3.

Odredjivanje kinematike ravanskih mehanizama pomou kompleksnih brojeva

Uvod Reavanje kinematike mehanizama grafoanalitikim postupkom podrazumeva crtanje trajektorija odredjenih taaka mehanizma i planova brzina i ubrzanja. Odredjene brzine i ubrzanja se odredjuju konstruktivnim putem iz planova brzina i ubrzanja. Osnovni nedostatak grafoanalitke metode je to nije najpreciznija jer se intenziteti nekih vektora mere lenjirom iz planova brzina i ubrzanja i mogunost greke pri crtanju tih planova. Osim toga da bi se odredile brzine i ubrzanja odredjenih taaka mehanizma za jedan pun obrt krivaje iziskuje da se najmanje za svakih 15o ugla vodeeg lana mehanizma ponovi postupak crtanja planova brzina i ubrzanja. To znai da treba nacrtati 24 planova brzina i 24 planova ubrzanja. Ovo je u prolosti bilo opravdano ali danas sve ovo moe i treba da se uradi sa personalnim raunarom. Ovo se radi pomou metode analitikog reavanja kinematike mehanizama. Osnovne relacije Posmatra se krivaja OA. Polozaj take A moze da se prikaze obrtnim vektorom rA prikazanim na slici 3.1.a. iy A r A = l2 w2, e2 O 2 q2 1 x O iy
T aA

q2+ p 2 vA q2 q2+ p A a
N A

i q2+ p 2 - sinq2 q2+ p q2 cosq2

eiq2

ie icosq2

i q2

sinq2 1

-1 q2 x

i 2ei q2 a) b) c)

-i

Slika 3.1. Uvodjenjem realne i imaginarne ose rA kao obrtni kompleksni vektor moze da se prikae na jedan od sledeih naina: rA = x + iy

rA = l 2 ( cos q 2 + i sin q 2 ) rA = l 2 eiq2

(3.1)

Najpogodniji oblik kompleksnog broja pri odredjivanju izvoda je rA = rA eiq2 , gde je rA intenzitet vektora rA , a e iq 2 je jedinini vektor (ort) vektora rA . Diferenciranjem po vremenu se dobija: iq 2 &= &A l 2q vA = r l 2w2= ieiq2 (3.2) 2ie & = dq dt . lan u zagradi u jednaini (3.2) je jedinini vektor pomnoen & = dr dt i q gde je r

ie iq 2 = i (cosq 2 + i sin q 2 ) = - sin q 2 + i cos q 2 = cos(q 2 + p 2 ) + i sin (q 2 + p 2 ) = e i (q 2 +p 2 ) Odnosno: i q +p 2 (3.3) v A = l 2w2 e ( 2 ) Kao to se vidi pravac vektora v A je odredjen uglom (q 2 + p 2) prema pozitivnom delu x ose i za p 2 je vei nego ugao vektora rA . Odnosno mnoenjem jedininog vektora sa i vektor se obre za 90o u smeru porasta ugla na jedininom krugu, slika 3.1.c. Takodje, svako sledee mnoenje jedininog vektora sa i okree ga za jo 90o u smeru porasta ugla na jedininom krugu odnosno u smeru suprotnom od smera kazaljke na satu. Diferenciranjem brzine po vremenu dobija se vektor ubrzanja:
aA =

sa i.

& 2 . Prvi lan na desnoj strani jednaine (3.4) predstavlja normalnu Gde je e 2 = dw 2 dt = w 2 2 komponentu ubrzanja a n A , gde je l 2w 2 intenzitet a i oznaava da je pravac za 180 vei od q2 . Drugi lan je komponenta tangencijalnog ubrzanja a tA intenziteta l 2e 2 a pravac je za 90o vei od ugla 2. Da bi se pravci komponenata ubrzanja jasno videli izraz za ubrzanje a A moe da se napie u obliku: i q +p 2 ) 2 i (q 2 +p ) (3.5) a A = l 2w2 + l 2e 2 e ( 2 e
iz jednaina (3.4) i (3.5) se vidi da je vektor ubrzanja a A rezultanta dve medjusobno normalne t komponente a n A i a A . Da bi se odredio rezultujui vektor i njegov ugaoni poloaj potrebne su sledee algebarske operacije:
2 a A = l 2w2 ( - cosq 2 - i sin q 2 ) + l 2e 2 ( i cosq 2 - sin q 2 ) 2 2 = - l 2w2 cosq 2 + l 2e 2 sin q 2 + i -l 2w2 sin q 2 + l 2e= 2 cos q 2

dVA dt

&& rA

2 2 iq2 & iq2 + l 2w2 l= = i e 2w2 ie

2 2 iq2 l =2w2 i e + l 2e 2 ieiq 2

( )

(3.4)

) (

ax + ia y
2

(3.6)

Znai ubrazanje a A je rezultanta realne i imaginarne komponente. Intenzitet vektora ubrzanja je:
2 2 a A = ax + ay

= cos q (l w
2 2 2 2 2 2

2 sin q 2 + l 2e 2 cos q 2 ) + l 2e 2 sin q 2 ) + ( - l 2w2 2

(l w ) + (l e )
2 2 2 2

(3.7)

Ugao koji vektor ubrzanja a A sklapa sa pozitivnim pravcem x ose odredjuje se iz izraza: tg b = Odnosno:
a A = a A ei b .

ay ax

( -w - (w

2 2 2 2

sin q 2 + e 2 cos q 2 )

cos q 2 + e 2 sin q 2 )

(3.8)

(3.9)

Kinematska analiza zglobnog etvorougaonika

Posmatra se zglobni etvorougaonik O2 ABO4 prikazan na slici 3.2.

y 3

l3 q3 lB

B l4 4 q4

l2 2 q2 O2 1

l1

O4

Slika 3.2. Sa slike 3.2 sledi: rB = l 2 + l 3 i rB = l1 + l 4 , odnosno:

iq3 rB = l 2 eiq 2 + l 3 e =

l1 + l 4 eiq4

(3.10) (3.11) (3.12)

Uzastopnim diferenciranjem se dobija:

2 aB = l 2 ( ie 2 - w2 ) eiq2 + l 3 ( ie 3 - w32 ) eiq3 = l 4 ( ie 4 - w42 ) eiq4

vB = l 2w2 ieiq 2 + l 3w3ieiq3 = l 4w4ieiq 4

Duine l 1 , l 2 , l 3 i l 4 su poznate kao i ugao q1 = 0 oslonca. Ako je lan 2 pogonski lan, onda su poznati i q2, w2 i e2. Nepoznate veliine koje treba da se odrede su: q3, q4, w3, w4, e3 i e4. Ako se u izraz za brzinu vB uvede e iq k = cos q k + i sin q k ; (k = 2,3,4) i izjednae realni i imaginarni delovi: l 2w 2 sin q 2 + l 3w 3 sin q 3 = l 4w 4 sin q 4 (3.13) l 2w 2 cosq 2 + l 3w 3 cosq 3 = l 4w 4 cos q 4 Mnoenjem gornje jednaine sa cosq 4 i donje sa sinq 4 dobija se: l 2w2 sin q 2 cos q 4 + l 3w3 sin q3 cos q 4 = l 4w4 sin q 4 cos q 4 l 2w2 cos q 2 sin q 4 + l 3w3 sin q3 sin q 4 = l 4w4 sin q 4 sin q 4 Oduzimanjem gornje od donje jednaine dobija se: l 2w 2 (cos q 2 sin q 4 - sin q 2 cos q 4 ) + l 3w 3 (cos q 3 sin q 4 - sin q 3 cosq 4 ) = 0 Odnosno: l 2w 2 sin(q 4 - q 2 ) + l 3w 3 sin(q 4 - q 3 ) = 0

l2 sin (q 4 - q 2 ) (3.14) w2 l3 sin (q 4 - q 3 ) Na analogan nain, eliminacijom lanova uz w3 u jednaini (3.13) dobija se: sin (q 3 - q 4 ) l (3.15) w4 = - 2 w2 sin (q 3 - q 4 ) l4 Postupak odredjivanja w3, w4, e3 i e4 moze da se uprosti primenom Krammer-ovog pravila.

w3 = -

Ako se u jednaini (3.13) uvedu oznake: A = l 3 sin q 3 ; B = - l 4 sin q 4 ; C = l 3 cos q 3 ; D = - l 4 cos q 4 i

E = -l 2w 2 sin q 2 ; F = -l 2w 2 cosq 2 bie: Aw 3 + Bw 4 = E Cw 3 + Dw 4 = F

Onda su reenja:

(3.16)
A E C F

w3 =

A B G1 ; G = ; G =1 C D G

E F

B =; w4 D

G2 =; G2 G

(3.17)

i Odavde se dobijaju reenja: ED - BF l 2 l 4 (sin q 2 cosq 4 - cosq 2 sin q 4 )w 2 l 2w 2 sin (q 4 - q 2 ) = = w3 = AD - BC l 3 l 4 (- sin q 3 cosq 4 + cosq 3 sin q 4 ) l 3 sin (q 4 - q 3 ) Ugaona ubrzanja e3 i e4 mogu da se odrede istovremenim reavanjem dve jednaine dobijene razdvajanjem jednaine (3.12) na realni i imaginarni deo. 2 a B = l 2 ie 2 - l 2 w 2 (cosq 2 + i sin q 2 ) + l 3ie 3 - l 3w 32 (cosq 3 + i sin q 3 )

= l 4 ie 4 - l 4 w
2 2

2 4

)(cosq

+ i sin q 4 )

2 2 - l 2e 2 sin q 2 - l 2w cosq 2 - l 3e 3 sin q 3 - l 3w 3 cosq 3 = -l 4e 4 sin q 4 - l 4w 4 cosq 4 2 2 2 l 2e 2 cosq 2 - l 2w 2 sin q 2 + l 3e 3 cosq 3 - l 3w 3 sin q 3 = l 4 e 4 cosq 4 - l 4w 4 sin q 4 Odnosno:

(3.18)

l 3 sin q3 e 3 - l 4 sin q 4 e 4 l 3 cosq3 e 3 - l 4 cosq 4 e 4

2 2 2 l 2e 2 sin =q 2 - l 2w2 cosq 2 - l 3w3 cos q3 + l 4w4 cos q4 2 2 2 -l 2e 2 cos = q 2 + l 2w2 sin q 2 + l 3w3 sin q 3 - l 4w4 sin q 4

(3.19)

Ae 3 + Be 4 = E Ce 3 + De 4 = F Oznake A,B,C i D imaju iste vrednosti kao malo as a E i F su: 2 2 2 E = l 2e 2 sin q2 - l 2w2 cos q 2 - l 3w3 cosq 3 + l 4w4 cosq 4
2 2 2 F = -l 2e 2 cos q2 + l 2w2 sin q 2 + l 3w3 sin q 3 - l 4w4 sin q 4

Znai:

(3.20)

Odavde se dobija:
e3 =

2 2 2 E D - BF -l 2e 2 sin (q 4 - q 2 ) + l 2w2 cos (q 4 - q 2 ) + l 3w3 cos (q3 - q 4 ) - l 4w4 = AD - BC l 3 sin (q3 - q 4 )

(3.21)

e4 =

2 2 2 AF - E C l 2e 2 sin (q3 - q 2 ) - l 2w2 cos (q3 - q 2 ) + l 4w4 cos (q3 - q 4 ) - l 3w3 = AD - BC l 4 sin (q3 - q 4 )

(3.22)

Pre nego to se izvre numerika sraunavanja veliina w3, w4, e3, i e4 potrebno je da se odrede uglovi q3 i q4 u funkciji ugla q2. Direktno reavanje jednaine (3.10) dovodi do dve jednaine po promenljivima q3 i q4 iz kojih nije mogue da se eliminie promenljiva q4. l 2 (cos q 2 + i sin q 2 ) + l 3 (cosq 3 + i sin q 3 ) = l 1 + l 4 (cos q 4 + i sin q 4 ) Odnosno: l 2 cosq 2 + l 3 cosq 3 = l 1 + l 4 cos q 4 l 2 sin q 2 + l 3 sin q 3 = l 4 sin q 4 Kvadriranjem i sabiranjem ovih jednaina se dobija: 2 2 l2 q 2 sin q3 ) l1 + l2 2 + l 3 + 2l 2 l 3 ( cos q 2 cos q3 + sin= 4 + 2l 1l 4 cos q 4 Znai i ova jednaina opet sadri uglove q 3 i q 4 . Zato se postupak reavanja izvodi uvodjenjem pomonog vektora l e prikazanog na slici 3.3.
y qe l2 2 q2 O2 1 l1 O4 le q4 x 3 l3 q3 B l4 4

Slika 3.3.
l e = l1 - l 2

l e e i q e = l 1 - l 2 e iq 2

(3.23) (3.24) (3.25)

Odnosno:

l e cos q e = l 1 - l 2 cos q 2 l e sin q e = -l 2 sin q 2

sin q e = -

l2 sin q 2 le

l 3 e iq 3 = l e e i q e + l 4 e i q 4

l 3 cos q 3 = l e cos q e + l 4 cos q 4 l 3 sin q 3 = l e sinq e + l 4 sinq 4 Reavanjem ove dve jednaine se dobija:

(3.26)

2 2 l2 l 2 - l2 - l2 3 - le - l4 4 i cos (q e - q 4 ) = 3 e (3.27) 2l e l 3 2l e l 4 Poseban problem kod jednaina (3.25) i (3.27) koje odredjuju uglove q e , q 3 i q 4 je to su vieznane odnosno daju uvek po dve vrednosti za uglove. Stoga je potrebno uvek ispitati svaki par reenja i odrediti tanu vrednost ugla.

cos (q e - q3 ) =

Primer 1. Mehanizam zglobnog etvorougaonika na slici 3.4. ima sledee dimenzije segmenata: l 1 = 17.5 cm, l 2 = 7.5 cm, l 3 = 20 cm, l 4 = 15 cm. Ugao krivaje 2 je: q 2 = 60 o. Potrebno je nai uglove q 3 i q 4 . Reenje: Duina pomonog vektora l e je:
2 (17.5) + (7.5) - 2 17.5 7.5 2 = 15.2cm. l e = l2 1 + l 2 - 2l 1 l 2 cosq 2 = Onda iz jednaine (3.25) se dobija: l 3 sin q e = - 2 = -0.427 le 2 2 2

iy B" l3 A

B'

q3 -qe A' le

l4

l2

q2

q4 O4 x

O2 A"

Slika 3.4. Odnosno: q e = -25 017 ili q e = -154 0 43 . Iz druge jednaine (3.26) sledi: cos(q e - q 4 ) = -0.123

q e - q 4 = 97.5 0 ili - 97.5 0 .

Sada kada se smeni vrednost za q e = -25 017 dobijaju se uglovi:

q 4 = -122 0 22 i q 4 = 710 48 . Ova druga vrednost za 4 je tana i odgovara mehanizmu koji se analizira. Naime kada se taka A krivaje obrne za pun krug iz poloaja A segment 4 predje put od take Bdo B i nazad do B. Kako se sa slike vidi ugao q 4 je sve vreme pozitivan. Iz prve jednaine (3.26) nalazi se : cos(q 3 - q e ) = 0.667; q 3 - q e = 48 0 6 ili - 48 0 6
q 3 = 22 0 49 ili q 3 = -72 0 23 .
Tana vrednost je naravno q 3 = 22 0 49 . Sada kada su uglovi jednoznano odredjeni mogu da se izraunaju 3, 4, 3 i 4.

Kinematika analiza krivajno klipnog mehanizma

U krivajno klipnom mehanizmu prikazanom na slici 3.5. krivaja se obr e konstantnom ugaonom brzinom 2, pa treba da se odrede poloaj l B = l1 , brzina VB i ubrzanje a B klipa.
iy A lB l3 iy A q3

2 l 2 q2

3 B

2 l 2 q2 x O2

lB

l3

3 B x

O2

l1 a)

l1 b)

Slika 3.5. Sa slike sledi:

l1 = l 2 + l 3

(3.28) (3.29)

Odnosno:
l 1 e i q 1 = l 2 e i q 2 + l 3 e iq 3

Intenziteti vektora l 2 i l 3 su konstantne duine segmenata 2 i 3, a l 1 je promenljiva duina. Ugao 1 je ovde jednak nuli pa je: l 1 = l 2 e iq 2 + l 3 e iq 3 (3.30) Uzastopnim diferenciranjem po vremenu dobija se: iq2 & l w ie vB = l = + l 3w3 ie iq3 (3.31) 1 2 2
aB = && l1

( ) ( ) l = ( ie - w ) e + l (ie - w ) e
2 2 2 2 iq 2 3 3 2 3

iq3

(3.32)

Iz jednaina (3.31) i (3.32) moe da se vidi da iako je diferenciranje izvreno radi odredjivanja kinematskih veliina take B , u jednainama se kao nepoznate javljaju ugao, ugaona brzina i ugaono ubrzanje segmenta 3. Odnosno: l 2 , l 3 , q 2 , w 2 i e 2 su poznate veliine, a nepoznate & ,q , w i e veliine koje treba da se odrede i ima ih est su: l , & l ,& l
1 1 1 3 3

l 1 = l 2 cos q 2 + l 3 cosq 3 0 = l 2 sin q 2 + l 3 sin q 3 Odavde:

(3.33)

l2 sin (3.34) q 3 = arcsin q 2 l 3 Smenom ove vrednosti u prvu jednainu (3.33) moe da se odredi l 1 . Iz izraza za v B sledi: & l 1 = l 2 w 2 (i cos q 2 - sin q 2 ) + l 3w 3 (i cos q 3 - sin q 3 ) (3.35) & l 1 = -l 2w 2 sin q 2 - l 3w 3 sin q 3 (3.36) 0 = l 2w 2 cosq 2 + l 3w 3 cosq 2 Iz druge jednaine (3.36) sledi: l cosq 2 (3.37) w 3 = -w 2 2 l 3 cosq 3 & . Iz jednaine za ubrzanje a : Zamenom ove vrednosti za w u prvoj jednaini (3.36) nalazi se l
& & = l ie - w 2 (cos q + i sin q ) + l ie - w 2 (cos q + i sin q ) l 1 2 2 2 2 2 3 3 3 3 3 2 2 & & l 1 = -l 2 w 2 cosq 2 + e 2 sin q 2 - l 3 w 3 cosq 3 - e 3 sin q 3

0 = l 2 e 2 cosq 2 - w sin q 2 + l 3 e 3 cosq 3 - w sin q 3 Iz druge jednaine (3.39):

2 2 2 3
2 l 2 w2 sin q 2 - e 2 cos q 2 - w 32 tgq 3 l 3 cos q 3 & =a . Smenom e 3 u prvu jednainu sraunava se & l 1 B

(3.38) (3.39)

e3 =

(3.40)

Primer 2. Krivajno klipni mehanizam motora ima krivaju duine l 2 = 5 cm. i klipnjau duine l 3 = 20 cm. Brzina krivaje motora je konstantna i iznosi 3000 o/min ili 314 rads-1. Treba nai ubrznje centra mase spojke a S 3 kada je ugao krivaje q 2 = 30 0 . Centar mase klipnjae se nalazi na rastojanju l S = 5 cm. od zgloba A krivaje. Reenje: sin q 3 = -

l2 5 sin q 2 = - sin 30 0 = -0.125 . Odatle sledi: l3 20 q 3 = -7 011 ili q 3 = -172 0 48 cos q 3 = 0.992

l 2 cos q 2 5 cos 30 0 = -68.56 s -1 = -314 w 3 = -w 2 0 20 cos - 7 11 l 3 cos q 3 Ugaono ubrzanje e 3 se nalazi iz jednaine (3.40).

e 3 = -w2
=

2 sin q 2 - e 2 cos q 2 l 2 w2

5.0 314 2 sin 30o - 0 20.0 cos -7 11

o

l 3 cos q3

) + w tgq
2 3 2

=
o

) + (-68.5) tg
(

( -7 11)
)
2

Ubrzanje centra mase klipnjae je:

2 l 2 w2 sin q 2 - e 2 cos q 2 w32 sin q 2 aS 3 = + l3 cos q 3 cos q3

2 0 5 314 0.5 - 0 ( -68.65 ) sin -7 11 = + 20 cos -7011 cos -7011

= 11840 cms

-2

2 a S 3 x = -l 2w 2 cosq 2 - l S e 3 sin q 3 - l S e 3 cosq 3 =

= -5(314) 0.866 - 5 11840 0.125 - 5 (68.56) 0.992 = -443250 cms - 2

2 2 2 a S 3 y = -l 2w 2 sin q 2 - l 3w 32 sin q 3 + l 3e 3 cos q 3

= -5(314 ) 0.5 - 5 (68.56 ) (- 0.125) + 5 11480 0.992 = -185050 cms -2

2 2
2 2 aS 3 = a S 3x + aS 3 y =

(443250 )2 + (185050)2

= 480500 cms - 2

tgb =

aS 3 y aS 3x

185050 = 0.417 b = 202 0 40 443250