PRIMJER KOMPLANARNOG GIBANJA TIJELA

U vertikalnoj ravnini, greda teine G i duljine L oslonjena je kao to je prikazano na skici.

Nakon uklanjanja oslonca B, potrebno je odrediti (ukupnu) reakciju A za opi poloaj grede
kao i dijagrame inercijalnih sila, te pripadajue dijagrame unutarnjih sila.
a)

b)

Slika 1. a) Poetno stanje, b) Opi poloaj grede

Diferencijalne jednadbe gibanja piu se izravno prema Slici 1. b).

(1)

sin
2

Sustav jednadbi (1) (3) ima pet nepoznanica

cos
2

, ,

(2)

(3)

, a samo tri jednadbe. Dakle

potrebno je napisati jo dvije jednadbe iz raspoloivih poznatih podataka. Iz zadatka je

vidljivo, da toka A miruje, dakle poznato je njezino gibanje po osi x i po osi y.
cos

(4)

sin
2

(5)

ili

cos

(4')

sin
2

(5')

deriviranjem po vremenu jednadbi (4' ) i (5' ), slijedi:

2

sin
cos

(4'')

(5'')

Deriviranjem (4") i (5") po vremenu dobiju se komponente ubrzanja toke c.

2
2

sin

cos

cos

sin

(4''')

(5''')

Koristei (4''') i (5''') jednadbe (1) i (2), odnosno komponente reakcije u toki A mogu se
izraziti u ovisnosti o kutu .

" sin
2!

"
2!

cos

cos

(6)

sin

(7)

Uvrtavanjem komponenata reakcije A prema (6) i (7) u jednadbu (3), zadatak se svodi na
rjeavanje samo jedne diferencijalne jednadbe drugog reda, ovisne o kutu
vremenu t, jer je

$ .

3!
sin
2

, odnosno o

(8)

Nakon to je poznato kutno ubrzanje grede prema jednadbi (8) (koju je mogue rijeiti samo
numerikim putom) mogu se iz (6) i (7) komponente reakcije A izraziti preko izraunatog
kuta

i kutne brzine

iz (8).Dakle uvrtavanje (8) u (6) i (7) daje:

&1

3
sin
4

3
sin
4

cos

2!

2!

cos
sin

(9)
(10)

1) Dijagrami inercijalnih sila

Slika 2. Inercijalne sile svedene u centar mase

F+,-

mx0

F7,-

my0

M0,-

I<

3G
sin
4

A3

3G
sin
4

A9

L
A3 sin
2

GL

2g

GL

2g

cos
A9

cos

sin

L
cos
2

GL
sin
8

Pripadajue distribuirano optereenje du grede >, ? , sile @ABC i @DBC s hvatitem u toki C

jednoliko se rasporeuju du cijelog tapa i potrebno ih je projicirati na pomone osi > i ?.

Inercijalna sila uslijed rotacije E BC djeluje okomito na os tapa (po pravcu osi > ) i linearno se

mijenja od kraja A, u toki C se ponitava, dok u toki B poprima vrijednost iz toke A sa

suprotnim predznakom.
FABC
FHBC

FKBC

1 3
& sin
4

FABC cos

2!

cos

@DBC

, FDBC

FABC sin

FKBC
FHBC

@ABC

, FG

FDBC cos

) sin

FDBC sin
1

&

2!

FH
FK

cos

3
sin
4
2!

) cos

3
sin
4

&

L1

BC /

FGC 1

3
sin
4

cos

3
sin
4

cos

?
2 M

3
? sin
2

cos
1 3
& sin
4

6E

&

2!

sin
2!

sin

) 1
sin

) sin

Slika 3. Dijagrami inercijalnih sila

Slika 4. Komponente reakcije "A" i vlastite teine

H

3
sin
4

&

&

3
sin
4

cos
cos

2!
2!

cos

sin

sin

cos

sin

) cos

& &1

sin

) sin

& &1

sin

cos

3
sin
4

3
sin
4

)
)

2!
2!

cos

) sin

cos

) cos

2!

2) Dijagrami unutarnjih sila

dijagram uzdunih sila NK

NO

K
K

PFK

cos

2!

KQ

cos

&
2!

2!

X Y

XZ L[

cos

Y
M,] ^ Y ^ \
\

dijagram poprenih sila RH

R

RO
R

sin

S
sin
T

sin

sin
sin

3
sin
4

US
sin
VW

S
sin
VW

dijagram momenata savijanja

E ?

sin

sin

EGaA
EGaA

EGaA

EO

3
sin
2

?
2
4
4

sin
sin

27

sin

_
3

27

1 1
?
? ?
2 3
2
9

27

23

sin

_?

?U