Kruto telo je mehanicki sistem u kojem je rastojanje izmedu svake dve tacke stalno bez obzira na intenzitet spoljasnjih

sila i momenata sila

koje deluju na njega. Oblik krutog tela kao i sve njegove dimenzije ostaju ocuvani tokom kretanja. Kruto telo je je idealizacija realnih tela. Dobar
primer za kruto telo su sva tela u cvrstom agregatnom stanju
1. Oblici kretanja krutog tela; 2. Dva referentna sistema
Pogodnim izborom polozaja ose rotacije u odnosu na sto mozemo translaciju da uklonimo, a kretanje knjige da pretstavimo kao cistu rotaciju.
Razlaganje kretanja krutog tela na translatorno i rotaciono nije jednoznacno, ali je zato ugao rotacije jedan te isti. Promenom translatornog
kretanja menja se polozaj ose rotacije u odnosu na kruto telo. Svako normala na ravan kretanja krutog tela je moguca osa rotacije. Uvek je
moguce naci osu vezanu za inercijalni sistem referencije, izvan krutog tela, u odnosu na koju kruto telo izvodi samo rotaciono kretanje. Osa
rotacije u odnosu na koju je brzina translatornog kretanja krutog tela jednaka nuli naziva se trenutna osa rotacije.
Kretanje krutog tela opisuje se pomocu dva referentna sistema: inercijalnog A, (OXY Z), vezanog za pod laboratorije i pokretanog P, (oxyz)
cvrsto vezanog za neku tacku krutog tela. Kruto telo je sistem sa sest stepeni slobode.

Ako se za koordinatni pocetak sistem P izabere,

umesto tacke o, neka druga tacka krutog tele o, koje je od nje pomerena za ~d, i ako sve velicine u odnosu na novi sistem oznace
primovima, bice:

3. Trenutna osa
Uvek je moguce naci takvu tacku, koja pripada krutom telu, ili je izvan njega, da brzina translacije u pravcu normalnom na osu koja prolazi
kroz ovu tacku bude jednaka nuli. Takva osa je trenutna osa. Tacke krutog tela na trenutnoj osi nemaju komponente brzine zbog rotacije tela
oko ove ose. Da bismo odredili polozaj trenutnih osa razlozimo brzinu translacije na komponentu normalnu na pravac ose rotacije, ~Vn i
komponentu paralelnu ovoj osi, ~Vp.

Nas zadatak je da nademo takav vektor ~d za koji je ~Vn = 0:

Brzina translacije centra mase, ~V , je paralelna strmoj ravni.

Posto je vektor ~d normalan na strmu ravan i usmeren ka njoj zakljucujemo da trenutne ose rotacije leze na ravni kontakta cilindra, koji se

kortrlja bez klizanja, i strme ravni. Uzmimo, sada, da se cilindar kotrlja sa proklizavanjem. Neka je brzina proklizavanja ~W .
U odnosu na strmu ravan trenutne ose leze u ravni AB paralelnoj strmoj ravni, ali su od nje pomerene za konstantno rastojanje proporcionalno
brzini proklizavanja cilindra. Mozemo, slikovito, da tvrdimo da se cilindar trenutnih osa, centriran u odnosu na kruto telo, kotrlja po ravni
trenutnih osa fiksiranoj u odnosu na inercijalni sistem (strmu ravan).
4. Kineticka energija krutog tela

Kineticku energiju krutog tela nalazimo tako sto telo podelimo na infinitezimalne delove, masa dm, a zatim

znajuci brzinu svakog elementa mase, ~v, u odnosu na inercijalni sistem referencije, vrsimo integraciju po celom telu.

T12 odreduje kineticku energiju translacije krutog tela. Ako imamo posla sa rotacijom oko fiksne ose, ili fiksne tacke u prostoru ovaj clan
nestaje. T2 sadrzi vektore brzine translacije i uglovne brzine, koji su isti za sve tacke krutog tela, tako da operaciju integracije mozemo da

provucemo kroz vektorski proizvod ovako:

Anulira se ukoliko se koordinatni pocetak pokretnog sistema postavi tacno u centar mase krutog tela.
T3 mozemo da povezemo sa najkracim rastojenjem elementa mase dm od ose rotacije, r.

Ovu kineticku energiju zovemo kinetickom energijom rotacije. Dok je kineticka energija translacije proporcionalna kvadratu brzine translacije,
kineticka energija rotacije je proporcionalna kvadratu uglovne brzine. Koeficijent proporcionalnosti izmedu kineticke energije i kvadrata uglovne
brzine,
je moment inercije krutog tela u odnosu na osu rotacije ~. Moment inercije krutog tela zavisi kako od rasporeda
mase unutar krutog tela tako i od polozaja ose rotacije u odnosu na njega.
Ukoliko za referentnu tacku krutog tela uzmemo centar mase bice:
Teorema o kinetickoj energiji tvrdi da je kineticka energija krutog tela jednaka sumi kineticke energije
translacije i kineticke energije rotacije oko ose koja prolazi kroz centar mase.
5. Kineticka energija rotacije

Sistem oxyz je vezan za telo, a sistem OXYZ za nepokretnu tacku.

Kruto telo moze samo da rotira oko ose ~ ciji se polozaj u opstem slucaju menja u prostoru. Posto u ovakvom referentom sistemu ni jedna
tacka krutog tela nema translatornu brzinu ~V:
Kako se menja polozaj ose rotacije u odnosu na telo menja se i moment inercije I = I(t). Mnogo je pogodnije da se moment inercije poveze sa
simetrijom krutog tela i da bude nezavisan od vremena.
U tom slucaju samo je uglovna brzina funkcija vremena.

6. Jednacina kretanja oko nepokretne ose

Najjednostvniji slucaj rotacije krutog tela je rotacije oko nepokretne ose. Kada kazemo nepokretnna osa
mislimo da je ona fiksirana kako u odnosu na kruto telo tako i u odnosu na spoljasnji inercijalni sistem. Neki ovo kretanje zovu kretanjem oko

osovine. Tokom kretanje sve tacke krutog tela opisuju kruznice, koje su koncentricne u odnosu na osu rotacije.
Uzmimo da spoljasnja sila ~F, koja nema komponentu duz ose rotacije, deluje na telo u napadnoj tacki N. Moment ove sile je ~M = ~r ~F i
paralelan je osi rotacije. Moment sile dovodi do ubrzane rotacije. Rad koji izvrsi moment sile nad krutim telom jednak je dA = Md.

Fizicko klatno je kruto telo koje osciluje pod dejstvom sile teze oko horizontalne, ucvrscene
ose, koja prolazi kroz neku tacku krutog tela, O, koja nije centar mase, C.

<< 1:

-redukovana duzina matematickog klatna

7. Moment impulsa krutog tela

U odnosu na referentni sistem oxyz, vezan za kruto telo, brzina ~v elementa mase dm se menja samo zbog rotacije.

Samo kada se rotacija vrsi oko fiksirane ose u prostoru ili oko specijalne ose simetrije tela:

8. Glavni momenti inercije

Devet elemenata Iij matrice dimenzija 3 3 mogu da se razmatraju kao komponente jednog objekta I, koji zovemo tenzor inercije. Elementi
tenzora inercije zavise kako od polozaja koordinatnih osa nepokretnog referentnog sistema oxyz, tako i od polozaja koordinatnog pocetka u
odnosu na kruto telo. Pokazuje se da simetrican tenzor I moze pogodnim izaborom koordinatnog sistema, cvrsto vezanog za kruto telo, da
dobije dijagonalan oblik. To znaci da svi proizvodi inercije budu jedaki nuli, a da od nule budu razliciti momenti inercije.

Ukoliko se rotacija tela izvodi tacno oko neke od osa simetrije krutog tela vektor moment impulsa je paralelan vektoru uglovne brzine.
Momente inercije u odnosu na ose simetrije krutog tela zovemo glavnim momentima inercije, a ose simetrije glavnim osama. Oznacimo tri
glavna momenta inercije sa I1, I2 i I3.
Za proizvoljno kruto telo ne mozemo apriori da odredimo polozaj osa simetrije, ili glavnih osa, niti vrednosti glavnih momenata inercije.
Potrebno je da sprovedemo postupak, koji je poznat kao dijagonalizacija simetricnog tenzora, ili trazenje svojstvenih vrednosti. Svojstveni
problem se sastoji u tome da se nade diskretan skup realnih brojeva, ili spektar I, koji zadovoljava sledecu jednacinu:

9. Ojlerova jednacina kreanja krutog tela

Ako se vektor ~L u neinercijalnom sistemu referencije menja i po pravcu i po intenzitetu:

- Ojlerove jednacine
10. Stabilnost rotacije krutog tela

Kada momenti spoljasnjih sila ne deluju na kruto telo:

Ako telo rotira oko jedne od glavnih osa inercije:

. Dakle ugaona brzina je stalno usmrena duz apscise. Moment impulsa lezi u istom

pravcu:
Kada kruto telo slobodno pada ubrzanje centra mase je stalno u odnosu na povrsinu Zemlje. U sistemu referencije vezanom za centar mase,
koji je inercijalni, na telo ne deluju gravitacioni momenti sila. Ukoliko telo zaosijamo oko glavne ose inercije ono odrzava pravac ~, tj. pravac
ose rotacije i u odnosu na sistem vezan za centar mase i u odnosu na sistem cvrsto vezan za telo. Ovakvo kretanje krutog tela, koje slobodno
pada i odrzava pravac ose rotacije u prostoru, naziva se rotacijom oko slobodne ose.
Da bi se telo kretalo oko jedne od slobodnih osa potrebno je eliminisati sve spoljasnje momente sila, ukljucivsi i gravitaciju. Gravitaciju
mozemo da uklonimo ne samo stavljajuci telo u sistem koji slobodno pada u gravitacionom polju vec i koriscenjem kardanskog vesanja.

Osa rotacije zamajca, koja je i slobodna osa, odrzavace fiksanpolozaj u prostoru, bez obzira kako se pomera osa
FH u odnosu na pod laboratorije.

Ako zarotiramo telo u blizini ose sa najvecim momentom inercije, I1:

Zakljucujemo da vrh vektora ~! opisuje (malu) elipsu, sa poluosama C1 i C2, oko glavne ose inercije, kojoj pripada najveci glavni moment
inercije I1. Elipsa lezi u ravni normalnoj na ovaj pravac. Vektor ~! tokom kretanja crta elipticni konus. Otvor konusa je mali. Kada telo
izvedimo iz egzaktne rotacije oko ove glavne ose inercije, ono rotira i dalje u njenoj blizini. Rotacija oko slobodne ose sa najvecim momentom
inercije je, dakle, stabilna. Slicno je i sa rotacijom u blizini slobodne ose sa najmanjim momentom inercije.

11. Regularna procesija cigre