Gps 3 Upd

Modul-3 : GPS Positioning
Hasanuddin Z. Abidin
Geodesy Research Division

Institute of Technology Bandung
Jl. Ganesha 10, Bandung, Indonesia
E-mail : hzabidin@gd.itb.ac.id
Version : February 2007
Lecture Slides of GD. 3211 Satellite Surveying

Geodesy & Geomatics Engineering
Institute of Technology Bandung (ITB)
Positioning with GPS
Position is given in 3-D, i.e. (X,Y,Z) or (L,B,h).

Height (h) given by GPS is an ellipsoidal height.
Positioning datum is WGS (World Geodetic System) 1984
which uses reference ellipsoid : WGS84.
Point to be positioned could be stationary or moving.
Positioning could be done relative to the Earths center or
relative to the other known point.
Positioning could be done using several methods : absolute
positioning, differential positioning, static surveying, rapid
static, pseudo-kinematic and kinematic positioning.
Positioning accuracy : mm to several of m level.
Positioning accuracy would depend on several factors :
positioning method, satellite geometry, data quality, and
data processing strategy.
Hasanuddin Z. Abidin, 2006
Basic Principle of Positioning with GPS

GPS
_
(required)
Observer
_
r (known)
_
Geocentric position of satellite ( r )
is known.
If the topocentric
vector position of
_
satellite ( ) can be measured, then
the geocentric position vector of
the observer can be determined as :
_
R (sought)
_
_ _
R = r -
Earths center
However, with GPS we can only measure

the distances, not the position vectors.
GPS overcome this positioning problem by
simultaneously measuring distances
to several GPS satellites.
d1
d2
d3
d4
d5
The Principle is Not New !!

The basic principle of GPS positioning
is actually not a new one.
It is actually the same as
traditional terrestrial principle
of resection by distances
to the known control points.
known
(X,Y,Z)1
(X,Y,Z)2
d1
measured
d2
(X,Y,Z)3 (X,Y,Z)
4
d3
d4
(X,Y,Z)5
d5
(X,Y,Z)
sought
(x,y)2 known
(x,y)1
d1
d2
(x,y)3
d3 measured
(x,y) = ?? sought
In case of GPS, the known

points are lift up to the sky
as the satellites,
the satellites can be seen
as the rotating 3D-known
control points
Satellites coordinates
are computed based
on Navigation Message
Prinsip Dasar Penentuan Posisi Absolut

dengan GPS menggunakan Pseudorange
Pengukuran jarak secara simultan ke beberapa

satelit yang telah diketahui koordinatnya
metode reseksi dengan jarak.
Pada pengamatan posisi suatu titik dengan GPS

pada suatu epok, ada 4 parameter yang harus
ditentukan yaitu :
- 3 parameter koordinat (X,Y,Z atau L,B,h)
- 1 parameter kesalahan waktu yang disebabkan
oleh ketidaksinkronan antara jam (osilator) di
satelit dengan jam di receiver GPS.
Untuk itu diperlukan minimal pengamatan jarak ke 4 (empat) satelit.

Saat ini sudah dikenal beberapa metode penentuan posisi dengan GPS.
Visualisasi Penentuan
Posisi Absolut dengan GPS
(Tanpa Kesalahan Jam Receiver)
http://www.go.ednet.ns.ca/~larry/gps/trnglate.gif
http://www.nasm.si.edu/galleries/gps/
Visualisasi Perpotongan 3 Buah Bola
http://www.math.tamu.edu/~dallen/physics/gps/gps.htm
http://www.montana.edu/places/gps/1Basic/slide19.html
Visualisasi Penentuan Posisi Absolut dengan GPS

(Dengan Kesalahan Jam Receiver)
World Geodetic System (WGS) - 1984
WGS 1984 didefinisikan dan dijaga oleh Defence Mapping Agency

Amerika Serikat sebagai datum global geodetik.
WGS 1984 adalah sistem referensi untuk koordinat satelit GPS
(Broadcast Ephemeris).
WGS-1984 adalah Sistem Koordinat Kartesian Terikat-Bumi dengan
karakteristik :
. pusatnya berimpit dengan pusat massa bumi
. sumbu-Z nya berimpit dengan sumbu putar bumi yang melalui CTP
(Conventional Terrestrial Pole).
. sumbu-X nya terletak pada bidang meridian nol (Greenwich)
yang didefinisikan BIH.
. sumbu-Y nya tegak lurus sumbu-sumbu X dan Z, membentuk
sistem tangan-kanan.
Digunakan oleh GPS sejak tahun 1987.
Sebelumnya WGS-1972 yang digunakan.
Ellipsoid yang digunakan adalah WGS 84 yang sangat mirip
GRS (Geodetic Reference System) 1980.
Sistem Koordinat WGS - 1984

IERS Reference Pole (IRP)
IERS
Reference
Meridian
(IRM)
Z WGS 84
Pusat massa bumi
Y WGS 84
X
WGS 84
Ellipsoid WGS84
Realisasi WGS 84 (1)
Datum WGS 84 direalisasikan dengan menggunakan koordinat dari

beberapa stasion penjejak (tracking stations) yang terdistribusi secara
global serta mempunyai ketelitian absolut sekitar 1-2 meter [Bock, 1996].
Sejak Januari 1987, Defense Mapping Agency (DMA) Amerika Serikat

mulai menggunakan WGS 84 dalam menghitung orbit teliti (precise
ephemeris) untuk satelit TRANSIT (Doppler).
Orbit teliti ini selanjutnya bersama-sama dengan pengamatan Doppler

digunakan untuk menentukan posisi dari 10 stasion penjejak GPS milik
DoD. Kesepuluh stasion ini selanjutnya digunakan untuk menjejak
satelit GPS untuk menentukan parameter orbit dari satelit GPS.
Untukmenyelaraskan sistem koordinat WGS 84 dengan sistem ITRF

yang lebih teliti serta banyak digunakan untuk aplikasi-aplikasi geodetik
pada saat ini, DoD telah menentukan kembali koordinat dari 10 stasion
penjejak tersebut pada epok 1994.0.
Realisasi WGS 84 (2)
Penentuan kembali koordinat ini dilakukan dengan menggunakan data

GPS yang diamati di kesepuluh stasion tersebut serta di beberapa stasion
penjejak IGS (Internation GPS Service for Geodynamics), yang dalam
perhitungan ini koordinatnya dalam sistem ITRF 91 dianggap tetap.
Kerangka koordinat WGS 84 yang telah ditingkatkan kualitasnya ini telah

dinamakan sebagai WGS 84 (G730). Huruf G menyatakan bahwa sistem ini
diturunkan menggunakan data GPS dan angka 730 menunjukkan nomor
minggu GPS (hari pertamanya adalah 2 Januari 1994) dimana sistem baru
ini digunakan oleh DMA dalam proses pengolahan orbit di kalangan mereka
[Bock, 1996].
Dalam kaitannya dengan GPS, Air Force Space Command dari DoD telah
mengimplementasikan koordinat WGS 84 (G730) ini sejak 29 Juni 1994.
Menurut [Swift, 1994] serta [Malys and Slater, 1994], tingkat kedekatan
antara ITRF (91 & 92) dengan WGS 84 pada saat ini adalah berada pada
orde sekitar 10 cm.
Parameter Transformasi dari

Beberapa Datum Lokal di Indonesia
ke Datum WGS 84 [DMA, 1991]
Datum
Lokal
Ellipsoid Referensi dan

Parameter Perbedaan
Parameter Transformasi
Nama
a (m)
f x 104
X (m)
Y (m)
Z (m)
Batavia
(Sumatera)
Bessel 1841
739.845
0.10037483
- 377 3
681 3
- 50 3
Bukit Rimpah
(Bangka, Belitung)
Bessel 1841
739.845
0.10037483
- 384
664
-48
Gunung Segara
(Kalimantan)
Bessel 1841
739.845
0.10037483
- 403
684
41
Datum Indonesia
1974 (ID 74)
GRS 1967
-23
- 0.00114930
- 24 25
- 15 25
5 25
Parameter Transformasi ID74 ke WGS84

Ditentukan dengan menggunakan 38 buah titik sekutu
[Subarya & Matindas, 1996] :
X
dX
1
Y
dY (1 ds). RZ
Z WGS 84
dZ
RY
dX
dY
dZ
ds
RX
RY
RZ
=
=
=
=
=
=
=
- 1.977
-13.060
- 9.993
- 1.037
- 0.364
- 0.254
- 0.689
RZ
1
RX
RY X
RX . Y
1 Z ID74
1.300 m
1.139 m
3.584 m
0.177 ppm
0.109
0.060
0.042
Factors Influencing
GPS Positioning Accuracy
Satellite
Geometry
Data Quality
Data Processing
Strategy
Positioning
Method
4
Faktor-Faktor yang Mempengaruhi

Ketelitian Posisi GPS
Ketelitian Data
Geometri Satelit
Metode
Penentuan Posisi
Strategi
Pemrosesan Data
tipe data yang digunakan

kualitas receiver GPS
level dari kesalahan dan bias
jumlah satelit
lokasi dan distribusi satelit
lama pengamatan
absolute & differential positioning
static, rapid static, pseudo-kinematic, stop-and-go, kinematic
one & multi monitor stations
real-time & post processing
strategi eliminasi dan pengkoreksian kesalahan dan bias
metode estimasi yang digunakan
pemrosesan baseline & perataan jaringan
kontrol kualitas
GPS Errors and Biases

Phase Ambiguity
Cycle Slips
Orbital errors
Satellite clock errors
Ionospheric bias
Multipath
Imaging
Tropospheric bias
Receiver clock errors

Antenna errors
Receiver noise
One-Way Pseudorange
Pi = + d + dtrop + dioni + (dt - dT) + MPi + Pi
Subscript i indicates a certain frequency of signal (i=1,2, or 5)
P
d
dtrop
dion
dt,dT
MP
P
=
=
=
=
=
=
=
=
pseudorange
geometric range between the antenna and satellite
ephemeris (orbital) error
tropospheric bias
ionospheric bias
receiver and satellite clock errors
pseudorange multipath
pseudorange noise
4
One-Way Phase Range

Li = + d + dtrop - dioni + (dt - dT) i.Ni + MCi + Ci
Subscript i indicates a certain frequency of signal (i=1,2, or 5)
L
d
dtrop
dion
dt,dT
N
MC
C
=
=
=
=
=
=
=
=
=
=
phase measurement in range unit

geometric range between the antenna and satellite
ephemeris (orbital) error
tropospheric bias
ionospheric bias
receiver and satellite clock errors
signal wavelength
phase ambiguity (integer)
phase multipath
phase noise
Spectrum of GPS Positioning Accuracy

ABSOLUTE
POSITIONING
SPS with selective availability

50 m
SPS without selective availability

5m
PPS with anti-spoofing
Since
2 May
2000
3m
PPP surveying
10 cm
DIFFERENTIAL
POSITIONING
2m
1m
5 cm
3 mm
differential code
carrier-smoothed code
ambiguity-resolved carrier phase

static survey (carrier phase)
1 mm
1 cm
10 cm
1m
10 m
100 m
SPS = Standard Positioning Service (for civilian).
PPS = Precise Positioning Service (for military and authorized users).
PPP = Precise Point Positioning (using phases)
Metode-Metode
Penentuan Posisi dengan GPS
ABSOLUTE
(satu receiver)
DIFFERENTIAL
(minimal 2 receiver)
STATIK
(obyek diam, receiver diam)
KINEMATIK
(obyek bergerak, receiver bergerak)
RAPID STATIK
(obyek diam, receiver diam (singkat))
PSEUDO-KINEMATIK
(obyek diam, receiver diam & bergerak)
STOP AND GO
(obyek diam, receiver diam & bergerak)
GPS Positioning Methods

Positioning with GPS
Navigation
Surveying
PPP
(Precise
Point
Absolute
Poitioning)
Differential
Post-processing
Differential
Absolute
Real-Time
Static
Stop-and-Go
Pseudo-kinematic
Rapid Static
RTK
DGPS
Kinematic
Absolute Positioning
It is also called point positioning

Position is given in WGS-84 system, relative to mass center of the Earth.
Uses only one receiver.
Basic principle : simultaneous distance measurements to several satellites.
Usually based on pseudoranges
The phases could also be used if the initial phase ambiguities have been
previously determined or they are estimated together with the position.
Precise Point Positioning (PPP) is using phases in static mode.
Positioning accuracy
GPS Satellite
GPS Satellite
strongly dependent on
the data quality and
satellite geometry.
It is not intended for
accurate positioning.
Main applications :
navigation and
Static
Kinematic
reconnaissance.
Real-Time Absolute Positioning (1)
Using a single epoch observations.
Usually based on pseudoranges.
Basic positioning mode used by

the navigation-type GPS receiver.
At each epoch, there are 4 parameters

that should be estimated :
- 3 parameters of coordinate (X,Y,Z or ,h)
- 1 parameter of receiver clock errors
In order to estimate the parameters, observations to

minimal of 4 GPS satellites are required.
A single epoch
observation equations
using psudoranges :
Position of GPS receiver

to be estimated : (x,y,z)
Coordinates of satellites
are known.
Psudoranges are measured.
http://www.math.tamu.edu/~dallen/physics/gps/gps.htm
3-5m
Todays typical accuracy of

horizontal position based on
C/A Code on L1
Before May 2000 :

25-100 m
USC-USDC (2002)
Modernization of GPS Signals

C/A
P(Y)
Current signals
(Block II/IIA/IIR)
P(Y)
L2C
P(Y)
C/A
P(Y)
Next Generation
Signals (Block IIR-M)
M
L2C
P(Y)
C/A
P(Y)
Full modernized
Signals (Block IIF)
1176 MHz
(L5)
1227 MHz
(L2)
1575 MHz
(L1)
1-3 m
Better resistance to
interference
Eliminates need for costly
DGPS in many non-safety
applications
Tomorrows typical accuracy of

horizontal position based on
C/A Code on L1
L2C Code on L2
New Code on L5
USC-USDC (2002)
Static Absolute Positioning
Using many epochs of observations (e.g. a few hours or more).
Requires the use of mapping or geodetic-type receiver.
Can based on pseudoranges, phases and phase-smoothed

pseudoranges.
Typical accuracy spectrum :

dm to a few meters
Accuracy will be mainly affected by :

- type of data being used
- data length
Can be used for establishing the initial

(temporary) control station.
Dilution of Precision (DOP)

ketelitian parameter = DOP . ketelitian data
DOP adalah bilangan yang digunakan untuk merefleksikan kekuatan

geometri dari konstelasi satelit.
Nilai DOP kecil
geometri satelit kuat (baik)
Nilai DOP besar
geometri satelit lemah (buruk)
Nilai DOP dihitung berdasarkan matrik ko-faktor dari parameter yang
diestimasi.
Nilai DOP akan tergantung pada jumlah, lokasi, dan distribusi dari
satelit serta lokasi dari pengamat sendiri.
Nilai DOP bervariasi secara spasial maupun temporal.
Beberapa jenis DOP :
. GDOP = Geometrical DOP (posisi-3D dan waktu)
. PDOP = Positional DOP (posisi-3D)
. HDOP = Horizontal DOP (posisi horisontal)
. VDOP = Vertical DOP (tinggi)
. TDOP = Time DOP (waktu)
Dilution of Precision (DOP)

Nilai DOP ditentukan dari matriks ko-faktor :
( AT A) 1
GDOP
PDOP
HDOP
VDOP
TDOP
xx
q
q
xy
yy
simetri
q q
tt
hh
q q q
xx
yy
hh
q q
xx
yy
q
hh
q
tt
q
xx
q
q
xh
yh
q
hh
q
q
xt
yt
q
ht
q
tt
A = Matrik Desain
yy
Perhitungan DOP untuk

absolute positioning
dan differential positioning
adalah tidak sama
Variasi Nilai GDOP
GDOP besar
(Volume Tetrahedron kecil)
GDOP kecil
(Volume Tetrahedron besar)
Semakin banyak satelit yang diamati,

nilai GDOP akan semakin mengecil dan sebaliknya !
http://www.topconps.com/gpstutorial/
Contoh Hasil Penentuan Posisi

Absolut Dengan GPS
100
Northing (m)
50
-50
-100
-100
42 0 27 34 U
71 0 15 54 B
2 April 1997
setiap 1 menit
Ashtech GG24
25
Lintang
Bujur
Waktu
Sampel
Receiver
Jumlah satelit
:
:
:
:
:
:
HDOP < 1
1< HDOP< 2
HDOP > 2
: 43%
: 51%
: 6%
Kesalahan horisontal :
50%
: 20. 1 m
95%
: 52.5 m
99%
: 73.8 m
-50
0
Easting (m)
50
100
Penentuan
Posisi
Absolut
Dengan GPS
Setelah SA
Ditiadakan
(1 Mei 2000)
Ref. : SNAP, School of Geomatics Eng. UNSW
Penentuan Posisi Absolut Dengan GPS

Setelah SA Ditiadakan (KOMPONEN HORISONTAL)
100
80
SA On
SA Off
Latitude (m)
60
40
20
0
-100 -80 -60 -40 -20 0

-20
20
40
60
SA Off
80 100
SA Off
3
2
-40
-60
-80
-100
Longitude (m)
-3
-2
-1
0
-1
-2
-3
Penentuan Posisi Absolut Dengan GPS

Setelah SA Ditiadakan (KOMPONEN TINGGI)
1200
SA On
SA Off
1100
Meter
1000
900
800
700
600
1
Ref. Lab. Geodesi - ITB
101
201
Epoch
301
401
http://www.mercat.com/QUEST/
SA On
Penentuan
Posisi Absolut
Dengan GPS
(1 Mei 2000,
Durasi : 30 menit)
SA Off
Penentuan
Posisi Absolut
Dengan GPS
(2 Mei 2000,
Durasi : 3h 39m)
Differential Positioning
It is also called
relative positioning.
Required at least 2
STATIC
GPS Satellite
GPS Satellite
receivers, where one of them
is located on the point with
known coordinates
(reference station).
Reference
Monitor
station
Position is determined
station
Observer
relative to the reference
Observer
KINEMATIC
station.
Basic concept: differencing process could eliminate and/or reduce the effects of
some errors and biases, and therefore enhancing the positioning accuracy.
Effectiveness of differencing process would strongly depend on the distance
between the monitor station and the point to be positioned (the shorter the more
effective, and vice versa).
Could use pseudoranges, phases, or phase-smoothed pseudoranges.
Positioning accuracy level ranges from medium to high.
Main applications: survey and mapping, geodetic surveys, and precise
navigation.
Effect of GPS Data Differencing

ERRORS AND BIASES
COULD BE
ELIMINATED
Satellite clock
Receiver clock
COULD BE
REDUCED
Orbit (Ephemeris)
Ionosfir
Troposfir
COULD NOT BE
ELIMINATED
OR REDUCED
Multipath
Noise
The effectiveness of error-and-bias reduction will mainly depend on

the distance between stations (baseline length)
the longer the baseline, reduction will be less effective, and vice-versa.
For high precision applications, the residual errors and biases should
be further modeled and/or estimated.
Data Differencing Modes

Satellite # 2,
epoch # 2
BETWEEN
SATELLITES
Satellite # 1,
epoch # 2
BETWEEN
EPOCHS
Satellite # 1,
epoch # 1
BETWEEN
RECEIVERS
Receiver # 1
Receiver # 2
Differencing Types
SD
DD
TD
OW
SD
DD
TD
= OW - OW
= SD - SD
= DD - DD
=
=
=
=
ONE-WAY data
SINGLE-DIFFERENCE data
DOUBLE-DIFFERENCE data
TRIPLE-DIFFERENCE data
Data that are mainly used for

differential GPS positioning are :
Receiver-Satellite Double-Difference
Triple Difference
between-receiver
between-satellite
between-epoch
valid for
pseudoranges,
phase ranges,
or other
data combination
Contoh Hasil Penentuan Posisi

Relatif Dengan GPS
10
:
:
:
:
:
:
HDOP < 1
1< HDOP< 2
HDOP > 2
: 20 %
: 75 %
: 5%
-5
Kesalahan horisontal :
50%
: 1.5 m
95%
: 3.8 m
99%
: 7.2 m
5
Northing (m)
420 27 34 U
710 15 54 B
2 April 1997
setiap 1 menit
Ashtech GG24
25
Lintang
Bujur
Waktu
Sampel
Receiver
Jumlah satelit
-10
-10
DGPS
-5
0
Easting (m)
10
Jarak ke Stasion Referensi : 140 km
SA On
Penentuan
Posisi Relatif
Dengan GPS
(1 Mei 2000,
Durasi : 52 menit)
SA Off
Penentuan
Posisi Relatif
Dengan GPS
(2-3 Mei 2000,
Durasi : 13h 40m)
DGPS (Differential GPS) system is a term

used to represent a real-time differential
positioning system using pseudorange data.
In order to establish a real time mode,

Reference Station has to send the differential
correction to the user in real-time by using
a certain data communication system.
Two types of differential correction :

- pseudorange correction (RTCM SC-104)
- position correction
Generally used : pseudorange correction
Typical positioning accuracy : 1 - 3 m
It is generally used to position

the moving objects.
Main applications: marine surveys

and medium accuracy navigation.
DGPS System
GPS
Vessel
Reference
Station
Differential
Correction
Sistem
DGPS
http://www.mercat.com/QUEST/DGPS.htm
Local & Wide Area DGPS

Tergantung wilayah cakupannya, sistem DGPS dapat dibedakan
atas Local Area DGPS (LADGPS) dan Wide Area DGPS (WADGPS)
LADGPS
WADGPS
Jumlah stasion
referensi
Satu stasion
referensi
Beberapa
stasion referensi
Koreksi untuk
setiap satelit
Skalar (koreksi
pseudorange)
Vektor (koreksi jam satelit,

tiga komponen kesalahan
ephemeris, parameterparameter model ionosfir)
Validitas
koreksi
Lokal (< 100 km)
Regional
Sistem WADGPS
RTK (Real-Time Kinematic) system is

a term used to represent a real-time
differential positioning system using
phase data.
Could be used to position the stationary

and moving objects.
In order to establish a real

time mode, Reference Station
has to send both phase
and pseudorange data
to the user in real-time
by using a certain data
communication system.
Rover
RTK System
GPS satellites
Phases and
Pseudoranges
Monitor
Station
Typical positioning accuracy : 1 - 5 cm
Main applications : staking out, cadastral survey, mining survey, and

high precision navigation.
RTK Positioning: Today
10 km
2 cm accuracy
Todays typical accuracy of positioning based on

L1 Code and Carrier
L2 Carrier
Data Link
USC-USDC (2002)
RTK Positioning: Tomorrow
Faster recovery
following signal
interruptions
(ex., under bridges)
100+ km
2 cm accuracy
Fewer reference
stations needed
Tomorrows typical accuracy of positioning based on

L1 Code and Carrier
L5 Code and Carrier
L2 Code and Carrier
Data Link
USC-USDC (2002)
Penggunaan Repeater
Memperluas cakupan sinyal
Untuk menangani adanya
obstruksi dari topografi
Satelit GPS
Repeater
4
Stasion
Referensi
Pengguna
(Rover)
RTK Net (Sistem VRS)

Pengguna
seolah-olah
menerima data
dari SR maya
SR maya
SR Utama
Pengguna
SR utama
mengirimkan
data SR maya
ke pengguna
SR (Stasion Referensi) sebenarnya

Static Positioning
Satelit GPS
Stasion
Referensi
vektor baseline
Satelit GPS
Stasion
Referensi
Titik (-titik) yang akan ditentukan

posisinya tidak bergerak.
Bisa berupa absolute ataupun
differential positioning.
Bisa menggunakan data pseudorange
dan/atau fase.
Ukuran lebih pada suatu epok
pengamatan biasanya banyak.
Keandalan dan ketelitian posisi yang
diperoleh umumnya tinggi (orde mm
sampai cm).
Aplikasi : penentuan titik-titik kontrol
untuk survai pemetaan maupun survai
geodetik.
GPS Static Surveying
All points to be positioned

are stationary.
Fixed points
Points to be
positioned
observed baseline
vectors
Observations are usually

performed to cover a certain
network of points.
The coordinates are determined relative to

the fixed points with known coordinates.
Observation is usually performed in baseline mode for a few hours or days.
Usually based on differential positioning using phase data.
Achievable positioning accuracy is usually high (mm to cm level).
Applications : control surveys, monitoring surveys, etc..
Other Methods :
- RAPID STATIC
- PSEUDO-KINEMATIC
- STOP AND GO
- KINEMATIC
KARAKTERISTIK SURVEI GPS
Metode penentuan posisi yang digunakan adalah metode

diferensial (metode relatif).
Minimal 2 receiver GPS diperlukan.
Penentuan posisi sifatnya statik (titik-titik survainya tidak
bergerak).
Data utama pengamatan yang digunakan untuk
penentuan posisi adalah data fase.
GPS
Tipe receiver yang digunakan adalah
tipe survai/geodetik bukan tipe navigasi.
Pengolahan data umumnya dilakukan
secara post-processing.
Monitor
Antar titik tidak perlu bisa saling
Station
melihat. Yang perlu adalah setiap
titik dapat melihat satelit.
Geometri Jaring Survei GPS

Jaring survai GPS dibentuk oleh titik-titik yang diketahui koordinatnya
(titik tetap) dan titik-titik yang akan ditentukan posisinya.
Titik-titik tersebut dihubungkan dengan baseline-baseline yang
komponennya (dX,dY,dZ) diamati.
Contoh suatu bentuk jaring GPS :
titik tetap
titik yang akan
ditentukan posisinya
baseline
yang diamati
Moda Jaring vs. Moda Radial

MODA JARINGAN
Moda yang digunakan

akan berpengaruh pada:
MODA RADIAL
(DARI 1 TITIK TETAP)
Ketelitian titik
Waktu Survei
Biaya Survei
Tahapan Pelaksanaan Survei GPS

PERENCANAAN
revisi
PERSIAPAN
revisi
PENGUMPULAN DATA
revisi
PENGOLAHAN DATA
perhitungan
tambahan
PELAPORAN
peralatan
geometri
strategi pengamatan
strategi pengolahan data
organisasi pelaksanaan
pengenalan lapangan
(reconnaissance)
monumentasi
data GPS
data meteorologi
data pelengkap
pemrosesan awal
perhitungan baseline
perhitungan jaringan
transformasi koordinat
kontrol kualitas
Pemrosesan Data Survei GPS
Pemrosesan data survei GPS biasanya

akan mencakup tiga tahapan utama
perhitungan, yaitu :
1. Pengolahan data baseline
2. Perataan jaringan
3. Transformasi datum dan
koordinat
Titik
tetap
Pemrosesan data dapat dilakukan dengan menggunakan

perangkat lunak komersial ataupun ilmiah, tergantung
tingkat ketelitian koordinat yang diinginkan.
GPS Data Processing Software

Commercial Software
Author
SKIPro
GPSurvey
Pinnacle
Leica
Trimble
Topcon
Scientific Software
Author
BERNESSE
University of Berne, Swiss
DIPOP
University of New Brunswick, Kanada
GAMIT
Massachussets Institute of Technology, USA
GIPSY
Jet Propulsion Laboratory, USA
TOPAS
University of Federal Armed Forces, Jerman
On-line GPS Data Processing Software

It provides users with the facility to submit dual frequency geodetic
quality GPS RINEX data observed in a 'static' mode, to website-based
GPS processing system and the user receive rapid turn-around ITRF
coordinates.
It is a FREE service.
This service takes advantage of both the IGS Stations Network and
the IGS product range, and works with data collected anywhere on Earth.
Examples :
AUSPOS : http://www.ga.gov.au/geodesy/sgc/wwwgps/
CSRS-PPP : http://www.geod.nrcan.gc.ca/ppp_e.php
SCOUT : http://sopac.ucsd.edu/cgi-bin/SCOUT.cgi
AUTO GIPSY : http://milhouse.jpl.nasa.gov/ag/
OPUS : http://www.ngs.noaa.gov/OPUS/
Diagram Alir Pengolahan Baseline GPS

Pemrosesan Awal
Penetapan/penentuan koordinat dari satu titik ujung baseline
untuk berfungsi sebagai titik tetap
Penentuan posisi secara deferensial
(menggunakan triple-difference fase)
Solusi Baseline
Pendeteksian dan pengkoreksian cycle slips

Penentuan posisi secara diferensial
(menggunakan double-difference fase, ambiguity-float)
Solusi Baseline
Penentuan ambiguitas fase

(searching dan fixing)
Penentuan posisi secara diferensial
(menggunakan double-difference fase, ambiguity-fixed)
Solusi final dari baseline
Input untuk
Perataan Jaringan
Perkembangan Ketelitian Survei GPS
milimeter
100
Level Presisi
Komponen Horisontal
10
1
1985
Ref. : UNAVCO (1995)
1986
1987
1988
1989
1990
1991
1992
1993
Perkembangan Ketelitian Survei GPS

50
Level Presisi
Komponen Vertikal
milimeter
40
30
20
10
5
0
1985
Ref. : UNAVCO (1995)
1986
1987
1988
1989
1990
1991
1992
1993
Jaringan GPS untuk Contoh Perhitungan
24
22
23
60
50
Panjang Baseline
Jaring GPS
Orde-II BPN
Jawa Timur 1994
25
40
N10239
21
N0006
20
19
14
15
13
06
12
09
07
11
10
10
18
Nomor baseline
17
16
08
N10240
05
04
03
02
Titik-Titik Tetap
(N10237, N10239, N10240, N0006)
01
N10237
30 25 20 15 10 5
Panjang baseline (km)

20
Ellips kesalahan titik

(95 % confidence level,
Skala ellips kesalahan
= 3 : 20)
N10239
Ketelitian relatif (ppm)
15
10
5
0
1
10
20
30
40
50
Nomor Baseline
N0006
N10237
Contoh Hasil
Perhitungan
Jaringan GPS
N10240
60
Kinematic Positioning
Titik (-titik) yang akan

bergerak (kinematik).
Selain posisi GPS juga bisa digunakan untuk
GPS
menentukan kecepatan, percepatan & attitude.
Bisa berupa absolute ataupun differential positioning.
Bisa menggunakan data pseudorange dan/atau fase.
Hasil penentuan posisi bisa diperlukan saat
pengamatan (real-time) ataupun sesudah
pengamatan (post-processing)
Monitor
Untuk real-time differentian positioning
Station
diperlukan komunikasi data antara monitor station
dengan receiver yang bergerak.
Penentuan posisi kinematik secara teliti memerlukan penggunaan data fase.
Problem utamanya adalah penentuan ambiguitas fase secara on-the-fly.
Ukuran lebih pada suatu epok pengamatan biasanya tidak banyak.
Ketelitian posisi : rendah sampai tinggi.
Aplikasi : navigasi, pemantauan (surveillance), guidance, fotogrammetri,
airborne gravimetry, survai hidrografi, dll.
Precise Kinematic
Positioning
Penentuan posisi titik-titik yang

bergerak secara teliti (tingkat
ketelitian berorde centimeter).
Harus berbasiskan differential positioning
yang menggunakan data fase.
GPS
Problem utama : penentuan ambiguitas fase secara
on-the-fly, yaitu penentuan ambiguitas fase
pada saat receiver sedang bergerak
dalam waktu sesingkat mungkin.
Penentuan ambiguitas secara on-the-fly akan
meningkatkan ketelitian, keandalan, dan
fleksibilitas dari kinematic positioning.
Monitor
Saat dikenal beberapa teknik penentuan
Station
ambiguitas fase secara on-the-fly.
Hasil penentuan posisi bisa diperlukan saat pengamatan
(real-time) ataupun sesudah pengamatan (post-processing)
Untuk real-time differentian positioning diperlukan komunikasi data antara
monitor station dengan receiver yang bergerak.
Aplikasi : sistem pendaratan pesawat, kalibrasi altimeter satelit, studi oseanografi
(arus, gelombang, pasut), dll.
Survei Statik Singkat (Rapid Static)
Titik Tetap
baseline
titik yang akan

Survei Statik dengan sesi pengamatan yang lebih

singkat (5-20 menit ketimbang 1-2 jam).
Prosedur pengumpulan data di lapangan seperti
pada survei statik.
Lama pengamatan tergantung pada panjang
baseline, jumlah satelit, serta geometri satelit.
Berbasiskan differential positioning dengan
menggunakan data fase.
Persyaratan mendasar : penentuan ambiguitas
fase secara cepat.
Menuntut penggunaan piranti lunak pemroses data GPS yang andal dan canggih.
Memerlukan satelit geometri yang baik, tingkat bias dan kesalahan data yang relatif
rendah, serta lingkungan yang relatif tidak menimbulkan multipath.
Data dua-frekuensi lebih diharapkan.
Untuk meningkatkan keandalan, satu baseline umumnya diamati dalam dua sesi
pengamatan.
Ketelitian (relatif) posisi titik yang diperoleh adalah dalam orde centimeter.
Aplikasi utama : survai pemetaan (orde tidak terlalu tinggi), densifikasi titik, survai
rekayasa, dll.
Statik Singkat vs Statik
Statik singkat mempunyai tingkat produktivitas yang lebih tinggi dibandingkan

survei statik, karena waktu pengamatan satu sesi relatif lebih singkat.
Metode survei statik memberikan ketelitian posisi yang relatif lebih tinggi
dibandingkan metode statik singkat .
Metode statik singkat memerlukan receiver GPS serta piranti lunak
pemroses data yang lebih canggih dan lebih modern.
Karena harus memastikan penentuan ambiguitas fase secara benar dengan
data pengamatan yang relatif lebih sedikit, metode statik singkat relatif
kurang fleksibel dibandingkan metode statik.
Metode survei statik singkat relatif lebih rentan terhadap efek dari kesalahan dan bias.
Skenario yang paling baik adalah dengan menggabungkan kedua metode tersebut,
dimana setiap metode digunakan secara fungsional sesuai dengan karakteristiknya
masing-masing.
Survai statik
Survai statik singkat
Titik tetap (kontrol)
Titik yang ditentukan posisinya
dengan metode statik
Titik yang ditentukan posisinya
dengan metode statik singkat
Survei Pseudo-Kinematik (1)
pengamatan -1
Monitor
Station
pengamatan - 2
setelah > 1 jam
p en g
am a
perubahan
geometri
tan p
erta
ma
ng
pe
Pengamat
GPS
a
du
e
k
an
t
a
am
Dinamakan juga metode intermittent static

atau metode reoccupation.
Dua survai statik singkat (lama pengamatan
beberapa menit) dengan selang waktu yang
cukup lama (lebih besar dari 1 jam) antara
keduanya.
Argumen mendasar : Pengamatan dalam dua
sesi yang berselang waktu relatif lama
dimaksudkan untuk mencakup perubahan
geometri yang cukup, untuk dapat
mensukseskan penentuan ambiguitas fase
dan juga untuk mendapatkan ketelitian posisi
yang lebih baik.
Memerlukan satelit geometri yang baik,
tingkat bias dan kesalahan data yang relatif
rendah, serta lingkungan yang relatif tidak
menimbulkan multipath.
Survei Pseudo-Kinematik (2)

Berbasiskan differential positioning dengan menggunakan data fase.
Data pengamatan di antara titik-titik diabaikan.
Receiver GPS dapat dimatikan selama pergerakan.
Penentuan posisi menggunakan data gabungan dari dua sesi pengamatan.
Tidak semua receiver GPS mempunyai moda operasional untuk
metode pseudo-kinematik ini.
Menuntut penggunaan piranti lunak pengolahan data GPS yang khusus.
Ketelitian (relatif) posisi titik yang diperoleh adalah dalam orde centimeter.
Metode yang ideal ketika kondisinya tidak sesuai untuk penerapan
metode statik singkat ataupun metode stop-and-go.
Statik
Statik Singkat
Pseudo-Kinematik
Survei Stop-and-Go (1)
Karakteristik : rover bergerak dan stop

stop
go
(selama beberapa puluh detik) dari titik
stop Rover
ke titik.
stop
go
Dinamakan juga survei semi kinematik.
go
go
Mirip seperti kinematic positioning,
stop
hanya titik yang akan ditentukan
stop
Titik
posisinya tidak bergerak dan receiver
Tetap
go
go
diam beberapa saat di titik tersebut.
stop
Ambiguitas fase pada titik awal harus
go
stop
go
ditentukan sebelum receiver bergerak,
stop
untuk mendapatkan tingkat ketelitian
Pergerakan receiver
berorde centimeter.
Selama pergerakan antara titik ke titik, receiver harus selalu mengamati
sinyal GPS (tidak boleh terputus).
Seandainya pada epok tertentu selama pergerakan terjadi cycle slip maka
receiver harus kembali ke titik sebelumnya untuk inisialisasi
dan kemudian bergerak kembali.
Survei Stop-and-Go (2)
Berbasiskan differential positioning

dengan menggunakan data fase.
Rover
Trayektori dari moving receiver di
antara titik-titik tidak diperlukan
meskipun teramati.
Titik Tetap
Menuntut penggunaan piranti lunak
pemroses data GPS yang khusus.
Untuk mendapatkan kualitas posisi
yang baik diperlukan satelit geometri
yang baik, tingkat bias dan kesalahan
Perhitungan
data yang relatif rendah, serta lingkungan
koordinat relatif
yang relatif tidak menimbulkan multipath.
Penentuan posisi bisa dilakukan secara
real-time ataupun post-processing. Moda real-time menuntut strategi
operasional yang lebih ketat.
Metode ini cocok untuk penentuan posisi titik-titik yang jaraknya dekat
satu sama lainnya serta berada pada daerah yang terbuka, seperti di
daerah persawahan, perkebunan dan padang peternakan.
Contoh Survei Stop-and-Go

4
17
16
3
18 1
15
A
14
13 12
2
8
9
Utara
Arah pergerakan
Rover
A = Stasion referensi
1 s/d 18 = Titik-titik yang akan
10
10 m
11
Titik
Lama Pengamatan (menit)
A
1
2 s/d 18
24
7
1
4
3
GDOP
2
1
PDOP
Jendela Waktu
Pengamatan
0
8:00 8:10 8:20 8:30 8:40 8:50 9:00
Contoh Survei Stop-and-Go

Standar Deviasi Koordinat (mm)
Lintang
Bujur
Tinggi
5
4
3
2
1
0
8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18
Nomor Titik
Stop-and-Go vs Kinematik
Pada stop-and-go titik yang akan ditentukan posisinya diam, sedangkan pada
kinematic titik yang akan ditentukan posisinya bergerak.
Metode stop-and-go harus berbasiskan differential positiong dengan data fase,
sedangkan metode kinematic tidak perlu kecuali untuk precise kinematic.
Pada kedua metode, penentuan ambiguitas fase secara benar adalah suatu hal
yang esensial untuk memperoleh posisi yang relatif teliti. Pada metode
kinematik, kebutuhan terhadap metode on-the-fly lebih besar.
Jika penentuan ambiguitas fase dapat dilakukan secara on-the-fly,
maka pada kedua metode ini terjadinya cycle slip pada pengamatan
fase selama pergerakan receiver tidak menjadi masalah.
Metode kinematic positioning umumnya memerlukan interval data yang
lebih pendek.
Kedua metode memerlukan kondisi pengamatan (satelit geometri, tingkat
kesalahan dan bias) yang baik untuk mencapai ketelitian posisi yang relatif tinggi.
Kedua metode dapat diimplementasikan dalam moda real-time
maupun post-processing.
Kombinasi Metode
PSEUDO-KINEMATIK
dan STOP-AND-GO
pseudo-kinematik
Karena kondisi topografi dan

lingkungan kadangkala diperlukan
kombinasi dari beberapa metode
untuk penentuan posisi titik-titik.
Rover
Titik
Tetap
STATIK SINGKAT
dan STOP-AND-GO
stop-and-go
Receiver GPS tipe geodetik saat ini

umumnya dapat melaksanakan
metode-metode statik singkat,
pseudo-kinematik, ataupun stopand-go. Jadi penggabungan metode
memungkinkan.
Rover
statik singkat
Titik
Tetap
jembatan
stop-and-go
GPS dan Terestris

Pengukuran detil (rincikan)
dengan Total Station
STATIK SINGKAT
dan POLIGON
statik
singkat
Titik
Kontrol
GPS
statik
singkat
pengukuran
poligon
statik
singkat
STATIK
SINGKAT
dan RINCIKAN
statik
singkat
Titik Kontrol
GPS
Karena obstruksi (pepohonan dan bangunan) atau pertimbangan

efisiensi dan efektivitas kerja, kombinasi antara pengamatan GPS dan
pengukuran terestris kadangkala diperlukan.
Problem : perbedaan datum antara kedua sistem pengukuran.
Pergerakan Receiver
Metode radial
satu rover
Rover-1
Metode radial
dua rover
Rover-1
Rover-2
2
Monitor
station
3
Monitor
station
4
4
Pergerakan dari moving receiver

harus diperhitungkan sedemikian
rupa sehingga menguntungkan
tidak hanya dari segi kemudahan
operasional, tapi juga dari segi
kekuatan geometri jaringan
yang dihasilkan
kedua receiver
bergerak
bersamaan
pada saat
yang sama
Metode hybrid,
dua rover
Rover-1
Rover-2
Monitor
station
kedua receiver
bergerak secara
bergiliran
4
5
Penggunaan Beberapa Monitor Station

Metode radial
satu rover,
dua monitor
Rover-1
Monitor-1
3
Monitor-2
Lebih banyak baseline yang

diukur. Meningkatkan keandalan
dan ketelitian dari posisi.
Langkah preventif terhadap
kemungkinan tidak berfungsinya
satu monitor station.
Penggunaan beberapa monitor

station juga dapat digunakan
untuk mengestimasi
parameter dari beberapa
kesalahan dan bias.
Berpotensi untuk meningkat
kan ketelitian dari posisi titik.
Metode hybrid,
dua rover,
dua monitor
Rover-1
Rover-2
2
Monitor
station
3
4
5
Tinggi yang Diberikan GPS

Permukaan Bumi
Geoid
Ellipsoid
Pusat Bumi
Ketinggian titik yang diberikan oleh

GPS adalah ketinggian titik di atas
permukaan ellipsoid WGS 1984.
Tinggi ellipsoid (h) tersebut tidak

sama dengan tinggi orthometrik (H)
yang umum digunakan untuk
keperluan praktis sehari-hari yang
biasanya diperoleh dari pengukuran
sipat datar (levelling).
Tinggi orthometrik suatu titik adalah tinggi titik tersebut di atas geoid
diukur sepanjang garis gaya berat yang melalui titik tersebut.
Tinggi ellipsoid suatu titik adalah tinggi titik tersebut di atas ellipsoid
dihitung sepanjang garis normal ellipsoid yang melalui titik tersebut.
Geoid dan Ellipsoid
Permukaan Bumi
Geoid
Ellipsoid
Pusat Bumi
Geoid adalah salah satu bidang

ekuipotensial medan gaya berat Bumi.
Untuk keperluan praktis umumnya geoid
dianggap berimpit dengan muka air laut
rata-rata (Mean Sea Level, MSL).
Secara matematis, geoid adalah suatu
permukaan yang sangat kompleks yang
memerlukan sangat banyak parameter
untuk merepresentasikannya.
Oleh karena itu untuk merepresentasikan
Bumi secara matematis digunakan suatu
ellipsoid referensi dan bukan geoid !
Perhitungan matematis umumnya dilakukan pada ellipsoid referensi.

Ketinggian geoid terhadap ellipsoid dinamakan undulasi geoid .
Geoid dapat diindera oleh alat ukur, sedangkan ellipsoid tidak dapat.
Geoid adalah bidang referensi untuk menyatakan tinggi orthometrik.
Tinggi Ellipsoid ke Tinggi Orthometrik

Permukaan Bumi
Geoid
Ellipsoid
h=
H=
N=
=
tinggi ellipsoid (bereferensi ke ellipsoid).

tinggi orthometrik (bereferensi ke geoid).
tinggi (undulasi) geoid di atas ellipsoid.
defleksi vertikal.
H=h-N
Pusat Bumi
Rumus di atas adalah rumus pendekatan.

Cukup teliti untuk keperluan praktis.
Besarnya defleksi vertikal () umumnya
tidak melebihi 30.
Penentuan undulasi geoid secara teliti (orde ketelitian cm) bukanlah

suatu pekerjaan yang mudah. Disamping diperlukan data gaya berat
yang detil, juga diperlukan data ketinggian topografi permukaan Bumi
serta data densitas material di bawah permukaan Bumi
Ketelitian Tinggi GPS
GPS
Ketelitian komponen tinggi yang ditentukan dengan

GPS umumnya 2-3 kali lebih rendah dibandingkan
ketelitian komponen horisontalnya. Kadangkala
bahkan sampai 4-5 kali lebih rendah.
PENYEBABNYA :
Bumi
Komponen
horisontal,
pengeliminiran
kesalahan
Satelit-satelit yang bisa diamati hanya yang berada

di atas horison (one-sided geometry) :
- secara geometrik tidak optimal
- tidak ada effek pengeliminiran kesalahan.
Dalam kasus komponen horisontal, adanya
satelit di Timur-Barat ataupun Utara-Selatan
memungkinkan adanya pengeliminiran tsb.
Efek dari kesalahan dan bias umumnya adalah

memanjang-mendekkan jarak ukuran. Dalam hal ini
yang paling terpengaruh adalah komponen tinggi.
GPS
Penentuan Tinggi Dengan GPS

Untuk mendapatkan hasil yang relatif teliti
penentuan tinggi harus dilakukan secara
relatif :
GPS
dH = dh - dN
A
HA
NA
n
ukaa Bumi
m
r
Pe
h
A
Geoid
B
HB
N
Ellipsoid
hB
dh dapat ditentukan lebih teliti

dibandingkan h
dN dapat ditentukan lebih teliti
dibandingkan N
PERANAN PENENTUAN TINGGI DENGAN GPS
Pemantauan perubahan beda tinggi antar titik (berguna untuk mempelajari

deformasi struktur, pergerakan lempeng, survai rekayasa, dll. nya)
Penentuan tinggi orthometrik (seandainya geoid yang teliti diketahui)
Penentuan geoid (seandainya tinggi orthometrik diketahui)
Transfer datum tinggi antar pulau
Ketelitian Beda Tinggi Ellipsoid dari GPS

Ketelitian yang Dilaporkan
Peneliti
Sekitar 1.6 ppm

3 ppm
Sampai 3.2 ppm
Engelis & Rapp (1984)

Schwarz & Sideris (1985)
Holloway (1988)
(0.5 mm + 1-2 ppm)

1 - 3 ppm
Zilkoski & Hothem (1988)

Kearsley (1988)
Sampai 3.5 ppm
Leal (1989)
1 - 2.5 ppm
Kleusberg (1990)
Ketelitian diturunkan umumnya berdasarkan hasil salah penutup

dari beda tinggi yang ditentukan dengan metode differential GPS.
GPS Levelling vs. Levelling

320
280
240
Ketelitian (mm)
GPS levelling - 3 ppm
Pada grafik ini untuk GPS levelling

diasumsikan kesalahan relatif undulasi
(dN) tidak ada (= nol).
200
160
80
Levelling - Orde 3
GPS levelling - 1 ppm
Levelling - Orde 2
40
Levelling - Orde 1
120
20
40
60
Jarak (km)
80
100
Velocity and Acceleration

Determination using GPS
Estimation process
Phase Data
EP #1
dt
Position
dt
Estimation process
Frequency (Phase rate)
dt
Differential
operator
Frequency Rate
EP #2
Velocity
dt
Estimation process
EP #3
Acceleration
More Learning Sites on GPS

1.
2.
3.
4.
5.
6.
7.
8.
9.
10.
11.
12.
13.
14.
15.
16.
17.
http://www.gmat.unsw.edu.au/snap/gps/about_gps.htm
http://www3.sympatico.ca/craymer/geodesy/gps.html
http://igscb.jpl.nasa.gov/
http://www.gpsy.com/gpsinfo/
http://www.ga.gov.au/geodesy/sgc/wwwgps/
http://www.geod.nrcan.gc.ca/ppp_e.php
http://sopac.ucsd.edu/cgi-bin/SCOUT.cgi
http://milhouse.jpl.nasa.gov/ag/
http://www.ngs.noaa.gov/OPUS/
http://sideshow.jpl.nasa.gov/mbh/series.html
http://www.ngs.noaa.gov/gps-toolbox/
http://www.navcen.uscg.gov/gps/modernization/default.htm
http://www.usace.army.mil/publications/eng-manuals/
em1110-1-1003/toc.htm
http://bowie.mit.edu/%7Esimon/gtgk/
http://facility.unavco.org/software/processing/gipsy/gipsy_info.html
http://www.gpsworld.com/gpsworld/
http://www.navtechgps.com/
TUGAS GPS - 3
Tuliskan persamaan pengamatan untuk kasus-kasus berikut
(kesalahan orbit, ionosfir, troposfir dan multipath diasumsikan telah
direduksi dengan mekanisme lainnya) :
1.
2.
3.
4.
5.
Absolute positioning : 4 satelit, 1 epok, pseudorange

Absolute positioning : 5 satelit, 2 epok, pseudorange
Relative positioning : 5 satelit, 2 epok, 2 receiver, pseudorange
Relative positioning : 5 satelit, 2 epok, 2 receiver, jarak fase
Relative positioning : 5 satelit, 2 epok, 2 receiver, pseudorange dan
jarak fase
Tuliskan persamaan pengamatan akhir dalam bentuk matriks.

Waktu Penyelesaian = 1 minggu

Gps 3 Upd

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Gps 3 Upd

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

Modul-3 : GPS Positioning

Geodesy Research Division

Lecture Slides of GD. 3211 Satellite Surveying

Positioning with GPS

Position is given in 3-D, i.e. (X,Y,Z) or (L,B,h).

Basic Principle of Positioning with GPS

However, with GPS we can only measure

Hasanuddin Z. Abidin, 1994

The Principle is Not New !!

In case of GPS, the known

Prinsip Dasar Penentuan Posisi Absolut

Pengukuran jarak secara simultan ke beberapa

Pada pengamatan posisi suatu titik dengan GPS

Untuk itu diperlukan minimal pengamatan jarak ke 4 (empat) satelit.

Visualisasi Perpotongan 3 Buah Bola

Visualisasi Penentuan Posisi Absolut dengan GPS

World Geodetic System (WGS) - 1984

WGS 1984 didefinisikan dan dijaga oleh Defence Mapping Agency

Sistem Koordinat WGS - 1984

Pusat massa bumi

Hasanuddin Z. Abidin, 1997

Realisasi WGS 84 (1)

Datum WGS 84 direalisasikan dengan menggunakan koordinat dari

Sejak Januari 1987, Defense Mapping Agency (DMA) Amerika Serikat

Orbit teliti ini selanjutnya bersama-sama dengan pengamatan Doppler

Untukmenyelaraskan sistem koordinat WGS 84 dengan sistem ITRF

Realisasi WGS 84 (2)

Penentuan kembali koordinat ini dilakukan dengan menggunakan data

Kerangka koordinat WGS 84 yang telah ditingkatkan kualitasnya ini telah

Parameter Transformasi dari

Ellipsoid Referensi dan

Hasanuddin Z. Abidin, 1997

Parameter Transformasi ID74 ke WGS84

Faktor-Faktor yang Mempengaruhi

tipe data yang digunakan

GPS Errors and Biases

Hasanuddin Z. Abidin, 2003

Receiver clock errors

One-Way Phase Range

phase measurement in range unit

Spectrum of GPS Positioning Accuracy

SPS with selective availability

SPS without selective availability

ambiguity-resolved carrier phase

GPS Positioning Methods

It is also called point positioning

Real-Time Absolute Positioning (1)

Using a single epoch observations.

Usually based on pseudoranges.

Basic positioning mode used by

At each epoch, there are 4 parameters

In order to estimate the parameters, observations to

Real-Time Absolute Positioning (2)

Position of GPS receiver

Real-Time Absolute Positioning (3)

Todays typical accuracy of

Before May 2000 :

Hasanuddin Z. Abidin, 2006

Modernization of GPS Signals

Real-Time Absolute Positioning (4)

Tomorrows typical accuracy of

Static Absolute Positioning

Using many epochs of observations (e.g. a few hours or more).