1

2.KARARLILIK
2.1 Giri:
Kararllk sorunu kontrol sistemlerinin tasarmnda ve incelenmesinde en
byk sorunlardan olarak karmza kar. Kararsz bir sistem genelde kullanlamaz
kabul edilir. Lineer, lineer olmayan, zamanla deien ve zamanla deimeyen tm
sistemler gz nnde bulundurulduunda kararllk tanm ok farkl ekillerde
verilir.

Lineer ve zamanla deimeyen sistemlerde kararllk incelenmesi

karakteristik denklem yardmyla yaplr.

2.2. Kararllk Sorunu Ve Kavram

Tanm 2.2.1: Burada stabilitenin iki tanm verilecektir.
1. Snrl-Giri Snrl-k Kararll
Bir sistemin giriine uygulanan snrl giriler iin k da artan t zaman ile
snrl kalyorsa sistem snrl giri snrl k anlamnda kararldr denir.
2. Asimptotik Anlamda Kararllk
Bir sisteme hibir giri uygulanmad halde, herhangi snrl ilk koul iareti
altnda sistemin durumlar ve klar t iin x ( t ) 0 y( t ) 0 oluyorsa,
sistem asimptotik anlamda kararldr denir.
Kararl bir sistem uyarlmadka harekete gemez ve bir iaret ile
uyarldnda ise hareket geer ve uyarma kalknca eski durumuna geri dner.

2.3. Kararllk Koullar:

Tek giri ve tek kl lineer zamanla deimeyen kontrol sisteminin transfer
fonksiyonunun

T (s) =

p(s)
p(s)
=
n
n 1
q (s) a n s + a n 1s + a n 2 s n 2 + L + a 1s + a 0

(2.1)

biiminde verildiini varsayalm. Sistemin stabil olup olmadn anlamak iin

aadaki iki koulun salanp salanmadna bakmak gerekir:
1. T(s) in paynn derecesinin paydann derecesinden kk olmas
2. Karakteristik denklem q(s)=0 n btn kklerinin sol yarm s dzleminde
bulunup bulunmadnn izlenmesi. Orijinde bir katl ve j ekseni zerinde
yine bir katl elenik kkler bulunabilir.
Kararlln salanp salanmadn anlamak iin en ok kullanlan kriterler
Routh stabilite (Routh-Hurwitz ) kriteri ve Nyquist stabilite kriteridir diyebiliriz

a)Routh-Hurwitz Kriteri: Daha sonra kklerin yer erisi iziminde yer

erisinin sanal ekseni kestii noktay bulmak amacyla anlattmz bu kriter;
Dorusal, zamanla deimeyen, sabit katsayl karakteristik denklemlerin mutlak
kararll hakknda bilgi salayan cebirsel bir yntemdir. Kriter, karakteristik
denklemin kklerinden herhangi birinin sa yar s-dzleminde yer alp almadn
belirler.

b)Nyquist Kriteri: Bu kriter, ak evrimli sistemin Nyquist erisi davranna

bakarak,, kapal evrimli sistemin sa yar s-dzlemi kutup ve sfrlar arasndaki fark
konusunda bilgi salayan yar grafiksel bir yntemdir. 2.1 deki ifadede karakteristik
denklem
q(s)=(s)= a n s n + a n 1s n 1 + a n 2s n 2 + L + a1s + a 0

(2.2)

an>0 olma koulu ile (2.2) karakteristik denkleminde

1. Eer s nin herhangi bir kuvvetinin katsays sfr veya negatif ise, karakteristik
denklemin sa yar dzleminde ya da j imajiner ekseni zerinde kk vardr
ve sistem kararszdr.a0=0 ise (2.2) ifadesi s parantezine alnr ve biraz nceki
koulun salanp salanmadna baklr.

2. Btn katsaylarn pozitif ve sfrdan farkl olmas halinde sistemin sa yarm

dzleminde kk bulunabilir ve sistem kararsz olabilir. Bunlar gerek
koullardr, yeter koullar ise Routh kriterinden bulunabilir.
Bir sistem kararl deilse bu sistemi kararl hale getirmeye almak gerekir.
Bu ise sisteme yeni kutup veya sfrlarn eklenmesiyle mmkn olabilir.
Burada Nyquist kriterinin nasl izildiini gsterip bu kritere gre sistemin
kararl olma koullarn aklanacaktr. Ayrca Nyquist yer erisinin izimi olduka
zor olduu iin sonradan bir bilgisayar program olan MATLAB programyla bu eri
izilip karlatrlacaktr ve sistemlerin bu eri zerinde kararllk durumunu
incelenecektir.
Ayrca verilen bir karakteristik denkleminin kklerinin deiimini izmek
iin, ak evrim fonksiyonunun kutup ve sfrlarn kullanarak sistem kazan
parametreleri cinsinden s dzleminde izim olan kklerin yer erisi bir sonraki
konuda verilmitir. Bu konudan da grlecei gibi bir kk yer erisinin izimi birok
kural gerektirir ve bu nedenle zm ok zaman alr. Bu yzden kk yer erilerinin
MATLAB program ile izimi ok basit bir hale gelir.
Daha sonra ise alnan konu Bode diyagramnn iziminin ise otomatik kontrol
sistemlerinde ok nemi vardr. Bu diyagram sistemin giriine genlii sabit ancak
frekans deiken sinzoidal bir giri iareti uygulandnda sistemin knda elde
edilen iareti belirlemek yani sistemin frekans domeni davrann belirlemek iin
izilir. Kontrol sistemlerinin incelenmesinde frekans domeni davrann kullanmann
birok kolayl vardr. Sistemin kklerini bilmeksizin frekans domeni yardmyla ya
da Nyquist diyagram ile kararllk sorunu incelenebilir. Bu kolaylklar Bode
diyagramn izerken anlatacaz ve daha sonra bu diyagram MATLAB program ile
izeceiz.

3. NYQUST STABLTE KRTER

3.1.Giri
Nyquist stabilite kriteri, ak evrim transfer fonksiyonu G(s)H(s) in
domenindeki yer erisinden, kapal evrili oluturan lineer, zamanla deimeyen bir
giri ve bir kl kontrol sisteminin kararl olup olmadn belirleyen grafik bir
yntemdir. Nyquist kriteri , transfer fonksiyonlar e Ts gibi gecikme elemanlarnn
bulunmas halinde de geerlidir.
Nyquist kriterini aklamadan nce bu kriterin uygulanmasnda kullanlan
polar koordinatlarda

G(s)H(s) ak evrim transfer fonksiyonu yer erisinin,

s=+j nin belli bir C erisi zerinde deer almas halinde, nasl izileceine
deinmek yararl olacaktr. Ancak aadaki aklamalardan da anlalaca gibi,
transfer fonksiyonlar yksek dereceden olan sistemlerin Nyquist diyagramnn
izimi olduka aba isteyen bir almadr.

3.2.Kompleks Deikenli Fonksiyonlarn yer erisi izimi

Reel ya da gerel deikenli bir fonksiyonun, rnein y=f(x), (x,y) koordinat
sisteminde izimi sade bir ilemdir. x deikenine - dan +a kadar deerler
vererek yler hesaplanr ve koordinat sisteminde noktalarn yeri saptanarak y=f(x)
fonksiyonunun grafii izilmi olur. Buna karlk s kompleks bir deiken olmak
zere f(s) gibi kompleks deikenli fonksiyonun grafii ya da yer erisinin izimi o
kadar basit deildir: s=+j dir ve bunun gerel ksm, j ise sanal ksmdr.O
halde, kompleks deikenin herhangi bir deerinden sz edilemez. Kompleks
deiken s, iki deerle belirlenir: ve . ve ya belli deerler verilerek (,)
dzleminde snin ucunun geometrik yeri C erisi zerinde gezdiine gre f(s) in,
Reel {f(j)}ve Im {f(j)} dzlemindeki yer erisi izilir. erisinin iziminde,
her bir s iin f(s) de s=+j yazlr ve sonra Reel f(+j) ile Im f(+j) belirlenir.
Bu izim yntemini bir rnekle aklayalm.

3.2.1.rnek
f (s) =

1
fonksiyonun yer erisini s nin ucunun ekil 3.1. de gsterilen
s +1

karenin kenarlar zerinde deer almas halinde iziniz.

zm: ekil 3.1 de gsterilmi olan belli noktalar gznne alalm. S

dzleminde a,b,c,d,e,f,g,h, noktalarnn W dzleminde hangi noktalara dntn
bulalm. ekil 3.1. de gznne alnan a,b,c,.. noktalarnn koordinatlar ve bu
koordinatlara ilikin olan W dzlemi A,B,C, noktalarnn koordinatlar;
s dzlemi

w dzlemi

(a) s=2+j2

f ( s) =

1
1
3 2
=
=
j A (noktas)
2 + j 2 + 1 3 + j 2 13 13

(b) s=-2+j2

f ( s) =

1
1
1 2
=
=
j B (noktas)
5 5
2 + j2 + 1 1 + j2

(c) s=-2-j2

f ( s) =

1
1
1 2
=
=
+ j C (noktas)
2 j2 + 1 1 j2 5 5

(d) s=2-j2

f ( s) =

1
1
3 2
=
= +
j D (noktas)
2 j 2 + 1 3 j 2 13 13

(e) s=2+j0

f (s) =

1
1
= E (noktas)
2 + j0 + 1 3

(f) s=0+j2

f ( s) =

1
1
1 2
=
= j F (noktas)
0 + j2 + 1 1 + j2 5 5

(g) s=-2+j0

f ( s) =

1
1
= = 1 G (noktas)
2 + j0 + 1
1

(h) s=0-j2

f (s) =

1
1
1 2
=
= + j H (noktas)
0 j2 + 1 1 j2 5 5

dr. W dzlemine ilikin noktalar ekil 3.1 de gsterilmitir.

j
k

m
g m'
-2

f
+j2

(2+j2)
q
jmf(s)= jm

s dzlemi

1
s+1
6

e
+2

n'
n

c evresi

H
4

r evresi

+j2
h

dzlemi

(2-j2)

1
-10
G

-9

-8

-7

-6

-5

-4

-3

-2

-1

Reel
-1

s+1
A

-2
R

-3
-4
B
K

lek on kez bytlmtr.

ekil 3.1. f(s)= 1/s+1 kompleks deikenli fonksiyonunun s nn a,b,c,d karesi zerinde deer almas
halinde yer erisinin W dzleminde gsterilii

Bylece f(s)=1/(s+1) fonksiyonunun s ucunun ekil 3.1. de gsterilen

AFBGCHDEA kapal ekli olmu olur. Kompleks deikenler teorisinde abcde den
oluan evreye s dzleminde (C) evresi ve ABCDE kapal evresine de bunun W
dzleminde gsterilii denir. Baka bir deyimle s dzlemindeki C evresi =f(s)
fonksiyonu ile W dzleminde evresine dntrlyor denir.

3.2.Nyquist Stabilite Kriteri

j

Stabilite iin gerek ve yeter koul; karakteristik

s dzlemi

denklemin

in

kklerinin

hepsinin de s dzleminin sol yannda olmas

Rej
s=0

(s)=1+G(s)H(s)

gerekir. Baka bir deyile, kararllk iin gerek ve

C
nyquist evresi

yeter

koul

dzleminin

karakteristik
sa

denklemin

yarsnda

hibir

s
kk

bulunmamas olarak da tanmlanabilir. te bu

yzden s dzleminde tm sa yarm s dzlemini
ekil 3.2.Sa yarm s dzlemini rten
ve 1+G(s)H(s) karakteristik
fonksiyonunun integralini
almak iin kullanlan C
kapal evresi

rtecek kapal bir c evresi seilir. ekil 3.2 de sa

yarm dzlemi rten kapal evre gsterilmitir.
Bu kapal evre BCA yarm emberi tm imajiner

(sanal) ekseni ierir. imdilik 0 balang noktas bu yarm dairenin dnda

braklacaktr. Bu ama iin balang noktas etrafnda sonsuz kk bir daire izilir.

ekilde grld gibi r sonsuza gittiinde daire s dzleminin tm sa yarsn

kaplar. imdi yukarda yaplan aklamalardan yararlanarak s, ekil 3.2 deki kapal
evre

zerinde

deitiinde,

W=f(s)

ya

da

q(s)=1+G(s)H(s)

karakteristik

fonksiyonunun W dzleminde izimini yapalm. W dzlemine otomatik kontrolde

G(s)H(s) dzlemi de denir. C kapal evresi zerinde s nin deer almas matematik
ynde ya da saat ibreleri dn ynnn tersi ynnde olduuna dikkat edelim. te
bu halde F(s)=1+G(s)H(s) in W dzleminde 0 balang noktasn yine saat ibreleri
dn ynnn tersine evreleme says N, 1+G(s)H(s) in C kapal evresi zerinde
bulunan sfr ve kutuplarn farkna eittir.
N=Z-P

(3.1.a)

N, 1+G(s)H(s) in, 0 balang noktasn saat ibrelerinin tersi ynnde

evreleme saysn, Z, bunun C iindeki sfrlarn saysn P ise kutuplarn saysn
gsterir. Kararl bir sistemde 1+G(s)H(s) in sa yar dzlemde C iinde hibir sfr
olmamaldr. Z=0. O halde, (3.1.a) dan
N=Z-P ya da

N= -P

(3.1.b)

bulunur. W dzleminde W=f(s)= 1+G(s)H(s) erisi 0 balang noktasn, saat

ibreleri ynnde P kez evrelerse sistem karldr. Bu sonu 1+G(s)H(s) yerine
G(s)H(s) gznne alnarak da verilebilir. imdi 1+G(s)H(s)ten -1+j0 gerek sabiti
karacak olursak;
{1+G(s)H(s)}-1=G(s)H(s)

(3.1.c)

bulunur. Bunun anlam 1+G(s)H(s) yer erisini sola doru bir birim kaydrrsak
G(s)H(s) yer erisi elde edilir. ekil 3.3 de 1+G(s)H(s) ve G(s)H(s) yer erileri
gsterilmitir ve buradan grlmektedir ki birincisi 0 balang noktasn ve ikincisi
ise, -1+j0 noktasn evrelemektedir. imdi kararllk iin u kriter verilebilir: snin

ucu C kapal evresi zerinde saat ibrelerinin tersi ynnde gezerken, eer G(s)H(s)
erisi -1+j0 noktasn, G(s)H(s) dzleminde saat ibrelerinin ters ynnde N kez
evrelerse
(3.1.d)

Z-P=N
dr ve kararl sistem iin Z=0 olduundan

(3.1.e)

N=-P

elde olunur. Artk burada N, G(s)H(s) in -1+j0 noktasn saat ibrelerinin ters
ynnde evreleme saysn gsterir. Yukarda akland gibi Z GHn C iindeki
sfr saysn, P ise kutup saysn gsterir. te bu kritere Nyquist kriteri denir ve sa
yarm dzlemi rten daireye de Nyquist yolu denir. Nyquist kriterinde GH nn
kutuplar kapal evrimin de kutuplardr. N grafik olarak bulunur; P ise GH den
bulunur; N=Z-P den Z bulunur.
jm G(s)H(s)

dzlemi

jm(s)

H dzlemi

GH+1 dzlemi
1+G(s)H(s)=(s)

-1+j0

-1+j0
0

Reel(s)
a

Reel G(s)H(s)

10

ekil 3.3. a)1+G(s)H(s) in s nin C zerinde (yarm daire) deimesi halinde yer erisi
b)G(s)H(s) in yer erisi; bu eri (a) daki yer erisinin bir birim kadar sola telenmesidir.

s dzlemi

m
k

+/2 j
ke k
k
/2

Rej
+/2

0 /2

k
m
d-

j
a +/2
0e 0
0 b
/2
c

ekil 3.4. s dzleminde sa yarm dzlemi kaplayan C kapal evre zerinde j eksenindeki k, m
gibi tekil noktalar ile s=0 tekil noktas erevenin dna braklmtr.

Sanal ya da j ekseni zerindeki tekil noktalar ve s= 0daki tekil nokta

kolayca gznne alnabilir. Bu ama iin ekil 3.4. gznne alalm. Tekil
noktalar etrafnda bu nokta merkez olmak zere yarm daireler izilir. Bu dairelerin
yarap k sonsuz kk alnr.
Bu yarm dairenin denklemi ;

j
s == j + e k
k
k

dr. Bu ifade, merkezi jk da bulunan daire denklemidir ve k , +

(3.2)

den ye kadar
2
2

deiir. te yandan merkezi 0 de yerlemi bulunan dairenin denklemi ise

s== e
o
dr. Burada 0 sonsuz kktr., 0 da +

j o

den ye deiir. te yandan C evresi

2
2

zerindeki d,e ve f noktalarndaki s nin ifadeleri

d s = Re

(3.3)

11

e s = Re j0

f s = Re

+j

olarak yazlr. j ekseni zerinde >0 iin s = e

(3.4)

R
j

ve <0 iin ise s = e

yazlr.

12

4.KARAKTERSTK DEKLEMN
KKLERNN YER ERS
4.1. Giri
Lineer zamanla deimeyen otomatik kontrol sistemlerinin incelenmesinde ve
tasarmnda kapal evrim sisteminin kutuplarnn bilinmesi byk nem tar. kapal
evrimin karakteristik denkleminin kkleri ya da sistemin kutuplar, ak evrim
kontrol sisteminin kutup ve sfrlarna baldr. te yandan ak evrim transfer
fonksiyonu, kontrol sisteminin parametrelerine, rnein, kazan sabiti, zaman sabiti
ve dier sabitlerine baldr. Ak evrim kontrol sisteminin kutup ve sfrlar
bilindiine gre ya da bunlar istenilen yerlere yerletirildiinde, kontrol sisteminin
kutup ve sfrlarnn nasl deitiini incelemek bu blmn amacn oluturacaktr.
Ak evrim transfer fonksiyonunun kutup ve sfrlar bilindiine gre,
kazan ve sistem zaman sabitlerinin parametre olarak deitirilmesi halinde,
karakteristik denklemin kklerinin s dzleminde deiimini veren eriye kklerin yer
erisi denir.

4.2. Kklerin Yer Erisi

Basit giri ve basit kl lineer kontrol

R
B(s)

E(s)

G(s)

sisteminin

diyagram

ekil

4.1.de

gsterilmitir. Kapal evrim transfer fonksiyon

H(s)

ekil 4.1. Basit bir kontrol sistemi

blok diyagram

blok

C (s )
G (s)
= T (s ) =
R (s )
1 + G (s ) H (s )
.dir

Kapal

evrim

kontrol

(4.1)

sisteminin

karakteristik denklemi
1+G(s)H(s)=0

(4.2)

13

dir . G(s)H(s) ak evrim transfer fonksiyonunun iinde, sistemin kazanc, kutuplar,

ve sfrlar bulunmaktadr. Ama (4.2.) ifadesinin kklerini bulmak ve sistem
parametreleri deitiinde, bu kklerin deiimini gsteren yer erisini s dzleminde
zmektir.

Tanm: Bir kapal evrim kontrol sisteminin karakteristik denkleminin

kklerinin deiimini, ak evrim G(s)H(s) transfer fonksiyonunun kutup ve
sfrlarn kullanarak, sistem kazan parametresi deiimine gre s dzleminde
izmeye kklerin yer erisi yntemi denir.
Bu tanm uyarnca (4.2) denklemini gznne alalm. G(s)H(s) ak evrim
transfer fonksiyonu olduuna gre (4.2) denklemi
G(s)H(s)=-1

yada

-1=e

j(2k+1)

k=0,1,2,3,.

(4.3)

koulu ile salanr. Burada,

G(s)H(s)=U+jV

(4.4)

gibi kompleks deikenli fonksiyon olduuna gre, (4.3) eitlii reel deikenli
fonksiyonlar ieren iki koul verir.

G (s)H(s) = ( U 2 + V 2 )1 / 2 = 1

G (s) H (s) = ( 2k + 1)

Eer

G(s)H(s)

G(s)H(s)=K

rasyonel

fonksiyon

(4.5)

k= 0,1,2,3,...................
ve

kazanc

cinsinden

(4.5a)
yazlrsa,

p(s)
olur . Genlik ve a koullar, bu halde
q(s)

p (s )
=1
q (s )

p(s)
= ( 2k + 1)
q (s)

(4.5b)

olarak verilir. (4.5) ve (4.5a) koullarn ayr ayr salayan s deerleri karakteristik
denklemin kkleridir. Karakteristik denklemin kkleri, ak evrim transfer
fonksiyonunun K kazan sabiti, kutup ve sfrlarna baldr. Bu parametreler

14

deitike kklerde deiir. Kklerin s dzleminde oluturduu oluturduu

noktalarn birletirilmesi ile kklerin yer erisi elde edilmi olur.

4.3. Kklerin Yer Erisinin iziminde Kullanlan Kurallar

Bundan sonraki incelemelerimizde K kazancnn sadece pozitif deerleri
gznne alnacaktr.

Kural 1. Kklerin yer erisinin kollarnn says, ak evrim transfer

fonksiyonu kutuplarna eittir. p(s) m. yinci dereceden ve q(s) de n. yinci dereceden
iki polinom olsun.Ak evrim transfer fonksiyonu, btn bu incelemelerde
G(s)H(s)=K

p (s )
q (s )

(4.6a)

ve karakteristik denklem
1+G(s)H(s)=1+K

p(s) q (s) + Kp(s)

=
=0
q (s )
q (s )

(4.6b)

olur. n>m olma koulu altnda (4.6b) denkleminin n tane kk vardr. Ak evrim
transfer fonksiyonunun kutup says ise q(s) in sfr says kadardr. Ak evrim
transfer fonksiyonu GH n kutuplar 1+GH n kutuplarna eittir. O halde,
karakteristik denklemin n adet kk ve bu neden ile de n adet ayr kolu vardr.

rnek:

K (s + 10)
p (s )
G(s)H(s)=
=K
s(s + 20)(s + 30)
q (s )

m =1
n =3

(4.7)

n>m

G(s)H(s) in kutup says s=0 s=-20 s=-30 olmak zere tr. O halde kklerin yer
erisinin 3 kolu vardr.

Kural 2. Kklerin yer erisine ilikin kollar (K=0) deeri iin ak evrim
kutuplarndan balar ve (K=) deeri iin ak evrim transfer fonksiyonu
sfrlanrlarnda son bulur.
(4.6) bantsn gznne alacak olursak, karakteristik denkleminin kkleri

15

q(s)+Kp(s)=0

(4.8)

in kkleridir. K=0 iin bu deer sfr olur ki, bu halde karakteristik denklemin
kkleri, q(s)in kkleri (sfrlar), baka bir deyimle ak evrim fonksiyonunun
kutuplar olur. O halde, K=0 iin kklerin yer erisi ak evrim fonksiyonunun
kutuplarndan balar. te yandan (4.8) de K= olduunda bu banty K.p(s) olarak
alabiliriz. O halde karakteristik denklemin kkleri K.p(s) in kkleridir. Baka bir
deyimle karakteristik denklemin kkleri, K= iin ak evrim transfer fonksiyonuna
eit olur.

rnek: Yukardaki rnei tekrar gznne alalm:

G(s)H(s)=

K (s + 10)
s(s + 20)(s + 30)

(4.9)

Ak evrim kutuplar

:sp1=0

sp2= -20

sp3= -30

Ak evrim sfrlar

:sz1=-10

sz2=

sz3=

dr. Rasyonel bir fonksiyonda sonsuzdaki sfrlar da gznne alnrsa; toplam kutup
says toplam sfr saysna eit olmaldr. Buradan kklerin yer erisinin kollar K=0
iin s=0, s=-20 ve s=-30 dan balar ve K= iin s=-10, s=, s= daki sfrlarda son
bulur.

Kural 3. Reel ya da gerel eksen zerindeki bir noktann kklerinin yer erisine
ilikin bir kol zerinde bulunabilmesi iin gerek ve yeter koul, bu noktann sanda
bulunan ak evrim transfer fonksiyonuna ilikin kutup ve sfrlarn toplamnn tek
olmasdr.
Kural 4. Kklerin yer erisi reel eksene gre gre simetriktir. nk, karakteristik
denklem bir fiziksel sisteme ilikin olduundan katsaylar reel ve kkler de birbirine
gre kompleks eleniktir.

Kural 5. Karakteristik denklemin kollarndan s= iin sfra gidenleri, reel eksenle

16

a=

( 2k + 1)

nm

k=0, 1, 2, 3,..............

(4.10)

as yapan ve reel ekseni

n

p z
i

a=

i =1

i =1

(4.11)

nm

pi ak evrim transfer fonksiyonu kutuplar

zi ak evrim transfer fonksiyonu sfrlar
noktasnda kesen doruya asimptot olurlar.Kklerin yer erisinin sonsuzda son bulan
kollarnn says n-m olduundan asimptot says da n-m kadardr. Asimptot zerinde
yaplm olan aklamalar daha iyi anlayabilmek iin basit bir rnek verelim:Ak
evrim transfer fonksiyonu
G(s)H(s)=K

s +1
s(s + 3)(s 2 + 4s + 16)

(4.12)

olan bir kontrol sisteminin kklerin yer erisinin geometrik yerine ilikin
asimptotlar bulalm. (4.11) bantsndan

a= (0 3 2 + j2 3 2 j2 3 (1)) = 6 = 2
3
4 1
n= 4

m=1

z1= -1

a= -2

p1=0;

p2=-3;

p3,4=-2j2 3

dr.Asimptotun gerel eksenle yapt a ise

2k + 1
a =

nm

n-m=4-1=3 () asimptot vardr.

k=0

a = 60

k = 1

a = 60
a = 180

k = +1

dr.

17

Kural 6. Kklerin yer erisini j imaginer (sanal) ekseni kestii nokta Routh kriteri
ile bulunur.

Not: Routh kriteri karakteristik denklemin kklerinin sa yarm dzlemde olup

olmadn inceleyen ve j ekseni zerinde kknn bulunup bulunmadn
saptayan bir stabilite kriteridir.Bu kriterin kullanln biraz aklayalm.
q(s)==ansn+an-1sn-1+an-2sn-2+...+a2s2+a1s+a0=0 ifadesi karakteristik denklemimizdir.
Routh kriterinin uygulanmasnda Routh tablosu dzenlenir. Bu tablonun
dzenlenmesinde s nin en yksek kuvvetinin katsaysndan balanr. Birinci satra an,
an-2, an-4,... yazlr.kinci satra s nin en yksek kuvvetinden bir kk olan kuvvetli
terimin katsaysndan balanarak an-1, an-3, an-5,... yazlr

sn

an

a n 2

a n 4

n 1

s
s n 2

a n 1
b n 1

a n 3
b n 3

a n 5 L
b n 5 L

s n 3
M

c n 1
M

c n 3
M

c n 5
M

s0

v n 1

v n 3

v n 5

Karakteristik denklemin
katsaylar

lk iki satr yardmyla

hesaplanr

Bu kural uygulanp yukardaki tablo elde edilir. Bu tabloda sn ve sn-1 terimleri

karlarndaki satrlar (2.2) karakteristik denkleminin katsaylarndan oluur. Dier
katsaylar ise u ekilde belirlenir:

bn-1=

cn-3=

an
a n 1

a n 2
a n 3

1 a n 1
b n 1 b n 1

a n 5
b n 5

1
a n 1

bn-3=

cn-5=

1
a n 1

1 a n 1
b n 1 b n 1

an
a n 1

a n 4
a n 5

cn-1=

1 a n 1
b n 1 b n 1

a n 3
b n 3

a n 7
b n 7

Bu kural uygulanarak Routh tablosunun bir satrnn btn elemanlar sfr

oluncaya kadar, elemanlar belirlenir. Bir satrn tm elemanlar sfr olunca ilem

18

durdurulur. Buna gre birinci stundaki terimlerin iaretinin deime says kadar,
karakteristik denklemin sa yarm s dzleminde kk vardr. imdi kklerin yer
erisinin iziminde sanal ekseni kestii noktay bulmak iin Routh kriterini bir
rnekle aklayalm.

(s)=s6+3s5+3s4+6s3+3s2+3s+1=0

biiminde verildiini kabul edelim.

s6

1 3 3 1

3 6 3 0

1 2 1 0

0 0 0 0 btn terimler sfr.

yazlr. Buradan grlmektedir ki s3 n

karsndaki byn terimler sfrdr. O halde, s3 n bir st satrndan bir yardmc

denklem kurulur:
q1(s)=s4+2s2+1= (s 2 + 1) 2

(4.13)

dr. Bunun s ye gre trevi alnarak

dq1 (s)
= 4s 3 + 4s
ds

(4.13a)

olur. (4.13a) nn katsaylar {4,4} dr. Bu, yukardaki Routh tablosunda sfrlarn
yerine yazlr ve Routh tablosunun tamamlanmasna allr:

19

s6
s5
s4
s3
s2
s1

1
3
1
4
1
0

3
6
2
4
1
0

3
3
1
0

1
0
0
0
kez sfrdan oluan bir satr daha grlr .

Bu

s1 terimine ilikin satrlar sfrdan olutuu iin bir st satrdan oluan yardmc
denklem kurulur.
q2(s)=s2+1;

trev alarak

dq 2 (s)
= 2s
ds

(4.13b)

(4.13b) nin katsays 2 dir. Yukardaki tabloda s1 in karsna yazlr:

s
s
s
s

s
s
s

bulunur. Buradan 1. stundaki terimlerin iaret deitirmedii grlr. Karakteristik

denklemin katl kkleri bulunduundan sistem kararl deildir.
Birinci kez ele alnan yardmc denklem;
q1(s)=s4+2s2+1=(s2+1)2
nin kkleri s=j de iki katldr. Baka bir deyimle s=j iki katl olmak zere drt
kk vardr. te yandan q(s) karakteristik denklemi (s2+1)2 ile blnebilir:
s 6 + 3s 5 + 3s 4 + 6s 3 + 3s 2 + 3s + 1
= s 2 + 3s + 1
4
2
s + 2s + 1

dir.

O halde karakteristik denklem

q(s)=(s4+2s2+1)(s2+3s+1)=(s2+1)2(s2+3s+1)=0

20

olur.Bu denklemin kkleri

5
5
s 1,5 +

q(s)=(s-j)2(s+j)2 s 1,5
4
4

den

s1,2= -j

s3,4=+j

s5= -1,5-

5
4

s6=-1,5+

5
4

dr.

Buradan grlyor ki bu karakteristik denklemin kklerin yer erisinde sanal ekseni

kestii noktalar {-1, +1} dr.

Kural 7. Kklerin yer erisinin K=0 iin ak evrim transfer fonksiyonunun

kutuplarndan balayp, K= deerinde sonlu ya da sonsuzda bulunan ak evrim
transfer fonksiyonu sfrlarnda son bulduu aklanmt. Kklerin reel eksenden
ayrldklar noktada K nn belli bir deeri iin iki kk (en azndan) birbirine eit olur.
O halde bu noktada katl kk vardr. Kklerin reel eksenden ayrldklar nokta iin
temel iki kural vardr.Bunlardan birincisi a koulundan bulunur. ekil 4.2a ve b,
reel ve kompleks kklerin reel eksenden ayrldklar noktay bulmak iin izilmitir.

2
j

s1

s1

-p3

-p2

0 p1

-p=-4

(a)
ekil 4.2.

2 -a+jb

p2

j
s dzlemi

2 2=

0 p1
3

3
p3
-a-jb
(b)

a)Btn ak evrim transfer fonksiyonu kutuplarnn gerel olmas halinde kk yer

erisinin reel eksenden ayrldklar noktay bulmak iin elde edilen ekil
b)ki kutbun kompleks olmas halinde elde olunan ekil

21

ekil 4.2a da
k

+
+
=0
p2 p3

yada

i =1

=0

(4.14)

olur.buradan bulunur. Bylece kklerin reel eksenden ayrldklar nokta belirlenmi

olur. ekil 4.2b iin ise
1
2( a )
1
+
+ =0
2
2
4 ( a ) + b

>0

(4.15)

kinci kuralmz ise udur:

Karakteristik denklem
1+K

q(s)+Kp(s)=0

p(s)
=0
q(s)

ya da

(4.16)

K=

q (s)
p(s)

(4.17)

biiminde olduuna gre, K nn s ye gre trevi sfr yazlr. nk bu noktada katl

kk vardr. K nn s ye gre trevinin sfr olmasndan;
dK
q (s)p (s) q (s)p(s)
=0
= 0 ve
ds
p 2 (s)

(4.18)

denkleminde bulunacak s deerleri kklerin yer erisinin reel eksenden ayrldklar

noktalar ierir. Burada birka s deeri bulunabilir. Ancak bunlardan uygun olan,
rnein K>0 koulunu salayan ve kk erisi zerinde olan seilir.

Kural 8. Kklerin yer erisinin bir kompleks kutuptan k ya da bir kompleks

kutba geli as kklerin yer erisinin salad a koulundan bulunur .Bu kural
aklamak iin ekil 4.3 gznne alalm. Bu ekil ak evrim transfer fonksiyonu
G(s)H(s)=K

s+3
s(s + 4)(s 2 + 2s + 2)

(4.19)

olan bir kontrol sisteminin sfr ve kutuplarn gstermektedir. (4.19) n sfr ve

kutuplar

22

sz=-3

sp1=0

sp2= -4

sp3=-1+j1

sp4=-1-j1

(4.20)

dir. ekil 4.3 de ak evrim transfer fonksiyonunun sfr ve kutuplarn gsteren

alar llr veya hesaplanrsa,
1 = 135 0 ,

2 = 26,56 0 , 3 = 18,43 0 ve -1-j kutbundan -1+j kutbuna giden

dorunun yatayla yapt a ise 90 dir. A koulundan, yer erisinin -1+j1

kutbundan karken yatayla yapt a iin

2-(1+3+-1-j1+x)=180

(4.21)

26.56-(135+18,43+90+x)=180

(4.22)

x=-396,8 yada 360 sini kararak x=-36,8

olarak bulunur. Bir kompleks sfra geli as da benzer kuraldan yararlanlarak
bulunur.

j
+2
x

-1+j1

-4

+1
1

2
-3

s dzlemi

-2

-1

900

-1-j1

-1
-2

ekil 4.3. Ak evrim transfer fonksiyonu (4.19) bants ile verilen kontrol sisteminin sfr ve
kutuplarnn s dzleminde gsterilii. x kklerin geometrik yerinin (yer erisinin) -1+j0
kutbundan karken yatayla yapt adr.

23

5.BODE DYAGRAMI
5.1. Giri
Lineer, zamanla deimeyen bir kontrol sisteminin frekans domeni davran
yle tanmlanr. Sistemin giriine genlii sabit fakat frekans deiken bir sinzoidal
giri iareti uygulandnda sistemin knda elde edilen k iaretini belirlemek,
sistemin frekans domeni davrann belirlemek demektir.
zel bir giri iareti olmasna ramen frekans deien sinzoidal iaretler
uygulamada ok kullanlrlar. Bu sistemlerin kararlln daha nce Nyquist kriteri
ile aklamtk. imdi ise bu sistemlerin genlik-faz diyagram olan Bode
diyagramnn nasl izildiini greceiz. Bode diyagramnn avantajlar unlardr:
1. Bode diyagramnn genlik ve faz erileri doru paralar ile yaklak izilebilir.
2. Kazan ve faz gei noktalar, kazan ve faz paylar Bode diyagramlarnda
Nyquist yer erisine gre daha kolay belirlenir.
3. Tasarmda sisteme eklenen kontrolrler ve parametrelerin etkisi Bode
diyagramlarnda Nyquist yer erisine gre daha kolay belirlenir.

5.2. Kutup ve Sfr Dzeninden Frekans Domeni Davrannn

Saptanmas
Lineer, zamanla deimeyen bir kontrol sisteminin ak evrim fonksiyonuna
ilikin kutup ve sfr dzeni ekil 5.1 de gsterildii gibi olsun. s=j alarak ve y
deitirerek sistemin frekans blgesi davran bulunabilir. Ak evrim transfer
fonksiyonu

G (s) = K

(s + z1 )(s + z 2 ) L (s + z m )
p(s)
=K
q(s)
(s + p1 )(s + p 2 ) L (s + p n )

olarak tanmlansn. Bu sistemin frekans blgesi davranna ilikin genlik

G ( j) = K

( j + z 1 ) ( j + z 2 ) L ( j + z m )
( j + p 1 ) ( j + p 2 ) L ( j + p n )

(5.1)

24

ve a
G ( j) = j + z 1 + j + z 2 + K + j + z m j + p1 j + p 2 K j + p n

(5.2)

den bulunur. zel olarak ekil 5.2 deki kutup ve sfr dalndan,
Genlik

G ( j) = K

C
ABD

(5.3)

G ( j) = z1 90 p 2 p 3

(5.4)

olarak bulunur.
j

s dzlemi

s=j
p3

j
s=j

p3
D

C
zm

pn
pn

zm
p4

ekil 5.1. G(s)=K

p4

z1 p2 p1
z1 p2 p1

z1

p3
p3

z1

p2
p2

s dzlemi

A
p1
p1

p(s)
ak evrim transfer fonksiyonunun kutup ve sfrlar ve frekans davrannn
q (s)

elde edilmesi
ekil 5.2. kutup ve bir sfr olan ak evrim transfer fonksiyonu

5.3. Bode Diyagram

G(j) fonksiyonunun bode diyagram iki izimden oluur. Biri G(j) grafiinin
desibel (dB) cinsinden, dieri G(j) faznn derece cinsinden log10 ya da ya bal
izimidir. Bode diyagram G(j) nn ke ya da asimptotik izimi olarak da
adlandrlr.
Lineer, zamanla deimeyen kontrol sistemlerinin ak evrim transfer
fonksiyonu, s dzleminde

25

s m + b m 1s m 1 + K + b1s + b 0
p(s)
=K n
q (s)
s + a n 1s n 1 + K + a 1s + a 0
biiminde verilsin. Bu bant arpanlara ayrlrsa;
G (s)H(s) = K

G (s)H(s) = K

(5.5)

(Tz1s + 1)(Tz 2 s + 1) L (s 2 + 2 z nz s + 2nz ) z

s1 (Tp1s + 1)(Tp 2 s + 1) L (s 2 + 2 n s + 2n ) p

(5.6)

olarak yazlabilir. Srekli sinzoidal alma iin s yerine j konacandan

G ( j)H( j) = K

(Tz1 j + 1)(Tz 2 j + 1) L[( j) 2 + 2 z nz j + 2nz ] z

( j)1 (Tp1 j + 1)(Tp 2 s + 1) L[( j) 2 + 2 n j + 2n ]p

(5.7)

ayn bant stel olarak

G(j)H(j)= G (j)H( j) e

j G (j ) H ( j)

(5.7a)

olur. imdi G(j)H(j) fonksiyonunun (7.9a) ile verilen ifadesinin on tabanna gre
logaritmasn alalm. Genlik ve a kullanarak;
j G ( j ) H ( j )
log10 G ( j)H ( j) e

= log10 G ( j) + log10 H ( j) + j G ( j)H ( j)

(5.8)

yazlr. imdi bu kural (5.7) bantsna uygulayalm ve genlik, a bantlarn her

bir terim iin ayr ayr yazalm:

log10 G ( j)H( j) = log10 K + log10 jTz1 + 1 + log10 jTz 2 + 1

K + log10 ( j) 2 + 2 nz j + 2nz

log10 ( j)1 log10 Tp1 j + 1

log10 Tp 2 j + 1 K log10 ( j) 2 + 2 n j + 2n

(5.9)

G ( j)H( j) = K + jTz1 + 1 + jTz 2 + 1 + K + ( j) 2 + 2 nz j + 2nz

( j) p Tp1 j + 1 Tp 2 j + 1 K ( j) 2 + 2 n j + 2n

(5.10)

Elektrik mhendisliinde genliklerin desibel cinsinden verilmesi zerinde

ortak bir antlama vardr. Desibel aada verildii gibi tanmlanr: eer herhangi bir
fonksiyonun genlii G ise desibel says

20 log10 G = desibel = dB
olarak tanmlanr. Literatrde desibel 20 log10 G

(5.11)
ksaca (dB) olarak gsterilir.

(5.9) denkleminin her iki yann 20 ile arparak, genlii (dB) cinsinden belirlemi

26

oluruz. Amacmz (5.9) ifadesini 20 ile arpp dB ifadesini bulmak ve sonrada bu

ifadenin () asal frekansnn logaritmasna gre deiimini izmektir. (5.9), dB
cinsinden yazldnda aada verilen balca trden terim bulunur.
p

20 log10 j ; 20 log10 jTp + 1 ;

20 log10 ( j) 2 + 2 n j + 2n

Bu terimlerin ya gre deiimlerinin nasl izileceini aklayalm:

p

a) 20 log10 j teriminin genlik ve as

l>0

l<0 ise terim (5.7) de payda l>0 ise ise terim (5.7) de paydadadr.
stel terimlerin logaritmasn alma kuralndan, genliin desibel cinsinden
deerine y diyerek
y=20.l. log10 j

ve

x= log10 j

(5.12)

yazlr.

l0

varsaym ile, (5.12) ifadesi log10 j ya gre izilirse, =1 iin

log10 j sfr olduundan =1 noktasndan geen doru ailesi elde edilir. Eer l<0
ise dorunun eimi pozitif, l<0 ise ise dorunun eimi negatif olacaktr. Ayrca =0
deerini bode diyagramnda alamaz; nk log j , =0 iin sonsuzdur. ekil 5.3 de
(5.12) ifadesinin deiimleri izilmitir.
+800

1=0.1

.2 .3

.4 .5 .6 .7 .8 .9 2=1
(j)+3

5 6 7 8 910
+3600
l=4

+2700

+60
(j)+2
+40
(j)+1

l=3
+1800

l=2

+900

l=1

+20

l=0

0
(j)-1

-20

(j)-2
-40

l=-1
-900
l=-2
-1800

l=-3
(j)-3

-60

l=-4

(j)--4
-80

=0.1

-2700

-3600
=10

=1
logaritmik lek

27

ekil 5.3 . 20log10|j| teriminin log10|j| ya gre deiik l lere gre izimi ve deiik l ler iin faz
alar. Absis ekseni log10 ya gre leklendirilmitir.

(j)l terimine ilikin faz alar da kolayca elde olunabilir. l=0 iin bu terim
gerel bir say olduundan faz sfrdr. l=+1 iin ya bal olmakszn n 2 ve l=-1
iin 2 ; l=+2 iin + ve l=-2 iin dir. Bylece anlan terimin faz ya bal
olmadndan faz alarnn deiimleri iin yatay dorular elde olunur. ekil 5.3 de
deiik l deerleri iin faz alarnn ya gre deiimleri gsterilmitir.

ekil 5.3 de apsis ekseni log10 ya gre leklenmitir. Bu leklemede,

oranlar birbirine eit olan asal frekanslar arasndaki blmeler birbirine eittir. Bu
durum logaritmann bir zellii olarak ortaya kar: rnein oranlar 10 olan asal
frekanslar iin

2 3
1 10 100
=
= K = 10 =
=
=
= 10
1 2
9 0,1 1
10

(5.13)

2 - 1 , 3 - 2 , K , 10 9 , blmeleri birbirine eittir. Bylece birbirinin

10 kat ile ayrlm asal frekans ya da frekanslara onluk (dekad) larla ayrlm
frekanslar denir. Bunlarn aralarndaki uzaklklar da birbirine eittir. Bu tanmdan
sonra ekil 5.3 de l=+1 iin (j) teriminin bode diyagram eimi 20 dB/dekad ya da
20dB/onluk, l=+2 iin 40 dB/dekad, l= -2 iin ise -40 dB/dekad olan dorulardr.

imdide birbirinin iki kat olan frekans ya da asal frekanslar gznne alalm:
0.1

0.2

0.3

0.4 0.5 0.6 0.8 1

2
oktav

oktav
18

oktav
l=2

5 6 7 8 9 10
oktav
+2700

12

l=1

Faz as
6
0
-6

+1800
+900

6 db/oktav

l=0
0

l=-1
-900

a
l=-2

-12

-6 db/oktav
-12 db/oktav

-1800
-2700

-18

log

28

ekil 5.4. 20log10|j|l teriminin genlik ve bir faznn bir oktav aralklarla ayrlm frekanslar iin
izilmi bode diyagram

2 3
=
= K = 10 = 2
1 2
9

(5.14)

Aralarndaki oran 2 olan frekanslara bir oktav ile ayrlm frekanslar denir. 2
nin logaritmas yaklak 0,3 olduundan 20 log10 2 6 dB olur. Bylece aralarndaki
frekans oran 2 olan frekanslar arasndaki blmeler birbirine eit olur ve (j)l terimi
frekanslar bir oktav aralklarla izilirse l=1 iin eimi 6 dB/oktav, l=2 iin eimi 12
dB/oktav, ve l=3 iin eimi 18 dB/oktav olan =1 de absis eksenini kesen doru
aileleri elde olunur. ekil 5.4 de (j)l terimi ve (j)l faznn log10 leine gre
izilmi bode diyagram grlmektedir.

b) (jT+1) teriminin genlik ve as

Bu terim iin genlik ve a
2

dB = 20 log10 jT + 1 = 20 log10 T

1
+1 2

T
jT + 1 = tan 1

(5.15)
(5.16)

dr. asal frekansna deerler verilerek (jT+1) teriminin genlik ve faz izilebilir.
Fakat bu fonksiyonlar nokta-nokta izmek yerine baz yaklak yntemler yardm
ile daha kolayca izilebilir.
Yaklaklk yapma ynnden (5.15) de , 1/T ye gre ok kk ise bu
bant
20 log10 (1 + 2 T 2 )1 2 20 log10 1 = 0 <<

1
T

(5.17)

olarak yazlr.ite bu yaklaklk fonksiyonun ok kk frekanslardaki davrann

ya da asimptotunu belirler. imdi de fonksiyonun byk ya da asal
frekanslardaki davrann bulalm. >> 1 / T iin anlan fonksiyon
20 log10 (1 + 2 T 2 )1 2 20 log10 T >>

1
T

(5.18)

biiminde yazlr. (5.17) sfrdan geen yatay doruyu, (5.18) ise eimi 6 dB/oktav
ya da 20 dB/dekad olan bir doruyu gsterir. Buradan (5.15) iki asimptotu olduu,

29

dk frekanslar iin bu asimptotun yatay bir doru, byk frekanslar iin ise eimi
20 dB/dekad olan bir doru olduu saptanm olur. =1/T deeri ise hem alak hem
yksek frekanslarn kesim noktas zerinde bulunur. Bu iki asimptotun kesim
noktasna ayrlma noktas yada ke noktas denir ve bu asal frekansa da ke

asal frekans denir. Eer (jT+1) terimi transfer fonksiyonunun paynda ise genlik
ve alar pozitif ve payda da ise negatif alnmaldr. Genliin negatif alnmas
logaritma zelliindendir. rnek olarak T=1 iin (jT+1) teriminin alak ve yksek
frekanslar iin asimptotlar ekil 5.5 de gsterilmitir. Ayn ekilde, ya deerler
vererek elde olunan gerek eri noktal olarak gsterilmitir.
zet olarak (jT+1) teriminin bode diyagramnn genlik ksmn izerken
izlenecek ilem aada verilmitir.
12
1dB
6

yksek frekans asimptotu

1dB
alak frekans as.

3 dB

6 dB/oktav

0
-3 dB

gerek eri

-6 dB/oktav

-6
yksek frekans asimptotu

-12
0.1

0.2

0.3

0.4 0.5 0.6 0.8

6 7 8 9 10

ekil 5.5. a) (jT+1) teriminin l=1 iin alak ve yksek frekans asimptotlar
b)Gerek eri

1. =1/T iin ke frekans belirlenip alak ve yksek frekans asimptotlar izilir.

Alak frekans asimptotu (0) dan geen yatay bir doru, yksek frekans asimptotu ise
6 db/oktav eimli doru parasdr.
2. =1/2T, =1/T, =2/T iin gerek eri zerinde nokta iaretlenir: =1/T iin
ke noktasndan 3 dB fark ve dier asal frekanslarda ise bu fark sadece 1 dB
dir.
3. Gerek eri zerinde bu nokta ve alak, yksek frekans asimptotlar yardmyla
gerek eri izilir.

30

jT + 1 faz asnn ya gre deiimini izmek iin, yaklak bir yntem

yoktur. Ancak (5.16) denklemi uyarnca =1/T iin faz as 45 ,=0 iin faz as
0 ve = iin limitte 90 dir. ekil 5.6 da jT + 1 = tan 1 T fonksiyonunun
deiimi T=1 olarak gsterilmitir. Pozitif faz alar terimin payda ve negatif faz
alar ise terimin paydada olmas hali iindir.
ke frekans

1
+90

(jT+1)+1

+60
+450
a

T=1

+30

-30
b
-450
-60

-90

(jT+1)-1

1 rad/sn
1

10
log10

ekil 5.6. (jT+1) terimi faznn ya gre deiimleri. Eri T=1 iin izilmitir. =1/T iin faz as
450 dir. (a) erisi terimin transfer fonksiyonunun paynda (b) erisi ise paydada olmas hali iin
izilmitir.

c) ( j) 2 + 2 n j + 2n

teriminin genlik ve faz

Bu terim transfer fonksiyonunun pay ya da paydasnda olabilir. Eer terim

transfer fonksiyonunun paynda ise stel iaret +l, paydasnda ise l alnr. Terim n
temel asal frekansna gre normalize edilebilir; 2n parantezine alarak

2n ( j n )2 + 2j / n + 1

ve / n = u olduundan

= 2n 1 u 2 + 2ju

(5.19)

(5.20)

elde olunur. 2n yi sabit bir arpan olduundan gznne almadan, genliin

dB olarak ifadesi, sadece (-l) stel iaretini ya da terimin paydada olduunu
dnerek, genlik ve faz iin

Genlik= +20 log10 (1 u 2 ) 2 + 4 2 u 2

1 2

= 10 log10 (1 u 2 ) 2 + 4 2 u 2

(5.21)

31

A= 1 u 2 + 2ju

= tan

2 u
1 u2

(5.22)

elde olunur. Terimin transfer fonksiyonunun paydasnda olmas <1 iin kompleks
elenik kutuplarn bulunmasn belirtir. nin deeri kldke sistemin transfer
fonksiyonu genliinin byd yani sistemin giriine snrl ve ve sabit bir iaret
verilse bile k iaretinin byd, sonu olarak sistemin kararszla doru gittii
anlalr. ekil 5.7 ve 5.8 de boyutsuz asal frekans u= / n ye gre genlik ve faz
ifadelerinin deiimleri gsterilmitir.

32

6.MATLAB
6.1. Giri
MATLAB; ilk defa 1985 de C.B. Moler tarafndan gelitirilmi ve zellikle
de matris esasl matematik ortamda kullanlabilen etkileimli bir paket programlama
dili olarak tanmlanmtr. Balangta MATLAB zellikle mhendislik alannda, iyi
grafik zelliklere sahip daha ok saysal hesaplamalarda kullanlmak amcyla
gelitirilmi bir paket programlama dili olarak ortaya kmtr. O zaman iin
zellikle FORTRAN dilinde uzun zaman alan programlama ilemlerine bir alternatif
olarak ortaya kmtr.
Bugn iin farkl alanlarda kullanlabilen ok geni rn yelpazesine sahip
MATLAB, teknik hesaplamalarda kullanlan yksek baarml bir dil olarak
tanmlanmaktadr. MATLAB n belli bal kullanm alanlar;
Matematik ve hasaplama ilemleri, algoritma gelitirme
Modelleme, benzetim ve prototipleme
Verilerin analizi incelenmesi ve grntlenmesi
Bilimsel ve mhendislik alannda grafik ilemleri
Grafiksel kullanc arayz yapsn da iine alan uygulama gelitirme
Burada bizim deineceimiz bilimsel ve mhendislik alannda grafik
ilemlerinden birisi olan otomatik kontrol sistemlerinin kararllk ve frekans-faz
deiimlerini bulabilmek iin izilen diyagramlardr

6.2. MATLAB programnn otomatik kontrol sistemlerine

uygulan
The Control system toolbox dorusal zamanla deimeyen sistemleri
aratrmak ve analiz etmek amacna ynelik ok kapsaml aralar sunmaktadr.
Durum uzay denklemleri ile de tanmlanabilen bu tr sistemlerin laplace
dnmleri alnarak transfer fonksiyonlar elde edilebilir.
Lineer zamanla deimeyen kontrol sistemlerini transfer fonksiyonu (tf),
sfr/kutup/kazan (zpk), durum uzay (ss) veya frekans cevab verileri (frd)
biiminde tanmlamak mmkndr. Bu modellere karlk gelen komutlar aadaki
gibidir.

33

sys=tf (num,den) % transfer fonksiyonu

sys=zpk (z,p,k) % sfr/kutup/kazan
sys=ss (a,b,c,d) % durum uzay
sys=frd (cevap,frekanslar) % frekans cevab erileri
Bu komutlarn kts olarak elde edilen sys srasyla tf, zpk, ss ya da frd
nesnesi alan modelle zel yapsdr.