1

II. DIO:
DINAMIKA PROCESA

SADRAJ

1.

UVODNA RAZMATRANJA ..........................................................................................1

1.1. Pristup postavljanju matematikoga modela procesa ...................................................6
1.1.1. Temeljne jednadbe procesa .................................................................................7

2.

PROCESI GIBANJA I SKLADITENJA FLUIDA......................................................14

2.1. Spremnici tekuina kao jedinine operacije ..............................................................15
2.1.1. Spremnik tekuine s odvoenjem tekuine pomou crpke promjenljive
brzine vrtnje .......................................................................................................15
2.1.2. Spremnik tekuine s istjecanjem kroz regulacijski ventil ....................................17
2.1.3. Spremnik tekuine s utjecanjem i istjecanjem kroz regulacijske ventile .............22
2.1.4. Zatvoreni spremnik tekuine s utjecanjem i istjecanjem kroz regulacijske
ventile.................................................................................................................25
2.1.5. Nespregnuti i spregnuti spremnici tekuina .........................................................27
2.2. Crpke i kompresori .....................................................................................................30
2.2.1. Q-H karakteristika crpke ......................................................................................30
2.2.2. Q-H karakteristika postrojenja .............................................................................31
2.3. Modeliranje cijevi kroz koje protjeu fluidi ...............................................................34
2.3.1. Pasivni priguivai oscilacija tlaka i protoka na principu "notch" filtera ............36
2.3.2. Aktivni priguivai oscilacija tlaka i protoka zasnovani na zatvorenim
posudama ...........................................................................................................37
2.4. Mijeanje komponenata tekuine bez kemijskih reakcija...........................................39
2.5. Naelne sheme regulacije protoka i tlaka nestlaivih fluida.......................................45

1
1.

UVODNA RAZMATRANJA

Temeljno pitanje upravljanja (automatizacije) procesa jest kako definirati ciljeve upravljanja:

zato upravljati? (to oekujemo od upravljanja?)

gdje upravljati? (izabrati procesne veliine kojima treba upravljati)

na koji nain upravljati? (odabrati prikladnu koncepciju upravljanja)

Upravljanje (automatizacija) procesa treba osigurati:

sigurnost rada procesa (osigurati upravljanjem da bilo koji dio procesa ne doe u
potencijalno opasno stanje za ovjeka i okolinu);

ekonominost (to ukljuuje i racionalno troenje energenata);

odravanje procesa unutar tehnolokih ogranienja pri djelovanju raznih

poremeaja;

odranje koliine i kakvoe proizvoda (obino odreeno zahtjevima trita).

Optimalno upravljanje optimizacija procesa:

kriterij optimalnosti => funkcija cilja.

Kriterij optimalnosti slui kao polazite za definiranje strukture sustava upravljanja.

Struktura sustava upravljanja zasniva se na zahtjevima na upravljanje relevantnim

procesnim veliinama (varijablama). Ti se zahtjevi specificiraju pomou pokazatelja kakvoe
(neposrednih i posrednih).
Primjer 1.1. Postupak koncipiranja sustava upravljanja pei za predgrijavanje sirove nafte
Analiza procesa:
Proces koji se razmatra jest proces predgrijavanja sirove nafte u pei za predgrijavanje,
koja je sastavni dio postrojenja za rafinaciju nafte prikazanog na slici 1.1. Napojne crpke
dobavljaju frakcijskoj koloni sirovu naftu iz spremnika. Prije ulaska u frakcijsku kolonu
sirova nafta se zagrijava u pei za predgrijavanje. Kao zagrijevno gorivo koristi se plin.
Da bi itavo postrojenje za rafinaciju radilo kvalitetno, neophodno je da temperatura T i
protok Q sirove nafte na izlazu iz pei budu konstantni, iznosa T=T*, Q=Q0. Osim toga, iz
sigurnosnih razloga i zbog metalurkih ogranienja, mora se osigurati da temperatura stijenke
pei ne prijee iznos Tsm. Pri tome se protok nafte Qu i temperatura nafte Tu na ulazu u pe
mogu znaajno mijenjati. Takoer se mijenjaju i tlak u dobavnim cijevima i toplinski
kapacitet zagrijevnog plina.
Zahtjevi na sustav upravljanja odraavaju tri cilja koje se eli postii, a to su:

siguran rad: ogranienje temperature stijenke pei na iznos Ts <sm

kvalitetan proizvod: temperatura sirove nafte na izlazu iz pei konstantna, iznosa

T = T*

produktivan rad: osiguranje eljenog protoka sirove nafte na izlazu iz pei Q=Q0
Rashladna
jedinica

Spremnici sirove
nafte

Pe za
predgrijavanje nafte
Nafta
Laki derivati

Teki derivati

Crpke
Zrak Gorivo
Frakcijska kolona

Ostatak

a)

Nafta

Q,T

Qu,Tu

Zrak
Qz - protok zraka

Gorivo
Qg - protok goriva
pg - tlak u cjevovodu goriva
g - koliina topline u gorivu

b)
Sl. 1.1. Postrojenje za rafinaciju nafte a); detaljniji prikaz pei za predgrijavanje b).
Zahtjevi na sustav upravljanja mogu se ukratko izrei na sljedei nain:
Osigurati zahtijevani dotok sirove nafte frakcijskoj koloni Q0 uz odravanje njezine
temperature na eljenom iznosu T=T* neovisno o vanjskim utjecajima, potujui pri
tome strogo ogranienje da temperatura stijenke pei niti u jednom trenutku ne prijee
iznos Tsm.
Koncipiranje sustava upravljanja:
Postupak koncipiranja sustava upravljanja prikazat emo kroz dijalog inenjera
tehnologa (IT) i inenjera automatiara (IA). Inenjer tehnolog zaduen je za osiguranje
kvalitetnog rada postrojenja (u ovom sluaju pei za predgrijavanje sirove nafte), a inenjer
automatiar za projektiranje sustava upravljanja koji e zadovoljiti zahtjeve koje postavlja
inenjer tehnolog.

3
Mogui scenarij dijaloga:
1. faza razgovora:
IA:

Koji su Vai proizvodni ciljevi?

IT:

elimo da se frakcijskoj koloni osigura potrebna koliina sirove nafte zagrijane na

eljenu temperaturu =*. Iznos eljene temperature T* odreen je tipom sirove nafte i
eljenom produktivnou rada (eljenim protokom nafte Q0) i obino se mijenja svaka
dva do tri dana.
Takoer, moramo voditi rauna da temperatura stijenke pei ne smije niti u jednom
trenutku prijei granini iznos Tsm.

IA:

Dakle, Va proces ima dvije izlazne veliine: protok nafte Q i temperaturu nafte T.
Protok je odreen radnim reimom frakcijske kolone pa je mogue upravljati samo
temperaturom nafte, zar ne?

IT:

Upravo tako.

IA:

Prema tome, zadaa sustava upravljanja jest odravanje temperature sirove nafte na
izlazu iz pei konstantnom bez obzira na vanjske poremeaje (problem stabilizacije
sustava), a svaka dva do tri dana pojavljuje se i problem slijeenja promjene referentne
(eljene) vrijednosti temperature (servo problem).

IT:

Da.

IA:

Od ulaznih veliina u proces koje su upravljive?

IT:

Protok zraka i protok goriva. Glavna upravljaka veliina zapravo je njihov omjer (engl.
ratio control). Pri tome, obino, protok zraka drimo konstantnim, a mijenjamo samo
protok goriva, kada je to potrebno.

IA:

Ostale su ulazne varijable, kao to su promjena protoka sirove nafte Qu i promjena

njezine temperature na ulazu u pe u, poremeajne veliine?

IT:

Da.

IA:

Postoji li jo neka procesna veliina koju treba uzeti u obzir?

IT:

Postoji, tlak u dovodnoj cijevi goriva pg i koliina topline u gorivu g. Obje se ove
veliine znaajno mijenjaju, a mi nemamo mogunosti utjecaja na te promjene.
Promjene obiju ovih veliina predstavljaju poremeajne veliine.

IA:

Koje mjerne i izvrne lanove imate ugraene?

IT:

Termoparove za mjerenje temperatura T i Tu; mjerne prigunice za mjerenje protoka

sirove nafte Q i mjerenje protoka goriva Qg; regulacijski ventil s pneumatskim
prigonom za mijenjanje protoka goriva Qg. Osim toga, ugraen je i jedan optiki
pirometar za nadzor temperature stijenke pei. Ako temperatura stijenke prijee
namjetenu graninu temperaturu pirometar poalje alarmni signal, koji zaustavlja rad
postrojenja.

4
2. faza razgovora:
IA:

Imate li moda razvijen matematiki model pei?

IT:

Ne, ali imamo jednoga rukovatelja (operatera) koji vrlo dobro razumije vladanje
procesa. ak smo ga pokuali angairati da runo upravlja procesom, ali nismo postigli
prihvatljivo vladanje procesa. Tipian primjer odziva procesa prikazan je na slici 1.2.
Na slici su prikazani odzivi temperature sirove nafte na izlazu iz pei T na skokovitu
promjenu njenog protoka Q uz runo upravljanje i bez upravljanja.

Runo upravljanje
Temperatura T

T*
Bez upravljanja

Vrijeme

Sl. 1.2. Odziv temperature sirove nafte na izlazu iz pei na skokovitu promjenu njezinog
protoka uz runo upravljanje.
IA:

Imate li spoznaju o uzrocima nezadovoljavajueg vladanja pri runom upravljanju?

IT:

Da. Kao to se sa slike 1.2 moe uoiti, rukovatelj izvrsno predvia uinke promjene
protoka nafte na njezinu izlaznu temperaturu, ali ipak ne moe reagirati dovoljno brzo
i/ili dovoljno tono. Isti je problem i s utjecajem ostalih poremeaja (tlak u dovodnoj
cijevi goriva i koliina topline u gorivu).

IA:

Jasno je, dakle, da moramo projektirati automatski sustav upravljanja. Pokuajmo za

poetak primijeniti PID regulator koji e na temelju odstupanja mjerene vrijednosti
temperature nafte na izlazu iz pei T od njezine eljene vrijednosti T* mijenjati dotok
goriva Qg (podeavanjem otvora regulacijskog ventila na cijevi za dotok goriva), tako
da se to odstupanje smanjuje prema nuli (Sl. 1.3.a)). Ja u podestiti parametre PID
regulatora primjenom Ziegler-Nicholsovog postupka, a Vi pratite rad postrojenja neko
vrijeme i po potrebi prepodeavajte parametre regulatora. Kada procijenite da je nuno,
nazovite me pa emo zajedno analizirati vladanje procesa.

T
T*

S upravljanjem

Bez upravljanja

T*

Vrijeme

Sl. 1.3. Sustav upravljanja s povratnom vezom.

5
3. faza razgovora:
IT:

Postignuto je bolje vladanje sustava nego runim upravljanjem, ali jo uvijek nije
zadovoljavajue. Naime, u prvih nekoliko sati rada postrojenja, kada se protok nafte
postupno poveava, temperatura nafte na izlazu iz pei je preniska (Sl. 1.3.b)), pa
frakcijska kolona ne moe raditi optimalno.

IA:

Budui da je izvedeno mjerenje protoka sirove nafte, trebalo bi iskoristiti taj signal i
projektirati tzv. unaprijedni regulator koji e mijenajti protok goriva u trenutku
promjene protoka nafte. Predlaem da najprije isprobate samostalno djelovanje ovog
unaprijednog regulatora (Sl. 1.4.a)), a tek ako ne postignete zadovoljavajue vladanje
procesa, ukljuite i prethodno podeeni PID regulator temperature nafte (Sl. 1.5.a)).

Sl. 1.4. Sustav upravljanja s predupravljanjem

Sl. 1.5. Sustav upravljanja s povratnom vezom i predupravljanjem

4. faza razgovora:
IT:

Samostalnom primjenom unaprijednog regulatora znaajno je ubrzana kompenzacija

utjecaja promjene protoka sirove nafte na njezinu temperaturu. Meutim, pojavljuje se
odstupanje vrijedosti temperature nafte u stacionarnom stanju od eljene vrijednosti (Sl.
1.4.b)). Ukljuivanjem PID regulatora temperature otklonjen je ovaj nedostatak (Sl.
1.5.b)).

IT:

Iako se postignuto vladanje procesa moe smatrati zadovoljavajuim, ipak se pojavljuju

znaajne fluktuacije temperature nafte na izlazu iz pei svaki put kada uoimo
promjenu tlaka u dovodnoj cijevi goriva. Vjerujem, takoer, da i promjene koliine
topline u gorivu doprinose fluktuaciji temperature nafte, premda to ne moemo
kvantificirati. ini mi se ipak da promjena koliine topline manje utjee od promjene
tlaka.

6
IA:

Koncentrirajmo se onda na utjecaj promjene tlaka u dovodnoj cijevi goriva. Lako je

razumljivo zato promjene tlaka utjeu na fluktuaciju temperature nafte. Naime,
regulatori djeluju na otvorenost regulacijskog ventila na cijevi za dotok goriva, ali se uz
isti otvor pri razliitim tlakovima ostvaruju i razliiti protoci goriva. Preme tome, treba
ugraditi dodatni regulacijski krug koji e osigurati da protok goriva bude jednak
protoku koji zahtjevaju regulatori temperature sirove nafte. Da bi se to postiglo ugradit
emo regulator protoka goriva izmeu regulatora temperature i regulacijskog ventila na
cijevi za dovod goriva (Sl. 1.6.a)). Dobiveni kaskadni sustav upravljanja trebao bi dati
zadovoljavajue vladanje procesa. Odziv temperature sirove nafte na izlazu iz pei na
skokovitu promjenu njezina protoka prikazan je na slici 1.6.b).

T
Qu,Tu

S upravljanjem

T*

Bez upravljanja
Zrak

Qg

Vrijeme

Sl.1.6. Kaskadni sustav upravljanja s povratnom vezom i predupravljanjem

Kao to se i iz opisanoga primjera moe zakljuiti, za uspjeno projektiranje sustava
upravljanja neophodno je dobro poznavanje vladanja procesa. Poznavanje vladanja procesa
osobito je vano pri sintezi regulatora (u opisanom primjeru: regulatora temperature sirove
nafte, regulatora protoka goriva i unaprijednog regulatora za kompenzaciju promjena protoka
sirove nafte).
Da bi se mogle primijeniti naprednije koncepcije upravljanja potrebno je imati na
raspolaganju matematiki model procesa koji opisuje vladanje procesa u stacionarnim i
dinamikim stanjima.
1.1.

Pristup postavljanju matematikoga modela procesa

1. korak:
Prouiti proces spoznati fizikalne (i kemijske) zakonitosti djelovanja u procesu
(npr. tokove materijala, tokove energije).
2. korak:
Fizikalne (i kemijske) zakonitosti izraziti pomou matematikih jednadbi.

7
1.1.1.

Temeljne jednadbe procesa

Fizikalne (i kemijske) zakonitosti u procesu zasnivaju se na opem principu

konzervacije (odranja ravnotee) kao temeljnom principu opstojnosti, koji se matematiki
moe izraziti jednadbom:

AKUMULACIJA = ULAZ IZLAZ + UNUTARNJI PROIZVOD

odnosno jednadbom:

LM PROMJENA OP = LM PROMJENAOP LM PROMJENAOP + LM PROMJENA

N AKUMULACIJE Q NULAZA Q N IZLAZA Q NUNUTARNJEG

(1-1)

OP
PROIZVODAQ

(1-2)

Jednadba (1-1), odnosno (1-2), zasniva se na opem principu konzervacije i naziva se

opom temeljnom jednadbom procesa. Iz ope temeljne jednadbe slijede jednadbe
odravanja ravnotee za razne fizikalne veliine:

jednadba ravnotee ukupne mase (bilanca ukupne mase):

LM Dotok maseOP LMOdtok maseOP = LMVremenska promjena OP ;

Nu proces Q Niz procesa Q N mase u procesu Q

(1-3)

jednadbe ravnotee komponenata mase (bilanca komponenata):

molova O
LM Dotok molova OP LMOdtok molova OP LMTvorba
LVremenska promjena OP
j te komponenteP M
MM j te komponentePP MM j te komponentePP + MMuslijed kemijske PP = MM molova j te
PP ;
PQ N komponente u procesuQ
Nu proces
Q Niz procesa
Q MNreakcije

(1-4)

jednadba ravnotee ukupne energije (bilanca energije):

LM Dotok energijeOP LMOdtok energijeOP LM Rad koji

Nu proces Q Niz procesa Q N proizvodi

OP = LMVremenska
procesQ N energije u

OP
Q

promjena
;
procesu
(1-5)

jednadba ravnotee gibanja (bilanca gibanja):

d ( mv i )
=
dt

ji

(1-6)

j =1

gdje je:

m masa [kg],
vi brzina u i-tom smjeru [m/s],
Fji j-ta komponenta sile koja djeluje u i-tom smjeru [N].
Sastavnim dijelovima (tzv. konstitutivnim jednadbama, zakonima) u jednadbama ravnotee
pojavljuju se:

jednadbe kemijskih kinetikih odnosa:

8
o Arrheniusov zakon ( k = e

o zakon djelovanja masa ( R =

RT

),

FG IJ
H K

1 dn j
v jV dt

);
R

jednadbe ekvilibrija (u uskoj sprezi s termodinamikim zakonitostima):

o kemijski ekvilibrij,
o fazni ekvilibrij;

jednadbe stanja:
o gustoa kapljevine,
o gustoa pare,
o entalpija kapljevine,
o entalpija pare;

jednadbe transporta:
o Newtonov zakon viskoznosti (za prijenos momenta),
o Fourierov zakon voenja topline (za prijenos topline),
o Fickov zakon difuzije (za prijenos mase).

Dakle, jednadbe ravnotee omoguuju jedinstveno sagledavanje dinamike procesa kao

znanosti o vremenskim promjenama stanja. Jedinstvenost se ogleda u analognim oblicima
matematikih modela raznih procesa.
Primjer:

Elektrika analogija i topografija procesa

Elektrika mrea:
Aktivni elementi:
Pasivni elementi:

sastoji se od aktivnih i pasivnih elemenata.

izvori elektrike energije naponski i strujni izvori
troe ili pohranjuju elektriku energiju otpornici,
prigunice, kondenzatori

Vodovodna mrea:
Aktivni elementi:

sastoji se od aktivnih i pasivnih elemenata.

izvori energije izvori tlaka (potencijala) i izvori
protoka, kao to su crpke i kompresori
troe ili pohranjuju mehaniku energiju cijevi, masa
vode u cijevima, spremnici

Pasivni elementi:

Analogije valja promatrati kroz dinamike veliine i dinamike znaajke.

Dinamike veliine:

Pohranjivana (akumulirana, uskladitena) veliina (PV)

o masa;
i/ili

9
o energija;
i/ili
o koliina gibanja.

Tok (protok, struja) (T)

o mase;
i/ili
o energije;
i/ili
o koliine gibanja.
Neuravnoteenost tokova mase i/ili energije i/ili koliine gibanja uzrokuje
vremenske promjene pohranjivane veliine.

Napor (potencijal, potisak) (N)

Ove veliine slijede, bez vremenskog kanjenja, promjene pohranjivane veliine.

Dinamike veliine u meusobnom su uzrono-posljedinom odnosu, kako je prikazano na

slici 1.7.
Neuravnoteenost tokova
mase i/ili energije i/ili
koliine gibanja

Promjena
pohranjene
veliine

Promjena
napora
izaziva

izaziva

(istodobno)

Tokovi su obino izvana

narinute veliine (neovisne o
procesu) ili izravno ovisne
veliine o iznosu napora

Sl. 1.7. Uzrono-posljedini odnos dinamikih veliina.

Osim tri navedene dinamike veliine, u procesima s inercijskim svojstvima pojavljuje se i
etvrta dinamika veliina:

Ubrzanje (u)

u=

t
d
(tok ) tok = u (t )dt
0
dt

10
Dinamike znaajke:

koeficijent kapaciteta (C):

pohranjena veliina ( pohranjena veliina )

=
( napor )
napor

koeficijent otpora (R):

napor ( napor )
=
( tok )
tok

koeficijent inercije (J):

napor
( napor )
=
gradijent toka ( gradijent toka )

FG napor = ( napor ) IJ
H ubrzanje (ubrzanje)K
Navedene dinamike znaajke vrijede za linearne (linearizirane) odnose dinamikih veliina.
Grafiki prikaz odnosa dinamikih veliina i dinamikih znaajki dan je na slici 1.8.

N
J=

Ubrzanje

Napor

N
U

C=

R=

N
T

PV

udt
T

PV
N

Pohranjena
veliina

Tdt

Tok

Sl. 1.8. Grafiki prikaz odnosa dinamikih veliina i dinamikih znaajki.

Dinamike veliine i dinamike znaajke tipinih procesa prikazane su u tablici 1.1.
Kroz jedinstveno sagledavanje dinamike procesa, emu mogu posluiti i analogije, moe se
postii da se:

uoe slina dinamika svojstva u razliitim procesima;

naui postavljati jednadbe odranja (ravnotee) za razliite procese (uz

zanemarenje nerelevantnih pojava);

sagledaju utjecaji zanemarenja na strukturu i parametre matematikoga modela

(npr. utjecaj redukcije matematikoga modela s raspodijeljenim parametrima u
matematiki model s koncentriranim parametrima);

poveu parametri matematikoga modela i znaajke matematikoga modela

(npr. vlastite vrijednosti, polovi, nule, vremenske konstante, vlastite
frekvencije) s fizikalnim parametrima procesa.

11

PV
Pohranjivana
veliina

Plinovi

m
ili
V

m
ili
V

kg
ili
m3

kg

kg
ili
m3

 =Q
m

 =Q
m
V = q

kg/s
ili
m3/s

kg/s

J/s

Pascal
=
N/m2

 =Q
m

N
Napor

koeficijent kapaciteta
L

C=

PV
N

A
ili
A

NL

C=

PV
N

kg/m
ili
m2

koeficijent otpora
L
NL

N
R=
T

2h/Q
m
kg / s

N
R=
T

koeficijent inercije
L
NL
J=

N
dT / dt

J=

N
(dT / dt )

MEHANIKI PROCESI
STRUJANJE
FLUIDA

Tekuine

V = q

T
Tok

TOPLN
SKI

V / Rp

kg
N / m2

2P / Q
N / m2
kg / s

transla
-cija

rotacija

transla
-cija

rotacija

Im=mv

Im=J

rad

x = v

 =

kg/s
ili
m3/s

m/s

rad/s

Pascal
=
N/m2

m/s

mCp

m/p

x 1
=
F C

Mz

kg
N / m2

kg

PROCE
SI

J
K

1/QCp
K
J/s

2P / Q

N / m2
kg / s

L/A

m-1

ELEKTRIKI
PROCESI

PROCESI*

PROCESI
POHRANE

KEMIJSKI

Tab. 1.1. Dinamike veliine i dinamike znaajke.

C=As

Wb=Vs

mol1)

Mz

n2)

Nm

mol/s

Mz

c3)

Nm

m/s

rad/s

mol
m3

Cf

N/c

m/N

rad/Nm

kg

kgm2

m3

v/F

Df

1
D

1
Df

1/R

c/n

m/ s
N

N
m/ s

Nms
rad

m/ s
N

rad
Nms

1
C

1
Cf

kg

kgm2

m
N

rad
Nm

Im=mv

kg

v/

m
s

dF
dt

m
N

kg

m
s

kg

m2
s

V
=
A

A 1
=

1)

Mol je koliina tvari onoga sustava koji sadrava toliko jedinki koliko ima atoma u 0,012 kg izotopa ugljika 12 (12C).
Te se jedinke moraju iskazati: to mogu biti atomi, molekule, ioni, elektroni itd, ili pak definirane skupine takvih estica.
(Prema: Cvita, Kalaj: Fizike veliine i jedinice meunarodnog sustava, 1975.)
2)
n stupanj (mjera) reakcije [mol/s]
3)
c molarna koncentracija [mol/m3]

Sloenost i tonost matematikih modela ovise o svrsi kojoj slue, pa se razlikuju modeli za:

izuavanje fizikalno-kemijskih zakonitosti procesa;

procesni nadzor;

dijagnostiku;

upravljanje procesom.

s/m3

12
Po razini sloenosti matematikoga procesa mogu se postaviti tri razine modela:
1. razina (mikro razina):
Detaljno opisuje proces (mikrokinetiki opis temeljen na vrlo detaljnom opisu
procesnih operacija). Rezultat je obino veliki broj nelinearnih parcijalnih
diferencijalnih jednadbi (ili jednadbi diferencija). Koristi se za izuavanje
fizikalno-kemijskih fenomena.
2. razina (makro razina):
Zanemaruju se mikrokinetiki fenomeni. Slui za projektiranje procesnih
operacija na temelju makrokinetikoga opisa procesa.
3. razina:
Ovo je u osnovi reducirani model koji opisuje dinamiko vladanje procesa i
interakcije meu procesnim veliinama. Slui za sintezu sustava upravljanja.
Do matematikoga modela procesa dolazi se:

teoretskim pristupom (a priori model);

eksperimentalnim pristupom (a posteriori model) identifikacija

procesa.

U praksi se daje prednost eksperimentalnom pristupu odreivanja matematikog modela

procesa, dakle identifikaciji, a teoretski se model koristi za estimaciju strukture (estimaciju
reda) modela.
Na slici 1.9 prikazan je postupak identifikacije procesa. Donji dio sheme za
identifikaciju naziva se estimacijom (a kompletan postupak identifikacijom). Identifikacija
zahtijeva nekoliko koraka:

izbor strukture modela;

projekt provedbe eksperimenta;

izbor test signala;

provedbu mjerenja;

estimaciju parametara;

validaciju modela (prihvaanje modela).

Ovisno o zahtjevima na upravljanje procesom modeli mogu biti:

pojednostavljeni bitno je osigurati stabilan rad sustava;

toniji/sloeniji (npr. za optimalno upravljanje, dijagnostiku).

Procesi kojima treba upravljati mogu biti veoma raznovrsni (npr. procesi u
termoenergetskim postrojenjima, procesi u prehrambenoj industriji, procesi u proiavanju
otpadnih voda, procesi u cementnoj industriji, petrokemijskoj, farmaceutskoj itd.). Meutim,
u raznovrsnim procesima mogu se uoiti neke zajednike radnje operacije pa se proces
dijeli u takozvane jedinine operacije.

13
Upravljanje jedininim operacijama obavlja se pomou relativno jednostavnih regulacijskih
krugova (upravljakih shema jedininih operacija). Upravljake sheme jedininih operacija
obino se realiziraju u obliku blokovskih modula (sklopovskih ili programskih).
Upravljanje jedininim operacijama predstavlja automatizaciju na najnioj razini (lokalnu
automatizaciju).
Optimalna strategija upravljanja provodi se na nadreenim razinama upravljanja, gdje se
mogu kompenzirati meudjelovanja jedininih operacija.

Fizikalne
zakonitosti

Pogreke
modeliranja

Pogreke
linearizacije

Pogreke usljed
koncentracije parametara

Parcijalne dif.
jednadbe
(nelinearne)

Parcijalne dif.
jednadbe
(linearne)

Obine dif.
jednadbe

Linearizacija

Redukcija

Struktura

PROCES

A priori

MODEL

A posteriori

ESTIMACIJA

Obrada signala

Mjerenja

Mjerni podaci

Kvantizirani
uzorci

um mjerenja

um
kvantizacije

Struktura

Procesne
pobude

Sl. 1.9. Postupak identifikacije procesa.

Parametri
modela

14

2.

PROCESI GIBANJA I SKLADITENJA FLUIDA

Gibanje fluida posljedica je djelovanja sile (potiska). Primjerice, istjecanje fluida iz

spremnika posljedica je tlaka u fluidu koji nastaje zbog djelovanja gravitacijske sile, a
gibanje fluida u cjevovodima posljedica je tlaka koji se pojavljuje uslijed sila potiska
koje razvijaju crpke ili kompresori. Sustavi cjevovoda kroz koje se giba fluid obino su
integrirani sa sustavima spremnika fluida. Koliina uskladitene tvari (fluida) u
spremniku funkcija je dotoka i odtoka. Temeljna jednadba ravnotee masa u ovome
sluaju glasi:

 u (t ) m
 i (t ) =
m

d
V ( t ) ( t ) ,
dt

(2-1)

ili
d
m(t ) ,
dt

Qu (t ) Qi (t ) =

(2-2)

gdje je:
 =
m
V

Qu
Qi
m

dm
dt

- maseni protok fluida [kg/s];

- volumen uskladitenog fluida [m3];
- gustoa fluida [kg/m3];
- ulazna koliina fluida (dotok) [kg/s];
- izlazna koliina fluida (odtok) [kg/s];
- uskladitena masa fluida [kg].

Koliina uskladitenog fluida u vremenu dobije se integriranjem jednadbe (2-2):

t

m ( t ) = [Qu ( ) Qi ( ) ]d + m(0).

(2-3)

Uskladitenje ima integralni karakter (simulira se blokom integracije). Uskladitena masa

fluida u spremniku s konstantnim presjekom moe se izraunati prema izrazu:

m = A h ,

(2-4)

gdje je:
A - povrina presjeka spremnika;

- gustoa fluida;
h - visina fluida.

Uvrtenjem (2-4) u (2-3) dobije se:

h(t ) =

1
A

[Q ( ) Q ( )] d + h(0).
u

(2-5)

15
2.1.

Spremnici tekuina kao jedinine operacije

U postrojenjima za gibanje i skladitenje tekuina, spremnici tekuina pojavljuju se u

raznim konfiguracijama. U nastavku se opisuju konfiguracije koje se najee pojavljuju. Pri
opisu konfiguracija spremnika, zbog jednostavnosti je pretpostavljeno da imaju konstantne
povrine poprenog presjeka (A=konst.).
2.1.1.

Spremnik tekuine s odvoenjem tekuine pomou crpke promjenljive brzine

vrtnje

Shematski prikaz spremnika tekuine s odvoenjem tekuine pomou crpke

promjenljive brzine vrtnje dan je na slici 2.1. Za ovu je konfiguraciju karakteristino da odtok
tekuine iz spremnika Qi praktiki ne ovisi o razini vode u spremniku h, ve je
proporcionalan brzini vrtnje crpke c:
Qi = K c c ,
(2-6)
gdje je Kc koeficijent proporcionalnosti, ovisan o karakteristikama crpke. Na slici je crtkano
prikazan i regulacijski krug razine tekuine u spremniku, koju odrava regulator razine
mijenjanjem brzine vrtnje crpke.
c
Crpka
Qu

Qi

Regulator razine
tekuine u
spremniku
h
A=konst.

hm

href +

Mjerenje
razine

Sl. 2.1. Spremnik tekuine s odvoenjem tekuine pomou crpke.

Uvrtenjem izraza (2-6) u izraz (2-5) dobije se jednadba ravnotee masa za razmatranu
konfiguraciju:
t
1
h(t ) =
(2-7)
[Qu ( ) K c c ( )] d + h(0 ) ,
A 0
odnosno u s-podruju
h ( 0 )
1 1
H (s) =
( Qu ( s ) K c c ( s ) ) +
,
(2-8)
A s
s
gdje je h(0-) razina tekuine u t = 0-.

16
Blokovska shema matematikog modela (izraz (2-7), odnosno (2-8)) razmatrane
jedinine operacije, s regulacijskim krugom regulacije razine tekuine u spremniku, prikazana
je na slici 2.2.
jedinina operacija

Qu(s)
+
Qi(s)

1
A

H(s)

1
s

Kc

Mjerni lan
razine

C(s)
GR(s)

Eh(s)

Regulator
razine

Gm(s)

Hm(s)
Href(s)
+

Sl. 2.2. Blokovska shema matematikog modela jedinine operacije odvoenja tekuine iz
spremnika pomou crpke promjenljive brzine vrtnje (s regulacijskim krugom razine).

Elektrika analogija:
Pretpostavimo da je c = konstantno, odnosno Qi = konstantno. Tada, uz h(0-) = 0 i H(s) =
L{h(t)}, Qu(s)=L{qu(s)}, izraz (2-8) poprima oblik:
1
H ( s ) = Qu ( s )
.
(2-9)
A s
Prema tome, mjera akumulacije tekuine u spremniku izraava se konstantom kapaciteta
C = A. Analogni elektriki krug prikazan je na slici 2.3. Sastoji se od strujnog izvora sa
strujom iznosa Qu i kondenzatora kapaciteta C = A na kojem je napon iznosa h.
Qu
h
strujni
izvor

dh
A
dt

C = A

Sl. 2.3. Analogni elektrini krug spremnika tekuine s ulaznim tokom.

Prema tablici 1.1 konstanta kapaciteta moe se pisati kao:

17

pohranjena veliina PV ( Qu Qi ) dt m
=
=
=
.
napor
N
h
h
Spremnik tekuine s istjecanjem kroz regulacijski ventil
C=

2.1.2.

(2-10)

Shematski prikaz spremnika tekuine s regulacijskim ventilom u odvodnoj cijevi dan je

na slici 2.4. Odtok tekuine iz spremnika protokom Qi ovisan je o razini vode u spremniku h i
o otvoru regulacijskog ventila xv. Na slici je crtkano prikazan i regulacijski krug razine
tekuine u spremniku, koju odrava regulator razine mijenjanjem otvora regulacijskog
ventila.
Qu

(P0)

h
(P1)

A=konst.

href

hm
+

Qi
(P2)

xv

Mjerenje
razine

Pozicioner
ventila

Regulator
Sl. 2.4. Spremnik tekuine s istjecanjem kroz regulacijski ventil kao jedinina operacija (s
regulacijskim krugom razine).

Jednadba ravnotee masa glasi:

Qu ( t ) Qi ( t ) = A

dh( t )
.
dt

(2-11)

Pad tlaka koji se pojavljuje pri protjecanju tekuina kroz cijevi, otvore i regulacijske ventile
proporcionalan je kvadratu protoka, to proizlazi iz Bernoullijeve jednadbe za stacionarno
strujanje nestlaivog idealnog fluida:
1
P + gh + v 2 = konst. ,
(2-12)
2
gdje je:
P
statiki tlak,
gh tlak uvjetovan visinskom razlikom pojedinih dijelova fluida,
(hidrostatski tlak)

18
1 2
v - dinamiki (brzinski) tlak.
2
Jednadba (2-12) vrijedi za svaku toku strujnice, pa se za istjecanje tekuine iz spremnika
kroz uski otvor (Sl. 2.5.) moe pisati:
P0 v1
h
Av P0

v2

Sl. 2.5. Istjecanje tekuine iz spremnika kroz uski otvor.

1
1
P0 + gh + v12 = P0 + g 0 + v22 ,
2
2

(2-13)

gdje je P0 atmosferski tlak. S obzirom da je povrina poprenog presjeka spremnika znatno

vea od povrine poprenog presjeka otvora (A >> Av), brzina promjene razine tekuine u
spremniku znatno je manja od brzine istjecanja (v1 << v2) pa se moe zanemariti (v10). Uz
ove pretpostavke iz izraza (2-13) dobije se brzina istjecanja tekuine (Torricellijev zakon
istjecanja tekuina kroz uski otvor):
v2 = 2 gh .
(2-14)
Odgovarajui je volumni protok tekuine kroz odvodnu cijev:
3
qi = Av v2 = Av 2 gh m ,
s

a maseni protok:
Qi = Av 2 gh

LMkg s OP .
N Q

(2-15)
(2-16)

Ugradnjom regulacijskog ventila u odvodnu cijev mijenja se izraz (2-16) i postaje:

b g

Qi = K v Av 2 gh = f Av , h ,

(2-17)

gdje je:
Kv - konstrukcijska konstanta ventila (bez dimenzije);
Av - promjenljiva povrina presjeka otvora ventila.
----------------------------------------------------------------------------------------------------------------Digresija:
Promjena povrine presjeka otvora ventila openito je nelinearno ovisna o
promjeni otvora ventila (Av = f (xv)). Linearizacija karakterisitke regulacijskog ventila
obino se postie odgovarajuom konstrukcijom prijenosnog mehanizma izmeu
pogonskog motora ventila (najee se koristi elektriki ili pneumatski motor) i samog
ventila.

19
Za povezivanje ventila u regulacijski krug koriste se tzv. pozicioneri. Oni
pretvaraju upravljai elektriki signal uv (najee strujni 4-20 mA, a ponekad i
naponski 0-10V) u odgovarajui pomak pogonskog motora, koji dovodi do promjene
povrine presjeka ventila, koja je linearno proporcionalna iznosu upravljakoga signala.
U tom se sluaju protjecanje kroz regulacijski ventil moe opisati sljedeim izrazom:
Qi = K v' uv 2 gh
gdje je:
uv
Kv'

LM kg s OP ,
N Q

(2-18)

- upravljaki signal pozicionera [mA] ili [V];

- konstanta proporcionalnosti regulacijskog ventila [m2/mA] ili [m2/V].

Izrazima (2-16), (2-17) i (2-18) opisano je istjecanje tekuine iz otvorenog spremnika

kroz ventil uz pretpostavku da je iza ventila atmosferski tlak. Openito se protjecanje
kroz ventil u cjevovodu, kojemu je na ulazu tlak P1 a na izlazu tlak P2, moe opisati
sljedeim izrazima (daje se poopenje samo izraza (2-18), a za druge se dobije
analogno):
Qi = kv uv P1 P2 kg s .
(2-19)

LM OP
N Q

gdje je kv konstanta proporcionalnosti regulacijskog ventila [

LM
MN

OP
PQ

kgm
] ili [
mA

LM
MN

OP
PQ

kgm
].
V

----------------------------------------------------------------------------------------------------------------Uvrtenjem izraza (2-17) u (2-11) dobije se nelinearna diferencijalna jednadba:

dh
+ K v Av 2 g h = Qu ,
(2-20)
dt
s dvije nelinearnosti (umnokom - Av h i drugim korijenom - h ), koja predstavlja
nelinearni matematiki model jedinine operacije istjecanja tekuine iz spremnika kroz
regulacijski ventil. Blokovska shema nelinearnog matematikog modela jedinine operacije
istjecanja tekuine iz spremnika kroz regulacijski ventil, dobivena iz (2-20), prikazna je na
slici 2.6.
A

Qu

+
Qi

1
A

K v Av

h ( 0 -)
+

2 gh
A v = f( x v )

Sl. 2.6. Blokovska shema nelinearnog matematikog modela jedinine operacije istjecanja
tekuine iz spremnika kroz regulacijski ventil.

20

Linearizirani matematiki model jedinine operacije:

Provodimo postupak linearizacije diferencijalne jednadbe (2-20) u proizvoljno
odabranoj radnoj toki (h0, Av0, Qi0, Qu0):
h = h0 + h ,
(2-21)
Av = Av 0 + Av ,
(2-22)

Qi = Qi 0 + Qi = K v 2 g Avo + Av h0 + h ,

(2-23)

Qi 0 = Qu 0 = K v Av 0 2 g h0 ,
dh
+ Qi = Qu
A
dt

(2-24)
(2-25)

zanemarenjem lana Avh (Avh=0)

h
aproksimacije h0 + h = h0 +
dobije se:
2 h0
1
Qi = K v Av 0 2 g
h + K v Av 0 2 g h0 Av .
2 h0
Iz

izraza

(2-23),

uvoenjem

(2-26)

Koritenjem izraza (2-24), izraz (2-26) poprima oblik:

Qi 0
Q
h + i 0 Av .
2h0
Av 0
Zamjenom diferencija u izrazu (2-27) diferencijalima d dobije se:
Qi =

dQi =

Qi 0
Q
dh + i 0 dAv = K h dh + K A dAv .
2h0
Av 0

(2-27)

(2-28)

Prvi lan u izrazu (2-28) opisuju inkrementalnu promjenu izlaznog protoka tekuine za
inkrementalnu promjenu razine tekuine u spremniku dh, a drugi lan inkrementalnu
promjenu izlaznog protoka tekuine za inkrementalnu promjenu poprenog presjeka otvora
ventila dAv.
Prema tablici 1.1 koeficijent otpora R izraunava se prema izrazu:
Napor
h
=
,
Tok
Qi

(2-29)

Pohranjena veliina m
.
=
Napor
h

(2-30)

R=
a koeficijent kapaciteta C prema izrazu:
C=

Iz izraza, (2-28), (2-29) i (2-27) dobije se iznos koeficijenta otpora:

2h0
h
1
=
=
K h Qi
Q
Av 0 i 0
a iz izraza (2-30) i (2-4) iznos koeficijenta kapaciteta:
R=

LM ms OP ,
N kg Q

(2-31)

21

C=

m A h
kg
=
= A .
h
h
m

(2-32)

Na osnovi poznatih koeficijenata otpora i kapaciteta mogue je izrauanti vremensku

konstantu procesa (razmatrane jedinine operacije):
T = C R = A

2h0
m
= 2 0 = 2T0 [ s ].
Qi 0
Qi 0

(2-33)

gdje je :
T0 =

m0 pohranjena masa
=
.
Qi 0
maseni protok

(2-34)

Izraz (2-27) napisan u sljedeem obliku:

1
1
Qi = h + K A Av = h + Qi1 .
R
R
i uvrten u izraz (2-25) daje:
C

dh 1
+ h + K A Av = Qu ,
dt
R

(2-36)

c Rh ,

(2-37)

odnosno

dh
+ h = R Qu RK A Av .
(2-38)
dt
Linearna diferencijalna jednadba (2-38) predstavlja linearizirani matematiki model
jedinine operacije istjecanja tekuine iz spremnika kroz regulacijski ventil. Blokovska shema
lineariziranog matematikog modela jedinine operacije istjecanja tekuine iz spremnika kroz
regulacijski ventil, dobivena iz (2-38), prikazana je na lici 2.7.
T

AV ( s ) = L {AV ( s )}

Qi1 ( s )

Qu ( s )
R
1 + Ts

Sl. 2.7. Blokovska shema lineariziranog matematikog modela jedinine operacije istjecanja
tekuine iz spremnika kroz regulacijski ventil (s regulacijskim krugom razine).
Elektrika analogija:
Na slici 2.8 prikazan je elektriki krug analogan lineariziranome modelu jedinine
operacije istjecanja tekuine iz spremnika kroz regulacijski ventil, danom izrazom (2-37). Na
slici su zbog jednostavnosti zapisa izostavljanje oznake , ali se podrazumijevaju
perturbacijske veliine. Elektriki se krug sastoji od protuparalelnog spoja strujnih izvora sa

22
strujama iznosa iu=Qu, odnosno iv = KAAv te paralelnog spoja kondenzatora kapaciteta C =
A, kroz koji tee struja ic i otpora R kroz koji tee struja iR.
iu=Qu

+
iv=Qi=KAAv

iR =

h
R

Strujni
izvori
Av

ic = Qu K A Av

h
R

Sl. 2.8. Analogna elektrika shema jedinine operacije istjecanja tekuine iz spremnika kroz
regulacijski ventil.
2.1.3.

Spremnik tekuine s utjecanjem i istjecanjem kroz regulacijske ventile

Shematski prikaz spremnika tekuine s regulacijskim ventilima u dovodnoj i odvodnoj

cijevi dan je na slici 2.9.

P0

h
P2

Qu
P1

uvu

Qi

uvi

A=konst.

P3

Sl. 2.9. Spremnik tekuine s utjecanjem i istjecanjem kroz regulacijske ventile.

Jednadba ravnotee masa glasi:
A

bg

bg bg

dh t
= Qu t Qi t ,
dt

(2-39)

gdje je:
Qu = kvuuvu P1 P2 ,

(2-40)

Qi = kvi uvi P2 P3 ,
P2 = P0 + gh .

(2-41)
(2-42)

Jednadbe (2-39) do (2-42) predstavljaju nelinearni matematiki model razmatrane jedinine

operacije. Blokovska shema modela prikazan je na slici 2.10.

23

u vu
k vu

P1

P2
-

Qu
+

1
A

Qi

k vi

P0
+

P2

P3

u vi

h(0 - )
+

+
P0

Sl. 2.10. Blokovska shema nelinearnog matematikog modela jedinine operacije za spremnik
tekuine prema slici 2.9.
Linearizirani matematiki model jedinine operacije:
Lineariziraju se nelinearne diferencijalne jednadbe (2-40) i (2-41). Jednadba (2-40)
moe se napisati u sljedeem obliku:
Qu = kvuuvu P1 P0 gh .
(2-43)
Promjenljive veliine u jednadbi (2-43) su uvu, P1 i h, pa se linearizacija obavlja oko njihovih
stacionarnih vrijednosti uvu0, P10 i h0 (uvu=uvu0+uvu, P1=P10+P1, h=h0+h). Ovisnost
promjene ulaznog protoka u odnosu na stacionarnu vrijednost o promjenama ovih veliina
moe se odrediti prema izrazu:
Qu =

Qu
Q
Q
uvu + u P1 + u h ,
h
uvu
P1
P10 , h0
uvu 0 , h0
uuv 0 , P10

(2-44)

gdje je:
Qu
uvu

Qu
P1
Qu
h

P10 , h0

= k vu P10 P0 gh0

uvu 0 , h0

uvu 0 , P10

= k vu uvu 0

uvu 0 Qu 0
=
= K1 ,
uvu 0 uvu 0

Qu 0
1
=
= K2 ,
2 P10 P0 gh0 2 P10 P0 gh0

= k vu uvu 0

g
2 P10 P0 gh0

g Qu 0
= K3 .
2 P10 P0 gh0

Analognim postupkom linearizira se i jednadba (2-41), koja se moe napisati u sljedeem

obliku:
Qi = kvi uvi P0 + gh P3 .

(2-45)

24
Promjenljive veliine u jednadbi (2-45) su uvi, P3 i h, pa se linearizacija obavlja oko njihovih
stacionarnih vrijednosti uvi0, P30 i h0 (uvi=uvi0+uvi, h = h0+h, P3=P30+P3). Ovisnost
promjene izlaznog protoka u odnosu na stacionarnu vrijednost o promjenama ovih veliina
moe se odrediti prema izrazu:

Qi =

Qi
Q
Q
uvi + i P3 + i h ,
uvi
P3
h
P30 , h0
uvi 0 , h0
uvi 0 , P30

(2-46)

gdje je:
Qi
uvi
Qi
P3
Qi
h

=
P30 , h0

Qi 0
= K4 ,
uvi 0

=
uvi 0 , h0

=
uvi 0 , P30

Qi 0
= K5 ,
2 P0 + gh0 P30

g Qi 0
= K6 .
2 P0 + gh0 P3

Uvrtenjem perturbacijskih veliina, umjesto apsolutnih, u jednadbu (2-39), te primjenom

izraza (2-44) i (2-46) dobije se linearna diferencijalna jednadba:
A

d h(t )
+ ( K 6 K 3 )h(t ) = K1uvu (t ) K 4 uvi (t ) + K 2 P1 (t ) + K 5 P3 (t ) , (2-47)
dt

koja predstavlja linearizirani matematiki model razmatrane jedinine operacije. Blokovska

shema lineariziranog matematikog modela prikazana je na slici 2.11.
P1

K2

K3

uvu

Qu
+

K1
Qi

uvi

P3

K4

+
+

1
A

K6

K5

Sl. 2.11. Blokovska shema lineariziranog matematikog modela jedinine operacije za

spremnik tekuine prema slici 2.9..

25

2.1.4.

Zatvoreni spremnik tekuine s utjecanjem i istjecanjem kroz regulacijske ventile

Shematski prikaz zatvorenog spremnika tekuine s regulacijskim ventilima u dovodnoj

i odvodnoj cijevi dan je na slici 2.12. Ovakva se konfiguracija spremnika esto susree u
kemijskim procesima. U spremniku je tekuina do visine h, a iznad je plin, koji nastaje kao
rezultat kemijske reakcije ili isparavanjem tekuine u stanju vrenja.

P0,Vp ,Tp

h
P2

Qu

Qi

P1

P3
uvu

A=konst.

uvi

Sl. 2.12. Zatvoreni spremnik tekuine s utjecanjem i istjecanjem kroz regulacijske ventile.
Pri analizi ove jedinine operacije pretpostavljamo sljedee:

idealni plin;
izotermnost ekspanzije i kompresije plina (Tp = konst.);
isparavanje tekuine zanemarivo;
masa plina konstantna.

Ova se jedinina operacija opisuje istim matematikim modelom kao i jedinina operacija
opisana u 2.1.3, to jest jednadbama (2-39) do (2-42). Razlika nastaje u tlaku P0, koji je u
prethodnoj konfiguraciji bio nepromjenljiv i jednak atmosferskom tlaku, a u ovoj se
konfiguraciji mijenja s promjenom zapremine plina u spremniku. Iznos promjene tlaka P0
odreen je jednadbom idealnog plina:
PV
0 p = nRTp ,
gdje je:
n
R

(2-48)

- broj molova [mol],

- plinska konstanta [R=8,314 J/(kgmolK)].

Promjenom visine h mijenja se volumen plina Vp:

V p = V0 hA ,

(2-49)

gdje je V0 volumen spremnika. Blokovski prikaz modela izotermne ekspanzije/kompresije

plina prikazan je na slici 2.13.

26

Vp=V0-hA

P0

Vp

PV
0 p = nRTp

Sl. 2.13. Blokovska shema izotermne ekspanzije/kompresije plina

Blokovski prikaz matematikog modela zatvorenog spremnika tekuine s utjecanjem i
istjecanjem kroz regulacijske ventile dan je na slici 2.14.

dTp

Vp

dt

P2
P1

Adijabatska
kompresija

P0 dV p
m C p dt
P0

Qu

Qu = k vu uvu P1 P2

Vp

V0

hA

Vp

Tp
PV
0 p

n RTp

uvu
P0

uvi
P3

Qu = kvi uvi P2 P3

Qi

dh
dt

1
(Qu
A

Qi )

P2

P0

gh

P2

P2

Sl. 2.14. Blokovska shema nelinearnog matematikog modela jedinine operacije za spremnik
tekuine prema slici 2.12.
U sluaju adiabatske kompresije mijenja se temperatura plina (Tp konst.). Uinak
kompresije plina manifestira se kroz toplinski ekvivalent plina (plin se zagrijava). Prema 1.
zakonu termodinamike slijedi:
dE = dU + dW ,
(2-50)
gdje su:
E toplinska energija izmijenjena s okolinom, [J],
U unutarnja energija plina, [J],
W rad plina, [J].
Snaga predana plinu uz pretpostavku adijabatskog stanja (dE=0, dU=-dW) ima oblik:
dV
dW

= P0 p .
dt
dt
Promjena topline (unutarnje energije) plina u jedinici vremena odreena je izrazom:

(2-51)

27
dT
dU d
= ( mC pTp ) = mC p p ,
dt dt
dt
gdje su:
m masa plina u rezervoaru, [kg],
Cp specifini toplinski kapacitet plina,

(2-52)

LM J OP .
N kgK Q

Izjednaenjem izraza (2-51) i (2-52) dobije se izraz kojim je odreena promjena temperature
plina, u obliku:
dT
dV
V
dh V hA
(2-53)
mC p p = P0 p = p A = 0
( Qu Qi ) .
dt
dt
nRTp
dt n RTp
2.1.5.

I.

Nespregnuti i spregnuti spremnici tekuina

Nespregnuti (neinteraktivni) spremnici tekuina (Sl. 2.15.)

Q1

C1

h1
R1

Q2

A1=konst.
(ventil)
C2

h2
R2

Q3

A2=konst.
(ventil)

Sl. 2.15. Nespregnuti spremnici tekuine.

Prema analogijama obrazloenim u toki 2.1.2 dobiju se za prvi spremnik sljedee prijenosne
funkcije:
H1 s
R1
=
,
(2-54)
1 + T1s
Q1 s
gdje je:
2 H10
h
T1 = R1C1 ; R1 = 1 ; C1 = A1 , R1 =
.
Q20
Q2
Nadalje je:
Q2 s
1
=
.
(2-55)
H1 s
R1
Iz (2-54) i (2-55) slijedi:

bg
bg

bg
bg

28

bg
bg
bg
bg

Q2 s
1
.
=
Q1 s 1 + T1s
Analogno se dobije za drugi spremnik:
H2 s
R2
=
,
1 + T2 s
Q2 s
gdje je:
2H 20
h
T2 = R2 C2 ; R2 = 2 =
;
C2 = A2 .
Q3
Q30
Iz (2-56) i (2-57) slijedi:
H2 ( s) Q2 ( s) H2 ( s)
R2
.
=

=
1 + T1s 1 + T2 s
Q1 ( s) Q1 ( s) Q2 ( s)

gb

(2-56)

(2-57)

(2-58)

Elektrika analogija:
Elektrika analogna shema spremnika tekuina prema slici 2.15 prikazana je na slici
2.16, a dobivena je na temelju slike 2.8 uz pretpostavku da je otvor ventila konstantan (Av=0
na slici 2.8).
Q1

Strujni
izvor

h1

R1

C1

Q2

Q2

Strujni
izvor

h2

R2

C2

Q3

Sl. 2.16. Analogna elektrika shema nespregnutih spremnika tekuine.

Spregnuti (interaktivni) spremnici tekuine (Sl. 2.17.):

II.
Q1

C1

h1

R1

C2

h2

Q2

(ventil)
A1=konst.

R2
(ventil)

A2=konst.

Sl. 2.17. Spregnuti spremnici tekuine.

Q3

29
Prema slici 2.17. dobije se za prvi spremnik (radi kratkoe zapisa, kod svih vremenskih
funkcija izostavljen je prefiks treba, stoga, imati na umu da se radi o malim promjenama
oko radne toke):
dh
(2-59)
Q1 Q2 = C1 1 ,
dt
gdje je:
C1 = A1
i
h h
Q2 = 1 2 .
(2-60)
R1
Uvrtenjem (2-60) u (2-59) dobije se:
h h
dh
R Q ( s) + H 2 ( s )
Q1 1 2 = C1 1 H1 ( s) = 1 1
,
(2-61)
R1
dt
1 + T1s
gdje je T1 = R1C1 .
Isto tako slijedi za drugi spremnik:
dh
Q2 Q3 = C2 2 ,
(2-62)
dt
gdje je:
C2 = A2
i
2 H 20
h
Q3 = 2 , R2 =
.
(2-63)
R2
Q30
Uvrtenjem (2-60) i (2-63) u (2-62) dobije se:
h1 h2 h2
dh

= C2 2
(2-64)
R1
R2
dt
odnosno:
H 2 ( s)
R2 / R1
(2-65)
=
,
1 + R2 / R1 + T2 s
H1 ( s)
gdje je T2 = R2 C2 . Iz (2-61) i (2-65) slijedi:
H 2 ( s)
R2
(2-66)
=
.
Q1 ( s ) 1 + T1 + T2 + R2 C1 s + T1T2 s 2

Elektrika analogija:
Elektrika analogna shema spremnika tekuine prema slici 2.17 prikazana je na slici
2.18. I ovdje je pretpostavljeno da je otvor ventila konstantan (Av = 0).
Q1
Strujni
izvor

h1

h1 h2
= Q2
R1

C1

dh1
dt

h2

C2

dh2
dt

h2
= Q3
R2

Sl. 2.18. Analogna elektrika shema spreguntih spremnika tekuine.

30
Usporedbom
sljedee:

prijenosnih funkcija (2-58) i (2-66), te slika 2.16 i 2.18 moe se zakljuiti

u nespregnutim spremnicima Q2 je neovisno o h2,
u spregnutim spremnicima Q2 je ovisno o h2,
vremenska konstanta Tsp = R2 C1 predstavlja mjeru sprege dvaju spremnika
tekuine prema slici 2.17 (faktor sprege).

2.2.

Crpke i kompresori

Crpke (pumpe) su agregati koji slue za crpljenje (pumpanje) tekuina. Kompresori su

agregati koji slue za tlaenje plinova. Pogonski motor crpke (kompresora) predaje, preko
lopatica crpke (kompresora), energiju fluidu. U ovom potpoglavlju obraene su samo crpke, a
zakljuci vezani za rad crpki naelno se mogu koristiti i za rad kompresora.
2.2.1.

Q-H karakteristika crpke

Q-H karakteristika centrifugalne crpke prikazana je naslici 2.19 za dvije brzine vrtnje
pogonskog motora crpke ( c1 > c 2 ).
Hc m
ili
P bar

C1 = konst.

Hcm

Hcn

C2 = konst.

Qcn

Qcm

Sl. 2.19. Q-H karakteristika centrifugalne crpke.

QC kg / s

t /h

31
Q-H karakteristika centrifugalne crpke moe se priblino opisati sljedeom relacijom:
2

Q
H c  H cm c ( H cm H cn ) ,
Qcn

(2-67)

gdje je:
Hcm - visina dobave crpke pri nultom protoku (dobije se ekstrapoliranjem ispitne
karakteristike),
Hcn - visina dobave crpke pri nazivnom protoku,
Qcn - nazivni protok.

Centrifugalna crpka ima, u analogiji prema elektrikom generatoru, unutarnji otpor,

definiran kao:
( P )
H *
Rc =
= k
.
(2-68)
Q
Q
Energija koju crpka predaje tekuini manifestira se u poveanju izlaznog tlaka (P2) u
odnosu na ulazni tlak (P1) (Sl. 2.20).
P2
izlazni tlak
P1

ulazni
(usisni) tlak

P = H = P2 P1

Sl. 2.20. Ilustracija funkcije crpke.

2.2.2.

Q-H karakteristika postrojenja

Q-H karakteristika postrojenja (cjevovoda) prikazana je na slici 2.21, a moe se

priblino opisati izrazom:
H p  H pst

Qp
+
Q
pn

( H pn H pst ) ,

gdje je:
Hpst
Hpn
Qpn

- hidrostatski tlak tekuine u postrojenju (cjevovodu),

- tlak tekuine u postrojenju (cjevovodu) pri nazivnom protoku,
- nazivni protok tekuine kroz postrojenje (cjevovod).

F P = gh
I
GG Za vodu je 1bar = 10mJJ
GH1bar = 10 Pa
JK
5

(2-69)

32
Hp

ili
P bar

Hpst

Qp

kg / s
t /h

Sl. 2.21. Q-H karakteristika postrojenja.

Ako nema gubitaka tekuine u postrojenju onda je:
Qp Qc = Q .

(2-70)

Protok Q proporcionalan je brzini vrtnje pogonskog motora crpke c:

Q ~ c .

(2-71)

Pri tome se mora imati u vidu doputeno podruje rada na Q-H karakteristici crpke, odnosno
minimalna i maksimalna brzina vrtnje crpke.
Snaga na lopaticama crpke PLC koja se predaje kapljevini odreena je umnokom protoka
i tlaka:
PLC ~ H p Q .
(2-72)
Iz Qp-Hp karakteristike, odnosno izraza (2-69), vidi se da je Hp~Qp2 pa slijedi:
PLC ~ H p Q PLC ~ Q 3 .

(2-73)

Snagu PLC na osovini crpke osigurava pogonski motor pa se moe zakljuiti da je snaga koju
motor uzima iz pojne mree proporcionalna treoj potenciji protoka.
est je sluaj u raznim primjenama da je potrebno mijenjati protok, odnosno upravljati
protokom (tlakom). To se naelno moe obavljati na dva naina.
I.

Upravljanje protokom pomou ventila (prigunog ventila)

Pri tome se mijenja otpor R pomou ventila spojenog u seriju s crpkom (Sl. 2.22.) uz
konstantnu brzinu vrtnje crpke (Sl. 2.23.).

33

c=konst.
Q1

P2

P1

P3
(R)

Sl. 2.22. Upravljanje protokom pomou prigunog ventila.

Karakteristika
crpke
Karakteristika postrojenja
(uz vei otpor ventila)

H2

A2

Karakteristika postrojenja
(uz manji otpor ventila)

H1

A1

H'2

C1= konst.

B2

C2= konst.

Q2

Q1

Sl. 2.23. Ilustracija mogunosti tednje energije.

Pretpostavimo da je potrebno smanjiti protok s vrijednosti Q1 na vrijednost Q2. To se
postie odgovarajuim smanjenjem propusnosti prigunog ventila, odnosno poveanjem
njegovog otpora R (strmija karakteristika postrojenja na slici 2.23.), odnosno
premjetanjem radne toke iz A1 u A2. Snaga koju pogonski motor crpke uzima iz pojne
mree u radnoj toki A1 proporcionalna je Q1H1, a u radnoj toki A2 Q2H2.
II. Upravljanje protokom pomou crpke s promjenljivom brzinom vrtnje

Uz isti zahtjev kao i u prethodnom sluaju, ovdje se smanjenje protoka postie

smanjenjem brzine vrtnje crpke s iznosa c1 na iznos c2 (c2 < c1). Pri tome
karakteristika postrojenja ostaje nepromjenjena, odnosno radna toka se premjeta iz A1
u B2. Snaga koju pogonski motor crpke uzima iz pojne mree za radnu toku B2
proporcionalna je Q2 H2 . Iz ovoga se zakljuuje da je mogua uteda snage PS koju
uzima pogonski motor crpke iz pojne mree:

Ps H2 H2 Q2 .
(2-74)
tednja energije osobito je vana kod pogona crpki veih snaga (termoelektrane,
vodovodna postrojenja, ), a slino je i s kompresorima.

34
2.3.

Modeliranje cijevi kroz koje protjeu fluidi

Za procese gibanja i skladitenja fluida potrebno je imati odgovarajui matematiki

model cijevi kroz koje protjeu fluidi. Pretpostavimo da je u tu svrhu potrebno modelirati
segment cijevi odreene duljine l i odreenog promjera d koji je zakljuen impedancijom ZT
(Sl. 2.24.).
x

Q, P
ZT
x
Zakljuna impedancija

Sl. 2.24. Nadomjesna shema cjevovoda.

Pristup modeliranju segmenta cijevi moe se zasnivati na modeliranju preko distribuiranih ili
preko koncentriranih parametara.
I. Modeliranje segmenta cijevi preko distribuiranih parametara

Definiraju se induktivitet, otpor i kapacitet po jedinici duljine x (Sl. 2.24.). Jednadbe za

tlak i protok, uz pretpostavku laminarnog strujanja fluida, funkcije su x i t:
Q
P
+ R Q =
t
x
P
Q
+ G P =
C
t
x
L

(2-75)

gdje su:
L, R, C induktivitet, otpor i kapacitet po jedinici duljine;
G provodljivost (gubici), (G=0 za nepropusnu cijev).
Jednadbe (2-75) su valne jednadbe koje opisuju strujanje fluida kroz cijev.
II. Modeliranje segmenta cijevi preko koncentriranih parametara

U ovom se sluaju modeliranje cijevi obavlja uz odreene pretpostavke (duljina cijevi,

promjer cijevi, materijal od kojeg je cijev izraena, vrsta fluida). Pri tome razlikujemo dva
sluaja kako slijedi:
a) ZT malog iznosa:

To je sluaj kada je cijev zakljuena posudom, kao to je spremnik ili reaktor.

Nadomjesna analogna elektrika shema u ovom sluaju prikazana je na slici 2.25.

35

ukupni otpor
segmenta cijevi

Qu

ukupni induktivitet
segmenta cijevi
PT

Crpka

dinamiki
tlak u posudi

Pu

CT

kapacitet posude

Sl. 2.25. Nadomjesna analogna elektrika shema segmenta cijevi zakljuenog posudom
velikog kapaciteta.
Ovisnost tlaka u posudi PT o ulaznom tlaku Pu prikazana je prijenosnom funkcijom:
PT ( s)
1
.
=
2
Pu ( s) LCT s + RCT s + 1

(2-76)

Impedancija cijevi koju osjea crpka odreena je izrazom:

Z u ( s) =

Pu ( s) LCT s2 + RCT s + 1
.
=
Qu ( s)
CT s

(2-77)

b) ZT velikog iznosa:

U ovom je sluaju analogna elektrika shema prikazana na slici 2.26.

Qu

PT

Crpka
C
2

Pu

C
2

ZT

Sl. 2.26. Analogna elektrika shema segmenta cijevi zakljuenog posudom malog kapaciteta.
1
PT ( s)
1

=
.
C
Pu ( s) L C s 2 + R C s + 1
s
2
2
2
U tom sluaju dobiva se izraz za impedanciju cijevi koji osjea crpka:
Ako je

ZT >>

(2-78)

LC 2 RC
s +
s +1
Pu ( s)
2
2
Z u ( s) =
=
.
C LC 2 RC
Qu ( s) C
s+ s
s +
s +1
2
2
2
2

LM
N

OP
Q

(2-79)

36
Razvidno je iz izraza (2-76) do (2-79) da na izlazu cijevi, tj. na prikljunom troilu (posudi),
mogu nastupiti oscilacije tlaka i protoka.
Uzroci oscilacija, primjerice, mogu biti:

ukljuenje/iskljuenje jaih troila,

ukljuenje/iskljuenje crpki,
sustav cijevi ima svoje rezonantne frekvencije.

Mogue posljedice oscilacija, primjerice, mogu biti:

pretjerane vibracije graevine i cjevovoda i oteenja uvjetovana ovim vibracijama;

pretjerano troenje i optereenje crpki ili kompresora. Npr. cjevovod moe imati
veliku impedanciju s obzirom na crpku ili kompresor. Ovo e stvarati "pice" tlaka
koje mogu otetiti crpku ili kompresor;
nedoputene oscilacije tlaka i protoka na kraju cjevovoda, gdje je npr. esto spojena
posuda (reaktor). Ove su oscilacije esto nedopustive sa stajalita procesa.

Mjere za sprjeavanje uzroka i posljedica:

brino projektiranje procesa (procesne opreme-posuda i nain njihova povezivanja),

regulacijski zahvati.

Priguivai oscilacija tlaka i protoka mogu se projektirati analogno kao elektriki filtri
(pasivni i aktivni), a mogu biti izvedeni kao
koncentrirani (pasivni i aktivni) ili
distribuirani (pasivni).
2.3.1.

Pasivni priguivai oscilacija tlaka i protoka na principu "notch" filtera

Ovi su priguivai prikladni u onim sluajevima kada se pojavljuju oscilacije koje

imaju konstantnu frekvenciju. Naelna izvedba ovakvog priguivaa prikazana je na slici
2.27, a moe ga se prikazati u analogiji sa serijskim rezonantnim krugom (u literaturi iz
akustike rezonator pod nazivom Helmholtzov rezonator).
cjevovod
Ql

Pu
Qu

RD
LD

laminarno
strujanje
a)

Qi

R0

LD
(pasivni priguiva)

CD

RD
CD

b)

Sl. 2.27. Pasivni priguiva na principu notch filtera a) i nadomjesna analogna elektrika
shema b)

37
Za sluaj da je otpor cjevovoda R0 >> RD, izraz za impedanciju priguivaa glasi:
Z D ( s) =

Pu ( s) LD CD s2 + RD CD s + 1
.
=
Qu ( s)
CD s

(2-80)

Ako priguivaem treba priguiti, primjerice, frekvenciju 1, tada treba odabrati LD CD =

12
pri tome RD treba biti im manji (cijev promjera barem kao cjevovod). Na frekvenciji 1
impedancija priguivaa znatno je manja od impedancije cjevovoda (Sl. 2.28.)
Pu
Qu

1 =

1
LD CD

Sl. 2.28. Frekvencijska karakteristika pasivnog priguivaa.

2.3.2.

Aktivni priguivai oscilacija tlaka i protoka zasnovani na zatvorenim posudama

Za razliku od pasivnih priguivaa, aktivni priguivai su prikladni za priguenje niskih

frekvencija. Ovi su priguivai relativno malih dimenzija. Nain rada aktivnog priguivaa
oscilacija tlaka i protoka prikazan je na slici 2.29.
"Regulator tlaka"

Ut

(booster relay)
Ispust
Napajanje
zrakom

Filter
PV

u
Reg.
razine
href

h
R

Pi

Crpka
Qu

Qi

Sl. 2.29.Aktivni priguiva.

38
Promjene protoka Qu uvjetuju da se mijenja razina tekuina u posudi, to bi u pasivnom
akumulatoru uvjetovalo porast/pad tlaka plina u posudi. Meutim, u razmatranom sluaju
"regulator tlaka" dri tlak konstantnim.
Izlazni protok odreen je razlikom tlakova Pv i Pi (pretpostavlja se da je hidrostatski
tlak na dnu posude priblino jednak tlaku Pv, zbog malih dimenzija posude). Ako je Pi
konstantan, bit e konstantan i izlazni protok.
Analizom slike 2.29 dolazi se so sljedeih relacija:
Qu ( s) Qi ( s)

1
= H ( s) ,
As

(2-81)

gdje je A popreni presjek posude.

Uz regulator razine proporcionalnog djelovanja s pojaanjem KRL slijedi:
U ( s) = Href ( s) H ( s) K RL ,

(2-82)

U t ( s)
= K f G f ( s),
U ( s)
Pv ( s)
= K RP GRP ( s)
U t ( s)
gdje je:
Kf, Gf (s)
KRP, GRP (s)

(2-83)
(2-84)

- pojaanje i dinamiki lan filtra,

- pojaanje i dinamiki lan regulatora tlaka.

Izraz za izlazni protok glasi:

Qi ( s) =

Pv ( s) Pi ( s)
,
R

(2-85)

gdje je R otpor izlazne cijevi.

Blokovski prikaz priguivaa sa slike 2.29, temeljen na izrazima (2-81) do (2-85),
prikazan je na slici 2.30.
Qu(s) +

1
As

H(s) +

KRL

U(s)

KfGf(s)

Ut(s)

Href(s)

KRPGRP(s)
+

Pi(s)
Qi(s)

1
R

Sl. 2.30. Blokovska shema aktivnog priguivaa.

Iz slike 2.30. slijedi:

PV(s)

39
1
1
K RL K f G f ( s) K RP GRP ( s)
Qi ( s)
As
R
=
.
Qu ( s) 1 + 1 K K G ( s) K G ( s) 1
RL
f
f
RP RP
As
R

(2-86)

Ako se pretpostavi da je:

K f G f ( s) =

1
,
1 + T f ( s)

GRP ( s ) = 1,
iz (2-86) slijedi:
Qi ( s )
1
=
.
RA
Qu ( s ) RAT f 2
s +
s +1
K RL K RP
K RL K RP

(2-87)

----------------------------------------------------------------------------------------------------------------Digresija:
Iz dosadanjih razmatranja moe se zakljuiti da su tlak i razina proporcionalni integralu
razlike izmeu ulaznog i izlaznog protoka. Ovaj matematiki paralelizam ima za posljedicu
da se analiza i sinteza sustava upravljanja tlakom i razinom obavljaju na identian nain. Pri
tome je, da bi se postigla regulacija razine (tlaka), potrebno djelovati na protok, ili da bi se
postigla regulacija protoka, potrebno je djelovati na razinu (tlak). Dakle, regulacija protoka i
regulacija tlaka (razine) meusobno su spregnuti regulacijski procesi. Tlak i protok su
inherentno povezane, vremenski promjenljive, veliine pa nije mogue neovisno regulirati
tlak i protok u nekom procesu.
----------------------------------------------------------------------------------------------------------------2.4.

Mijeanje komponenata tekuine bez kemijskih reakcija

Mijeanje u kontinuiranim procesima moe se obavljati na dva naina:

disperzijom jednog protoka u drugi i

vremenskim usrednjavanjem promjena smjese u protoku.

Na slici 2.31. prikazan je proces mijeanja. Ulazni tok sadri dvije topljive komponente A i B
s koncentracijama CAu i CBu (u opem sluaju moe biti i komponenata s koncentracijama
Ciu), a izlazni tok s koncentracijama CAi i CBi. Mjerna jedinica za koncentraciju je kgm-3.

40
qu,
CAu , CBu

Pretpostavke:

P0

idealno mijeanje;

h
V

izotermnost procesa mijeanja;

uv

nema kemijskih reakcija.

P0
qi, CAi , CBi

Sl. 2.31. Mijeanje otopine s dvije topive

komponente.
Ukupna ravnotea mase (ukupna bilanca masa):
dV
= qu qi .
dt

(2-88)

Ravnotea masa pojedinih komponenata:

d
( C AiV ) = C Au qu C Ai qi
dt

(za komponentu A),

(2-89)

d
( CBiV ) = CBu qu CBi qi
dt

(za komponentu B),

(2-90)

U sluaju regulacije razine vrijedi:

qu = qi = kv uv P P0 = kv uv hg .

(2-91)

Izrazi (2-88) do (2-90) predstavljaju matematiki model procesa mijeanja. Blokovska shema
matematikog modela prikazana je na slici 2.32.
qu
CAu

qu
qi

Ukupna ravnotea
mase
dV
= qu qi
dt

qi
d
( C AiV ) = C Au qu C Ai qi
dt
Ravnotea komponente
mase A

qu
CBu

CAi

d
(VCBi ) = qu CBu qi CBi
dt
qi

CBi

Ravnotea komponente
mase B

Sl. 2.32. Blokovski prikaz procesa mijeanja otopine s dvije topive komponente

41
Poopenje na mijeanje n ulaznih tokova s jednom komponentom:
Ck ( k=1, 2, ..., n )

qn
qu

n ulaznih tokova,
1 izlazni tok,

q3
q2
q1

qi, Ci

Sl. 2.33. Mijeanje n ulaznih tokova.

Jednadbe ulaznih tokova:
Q1 (t ) = C1 (t )q1 (t )
Q2 (t ) = C2 (t )q2 (t )
#
#
Qn (t ) = Cn (t )qn (t )


Varijable su izrazene u slijedeim jedinicama:

3
Q kg ; C kg ; q m

k s k m3

(2-93)

Sustav jednadbi (2-93) moe se zapisati u skraenom obliku:

Qk (t ) = Ck (t ) qk (t ) ,

k= 1,... n.

(2-94)

Jednadba izlaznog toka:

Qi (t ) = Ci (t ) qi (t ) .

(2-95)

Jednadba ukupne ravnotee masa (ukupna bilanca masa):

d (CiV )
= (Q1 + Q2 + " + Qn Qi ) .
dt

(2-96)

Perturbacijskim postupkom, iz izraza (2-94) dobije se (alternativno se za oznaku vrijednosti

varijable u radnoj toki umjesto X0 upotrebljava oznaka X ):

42
Qk ( s ) =

Qk
Q
C1k ( s) + k qk ( s ) ,
C
qk
Nk
N
qk

a iz izraza (2-95):
Qi ( s ) =

(2-97)

Ck

Qi
Q
Ci ( s ) + i qi ( s ) .
C
q
Ni
Ni
qi

(2-98)

Ci
n

U sluaju regulacije razine u spremniku mora biti qi = qk .

k =1

Blokovski prikaz lineariziranog modela proces mijeanja n ulaznih tokova bez kemijskih
reakcija dan je na slici 2.34.
C1(s)

q1(s)

q1

C1

Q1 (s)

Q ( s ) = Qk
C2(s)

q2(s)

k =1

q2

C2

Q2 (s) +

Ci(s)

1
Vs

+
-

qi

Qi
Cn(s)

qn(s)

qn

Cn

Qn (s)

Ci

+
n

+ + qu ( s ) = qk ( s )
k =1
+

qi(s)
GH(s)

Sl. 2.34. Blokovski prikaz lineariziranog modela procesa mijeanja n ulaznih tokova.
Prema slici 2.34. slijedi:
Ci ( s ) qk
1
,
=
Ck ( s ) qi V s + 1
qi

(2-99)

43
Ci ( s ) Ck Ci
1
.
=

V
qk ( s )
qi
s +1
qi

(2-100)

Blokovski prikaz sa slike 2.34 prikazan u zornijem obliku dan je na slici 2.35.
q1

1
1

qi V s + 1
qi

q2

qn

C2 Ci

C1 Ci

Cn Ci

Sl. 2.35. Transformirani oblik blokovskog prikaza prema slici 2.34.

Proces mjeanja u pravilu se odvija uz regulaciju odnosa (engl. ratio control), tj. sustav
upravljanja koncentracijama stavlja u odnos ulazne protoke. Ilustrativan primjer regulacije
odnosa je regulacija pH vrijednosti. Dva ulazna toka (q1, q2) elimo drati u odnosu:

(esto se zahtjeva R = konst. ).

Ukupan dotok je:

q2
= R .
q1

(2-101)

Q = C1q1 + C2 q1 R .

(2-102)

Iz jednadbe (2-102) dobije se jednadba s perturbacijskim veliinama.

Q ( s ) =

Q
Q
Q
Q
C1 ( s ) + q1 ( s ) + C2 ( s) + R( s ) .
C1
q
C2
R
N
N
1 

N
C1 + C2 R
C2q1
q1
q1R

Isto tako je iz (2-101):

R( s ) =

R
R
q1 ( s ) +
q2 ( s ) .
q1
q2
N
N

R
q1

1
q1

(2-103)

(2-104)

44
Blokovska shema matematikog modela procesa mijeanja, danog izrazima (2-103) i (2-104),
prikazana je na slici 2.36 (pretpostavljena je regulacija razine).
Q ( s )

q1

qi V
s +1
qi

q1 R

C1 + C2 R

C2 q1
Ci

R ( s)

q2
q12

1
q1

Sl.
2.36. Proces mijeanja dvaju tokova uz regulaciju odnosa.
Regulacija odnosa specijalni je sluaj unaprijedne regulacije (engl. feedforward). Jedna od
ee susretanih shema prikazana je na slici 2.37.
Rq 2

R =

q2
q1

Sl. 2.37. Regulacija odnosa.

Do sada smo pretpostavljali da se mjeanje komponenata obavlja bez kemijskih
reakcija. Pretpostavimo sada da komponente A i B (vidi sl. 2.31) stupaju u kemijsku reakciju.
Ta reakcija definira se kao stehiometrijska jednadba:
kF
A + B
C + D
(2-105)

45

Brzina reakcije R

LM mol OP odreena je izrazom:

N jed. vremena Q
R = k FVC A CB ,

(2-106)

gdje je kF konstanta brzine reakcije u volumenu V.

U tom sluaju jednadbe ravnotea masa glase:
d
(C A 2V ) = C A1q1 (C A 2 q2 + RM A ) ravnotea komponente mase A,
dt
d
(CB 2V ) = CB1q1 (CB 2 q2 + RM B ) ravnotea komponente mase B,
dt
d
ravnotea komponente mase C,
(CC 2V ) = RM C (CC 2 q2 )
dt
d
(CD 2V ) = RM D (CD 2 q2 )
ravnotea komponente mase D,
dt
dV
ukupna ravnotea masa,
= q1 q2
dt

(2-107)
(2-108)
(2-109)
(2-110)
(2-111)

gdje je:
R = k F VC A 2CB 2 .

(2-112)
molarna masa tvari A, B, C, D

M A, M B, MC , M D .
2.5.

(2-113)

Naelne sheme regulacije protoka i tlaka nestlaivih fluida

Protok:
a) Pomou crpke s promjenljivom brzinom vrtnje (Sl. 2.38.)
Q1(t)
P(t)
Qc

Gm

GR

- Q1m
+
Q1r

Q2(t)

Qc = Q L + Q1 ;
Q L = K L P(t) - proputanje crpke (gubici crpke);

Qc =K c c .

Sl. 2.38. Regulacija protoka pomou crpke s promjenjlivom brzinom vrtnje.

b) Pomou mimovodne cijevi (by-pass) (Sl. 2.39.)

46
Q1(t)
P(t)
Qc

QBp

Gm
- Q1m

GR

c=konst.

Q2(t)

Q1r

Qc=QL+Q1+QBp

Sl. 2.39. Regulacija protoka pomou mimovodne cijevi.

Tlak:
a) Pomou mimovodne cijevi (by-pass) (Sl. 2.40.)
Q1(t)
P(t)
Qc

c=konst.

QBp

GR

- Pm
+

Gm

Pr

Sl. 2.40. Regulacija tlaka pomou mimovodne cijevi.

b) Pomou regulacije izlaznog toka (Sl. 2.41.)

Q2(t)

47
Q1(t)
P(t)

Q2(t)
Gm
- Pm

Pr
+

GR

Sl. 2.41. Regulacija tlaka preko izlaznog tlaka.

Istovremena regulacija protoka i tlaka (kombinirana regulacija) (Sl. 2.42.):
Q1
P(t)
Qc

Gm

GR

Q1m
+
Q1r

Q2

Gm

Pr

Pm
-

GR

Sl. 2.42. Istovremena regulacija protoka i tlaka.

U ovom sluaju postoji meudjelovanje (sprega) izmeu reguliranih veliina Q1 i P.
Upravljanje spregnutim procesima prikazano je u III. dijelu.