91

BÖLÜM 7

SÜREKLİ HAL HATALARI

Kontrol sistemlerinin analizinde ve dizaynında üç özelliğe odaklanılır, bunlar ;
1) İstenilen bir geçici hal cevabı üretmek. ( Ts, %OS, ζ, ωn,…)
2) Kararlı olması. Kısaca kutupların dikey eksenin solunda yada en azından
eksenin üzerinde olması istenmektedir.
3) Sürekli hal hatasının küçük olması.
4) Sürekli hal hatasını kısaca tanımlarsak belirli bir test girişi için t → ∞ giriş ve
çıkış arasındaki farktır.

7.1 Giriş
Sürekli hal hatalarının değerlendirilmesinde kullanılan test dalga şekilleri:

Zaman Laplace
Dalga Şekli Giriş Fiziksel karşılığı fonksiyonu Formu

Basamak Sabit Konum

Rampa Sabit hız

Parabol Sabit İvme

Tablo 7.1

Basamak fonksiyonu sabit konum kontrolü için kullanılır, yörüngesinde bulunan bir
uydu bu fonksiyon için iyi bir örnektir. Rampa fonksiyonu sabit hızlı girişlerin pozisyon
kontrolünde kullanılır. Parabol fonksiyonu sabit ivmeli uygulamalarda kullanılır, bu
fonksiyonun uygulamaları için füzeler önemli örneklerdendir.

91
 92

Sürekli Hal Hatasının Belirlenmesi

Giriş

Çıkış 1

Çıkış 2

Zaman
(a)

Çıkış 2
Giriş

Çıkış 1
Çıkış 3

Zaman
(b)

Şekil 7.1

Şekil 7.1 incelendiğinde eğriler yardımıyla sürekli hal hatası ile ilgili yorumlar
yapılabilir. Şekil 7.1 (a) da giriş ile Çıkış1 arasında ess=0’dır; Çıkış2 de ise t → ∞ iken
giriş ile arasındaki farktan dolayı bir ess oluşur. 7.1 (b)’ de giriş ile çıkış1 arasında ess
oluşmaz; çıkış2 de girişle olan farktan dolayı bir ess oluşur ve bu ess t → ∞’a giderken
sabit bir sayıdır; Çıkış3 için grafiği incelediğimizde yine bir ess’in oluştuğunu görürüz
ve t → ∞ olurken ess → ∞ olur.

Son değer teoremi:

∞
[ ]
L f&(t ) = ³ f&(t ).e − st .dt = sF (s ) − F (0)
s →0
0 (7.1)
∞
³ f&(t )dt = f (∞ ) − f (0 ) = lim
s →0
sF (s ) − f (0 )
0 (7.2)

92
 93

f (∞ ) = lim sF (s )
s →0 (7.3)

f (∞ ) = lim f (t )
t →∞ (7.4)

ess = lim e(t ) = lim sE ( s ) (7.5)

t →∞ s →0

Şekil 7.2

Sistemde hata, giriş ve çıkış arasındaki fark olduğundan kapalı çevrimli bir sistem çıkışı
e(t) olarak şekil 7.2 (a) daki gibi gösterilebilir. Burada üstünde duracağımız sürekli hal
veya son durumdaki e(t) değeridir. Bu sürekli hal hatasını öncelikle Şekil 7.2 (b)’deki
gibi bir birim geri beslemeli sistem için inceleyeceğiz. Daha sonra birim geri
beslemesiz, H(s) ≠ 1, sistemleri ele alacağız.

Sürekli Hatasının Oluşma Nedenleri

Kontrol sistemlerinde sürekli hal hatalarının bir çoğu dişliler arasındaki boşluklar, ampli
doyması veya motorların ölü bölgesi gibi lineer olmayan kaynaklardan dolayı oluşur.
Bizim üstünde çalışacağımız sürekli hal hataları ise sistemin kendi konfigürasyonu ve
uygulanan girişin tipine bağlı olarak oluşan hatalardır.

Örneğin şekil 7.3’de ki sistemi inceleyelim, R(s) giriş C(s) ise çıkıştır ve bu durumda
E(s) = R(s) – C(s) hata işaretidir .Girişin basamak fonksiyonu olduğunu kabul edelim.
Sürekli halde eğer c(t), r(t)’ye eşit olursa e(t) sıfır olacaktır. Ancak saf kazançla, K, eğer
c(t) sıfır değilse ve sonlu bir değerse hata, e(t), sıfır olamaz. Bundan dolayı bu (a)’daki
konfigürasyon için sistem sıfır sürekli hal hatası veremez. Sisteme bir integratör
eklenirse sıfır sürekli hal hatası elde edilebilir.

Şekil 7.3

Eğer css sistemin çıkışının sürekli hal değeri ve ess sistemin sürekli hal hatası ise bu
durumda;

93
 94

css = Kess (7.6)

veya
1
ess = c ss (7.7)
K

olur. Belirtildiği gibi sistemden bir çıkış alınmak isteniyorsa ess sıfır olamaz. Kazanç
büyüdükçe hata küçülür.

7.2 Birim Geri Beslemeli Sistemlerde Sürekli Hal Hatası

Birim geri beslemeli sistemlerde sürekli hal hatası sistemin kapalı çevrim transfer
fonksiyonu olan T(s), veya açık çevrim transfer fonksiyonu G(s) yardımıyla
hesaplanabilir.

T(s)’e Bağlı Olarak ess İfadesinin Belirlenmesi

Şekil 7.2 (a)’da ki gibi bir sistemi düşünelim, E(s)’i bulmak için ;

E(s) = R(s) – C(s) (7.8)

C(s) = R(s)T(s) (7.9)

Denklemleri düzenlediğimizde ve buradan E(s)’ i çektiğimizde:

E(s) = R(s)[1-T(s)] (7.10)

Elde edilen denkleme son değer teoremini uygularsak;

e(∞) = ess = lim sE ( s ) = sR ( s)[1 − T ( s)]

s →0 (7.11)

elde edilir.
5
Örnek: Şekil 7.2 (a)’da T(s)= olsun giriş birim basamak olduğuna göre
s + 7 s + 10
2

ess=?

Çözüm:

s + 7s + 5 1
2
1ª 5 º
lim s «1 − 2 = lim =
s →0 s ¬ s + 7 s + 10 »¼ s →0 s 2 + 7 s + 10 2 (7.12)

G(s)’ ye Bağlı Olarak ess İfadesinin Belirlenmesi

Şekil 7.2 (b)’da ki gibi birim geri beslemeli bir sistemi düşünelim, E(s)’i bulmak için ;

94
 95

E(s) = R(s) – C(s) (7.13)

C(s) = E(s)G(s) (7.14)

Denklemleri düzenlediğimizde ve buradan E(s)’ i çektiğimizde:

E(s) = R(s) – E(s)G(s) (7.15)

E(s)[1 + G(s)] = R(s) (7.16)

R(s)
E(s) = (7.17)
1 + G(s)

Elde edilen denkleme son değer teoremini uygularsak;

R( s)
e(∞) = ess = lim sE ( s ) = lim s
s →0 s →0 1 + G(s) (7.18)

Farklı Test Sinyalleri İçin Sürekli Hal Hataları

Basamak Fonksiyonu İçin ess Hesabı

1 R( s)
R(s) = alındığında ve lim s ’te yerine konulduğunda
s s →0 1 + G ( s )

1
ess = = ebasamak (∞)
1 + lim G ( s )
s →0 (7.19)

ebasamak(∞)→ 0 için
lim G ( s) → ∞
s →0
olmalıdır
( s + Z 1)( s + Z 2)...
G.(s) = =∞ (7.20)
s ( s + P1)( s + P 2)...
n

lim G ( s ) → ∞ için n ≥1 olmalı ki sürekli hal hatası “0” olsun.

s →0

...
n = 0 için ise G ( s) = Z 1 Z 2 , buradan görüleceği gibi ess sonlu bir değer oluyor.
P1 P 2 ...

Rampa Fonksiyonu İçin ess Hesabı

1 R( s)
R(s) = 2
alındığında ve lim s ’te yerine konulduğunda
s s →0 1 + G ( s )

95
 96

1
s
s
2
1
erampa (∞) = lim =
s →0 1 + G ( s ) lim sG ( s )
s →0 (7.21)
elde ediliyor.erampa → ∞ için lim sG ( s ) → ∞ olmalı bundan dolayı n ≥ 2 olmalıdır.
s →0

Parabolik Fonksiyonu İçin ess Hesabı

1 R( s)
R(s) = alındığında ve lim s ’te yerine konulduğunda
s 3 s →0 1 + G ( s )

1
s
s
3
1
e parabol (∞) = lim =
s →0 1 + G ( s) lim s 2 G ( s)
s →0 (7.22)

elde ediliyor. eparabol → ∞ için lim s 2 G ( s) → ∞ olmalı bundan dolayı n ≥ 3 olmalıdır.

s →0

İntegratörü Olmayan Sistemin Sürekli Hal Hatası

İntegratörü olmayan sistemin sürek hal hatasını aşağıdaki örneklerde inceleyelim.

Örnek: 5u(t), 5tu(t) ve 5t2u(t) değerindeki girişler için şekil 7.4’de ki sistemin sürekli
hal hatlarını bulunuz. u(t) birim basamak fonksiyonudur.

Şekil 7.4(Nise,2000)

Çözüm: İlk olarak sistemin kararlı olup olmadığını tespit etmek gerekir ancak bu örnek
için bu detaylara bu soruda yer vermeyeceğiz.
5
Girişe R(s) = basamak fonksiyonu uygulandığında;
s

5 5 5
ess = = =
1 + lim G ( s ) 1 + 20 21
s →0 (7.23)

5
Girişe R(s) = 2
rampa fonksiyonu uygulandığında;
s

96
 97

5 5
erampa (∞) = = =∞
lim sG ( s) 0
s →0 (7.24)

Girişe R(s) = 10/s3 parabol fonksiyonu uygulandığında;

eparabol = ∞ olur. (7.25)

Aynı giriş fonksiyonlarını şekil 7.5’ ya uygulayarak sürekli hal hatalarını bulalım;

Şekil 7.5

5
Girişe R(s) = basamak fonksiyonu uygulandığında;
s

5 5
ess = = =0
1 + lim G ( s ) 1 + ∞
s →0 (7.26)

5
Girişe R(s) = 2
rampa fonksiyonu uygulandığında;
s

5 5
erampa (∞) = = = 0.05
lim sG ( s) 100
s →0 (7.27)

5
Girişe R(s) = 3
parabol fonksiyonu uygulandığında;
s

eparabol = ∞ olur. (7.28)

7.3 Statik Hata Sabitleri Ve Sistem Tipi

7.3.1 Statik Hata Sabitleri
Sürekli hal hatası performans özelliklerine “statik hata sabitleri” olarak adlandırılır. Bu
sabitlerin nasıl belirlendiğini, nasıl hesaplandığını inceleyeceğiz.

97
 98

Girişe u(t) basamak fonksiyonu uygulandığında;

1
e(∞) = ebasamak =
1 + lim G ( s )
s →0 (7.29)

Girişe tu(t) rampa fonksiyonu uygulandığında;

1
e(∞) = erampa (∞) =
lim sG ( s )
s →0 (7.30)

1 2
Girişe t u(t) parabol fonksiyonu uygulandığında;
2

1
e(∞) = e parabol (∞) =
lim s 2 G ( s)
s →0 (7.31)

Paydada bulunan limitli terimler sürekli hal hatasını belirler. Bu limitlere statik hata
sabitleri denir.

Pozisyon sabit, Kp,

K p = lim G(s)
s →0 (7.32)

Hız sabiti, Kv,

K v = lim sG ( s )
s →0 (7.33)

İvme sabiti, Ka,

K a = lim
2
s G(s)
s →0 (7.34)

98
 99

Örnek: Şekil 7.6 deki her bir sistem için statik hata sabitlerini ve beklenen hataları
standart basamak, rampa ve parabolik giriş fonksiyonları için bulunuz.

Şekil 7.6

Çözüm: Sistemlerin kararlı olduğu kabul ediliyor. Öncelikle şekil 7.6 (a) için statik hata
sabitlerini belirleyelim.

500 × 2 × 5
K p = lim G(s) = = 5.208
s →0 8 × 10 × 12 (7.35)

K v = lim sG ( s ) = 0
s →0 (7.36)

K a = lim s G(s) = 0
2
s →0 (7.37)

Böylece basamak girişi için;

1
e( ∞ ) = = 0.161
1+ K p
(7.38)

Rampa giriş için;

1
e( ∞ ) = =∞ (7.39)
Kv

99
 100

Parabolik giriş için;

1
e( ∞ ) = =∞ (7.40)
Ka

Şekil 7.6 (b) için statik hata sabitlerini belirleyelim.

K p = lim G ( s) = ∞
s →0 (7.41)

500 × 2 × 5 × 6
K v = lim sG ( s ) = = 31.25
s →0 8 × 10 × 12 (7.42)

K a = lim s G(s) = 0
2
s →0 (7.43)

Böylece basamak girişi için;

1
e( ∞ ) = =0
1+ K p
(7.44)

Rampa giriş için;

1 1
e( ∞ ) = = = 0.032
Ka 31.25 (7.45)

Parabolik giriş için;

1
e( ∞ ) = =∞
Ka (7.46)

Şekil 7.6 (c) için statik hata sabitlerini belirleyelim.

K p = lim G ( s) = ∞
s →0 (7.47)

K v = lim sG ( s) = ∞
s →0 (7.48)

500 × 2 × 4 × 5 × 6 × 7
K a = lim s G(s) = = 875
2
s →0 8 × 10 × 12 (7.49)

Böylece basamak girişi için;

100
 101

1
e( ∞ ) = =0
1+ K p
(7.50)

Rampa giriş için;

1
e( ∞ ) = =0
Ka (7.51)

Parabolik giriş için;

1 1
e( ∞ ) = = (7.52)
Ka 875

7.3.2 Sistem Tipi

Statik hata sabitlerinin değerlerinin G(s), özelliklede saf integratör sayısına bağlı
oldugunu gördük. Şekil 7.8’de verilen sistemde görülen fonksiyondaki n bize sistemin
tipini veriyor.

Şekil 7.7(Nise,2000)

Tablo 7.2’de sürekli hal hatası, statik hata sabiti ve sistem tipi bir arada gösterilmiştir.

Tip 0 Tip 1 Tip 2

Sürekli-hal
Giriş hatası Statik hata Statik hata Statik hata
formülleri sabitileri Hata sabitileri Hata sabitileri Hata

Basamak

Sabit
Rampa

Sabit
Parabol

Sabit

Tablo 7.2

101
 102

7.4 Sürekli Hal Hatası Özellikleri

Bir örnek üzerinde açıklayacak olursak; Kv=1000 olarak verildiğinde, sabitin ait olduğu
sisteme dair bazı özellikler hakkında hemen yorum yapabiliriz.
Kontrol sistemini kararlıdır.
Kontrol sisteminin tipi “1” dir.
Kontrol sisteminin giriş sinyali rampa fonksiyonudur.
1
Kontrol sisteminin sürekli hal hatası birim eğim başına =10-3 ‘dür
Kv
Örnek: Kp=1000 olarak statik hata sabiti verilen sistem ile ilgili hangi sonuçlara
ulaşabiliriz.

Çözüm:

Sistem kararlıdır.
Sistemin tipi “1”dir.
Sistemin girişine uygulanan test sinyali “basamak”tır.
1
Sistemin sürekli hal hatası olarak bulunur.
1001

Sürekli Hal Hatasına göre Kazanç Sağlayacak Sistem Dizaynı

Örnek: Şekil 7.8 için %10 sürekli hal hatası verecek kazancı bulunuz.

Şekil 7.8

Çözüm: Sistemin tipi 1 dolayısıyla hataya uygu olarak giriş rampa fonksiyonu olmalı,
çünkü sadece rampa fonksiyonu tip 1 de (sıfır dışında) sonlu bir hata verebilir.

1
e( ∞ ) = = 0. 1
Kv (7.53)

K
K v = 10 = lim sG ( s) = = 672
s →0 6×7×8 (7.54)

102