistemdeki noktalarn hareketlerinin bilinmesi durumunda gerek topaklanm ktleli, gerekse yayl ktleli sistemlere uygulanabilir. Birbirleri ile dorudan ilikili ktlelere sahip olan sistemlerde sisteme ait kinetik enerji tek bir koordinat hz kullanlarak yazlabilir ve sistem tek serbestlik derecelidir. Bu durumda kinetik enerji u ekilde yazlabilir Ek = 1 &2 m eff x 2
Burada meff efektif ktle veya belirli bir noktaya topaklanm ktle olarak adlandrlr. Eer bu noktadaki direngenlik biliniyor ise, sisteme ait doal frekans u ekilde hesaplanabilir.
n =
k m eff
Yay ve kiri gibi yayl sistemlerde, titreim genliklerinin bilinmesi kinetik enerjinin hesaplanmas iin gereklidir. Rayleigh, srekli sistemlerdeki titreim genliklerinin yaklak olarak ngrlebildii durumlarda, ihmal edilmi ktlelerin de doal frekans hesaplarnda hesaba katlabileceini ve daha doru frekans hesaplamalar yaplabileceini gstermitir.
26/154
rnek: Aadaki ktle-yay sistemindeki yayn ktlesinin sistemin doal frekans zerindeki etkisini gsteriniz.
y k L dy L
y
vy = y & x L
& x
& , sabit ucunun ise hz 0 dr. Sabit utan y Yayn m ktlesindeki temas noktasndaki hz x mesafedeki yay parasnn hz ise dorusal hz deiimi kabul ile vy = y & x L
olarak ifade edilebilir. myay ktlesine sahip yayn titreim hareketi esnasndaki kinetik enerjisi aadaki ekilde hesaplanabilir. E k _ yay
2 L L 1 1 y m yay 1 m yay 2 1 3 2 & & x y dy = = dm v y = x 3 20 2 0 L L 2 L3 L
=
0
1 m yay 2 & x 2 3
Ktle ve yay iin toplam kinetik enerji ifadesi E k = Yayda depolanan potansiyel enerji ise Ep = 1 2 kx dir. 2
Korunumlu bir sistemde sistemin potansiyel enerji ve kinetik enerji toplamnn zamana gre deimedii gz nnde bulundurulur ise m yay 2 1 2 d d 1 & + kx = 0 E k + E p = 0 m + x dt dt 2 3 2
27/154
& &+ x
k x=0 m yay m + 3
Yay ktlesi dikkate alndnda yay-ktle sisteminin doal frekans aadaki gibi hesaplanr.
n = m+ k (rad/sn). m yay 3
rnek: ekilde gsterilen kiri-ktle sisteminde M ktlesi kiriin orta noktasndaki topaklanm ktleyi, m ise kiri ktlesini gstermektedir. Bu sistemde kiri orta noktas iin efektif ktleyi hesaplaynz. Kiri orta noktasndan etki eden P yk iin kme ifadesi PL3 = ile verilmektedir. 48EI
L/2 M x L
Kiri orta noktasndaki bir ykten dolay oluan kiri kmesi aadaki fonksiyon ile ifade edilebilir.
3 3x x y = y max 4 L L
x 1 L 2
Tmax
Dolays ile kiri orta noktas iin efektif ktle m eff = M + 0.4857 m dir. Kiri orta noktasndaki direngenliin k = alndnda doal frekans ifadesi 48EI L3 olduu dikkate
28/154
n =
48EI L (M + 0.4857m )
3
(rad/sn) dir.
n = 9.941
EI mL3
(rad / sn ) dir.
rnek: ekildeki ankastre kirite kiri u noktas iin tanmlanm efektif ktleyi bulunuz ve kiriin doal frekansn belirleyiniz. Kiri u noktasna etki eden P yk ile bu noktadaki PL3 kme deeri = dr. 3EI m
M y x L
2 3 1 x x 3 2 L L Kiriin kendisine ait maksimum kinetik enerji
y = y max
Tmax
M ktlesi ile birlikte kiriin toplam kinetik enerjisi 33 2 1 & max m y E k _ max = M + 140 2 Dolays ile kiri u noktas iin efektif ktle 33 m olarak hesaplanr. Kiri u noktas iin direngenlik deerinin m eff = M + 140 3EI k = 3 olduu dikkate alnr ise kirie ait doal frekans ifadesi L 3EI (rad/sn) olarak elde edilir. n = 33 3 m L M + 140 Sadece kiri dnldnde doal frekans ifadesi
n = 3.567
EI mL3
(rad / sn ) dir.
29/154
Titreim Sistemlerinin Modellenmesi : Matematik Model Mhendislik sistemleri ile ilgili titreim analizlerini gerekletirme iin ncelikle sistem serbestlik derecelerini yaplacak titreim analizi ile uyumlu olarak temsil edecek bir matematik modele ihtiya vardr. Matematik model ile ilgili daha nce verilen rneklere ek rnekler aada verilmitir. Aadaki dvme makinesi iin farkl serbestlik dereceli matematik modeller oluturulabilir. Ko
Ko
Kalp
csele
B
mmotor+ msrc
x3 kssp_arka cssp_arka kssp_n mjant x1 klastik klastik mjant x2 cssp_n kssp_arka
mmotor, Imotor
A
G x3
cssp_n
x2 klastik
31/154
TTREM ANALZ: Tek Serbestlik Dereceli Sistemler: Tek Serbestlik Dereceli Snmsz Bir Sistemin Serbest Titreimleri: Tek serbestlik dereceli snmsz bir sistemin hareket denklemi aada verilmitir.
m
x(t)
& + kx = 0 m& x
[ms
+ k a e st = 0 dir.
Balangta kabul edilen zmn geerli ve ie yarar bir zm olabilmesi iin aestnin sfrdan farkl olmas gereklidir. Bu durumda aest teriminin arpan, karakteristik denklem, sfra eit olmaldr ve bu denklemi sfr yapan s deerleri sistemin zdeerleri olarak adlandrlr ve her iki s deeri de karakteristik denklemi salar. k k ms 2 + k = 0 s1, 2 = = i = i n Tek serbestlik dereceli sistemin serbest m m titreimlerinin frekans n =
k (rad / s) dir. m
mg
statik = mg mg k= n = statik k
statik = m
g statik
(rad/s) f n =
1 g (Hz) 2 statik
Her iki kk de karakteristik denklemi salad iin hareket denkleminin genel zm aadaki ekilde ifade edilebilir.
32/154
x ( t ) = a 1e in t veya x ( t ) = a 2 e in t
Yay-ktle sistemine ait diferansiyel denklem lineer olduu iin yukardaki iki zmn toplam da hareket denkleminin zmn verir.
x ( t ) = a 1e in t + a 2 e in t
Burada a1 ve a2 kompleks sabitlerdir. Trigonometrik fonksiyonlar iin Euler ilikileri aadaki gibi ifade edilir. sin t = em
i t
1 it 1 e e it , cos t = e it + e it 2i 2
= cos t m i sin t
Burada A, , A1 ve A2 gerek sabitlerdir. Yukarda verilen zmlerdeki katsaylar arasndaki ilikiler aada verilmitir.
2 A = a1 + a2 2
a1 ve = tan 1 a 2
A1 = a 1 + a 2 , A 2 = (a 1 a 2 )i
a1 =
A1 A 2 i A + A 2i , a2 = 1 2 2
Yukarda verilen iki zm ierisinde bulunan gerek deerli katsaylar, A, , A1 ve A2 & ( t = 0) = x & 0. balang artlar kullanlarak x(t=0)=x0 ve x Eer yay-ktle sisteminde ktleye etki eden bir d kuvvet yok ise sistem duraan halde kalacaktr. Ktle t=0da x0 kadar yer deitirilir ise yay kuvveti kx0 sistem serbest brakldnda hareketi salayacaktr. Bununla birlikte, t=0da ktleye bir balang hz & 0 verilir ise momentum deiiminden dolay sistem hareket edecektir. Balang yer v0= x
33/154
deitirmesi ve hz Balang artlar (Initial Conditions) olarak adlandrlr ve bu durumda zm aadaki ekilde elde edilecektir.
& (0) = n A cos( n 0 + ) x 0 = x (0) = A sin (0 + ) = A sin ve v 0 = x
x0
A=
2 2 &0 2 nx0 + x
, = tan
n x 0 &0 x
A
A=
&0 x n
2 x0
x &0 + n
x(t) =
2 x0
&0 x + n
2 x0
&0 x + n
x ( t ) = A sin (n t + )
n=2 rad/sn
Tek serbestlik dereceli sistemin farkl balang artlar iin yer deitirme cevab.
34/154
x ( t ) = x 0 cos n t +
&0 x sin n t n
x ( t ) = A1 cos n t + A 2 sin n t
n=2 rad/sn
3 4 5 6 Zaman (sn) Tek serbestlik dereceli sistemin farkl balang artlar iin yer deitirme cevab.
+
&0 Bu noktadaki eim x
Cevap x(t)
T= 2 n
x0
n
A=
2 2 &0 2 nx0 + x n
Zaman (sn)
A=
35/154
Tek serbestlik dereceli snml bir sistemin modeli ve hareket denklemi aada verilmitir.
m
x(t)
& &( t ) = s 2 a e st x
[ms
+ cs + k a e st = 0 dr.
Balangta kabul edilen zmn geerli ve ie yarar bir zm olabilmesi iin aestnin sfrdan farkl olmas gereklidir. Bu durumda aest teriminin arpan, karakteristik denklem, sfra eit olmaldr ve bu denklemi sfr yapan s deerleri sistemin zdeerleri olarak adlandrlr ve her iki s deeri de karakteristik denklemi salar. ms 2 + cs + k = 0 s1, 2 = c 1 c 2 4km 2m 2m
Kkler incelendiinde kklerin gerek veya kompleks olabilecei grlr. Burada belirleyici olan c 2 4km dir. M, c ve knn pozitif saylar olmas gz nnde bulundurulur ise c 2 4km > 0 iin kkler birbirinden farkl gerek saylar olacaktr. Eer c 2 4km < 0 ise kkler negatif reel ksml kompleks bir ift eklindedir. Eer c 2 4km = 0 ise kkler ayn ve negatif gerek saylardr. Bu farkl durum incelendiinde c 2 4km = 0 iin kritik snm deerini tanmlamak uygun olacaktr.
c kritik = 2m n = 2 km dir. Kritik snm deeri yukarda bahsedilen farkl zm iin belirleyici bir deerdir.
36/154
Sistemde mevcut bulunan snm eleman katsaysnn, kritik snm katsaysna oran snm oran olarak adlandrlr. = c c kritik = c c = 2m n 2 km
Bu tanmlamalar ile karakteristik denklemin kkleri yeniden ifade edilir ise, s1, 2 = n n 2 1 Bu tanmlamaya gre snm orannn sistem z deerlerinin reel veya kompleks olacan belirledii aka grlmektedir. Snm oranna bal olarak farkl durum sz konusudur.
1. Kritik Alt Snml Cevap (Underdamped Response):
Bu durumda snm oran 1den dktr (0<<1) ve karekk ierisindeki ifade negatif ve kkler kompleks ift olarak elde edilir.
s1 = n + n 1 2 i , s 2 = n n 1 2 i
2 1 i =
(1 )( 1) =
2
2 1
Snmsz durum iin izlenen yol takip edilerek snml durum iin cevap aadaki ekilde ifade edilebilir.
i x ( t ) = e n t a 1e 1 2 n t
+ a 2 e i
1 2 n t
Burada a1 ve a2 kompleks katsaylar olup d = n 1 2 sistemin snml doal frekans olarak adlandrlr. A2=a1+a2 ve A1=(a1-a2)i olarak seilerek zm aadaki ekilde ifade edilebilir. x ( t ) = e n t (A1 sin d t + A 2 cos d t ) olarak ifade edilebilir. Burada A1 ve A2 gerek tanmlamalar yaplr ise 2 1 A 2 A = A1 + A2 2 ve faz as olarak = tan A 1 saylardr. fadeyi basitletirmek iin yeni
, A1 = A cos , A 2 = A sin
37/154
& (0) = x & 0 ise, Yine balang artlarna gre zm aranr ise t=0da x(0)=x0 ve t=0da x
x(t) ifadesinde t=0 deeri konularak ve balang yer deitirme art kullanlarak x 0 = Ae 0 sin (d 0 + ) = A sin
& 0 ilk hz art ve A = x(t) cevabnn zamana gre trevi alnr ve t=0da x
konur ise
& ( t ) = n Ae n t sin (d t + ) + d Ae n t cos (d t + ) x
& 0 = n x
& 0 + n x 0 )2 + (x 0 d )2 (x
& 0 + n x 0 x
x 0 d
sin =
Buradan A =
x0 x 0 d
& 0 + n x 0 )2 + (x 0 d )2 (x
& 0 + n x 0 )2 + (x 0 d )2 (x
Buradan kritik alt snml tek serbestlik dereceli bir sistem iin cevap
& 0 + n x 0 )2 + (x 0 d )2 (x d
x(t) =
38/154
0.5 0.4 0.3 0.2 Genlik (mm) 0.1 0 -0.1 -0.2 -0.3 -0.4 0 2
=0.8 =0.3
=0.1
4 6 Zaman (sn) 8 10 12
1 0.8 0.6 0.4 Genlik (mm) 0.2 0 -0.2 -0.4 -0.6 -0.8 0 2
=0.3 =0.8
=0.1
6 8 10 Zaman (sn) Tek serbestlik dereceli sistem iin kritik alt snml cevap. 4 12
39/154
Snm orannn 1den byk olduu durum iin reel ve farkl iki kk mevcuttur.
s1 = n + n 2 1 ve s 2 = n n 2 1
+ a 2 e n
2 1 t
0.4
Kritik st snml sistemler denge konumu etrafnda salnm gstermeksizin balang konumlarna dnerler.
40/154
Snm orannn 1e eit olmas durumu salnml cevap ile salnmsz cevap arasnda bir snr tekil eder. Bu duurm iin kkler katl kk halindedir.
s1 = s 2 = n
n==2 rad/sn, =1
0.5 0.4 Genlik (mm) 0.3
& 0) (x0, x
41/154
LOGARTMK DEKREMAN (LOGARITHMIC DECREMENT) : Mekanik bir sistemin sahip olduu snm orann belirlemenin uygun yntemlerinden biri, sistemin serbest titreimlerindeki salnm genliklerinin azalma orann lmektir. Kritik alt snml bir sistem iin titreim cevab aadaki gibi yazlabilir.
x ( t ) = A e n t sin (d t + ) Burada A ve balang artlarndan elde edilebilen deerlerdir. Bu formdaki bir titreim cevab erisi aada verilmitir.
5 4 3 2
x1
x2 x4 Td
x(t) [mm]
1 0 -1 -2 -3 -4
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
Zaman [sn]
Salnml titreim cevab zerinde ard arda gelen iki tepe noktasnn birbirine orannn logaritmasn (doal logaritma) Logatirmik Dekreman (Logarithmic Decrement) olarak tanmlar ve aadaki ekilde ifade edersek
= ln e n t sin (d t + ) x1 = ln n ( t + Td ) x2 sin (d ( t + Td ) + ) e
Sins fonksiyonu iin t anndaki deer ile t+Td nndaki deerler eit olaca iin ifade aadaki ekle dnr.
= ln
e n t = ln e n Td = n Td n t n Td e e
42/154
2 n 1 2
olduu iin
n 2 n 1
2
2 1 2
Tam ifade kullanldnda ise sisteme ait snm oran, deneysel olarak elde edilmi logaritmik dekreman deeri kullanlarak, 2 1 2 = 4 2 2 2 = 2 + 4 2 2 =
2 = 2 2 2 + 4 + 4 2
10
2 1 2
= 2
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
c c kritik
ekil. Logaritmik dekreman iin yaklak ve tam ifadenin snm oran ile deiimi. Logaritmik dekreman ifadesi aralarnda n adet tam salnm bulunan tepe noktalar kullanlarak da elde edilebilir. Birbirini takip eden tepe noktalar oranlarnn ayn olduundan hareketle
x1 x 2 x = =L= n x2 x3 x n +1 arasndaki oran
43/154
x1 x1 x 2 = xn x2 x3
xn L x = e n +1
( )
x1 x1 n = e n ln = ln e ln = n x x n n
( )
1 x1 ln olarak elde edilebilir. Burada n tam salnm says, x1 balang salnm n x n +1 genlii, xn+1 ise n. salnm sonundaki genliktir. Dikkate alnan balang salnm genlii x0 ile gsterilir ise denklem = = 1 x0 ln n xn olarak da ifade edilebilir.
rnek: Bir titreim sisteminde titreim genliinin %50 azalmas iin gerekli salnm saysn sistemin snm oranna gre ifade ediniz.
2 1 2
0.693 1 2 1 ln 2 n = n 2
Bu denkleme ait grafik aada verilmitir. Bu grafik, titreim genliinin %50 azalmas iin gerekli tam salnm saysnn snm oran ile deiimini gstermektedir.
20
15
10
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
0.3
ksi
44/154
TEK SERBESTLK DERECEL SSTEMLERN ZORLANMI TTREMLER: Mhendislik sistemlerine etki eden kuvvetler genellikle harmonik formdadr. ekilde harmonik bir kuvvet grlmektedir.
15 10 5 Genlik (N)
f ( t ) = F0 sin t
0 -5
-10 -15
0.1
0.4
0.5
Bununla birlikte mhendislik sistemleri zerinde sklkla etkili olan dier bir zorlama tipi de periyodik zorlamalardr. Fourier serileri ve dnmleri kullanlarak, periyodik fonksiyonlar bir dizi harmonik fonksiyonun toplam eklinde ifade etmek mmkndr. Zorlamann bir dizi harmonik fonksiyonun toplam olduu bilgisi kullanlarak, dorusal (lineer) sistemlerin periyodik zorlamalara verdii cevabn, sistemin periyodik zorlamay oluturan her bir harmonik zorlamaya verdii cevaplarn toplam olduu sylenebilir.
10 0 -10 0 10 0 -10 0 10 0 -10 0 10 0 -10 0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3
Periyodik zorlama
f ( t ) = a 0 + (a i sin t + b i cos t )
i =1
Zaman (sn)
ekil. Periyodik zorlama ve harmonik bileenleri. Fourier serileri ve tek serbestlik dereceli sistemlerin periyodik zorlamalara cevabna blm sonunda deinilecektir.
Kaynaklar: Theory of Vibrations-W.T.Thomson, Elements of Vibration Analysis-L. Meirovitch, Vibrations of Continuous SystemsS. Rao, Fundamentals of Mechanical Vibrations-S.G. Kelly, Vibration Problems in Engineerin-W.Weaver, S.P. Timoshenko, D.H. Young, Engineering Vibrations-D.J. Inman, Mhendislik Sistemlerinin Modellenmesi ve Dinamii-Ycel Ercan, Dynamics and Vibration-M.A.Wahab.
45/154
Snmsz Zorlanm Titreimler (Harmonik Zorlama): Yandaki tek serbestlik dereceli sistem zerine zorlama frekansnda harmonik bir kuvvet etki etmektedir. Newtonun 2. yasas kullanlarak hareket denklemi aadaki gibi ifade edilebilir. & kx + F0 sin t = m& x buradan & + kx = F0 sin t m& x F0 & & + 2 sin t x nx = m
f(t)=F0sint
m
x(t)
Yukardaki 2. mertebeden diferansiyel denklem iin genel zm homojen ve zel zmlerin toplam eklinde ifade edilebilir. x(t) = x h (t) + x (t) Homojen zm ilk artlar etkisi ile elde edilen zmdr ve balang artlarna bal olarak
x h ( t ) = A1 cos n t + A 2 sin n t olarak ifade edilmiti. zel zm elde etmek iin zorlama tipinde bir zm kabul edilebilir.
x ( t ) = X sin t olduu kabul edilerek, kabul edilen zmn trevleri diferansiyel denklemde yerine konulur ise
&( t ) = 2 X sin t & ( t ) = X cos t , & x x
2 X sin t + 2 n X sin t = F0 F0 sin t 2 + 2 n X= m m
1 2 n
Balang artlar sfrdan farkl bir sistem harmonik zorlama altndaki genel zm;
46/154
sin t dir. 2 1 n Genel zmdeki A1 ve A2 katsaylar balang artlarndan elde edilebilir. F0 k sin 0 A1=x0 x 0 = A1 cos n 0 + A 2 sin n 0 + 1 r2 F0 & x F k & 0 = n A1 sin n 0 + n A 2 cos 0 + k2 cos 0 A 2 = 0 r 0 2 x n 1 r 1 r F0 x &0 F0 k k sin t x ( t ) = x 0 cos n t + r sin n t + 2 1 r 1 r2 n
0.5 0 -0.5 0.3 0 -0.3 1 0 -1 0 0.5 1 1.5 Zaman (sn) 2 2.5 3 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
x ( t ) = A1 cos n t + A 2 sin n t +
F0
x h (t )
x (t)
x(t)
Balang artlar sfr ise zm x(t) formunda harmonik bir cevap olacaktr. Frekans oranna bal olarak yer deitirme genlikleri izilir ise
X0 1 = F0 1 r2 k
47/154
10
X 1 0 F0 / k
-5 -10 10 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
X F0 / k
0.5
1.5
2.5
3.5
0<
0.5
1.5
2.5
In-Phase cevap
0.5
2.5
= 1 cevap sonsuza gider. n > 1 durumunda yer deitirme zorlama ile zt yndedir. (anti-phase) n
48/154
0.5
1.5
Anti-Phase cevap
0.5
1 Zaman (sn)
1.5
rnek:
ekilde verilen kiri zerinde bulunan bir elektrik motorundan dolay kirie etki eden kuvvet
3m
400 mm
Bu kuvvet etkisi altnda motorun bulunduu noktadaki yer deitirme genliklerini hesaplaynz. Motor kiriin ortasndadr. Kiri ktlesi ihmal edilebilir deerdedir. Kiri orta noktasndaki direngenlik
k= 192EI 0.4 * 0.023 , Kiri alan atalet momenti = = 2.666x10 7 (m 4 ) I 3 12 L
192 * 200 x109 * 2.666 x107 = 379259 ( N / m). 33
k=
49/154
Zorlama frekans 40 rad/sndir. Bu durumda zorlama ile yer deitirme anti-phase durumundadr. Yer deitirme genlii
X= 300 379259 k = 0.01446 (m) = 14.46 (mm) = 2 2 40 1 1 38.95 n F0
ekilde verilen tek serbestlik dereceli harmonik zorlama etkisindeki snml bir sistem iin hareket denklemi aadaki gibi yazlabilir.
& + cx & + kx = F0 sin t m& x
f(t)=F0sint
m
x(t)
F0 sin t m
Diferansiyel denklemin zm homojen zm ile zel zmn toplam eklinde ifade edilebilir. Homojen zm balang artlarna baldr, zel zm ise d zorlam ile oluur. Balang artlarna bal zm, snml durum iin zaman ilerledike kaybolacaktr ve sistem cevab sadece zorlama ile elde edilen zm olacaktr. Bu nedenle zel zme (zorlamaya bal zm) dzgn rejim cevab da denir. zel zmn formu zorlam formunda kabule dilerek. x ( t ) = x ( t ) = X sin (t ) kabul edilerek, zmn trevleri diferansiyel denklemde yerine konur ise.
& ( t ) = X cos(t ) , & &( t ) = 2 X sin (t ) x x
F0 sin (t ) m
50/154
2 X sin t cos + 2 X sin cos t + 2n X cos t cos + 2n X sin t sin + 2 n X sin t cos 2 n X sin cos t =
2
F0 sin t m
2 n
[ cos + 2 sin +
n
2 n 2 n
cos X sin t =
F0 sin t m
2 cos X =
F0 , 2n cos + 2 2 n sin X = 0 m
) ]
2 F sin + 1 2 cos X = 0 2 k n n
[2 cos + (
n
) ]
) ]
) ]
(2 r )2 + (1 r 2 )
2 r
1 r2
sin = 2 r
(2r )
+ 1 r
2 2
, cos =
(2r )2 + (1 r 2 )
1 r2
1 r2
2 r
2 r
(2r )
+ 1 r
2 2
+ 1 r
X = F0 2 k (2r )2 + 1 r 2
X = F0 k
(2r )2 + (1 r 2 ) 2 (2r )2 + (1 r 2 )
(2r )2 + (1 r 2 )
2 r , = tan 1 1 r2
51/154
=0
5 4
=0.1
X/F0/k
3 2 1 0
=0.2
Artan snm
=0.5 =0.707
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
Rezonans durumunda genlik en byk deere sahiptir. En byk genliin elde edildii frekans deerine REZONANS FREKANSI ad verilir. Bu frekans deerinde cevap genlii erisinin trevi sfra eittir.
X d F0 k dr 0* =
(2r )2 + (1 r 2 )
0.5
8 2r 4r + 4r 3
2
(2r )2 + (1 r 2 )
(2r )2 + (1 r 2 )
=0
52/154
Rezonansdaki genlik deerini hesaplamak iin bulunan r deeri genlik oran ifadesinde yerine konulur ise
X F 0 k X F 0 k 1 elde edilir. Kk sonm oranlar iin Rezonans Genlii = 2 1 2 R 1 = 2 olarak elde edilir. R
Tek serbestlik dereceli bir sistemin frekansa bal cevap genliklerini hesaplamak iin aadaki program notepad programnda yazlarak txt formatnda kaydedilir. ANSYSde altrlr. Farkl model parametreleri iin (ktle, direngenlik, snm) cevap genlikleri incelebilir.
dof1_harm.txt /prep7 et,1,mass21 et,2,combin14 r,1,0,40 r,2,200000,200 n,1,0,0,0 n,2,0,1,0 type,1 real,1 e,2 type,2 real,2 e,1,2 eplot /solu antype,3 d,all,ux,0 d,all,uz,0 d,1,uy,0 f,2,fy,-100 harfrq,0,60 nsubst,60 kbc,1 solve /post26 nsol,2,2,uy plvar,2
f(t)=F0sint
m
x(t)
53/154
Ktle dengesizlii hemen hemen tm dnel makinalarda karlalan temel bir problemdir. ekilde ktle dengesizlii ile uyarlan tek serbestlik dereceli bir sistem grlmektedir.
F(t) (N) e
md
t x(t)
mde t
m k c
t (rad)
F( t ) = m d e2 sin t
m d e 2 sin t m
m d e2 sin t m
2 X sin t cos + 2 X sin cos t + 2n X cos t cos + 2n X sin t sin + 2 n X sin t cos 2 n X sin cos t = mde 2 sin t m
[2 sin + (
2 )cos X =
) ]
54/154
sin =
(2r )2 + (1 r 2 )
+
2 r
, cos =
(2r )2 + (1 r 2 )
X = mde r 2 2 m r2
1 r2
(2r )2 (2r )2 + (1 r 2 )2
= m r2
(1 r ) (2r ) + (1 r )
2 2 2 2
X mde
(2r )2 + (1 r 2 )2 (2r )2 + (1 r 2 )2
(2r )2 + (1 r 2 )2
=0
4
=0.1
3 Artan Snm
X mde m
2
=0.3 =0.5
=1
0 1 2
=0.707
3 4 5
Rezonans durumundaki r orann bulmak iin genlik ifadesinin rye gre trevi alnp sonu sfra eitlenir ise, X d m e m r 1 r 2 (8 2 r 4r + 4r 3 ) d =2 =0 dr (2r )2 + (1 r 2 )2 2 3 (2r )2 + (1 r 2 )2 lemler yaplr ise REZONANS durumu iin r oran n 1 (r )rez = Buradan R = , Bu frekans genlik ifadesinde yerine = 2 1 2 1 2 2 n rez konulur ise REZONANS genlii iin X 1 dir. Kk snm oranlar iin m e m = 2 d rez 2 1
X 1 m e m = 2 dir. d rez
55/154
Zemine letilen Kuvvet: Harmonik kuvvet etkisi altndaki bir mekanik sistem, hareket srasnda yay ve amortisrde oluan reaksiyon kuvvetlerini balant noktalarndan zemine iletir. Zorlama kuvveti genlii ve zemine iletilen kuvvet arasndaki iliki aadaki ekilde elde edilebilir. f(t)=F0sint f(t)=F0sint
m
x(t)
m
x(t)
Fk
Fc Ftr=Fk+Fc
Harmonik zorlama etksindeki dzenli rejim titreimleri dikkate alnarak harmonik yer deitirme ve buna ait hz ifadesi ile;
& ( t ) = X cos(t ) x ( t ) = X sin (t ) , x
Ftr = kX sin (t ) + cX cos(t ) Aadaki trigonometrik iliki kullanlarak B z( t ) = A sin t + B cos t = A 2 + B2 sin (t + ) , = tan 1 A
5 0 -5 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 Zaman (sn) 0.7 0.8 0.9 1
z( t ) = A sin t + B cos t
5 0 -5 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 Zaman (sn) 0.7 0.8 0.9 1
1 B z ( t ) = A 2 + B2 sin t + tan Z
56/154
Dolays ile zemine iletilen kuvvet aadaki ekilde ifade edilebilir. Ftr ( t ) = FTR sin (t + ') Zemine iletilen kuvvet genlii zerinde durulduu iin FTR genlii
FTR =
(kX )2 + (cX)2
c 22 m
2 2
X (kX )2 1 + c 2 2
2 2
k X
FTR = kX 1 + FTR
( )
2 2 n
( k = m2 n)
2 2 c r 2 r = kX 1 + 2 = kX 1 + (2n ) 2 n m n
FTR = kX 1 + (2r )
X=
(2r )2 + (1 r 2 )2
1 + (2r )
2 2 2
Fk
FTR = F
(2r )
+ 1 r
Artan Snm
Artan Snm
2
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
57/154
= 0 ise ya =0 ya da n= dur. =0 olmas uygulanan kuvvetin sabit genlikli n olduunu gsterir. Hz sfr olduunda snmleyici kuvveti sfr olur ve kuvvet yay k zerinden zemine iletilir. n = = durumu ya yay direngenliinin sonsuz ya da m ktle deerinin 0 olmas halidir. Bu durumda balant rijit olduundan kuvvet direkt olarak iletilir. uygulanan kuvvet direkt olarak yapya iletilir. = 2 zel bir frekans oran olup bu durumda snm oran ne olursa olsun iletim n oran 1 olmaktadr.
< 2 ise T>1dir. Bu frekans blgesinde artar ise T kuvvet iletim oran azalr. n Bu blgede nn deeri kk olduu iin harmonik hareket srasnda ortaya kan hzlar dktr. Bu nedenle snmleyicinin ilettii kuvvet yayn ilettii kuvvete gre daha dktr. > 2 ise T<1 olur. Bu frekans blgesinde iletim orannn azaltlmas iin nin n mmkn olduunca azaltlmas gereklidir. Bu blgede byk olduundan hzlar da byktr. Dolays ile iletim arlkl olarak snmleyici zerinden olur. T sfra yaklar. Bu durum ya =, ya da n=0 ile salanabilir. Geek n mhendislik sistemleri iin zorlama frekans belli deerlere kadar byltlebilir. k n = nin sfra yaklamas iin ya k deeri sfra yaklamal ya da ktle deeri m sonsuza gitmelidir. K deerinin sfra yaklamas ktle ile zemin arasndaki ban zayflamas eklinde yorumlanabilir, m deerinin sonsuza gitmesi durumunda da ktlenin eylemsizlii sonsuza gittiinden kuvvet zemine iletilemeyecektir.
Kaynaklar: Theory of Vibrations-W.T.Thomson, Elements of Vibration Analysis-L. Meirovitch, Vibrations of Continuous SystemsS. Rao, Fundamentals of Mechanical Vibrations-S.G. Kelly, Vibration Problems in Engineerin-W.Weaver, S.P. Timoshenko, D.H. Young, Engineering Vibrations-D.J. Inman, Mhendislik Sistemlerinin Modellenmesi ve Dinamii-Ycel Ercan, Dynamics and Vibration-M.A.Wahab.
58/154
Harmonik bir kuvvet zorlamas durumu iin zemine iletilen kuvvet ifadesi
FTR = kX 1 + (2r ) forml ile ifade edilmiti.
2
Ktle dengesizliinden kaynaklanan kuvvetler ile zorlanan tek serbestlik dereceli bir sistem iin ktleye ait yer deitirme genlii X
mde 2 r m
X=
(2r )
+ 1 r
2 2
idi.
Bu yer deitirme genlii yukarda verilen zemine iletilen kuvvet ifadesinde yerine konur ise k mde 2 2 2 r 1 + (2r ) 2 1 + (2r ) 2 FTR n mde r m = = 2 2 2 2 2 2 2 m e d n (2r ) + 1 r (2r ) + 1 r
FTR =
r 2 1 + (2r )
(2r )2 + (1 r 2 )2
Ktle dengesizliinden kaynaklanan kuvvetlerin zemine iletilmesi, frekans oran ve snm oranna bal olarak aadaki ekilde deimektedir.
6 5
Artan snm
4
Artan snm
FTR m d e2 n
3 2 1 0
2
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
59/154
ekilden grld gibi, r< 2 durumunda zemine iletilen kuvvet snm oran arttka azalmakta, r > 2 iin ktle dengesilii kaynakl kuvvetlerin zemine iletilme oran snm oran arttka yksek oranda artmaktadr.
Harmonik Zemin Zorlamas:
Mhendislik sistemleri farkl formlardaki zemin zorlamalarna maruzdurlar. Bir ara iin yoldan gelen uyarlar, deprem kaynakl zemin uyarlar zemin zorlamalarna verilen tipik rneklerdir. Bu blmde harmonik formdaki bir zemin zorlamas ile tek serbestlik dereceli bir sistemin yer deitirme cevab arasndaki iliki incelenmitir.
x(t)
m k
Zemin
E1 =
y
y ( t ) = Y sin t
1 &2 mx 2 1 E 2 = k (x y )2 2
& y & ) (x y ) W = c (x
Hareket denklemi girdi formu incelendiinde, zemin zorlamal tek serbestlik dereceli bir sistemin, ktle zerine etki eden Y k 2 + (c)2 genliine sahip harmonik formdaki bir zorlamaya maruz sistem ile ayn hareket denklemine sahip olduu grlebilir. Dier taraftan hareket denkleminin ilk formu dnldnde snm oran ve sistemin snmsz doal frekans cinsinden denklem c k k c & &+ x & + x = Y sin t + Y cos t x m m m m 2 2 & & + 2 n + n x = n Y sin t + 2 n Y cos t x
eklinde yazlabilir. Bu denklem tek serbestlik dereceli bir sistemin iki farkl harmonik zorlamann toplamna maruz kalmas durumunu yanstmaktadr. ncelenen sistemin lineer bir sistem olduu dikkate alnarak, iki farkl harmonik zorlama toplamna verilen cevabn iki farkl zorlamaya verilecek cevaplarn toplam olduu bilgisi kullanlarak,
2 x (t ) = x1 (t) + x (t)
60/154
x1 (t) =
2 nY
2 2
2 n
+ (2 n )
2 sin (t ) , x (t) =
2 n Y
2 2
2 n
+ (2 n )
cos(t )
= tan 1
2 n 2 n
2
= tan 1
2r 1 r2
sin (t ) = Y
X
1 + (2r )2
2 2
x (t ) = n Y
2 2 n + (2 )
2 n
2 2
+ (2 n )
(1 r )
+ (2r )
sin (t )
2r 3 = tan 1 1 + 4 2 1 r 2
X = Y
(1 r )
1 + (2r )2
2 2
+ (2r )
Hareket iletim oran ile Kuvvet iletim oran ifadelerinin ayn olduu grlebilir. Hareket iletim orannn frekans oran ve snm oranna bal deiimi aynen Kuvvet iletim oran iin bahsedilen ekildedir.
X 2.5 Y
2 1.5 1 0.5 0
Artan Snm
Artan Snm
2
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
61/154
Harmonik formdaki zemin yer deitirmesi dolays ile ile m ktlesine etki eden kuvvet frekans oran ve snm oranna bal olarak aadaki ekilde deimektedir.
6 5
Artan snm
4
Artan snm
FT/kY
3 2 1 0
2
0 0.5 1 1.5
2.5
3.5
Bu deiim ktle dengesilii kaynakl kuvvetlerin zemine iletilmesi ile ayn formdadr. ekilden grld gibi, r > 2 iin harmonik yer deitirme dolays ile ktleye uygulanan kuvvet snm oran arttka yksek oranda artmaktadr. Erinin sfrdan balamas dk frekans deerleri iin yer deitirme ve hz genlikleri arasnda fark olmamasndan & y &) ] kaynaklanmaktadr [ FT = k ( x y) + c( x
rnek: ekilde grlen bir ara modeli sins formuna sahip bir yolda ilerlemektedir. Sins formundaki yol iin genlik deeri (0-max) 4 cm ve yol profili iin dalga boyu 6 m olarak verilmektedir. Ara titreim genliini hesaplaynz.
x(t)
m k
c
m=1100 kg k=500 kN/m =0.4 vara=100 km/h Y=0.04 m =6 m
y ( t ) = Y sin t
Y 6m
62/154
v ara =
X = Y
2 2
(1 r ) + (2r )