Frekventni regulatori

Uvod

tatiki frekventni pretvarai su elektronski ureaji koji omoguavaju

upravljanje brzinom trofaznih motora pretvarajui mreni napon i
frekvenciju, koji su fiksirane vrednosti, u promenljive veliine. Dok su principi
ostajali isti, mnogo toga se promenilo od pojave prvog frekventnog
pretvaraa, koji je sadravao u sebi tiristore, do pojave dananjeg
mikroprocesorski upravljanog pretvaraa.
Zbog sve veeg uea
automatike u industriji, postoji konstantna potreba za automatskim
upravljanjem, a neprekidno poveanje brzine proizvodnje i bolje metode za
poboljanje stepena korisnosti pogona su razvijane sve vreme. Elektromotori
su danas vaan standardan industrijski proizvod. Ovi motori su projektovani
da rade sa konstantnom brzinom i tokom prolih godina radilo se na
optimizaciji kontrole njihove brzine. Sve dok se nisu pojavili frekventni
pretvarai nije bilo mogue u potpunosti upravljati brzinom trofaznog AC
motora. Veina statikih frekventnih pretvaraa koji se danas koriste u
industriji za regulaciju ili upravljanje brzinom trofaznih motora su pravljeni na
osnovu dva principa:
frekventni pretvarai bez meukola (poznati kao direktni pretvarai),
frekventni pretvarai sa promenljivim ili konstantnim meukolom.

Slika 1. Vrste pretvaraa

Frekventni pretvarai sa meukolom imaju ili strujno meukolo, ili naponsko

meukolo i oni se nazivaju strujni invertori i naponski invertori.

Invertori sa meukolom imaju odreene prednosti u odnosu na direktne

invertore, kao to su:
bolje upravljanje strujom
redukciju viih harmonika
neogranienu izlaznu frekvenciju (ali ogranienje postoji u upravljanju i
korienju samih elektronskih komponenti. Frekventni pretvarai za
visoke izlazne frekvencije su u najveem broju sluajeva izvedeni sa
meukolom).
Direktni invertori su neto jeftiniji od invertora sa meukolom, ali imaju tu
manu da poseduju loiju redukciju viih harmonika.
Kako veina frekventnih pretvaraa koristi jednosmerno (DC) naponsko
meukolo, ovde emo se fokusirati samo na tu vrstu pretvaraa.
Prednosti pune kontrole brzine
Danas u svim automatizovanim pogonima standardno se koristi trofazni
motor sa frekventnim pretvaraem. Nevezano za njegove mogunosti da
koristi dobru osobinu trofaznih motora, puna kontrola brzine je esto osnovni
zahtev zbog vrste samog pogona. Koristei frekventni pretvara dobijamo jo
niz prednosti:
tednja energije. Energija se moze utedeti ako brzina obrtanja
motora odgovara zahtevima pri bilo kom momentu optereenja. Ovo
se odnosi pre svega na pogon pumpi i ventilatora gde je utroena
energija
srazmerna kvadratu brzine. Tako pogon koji radi sa
polovinom brzine uzima samo 12.5% od nominalne snage.
Optimizacija procesa.Podeavanje brzine u procesu proizvodnje
prua brojne prednosti. To ukljuuje poveanje proizvodnje, dok
smanjuje trokove odravanja i utroak materijala i habanje.
Mekan rad maine.Broj startovanja i zaustavljanja maine moe se
sa punom kontrolom brzine dramatino smanjiti. Korienjem soft-start
i soft-stop rampi, naprezanja i udari maine se mogu izbei.
Manji trokovi odravanja.Frekventni pretvarai ne zahtevaju
odravanje. Kada se koriste za upravljanje motorima, radni vek
pogona se poveava. Na primer, u sistemima za navodnjavanje, gde
pojava vodenih ekia koji direktno zavise od motora pumpe nestaje
tako da su izbegnuti kvarovi na ventilima.

Poboljano radno okruenje.Brzina pokretnih traka moe da se

podesi na tano zahtevanu radnu brzinu. Na primer, flae na pokretnoj
traci u liniji za punjenje flaa prave mnogo manje buke ako se brzina
trake moe smanjiti u toku punjenja.
Ako se brzina ventilatora moe podeavati, tada se buka u blizini ventilatora
moe smanjiti kao i promaja.
Upravljanje ili regulacija?
esto se poistoveuju termini upravljanje i regulacija. Ovi termini imaju
svoje tane definicije pre svega zbog razvoja na polju automatike.
Termini upravljanje i regulacija zavise od tipa pogona. Kod upravljanja
brzinom, motoru se alje signal od koga se oekuje da e prouzrokovati
odgovarajuu brzinu motora. Kod regulacije brzine iz procesa se dobija
signal kao povratna informacija o brzini pogona. Ako brzina ne odgovara
zahtevima, signal koji se alje motoru se generie automatski sve dok brzina
motora ne bude na zadatoj vrednosti.

Trofazni AC motori
Prvi elektromotor je bio jednosmerni motor (DC motor) i napravljen je 1833.
godine. Regulacija brzine ovog motora je jednostavna i odgovara potrebama
mnogih aplikacija i sistema. 1889. godine napravljen je prvi naizmenini
motor (AC motor). Iako mnogo robusniji i jednostavniji, trofazni motori su
imali jednu veliku manu. Njihova brzina obrtanja je bila konstantna, a samim
tim i momentna karakteristika, pa se zbog toga AC motori nisu koristili u
specijalnim aplikacijama gde se zahtevala regulacija brzine.
Trofazni motori su elektromagnetni pretvarai energije, koji pretvaraju
elektrinu energiju u mehaniku (motorski reim) ili obrnuto (generatorski
reim) u skladu sa zakonom elektromagnetne indukcije.
Zakon elektromagnetne indukcije kae da ako se u magnetnom polju
indukcije B kree provodnik, tako da see linije polja, u njemu e se
indukovati napon. Ako je provodnik deo zatvorenog strujnog kola, tada e
kroz njega da protekne struja I. Pri kretanju provodnika, na njega e da
deluje sila F koja je vertikalna na linije magnetnog polja.
Generatorski reim (indukcija prilikom kretanja). U generatorskom
reimu pomeranjem provodnika u magnetnom polju generiemo
napon na njegovim krajevima (Slika 2a).
Motorski reim.U ovom sluaju imamo provodnik u magnetnom polju
kroz koji protie struja. Tada se javlja sila na provodnik koja tei da
pomeri provodnik iz magnetnog polja.U motorskom reimu magnetno
polje i provodnik sa strujom uzrokuju kretanje (Slika 2 b).

Slika 2. Princip elektromagnetne indukcije

Magnetno polje kod motora proizvodi nepokretni deo (stator) a provodnici na

koje deluje elektromagnetna sila se nalaze na pokretnom delu maine (rotor).
Trofazni motori mogu da se podele u dve velike grupe: asinhrone i sinhrone
motore.
Kod oba tipa motora statori su slini, ali dizajn i kretanje rotora u odnosu na
magnetno polje se razlikuju. Kod sinhronih motora brzina rotora se poklapa
sa brzinom obrtnog polja, dok je kod asinhronog brzina rotora
razliita.

Slika 3. Tipovi trofaznih motora

Asinhroni motori
Asinhroni motori su najrasprostranjeniji motori i praktino ne zahtevaju
odravanje. U mehanikom smislu, ovi motori su standardne jedinice, tako da
su odgovarajui distributeri asinhronih motora uvek u blizini. Postoji nekoliko
vrsta asinhronih motora, ali svima je isti princip rada. Dva glavna dela
asinhronog motora su stator (nepokretni deo) i rotor (pokretni deo), Slika 4.
Stator. Stator je nepokretni deo motora. Sastoji se od kuista (1), leista (2)
na koja se oslanja rotor (9), bonih poklopaca (3) koji nose leita, ventilatora

(4) na kraju kuita koji slui za hlaenje maine i zatitne kape (5) koja slui
za zatitu od ventilatora. Prikljuna kutija (6) se nalazi privrena na kuitu
statora. U kuitu statora se nalazi magnetno jezgro (7) napravljeno od
tankih (debljine 0.3 do 0.5 mm) gvozdenih limova. Ovi limovi sadre lebove
u koje se smeta trofazni namotaj.

Slika 4. Osnovni delovi asinhronog motora.

Fazni namotaji i jezgro statora proizvode magnetni fluks. Broj pari polova
odreuje brzinu obrtanja magnetnog polja. Ako je motor prikljuen na
nominalnu frekvenciju, tada se brzina magnetnog polja naziva sinhronom
brzinom motora (n0) i u Tabeli 1 data je veza izmeu broja pari polova (p) i
brzine n0.
Pari polova
1
(p)
Broj polova 2
n0 [1/min]
3000

4
1500

6
1000

8
750

12
500

Tabela 1.

Magnetno polje. Magnetno polje rotira u vazdunom prostoru izmeu

statora i rotora. Magnetno polje se indukuje nakon prikljuivanja faznog
namotaja na napajanje.

Slika 5. Indukovano polje jedne faze

Pozicija ovog magnetnog polja u odnosu na stator je fiksna, ali je

promenljivog smera. Brzina kojom se menja smer je odreena frekvencijom
napona kojim se motor napaja. Pri mrenoj frekvenciji od 50 Hz polje menja
smer 50 puta u sekundi.
Ako se dvofazni namotaj prikljui na odgovarajue napajanje, u istom
trenutku doi e do indukcije dva magnetna polja. U motoru sa dva pola
postoji pomak od 120 stepeni izmeu dva polja. Maksimumi koje dostiu ta
dva polja su vremenski pomereni.
Ovo uzrokuje da magnetno polje vie nije nepomino u odnosu na stator, ve
poinje da rotira. Ali, ovakvo obrtno polje je izrazito nesimetrino, sve dok se
ne prikljui i trea faza.

Slika 6. Dvofazno nesimetrino obrtno polje

Tri faze generiu tri magnetna polja koja su meusobno pomerena u prostoru
za 120 stepeni.

Slika 7. Trofazno simetrino obrtno polje

Stator je sada prokljuen na trofazni izvor napona, a magnetna polja svakog

od namotaja zajedno ine simetrino obrtno magnetno polje. Amplituda
obrtnog polja je konstantna i 1.5 puta je vea od amplitude magnetnog polja
jedne faze. Trofazno magnetno polje se obre brzinom koja je data izrazom:
n0 =

1
f x 60
[ min ]
p

gde je : f frekvencija, n0 sinhrona brzina, p broj pari polova.

Brzina zavisi od broja pari polova (p) i od frekvencije (f) napona napajanja.
Ilustracija prikazana ispod, Slika 8. prikazuje veliine vektora magnetnog
polja u tri razliita trenutka.

Slika 8. Amplituda magnetnog polja je konstantna

Prikaz obrtnog polja vektorom i odgovarajuom ugaonom brzinom daje krug.

Kao funkcija vremena, u koordinatnom sistemu obrtno polje daje sinusnu
krivu. Ako bi se tokom obrtanja polja menjala amplituda, tada bi obrtno polje
imalo izgled elipse.

Rotor. Rotor (9) je montiran na vratilo motora (10), Slika 4.

Kao i stator, rotor je napravljen od tankih gvozdenih limova sa lebovima.
Postoje dva tipa rotora: rotor sa kliznim prstenovima i kratkospojeni rotor ,
razlika je u namotajima koji postoje u lebovima.
Rotor sa kliznim prstenovima, kao i stator, ima namotaje od ice smestene u
lebove i za svaku fazu postoji po jedan klizni prsten na koji se prikljuuju
namotaji. Nakon kratkog spajanja kliznih prstenova, rotor sa kliznim
prstenovima e da radi kao i kratkospojeni rotor.
Kod kratkospojenih rotora u lebove su ulivene ipke od aluminijuma. Na
krajevima rotora postoje aliuminijumski prstenovi koji kratko spajaju ipke.
Kratkospojeni rotor se ee koristi. S obzirom da je princip rada isti kod oba
rotora, ovde e biti opisan samo kratkospojeni rotor.

Slika 9. Obrtno polje i kratkospojeni rotor

Kada se rotorska ipka postavi u obrtno magnetno polje, fluks magnetnih

polova prolazi kroz nju. Ovaj fluks indukuje struju (Iw) u rotorskoj ipci na koju
poinje da deluje sila (F). (Slika 9 i Slika 10a).
Sila na ipku je odreena magnetskom indukcijom (B), indukovanom strujom
(Iw), duinom ipke (l) rotora i uglom () izmeu vektora sile i vektora
magnetske indukcije.
F = B Iw l sin
Ako stavimo da je =90, izraz za silu je tada
F = B Iw l.

Sledei pol ije magnetno polje prolazi kroz ipku rotora ima suprotan
polaritet. Ovo magnetno polje indukuje struju u suprotnom smeru. Kako je
smer polja takoe suprotan, sila ima isti smer kao i pre (Slika 10b).
Ako se sada ceo rotor smesti u obrtno magnetno polje (Slika 10c), na ipke
rotora deluje sila koja tei da okree rotor. Brzina obrtanja rotora nikada ne
dostie brzinu obrtanja obrtnog magnetnog polja, jer ako bi se dostigla brzina
obrtnog polja, u tom sluaju se ne bi indukovala struja u ipkama rotora, pa
ne bi postojala sila koja deluje na ipke rotora.

Slika 10. Indukcija u rotorskim ipkama

Klizanje, moment i brzina

U normalnom radu, brzina rotora nn je manja od brzine obrtnog polja n0.
Klizanje, je razlika izmeu brzine obrtanja obrtnog polja i brzine obrtanja
rotora:
n0 =

f x 60
[1/min]
p

gde je p broj pari polova.

Klizanje se esto izraava u procentima od sinhrone brzine i obino iznosi
izmeu 4 i 11 % .
s = n0 nn
s=

n0 - nn
n0 100 [%] .

Magnetna indukcija (B) se definie kao odnos magnetnog fluksa (M) i

povrine poprenog preseka (A). Sila se moe izraziti kao:
F=

I l
w
A

Sila na ipke kroz koje protie struja je, dakle, proporcionalna magnetnom
fluksu (M) i struji (Iw).
F ~ Iw.
U rotorskim ipkama napon se indukuje preko magnetnog polja. Ovaj
indukovani napon uzrokuje pojavu struje u rotorskim ipkama, jer su one
kratko spojene. Pojedinane sile na ipke rotora zajedno uzrokuju moment
na vratilu motora.

Slika 11. Moment motora je umnoak sile i njenog kraka

Veza izmeu momenta motora i brzine obrtanja ima karakteristian izgled

koji varira sa konstrukcijom rotora. Moment motora rezultuje pojavom sile
koja okree vratilo motora.
Sila se pojavljuje, na primer, na obodu zamajca prikljuenog na vratilo
motora. Sa silom F na obodu i poluprenikom zamajca r, moment motora
iznosi:
T=Fr
Rad koji izvri motor se moe izraunati kao:
W=Fd
gde je d put koji je prelo optereenje pokretano motorom i moe se izraziti
kao:
d = n 2 r
gde je: n broj obrtaja rotora.
Rad se, takoe, moe izraunati i kao umnoak snage i vremena za koje je
ta snaga delovala

10

W = P t.
Stoga je moment dat jednainom:
W
Ptr
T = F r = d r = n 2 r

T=

P 9950
(t = 60 sec)
n

Ova jednaina daje vezu izmeu brzine obrtanja (n), momenta (T) i snage
motora (P).
Jednaina omoguava jednostavan i brz raun za n, T i P za taku koja
odgovara radnoj taki (nr, Tr i Pr). Radna taka je obino nominalna radna
taka motora i jednaina se moe transformisati kao:
Pr
Tr= n ili kao Pr = Tr nr
r

gde su:
T
Tr = T ,
n

P
Pr = P ,
n

n
nr = n .
n

Primer:
Optereenje = 15% nominalne vrednosti, brzina = 50% nominalne vrednosti.
Nominalna snaga iznosi 7.5%, jer je Pr = 0,15 0,50 = 0,075.
U ovom raunu konstanta 9550 nije primenjena, jer je ovo raun u
nominalnim jedinicama.
U skladu sa nominalnim vrednostima maine, postoje dva opsega.

11

Slika 12. Strujna i momentna karakteristika motora

n
U opsegu gde je n > 1 ,brzina motora je vea od sinhrone brzine i maina
0
tada radi kao generator stvarajui moment suprotnog smera, istovremeno
n
izlaz iz maine je tada njen prikljuak na mreu. Opseg gde je n < 0
0
predstavlja radni reim konice. Ako se u toku rada motora odjednom
zamene mesta dvema fazama, obrtno polje menja svoj smer obrtanja.
Neposredno nakon tog trenutka, odnos brzine rotora i sinhrone brzine e biti:
n
n0 = 1.
Motor prethodno optereen momentom optereenja T, sada razvija koioni
moment. Ako se motor ne iskljui sa mree pri n=0, nastavie da se obre,
ali sada u suprotnom smeru od prvobitnog.
n
Oblast izmeu 0 < n < 1 predstavlja normalni motorski reim rada.
s
Ova oblast se moe podeliti na dva dela:

12

n ns
oblast pri startu koja se nalazi izmeu 0 < n < n i
0
0
ns n
radna oblast koja se nalazi izmeu n < n < 1.
0
0
U oblasti motorskog reima rada postoji nekoliko vanih taaka na
momentnoj krakteristici.
Ta je polazni moment motora to je moment koji motor razvija pri polasku iz
stanja mirovanja kada se dovede nominalni napon nominalne frekvencije.
Tk je prevalni moment motora. To je najvei moment koji motor moe da
razvije pri napajanju nominalnim naponom nominalne frekvencije.
Tn je nominalni moment motora. Nominalne vrednosti motora su mehanike i
elektrine veliine za koje je motor projektovan, u saglasnosti sa standardom
IEC 34.
Ove vrednosti se mogu proitati sa natpisne ploice motora. Nominalne
vrednosti daju podatak o optimalnoj radnoj taki motora za sluaj direktnog
prikljuka na mreu.
Stepen korisnosti i gubici. Motor uzima elektrinu snagu iz elektrine
mree. Pri konstantnom optereenju, snaga uzeta iz mree je vea od
mehanike snage na izlazu zbog postojanja gubitaka u motoru. Veliina koja
daje vezu izmeu ulaza i izlaza maine je stepen korisnosti motora, .
P2
=P .
1

Karakteristina vrednost stepena korisnosti motora je izmeu 0.7 i 0.9 u

zavisnosti od veliine maine i broja polova.

Slika 13. Gubici u motoru

13

Gubici u motoru se dele na etiri grupe: gubici u bakru, gubici u gvou,

gubici usled ventilacije i gubici usled trenja.
Gubici u bakru su posledica omske otpornosti namotaja statora i
rotora.Gubici u gvou se sastoje od histerezisnih gubitaka i gubitaka
zbog postojanja vrtlonih struja.
Histerezisni gubici se javljaju u gvou kada se ono magnetie
naizmeninom strujom. U naem sluaju, pri naizmeninom naponu
od 50 Hz gvoe se magnetie i demagnetie 100 puta u sekundi.
Oba procesa, magnetizacije i demagnetizacije, zahtevaju da se uloi
energija. Ova energija se uzima iz elektrine mree i ona raste sa
poveanjem frekvencije i magnetne indukcije.
Gubici usled vrtlonih struja postoje zbog indukcije napona u
gvou i provodnicima usled promenljive magnetne indukcije.
Indukovani napon uzrokuje struju koja se ciklino kree oko linija
magnetnog polja i proizvodi toplotne gubitke.
Deljenjem magnetnog jezgra na tanke limove, gubici usled vrtlonih
struja se drastino smanjuju.

Slika 14. Vrtlone struje se smanjuju lamelisanjem jezgra u motoru

Gubici usled ventilacije se javljaju zbog postojanja trenja vazduha

prilikom njegovog prolaska kroz ventolator i mainu.Gubici usled trenja
se javljaju u leistima motora.
Kada se odreuje korisnost motora i snaga na izlazu, da bi se gubici
izraunali, meri se ulazna snaga.
Magnetno polje u motoru. Motor je projektovan za napon konstantne
vrednosti i konstantne frekvencije. Magnetizacija motora zavisi od odnosa
napona i frekvencije.
Ako ovaj odnos izmeu napona i frekvencije raste, tada je motor
premagnetisan, a ako opada, motor je namagnetisan manje od onoga to
moze da podnese. Magnetno polje nedovoljno namagnetisanog motora je
slabo, a moment koji motor u tom reimu razvija je mali i ovo sigurno vodi ka
situaciji u kojoj motor nije vie u mogunosti da se okree ili ne moe da

14

startuje. Druga mogunost je da start motora traje predugo, to izaziva

termiko preoptereenje motora.
Premagnetisani motor je termiki preoptereen tokom svog rada. Viak
snage koji se dovodi za magnetizaciju se pretvara u toplotu i ovo moe da
oteti izolaciju motora. Kako su trofazni asinhroni motori prilino robusni, to
e se problem premagnetizacije odraziti samo kao zastoj procesa, ali nee
otetiti mainu.
Stanje nedovoljne magnetizacije motora e se odraziti na njegov rad
propadi brzine pri promeni optereenja, nestabilan rad, trzaji, i sl.
Ekvivalentna elektrina ema. Asinhroni motor se sastoji od est namotaja:
tri namotaja na statoru i tri namotaja u kratkom spoju na rotoru (ovi namotaji
na rotoru se u magnetnom smislu ponaaju kao da su sainjeni od tri
namotaja). Posmatrajui ove namotaje, mogue je konstruisati elektrinu
emu koja e objasniti nain rada motora.

Slika 15a. Namotaji statora i rotora

Slika 15b. Ekvivalentna elektrina ema motora (crtano za fazu L1)

Statorska struja nije ograniena samo omskom otpornou namotaja koji su

prikljueni na naizmeniini napon, ve tu postoji i otpornost pri naizmeninoj
struji. Ova otpornost se zove reaktansa (XL = 2 f L) i meri se takoe u

15

omima. f je frekvencija, a izraz 2 f predstavlja ugaonu frekvenciju ija je

1
jedinica s . L je induktivnost i ona se meri u Henrijima [H]. Otpor proticanju
struje je zavisan od frekvencije.
Namotaji utiu meusobno jedni na druge preko magnetne indukcije (B).
Rotorski namotaji uzrokuju struju u namotajima statora i obrnuto (Slika 15b).
Ovaj meusobni uticaj namotaja znai da elektrina kola rotora i statora
mogu da budu povezana preko zajednike grane koju ine RFe i Xh otpornost magneenja i reaktansa magneenja. Struja koju motor vue za
magnetizaciju tee kroz ovu granu. Napon na toj grani se naziva indukovani
napon.
Radni uslovi motora. U primerima koje smo do sada diskutovali, motor nije
bio optereen. Kada motor radi u okviru svog normalnog radnog opsega,
frekvencija u rotoru je manja od frekvencije obrtnog polja, a R2 ima niu
vrednost, umanjenu za faktor s (klizanje).
U ekvivalentnoj elektrinoj emi, ovaj efekat je opisan promenom rotorske
1 R2
1-s
otpornosti R2 sa faktorom s . s se moe zapisati kao R2 + R2 s
predstavlja uticaj mehanikog optereenja na motor. Vrednosti R2 i X2
predstavljaju rotor. R2 uzrokuje gubitke u rotoru kada je motor optereen.

Slika 16. Ekvivalentna elektrina ema motora kada je optereen

Klizanje s je priblino jednako nuli kada je motor neoptereen. To znai da

1-s
R2 s
raste sa smanjenjem klizanja. Stoga je u rotoru tada struja
priblino jednaka nuli. Ovo odgovara situaciji kada se u ekvivalentnoj
elektrinoj emi ukloni otpornost (koja predstavlja uticaj optereenja).
1-s
Kada se motor optereti - klizanje poraste, a smanjuje se vrednost R2 s .
Struja I2 u rotoru takoe raste sa porastom optereenja.

16

Slika 17. Ekvivalentna ema za sluaj idealnog praznog hoda motora (a)
i motora kada je vratilo blokirano (b)

Sa ekvivalentne elektrine eme moe da se vidi princip rada asinhronog

motora i u mnogim sluajevima, pomou te eme, mogu se opisati stanja
motora u raznim uslovima rada.
Postoji opasnost da se indukovani napon (Uq) zameni sa mrenim naponom
na motoru. To je zato to je ekvivalentna ema pojednostavljena kako bi
pruila bolji pregled stanja motora u raznim uslovima rada. Ipak, trebalo bi
zapamtiti da indukovani napon postaje blizak mrenom naponu samo kada je
motor neoptereen.
Sa porastom optereenja, I2 raste, pa stoga i I1 raste, pa zato mora biti uzet u
obzir i pad napona. To je vano, naroito kada se motorom upravlja sa
pretvaraem fekvencije.
Promena brzine. Brzina motora n, je zavisna od brzine obrtnog polja i moe
biti izraena kao:
n0 - n
s= n ,
0
gde je:
n=

(1 - s) f
.
p

Iz toga sledi da se brzina motora moe menjati promenom:

17

broja pari polova, p, motora (polno preklopivi motori)

klizanja motora (klizni motori)
frekvencije f, napona napajanja motora

Slika 18. Razliite mogunosti promene brzine obrtanja motora

Promena broja polova. Brzina obrtnog polja je determinisana brojem pari

polova u statoru. U sluaju dvopolnog motora, brzina obrtnog polja je 3000
o/min za napajanje od 50Hz.

Slika 19. Karakteristika obrtnog momenta motora sa promenljivim brojem polova

Za napajanje od 50Hz, brzina obrtnog polja za etveropolne motore je 1500

o/min.
Motor moe biti izraen za dva razliita broja pari polova. Ovo je zbog toga
to su specijalni izlazi statorskih namotaja u procepima ili u formi Dahlanderovih namotaja ili kao dva zasebna namotaja. U motoru sa nekoliko polova
tipovi namotaja su kombinovani.

18

Brzina se menja prebacivanjem statorskih namotaja tako da se promeni broj

pari polova u statoru.
Prebacivanjem iz manjeg broja pari polova (koji generiu veliku brzinu) u vei
broj pari polova, trenutna brzina obrtanja motora se dramatino smanji na
primer: iz 1500 u 750 o/min. Ako se prebacivanje brzo ostvari, motor proe
kroz generatorsku fazu to prouzrokuje znaajno naprezanje motora i
mehanike.
Kontrola klizanja. Brzina motora moe biti kontrolisana klizanjem u dva
razliita pravca: bilo promenom napona napajanja statora ili intervencijom u
rotoru.
Promena napona na statoru. Brzina asinhronih motora moe biti
kontrolisana regulaciom napona napajanja motora bez promene frekvencije
(na primer koristei softstarter). Ovo je mogue zato to momenat motora
opada sa kvadratom napona.

Slika 20. Momentna karakteristika statorskog napona (kontrola klizanja)

Momentna karakteristika pokazuje da se stabilna radna taka moe dobiti

samo u opsegu (nk<n<n0). Kod motora sa kliznim kolutom stabilna radna
taka se moe dobiti u opsegu (0<n<nk) ubacivanjem otpornika u namotaje
rotora.
Kontrola rotora. Postoje dva mogua naina intervencije u rotoru:
ubacivanjem otpornika u kolo rotora, ili da kolo rotora prikljuimo na neku
drugu elektrinu mainu ili ispravljako kolo u kaskadnoj vezi.
Zbog toga je rotorska kontrola mogua samo u motorima sa kliznim kolutom,
jer su jedino kod ovih motora namotaji rotora dostupni na kliznom kolutu.
Promena rotorskih otpornika. Brzina motora, takoe moe biti kontrolisana
povezivanjem kliznih kolutova sa otpornicima i poveavanjem snage gubitaka
u motoru koje prouzrokuje poveanje klizanja i smanjenje brzine obrtanja
motora.
Ako su otpornici povezani u kolo rotora, momentna karakteristika se menja.

19

Kao to se vidi sa Slike 20, momenat zaustavljanja zadrava svoju vrednost.

Pod drugaijim okolnostima imamo drugaije brzine za isto optereenje pa
zbog toga poetna brzina zavisi od optereenja. Ako je optereenje motora
umanjeno, brzina je bliska sinhronoj brzini.

Slika 21. Momentna karakteristika rotorovih otpornika

Poto su otpornici promenjivi vano je da se odrava radna temperatura.

Kaskadno kuplovanje. Umesto otpornika, kolo rotora je povezano preko
kliznih kolutova za jednosmerne maine ili ispravljako kolo.
Jednosmerne maine obezbeuju kolu rotora motora dodatni, podeljiv
napon i na taj nain utiu na promenu brzine i magneenja rotora. Ova
tehnika se uglavnom koristi u sistemima elektrine eleznice.
Umesto jednosmernih maina mogu se koristiti kontrolisana ispravljaka kola
u ijem sluaju je polje primene redukovano na pumpe, ventilatore i slino.

Slika 22. Tipino kaskadno kolo

Frekventni regulatori. Sa razliitom frekvencijom napajanja mogue je

upravljati brzinom motora bez dodatnih gubitaka. Obrtna brzina magnetnog
polja se menja sa frekvencijom. Brzina motora se menja proporcionalno sa
obrtnim poljem. Da bi se moment motora odrao konstantnim, potrebno je
vriti promenu napon napajanja sa promenom frekvencije.
Za dato optereenje sledi:

20

T=

P 9950 3 U I cos 9950

U
=
=
k

60
n
f l
f p
U
T~ f l.

Za konstantan odnos napona napajanja motora i frekvencije, magneenje u

nominalnom radnom opsegu motora je takoe konstantno.

Slika 23. Momentna karakteristika dobijena primenom frekventnog regulatora

U dva sluaja magneenje nije idealno: na poetku, na malim frekvencijama,

gde se zahteva dodatno magneenje, i u sluaju se radi sa promenjivim
optereenjem gde se mora omoguiti da promena magneenja odgovara
optereenju.

Slika 24. Ekvivalentno kolo motora

Dodatno poetno magneenje. Vano je obratiti panju na pad napona

izmeu taaka Us i Uq .
Krajnji napon U1 = Us + Uq = UR1 + UX1 + Uq
Statorska reaktansa X1 = 2 f L.

21

Motor je dizajniran za odreen opseg vrednosti. Na primer, napon

magneenja Uq je 370V za motor napajan sa U1 =400V i f=50Hz. Ovo vai
za motor sa optimalnim magneenjem.
[V ] . Ako se frekvencija smanji na 2.5
400
=8
Odnos napon/frekvencija je
Hz
50
Hz, napon e biti 20V. Zbog male frekvencije reaktansa statora X1 e se
takoe smanjiti. Pad napona je odreen sa R1 i nema uticaja na ukupan pad
napona na statoru. R1 priblino odgovara opsegu vrednosti, priblino 20V,
poto je struja motora odreena optereenjem.
Konani napon odgovara padu napona du statorskih otpornika, R1. Nema
napona za magneenje i motor ne moe da generie momenat na niskim
frekvencijama ako je odnos napon-frekvencija odravan konstantnim du
opsega. Zbog toga je vano nadoknaditi pad napona tokom zaletanja i kod
niskih frekvencija.
Magneenje zavisno od optereenja. Nakon adaptiranja motora sa
dodatnim magneenjem za niske frekvencije i tokom zaletanja dodatno
magneenje e se desiti ako je motor startovan sa malim optereenjem. U
ovoj situaciji, struja statora e opadati, a indukovani napon Uq e se
poveati. Motor e primiti veu reaktivnu struju i nepotrebno e se zagrejati.
Prema tome magneenje zavisi od napona koji motor automatski menja
zavisno od optereenja. Za optimalno magneenje motora, frekvencija i
promenljivo optereenje moraju biti uzeti u obzir.
Podaci o motoru. Svi motori imaju tablicu sa listom osnovnih podataka.
Ostali podaci su obino dostupni u katalogu motora.

Slika 25. Tablica motora

22

Primer:
Tablica dvopolnog 15kW motora moe da ima sledee podatke:
Polje 1. Motor ima tri faze sa frekvencijom napajanja od 50Hz
Polje2. Nominalna izlazna snaga motora je 15kW, tj. motor moe da na
vratilu da snagu od bar 15kW ako je povezan na napajanje za koje je
predvien. Nominalna izlazna snaga asinhronih motora je odreena
standardom.Ovo omoguava korisniku slobodan izbor razliitih motora
izraenih za razliite namene. Standardne serije imaju sledee izlazne
nivoe:
kW
kW

0.06
4.00

0.09
5.50

0.12
7.50

0.18
11.0

0.25
15.0

0.37
18.5

0.55
22.0

0.75
30.0

1.10
37.0

1.50
45.0

2.20
55.0

3.00
75.0

Tabela 2. Standardni izlazi motora

Konjske snage (KS) su uobiajena jedinica za merenje izlazne snage motora

i moe da se konvertuje na sledei nain:

1 KS = 0.736 kW
Polje 3-4. Namotaji statora mogu biti povezani u zvezdu ili trougao.
Ako je napon napajanja 400V namotaji moraju biti povezani u zvezdu. Struja
motora je
tada 27.5A po fazi. Ako je napon napajanja 230V namotaji
statora moraju biti povezani u trougao.Struja motora je tada 48.7A po fazi.
Kod zaletanja, gde je struja 4 do 10 puta vea nego nominalna struja,
napajanje moe biti preoptereeno. Zbog toga elektrodistribucije odreuju
ogranienje polaznih struja velikih motora.
Ovo se postie tako to se motor zalee u zvezdi, a zatim se prebaci u
trougao.

23

Slika 26. Moment motora i struja u spoju zvezda i spoju trougao

U zvezdi, snaga i moment su smanjeni za 1/3 i motor ne moe da se zalee

pod punim optereenjem.
Motor projektovan u zvezdi e biti preoptereen ako nema prebaciva u spoj
zvezda za puno optereenje.
Polje 5. Ovo polje oznaava stepen zatite motora koju obezbeuje
kuite protiv prodiranja tenosti i stranih tela.
Slika 1.26 sadri oznake koriene u internacionalnom standardu IEC
izdanje 34-5.
Zatita se oznaava sa dva slova IP (Iternacional Protection) i dve cifre.
One se koriste da specifiraju nivo zatite protiv kontakta i stranih tela (prva
cifra) i tenosti (druga cifra). Ako je potrebno, moe se dodati jo slova.
Osnovni IP kod je npr.:

24

Takoe treba znati da:

Ako cifra nema stanje moe biti zamenjena sa slovom ''X''.
Dodatna i dopunska slova mogu biti uklonjena a da se ne zamene sa
niim drugim
Ako je potrebno vie dopunskih slova mora se potovati abecedni
red.

Prva cifra
Zatita od kontakta
Zatita od stranog tela
Bez zatite
Bez zatite
Zatita od dodira akom Zatita od vrstog stranog
tela sa 50mm prenikom
Zatita od dodira
Zatita od vrstog stranog
prstima
tela sa 12.5mm prenikom
Zatita od dodira sa
Zatita od vrstog stranog
alatom
tela sa 2.5mm prenikom
Zatita od dodira sa
Zatita od vrstog stranog
icom
tela sa 1.0 mm prenikom
Zatita od dodira sa
Zatita od praine
icom
Zatita od dodira sa
Zatita od praine
icom
-

Cifra
0
1
2
3
4
5
6

Druga cifra
Zatita od vode
Bez zatite
Zatita od vertikalnog
kapljanja vode
Zatita od kapljanja vode
pod uglom od 15 stepeni
Zatita od vode prskane
do ugla od 60 stepeni
Zatita od vode prskane iz
svih pravaca
Zatita od mlaza vode
Zatita od jakog mlaza
vode
Zatita od privremenog
zaranjanja u vodu
Zatita od trajnog
zaranjanja u vodu

Tabela 3. Lista zatita motora po standardu IEC 34-5

Opciono dodatno slovo oznaava da su ljudi zatieni od pristupa opasnim

komponentama:
akom
slovo A
Prstima
slovo B
Alatom
slovo C
icom
slovo D
Opciono dopunsko slovo oznaava da je radna maina zatiena i sadri
dopunske informacije naruito o:
Visoko-naponskim jedinicama
slovo H
Testiranju sa vodom u toku rada
slovo M
Testiranju sa vodom u stanju mirovanja
slovo S
Vremenskim uslovima
slovo W
U sluaju da je radna maina zatiena od praine (prva cifra je 5),
prodiranje praine nije potpuno spreeno, ipak, praina moe da ue samo u
neke delove i jedinica ce nastaviti da radi bez ugroavanja sigurnosti.
Zatita od vode je ponuena do este cifre, to znai da su uslovi za sve nie
brojeve takoe ispunjeni. Za radnu jedinicu sa opisom IPX7 (privremeno
zaronjena) ili IPX8 (trajno zaronjena) ne mora da znai da je zatiena od
vodenog mlaza IPX5 ili jakog mlaza vode IPX6. Ako su oba zahteva
ispunjena, radnoj maini se mora dati dvostruka oznaka, tj. IPX5/IPX7.

25

Primer: IP 65 da je motor siguran od kontakta i zaptiven od praine i vode.

Struja nominalna, IS, se naziva prividna struja i moe biti podeljena na:
aktivnu struju IW i reaktivnu struju IB. cos pokazuje udeo aktivne struje kao
porocenat nominalne struje motora. Aktivna struja je pretvorena u izlaznu
snagu vratila, dok je reaktivna struja indikator snage potrebne za stvaranje
magnetnog polja u motoru. Zatim kada se magnetno polje odstrani,
magnetna snaga postaje povratna sprega glavnog napajanja.
Re reaktivna oznaava da se struja kree u i iz ica bez doprinosa izlaznoj
snazi vratila.
Prividna ulazna struja motora iz mree nije determinisana samo
jednostavnim zbrajanjem aktivne i reaktivne struje, zbog toga to su ove dve
struje pomerene u vremenu. Veliina ovog pomeraja zavisi od frekvencije
mrenog napajanja. Na frekvenciji od 50Hz pomeraj izmeu struja je 5
milisekundi.
Geometrijsko sumiranje je:
Is = I2W + IB2

Struje mogu da se posmatraju kao strane pravouglog trougla, gde je kvadrat

nad hipotenuzom jednak zbiru kvadrata na katetama (Pitagorina teorema).

je ugao izmeu prividne i aktivne struje, a cos je odnos izmeu veliina te

dve struje:
IW
cos = I
s
cos moe biti prikazan i kao odnos izmeu trenutne izlazne snage P i
prividne izlazne snage S:
P
cos = S

Slika 27. Veza izmeu prividne, aktivne i reaktivne struje

Fraza prividna snaga znai da samo dio prividne struje generie snagu, tj.
lan
IW, aktivna struja.

26

Polje 7. Nominalna brzina motora je brzina obrtanja motora sa

nominalnim naponom,frekvencijom i optereenjem.
Polje 8. Elektrini motori su dizajnirani za razliite tipove hlaenja.
Metode hlaenja su ustanovljeneu saglasnosti sa meunarodnim
standardom IEC izdanje 34-6.
Tabela 4. pokazuje oznake ovog standarda i IC predstavlja Internacional
Cooling.
IC01
Samo-ventiliui
Unutranjost motora
se hladi direktno
preko okolnjeg
vazduha

IC17
Spoljanja ventilacija
motora sa ugraenim
ventilatorom

IC06
Spoljanja ventilacija
motora sa zasebnim
ulazom za vazduh

IC37
Spoljanja ventilacija
motora sa odvojenim
ulazom i odvojenim
izlazom vazduha

Tabela 4. Hlaenje motora u saglasnosti sa IEC 34-6

Izbor motora mora biti determinisan kako primenom tako i instalaciom.

Meunarodni standard IEC 34-7 daje okvir tipova motora u formi dva slova,
IM (International Mounting) i etiri cifre,
Koristeci podatke sa tablice motora, mogu se izraunati ostali podaci o
motoru kao na primer, nazivni moment motora moe biti izraunat pomou
sledee formule:

T=

Slika

P 9950 15 9950
= 2910 = 49Nm .
n

Maine sa zadnjom ploom, horizontalnog dizajna

Montiranje
Objanjenje
Skraenica u saglasnosti sa
Generalni
Ploa
Stator
DIN IEC 34 DIO 7
DIN 42
dizajn
950
Kod I
Kod II
B3

IM B 3

IM 1001

Dve
ploe

W / stopa

Prirubnica

W / stopa

Prirubnica

B3\B5

IM B 35

IM 2001

Dve
ploe

B3\B14

IM B 34

IM2101

Dve
ploe

27

W / stopa

Privrivanje
ili montaa
Montaa na
podnoje
Montaa na
podnoje sa
dodatnim
flanama
Montaa na
podnoje sa
dodatnim
flanama

B5

B6

IM B 5

IM B 6

IM3001

IM1051

Dve
ploe

Dve
ploe

Ohne Fe

Prirubnica

Spajanje
flanama

W / stopa

Montaa B3 i
ploe
okrenute za
90

Privrivanje
na zid sa
podnojem
levo od
pogonske
strane

Tabela 5. Montaa motora po standardu IEC 34.7

Stepen iskorienja motora je odreen kao odnos izmeu nominalne snage

i ulazne elektrine snage:
=

P
15000
=
= 0.87
3 U I cos
3 380 29 0.9

Klizanje motora moe biti izraunano poto sa ploe oitamo nominalnu

brzinu i frekvenciju. Ova dva podatka nam ukazuju na dvopolni motor sa
sinhronom brzinom od 3000 o/min. Prema tome klizanje je :
nS =3000-2910=90 o/min
Klizanje se obino prikazuje u procentima:

ns
90
s = n = 3000 = 0.03=3% .
0
Katalog motora sadri podatke sa ploe motora kao i dodatne podatke o
motoru:

28

Tip

160MA
160M
160L

Izlaz
na
sna
ga
[kW]
11
15
18.5

Tmax
T

Mom
enat
inerci
je

2.6
2.0
3.0

kgm
0.055
0.055
0.056

Nominalne vrednosti
Brzina
min'
2900
2910
2930

Stepen
iskori
enja
[%]
86
88
88

cos
0.87
0.90
0.90

Struj
a na
380V
A
25
29
33

Ia
I

T
Nm

6.2
6.2
6.2

36
49
60

Ta
T
2.3
1.8
2.8

Tein
a
kg
76
85
96

Tabela 6. Podaci iz kataloga motora

Izlazna snaga vratila, brzina, cos i struja motora mogu da se oitaju sa

ploice motora. Stepen iskorienja i moment se mogu izraunati na osnovu
tih informacija.
Osim toga, u katalogu motora se moe videti da je struja zaletanja motora od
15kW, 6.2 puta vea od nominalne struje, In Ia=29 6.2 = 180A.

Moment zaletanja motora (Ta) je 1.8 puta vei od nominalnog momenta

Ta=1.8 49= 88Nm.
Ovaj moment zaletanja zahteva poetnu struju od 180A. Maksimalni moment
motora, momenat zaustavljanja motora (Tk) je dva puta vei od nominalnog
momenta:
Tk= 2 49 = 98Nm

Slika 28. Moment i struja motora

I na kraju liste dati su moment inercije i teina motora. Moment inercije se

koristi da bi se izraunao moment ubrzanja. Teina moe biti od znaaja
zbog transporta i instalacije.
Neki proizvoai motora umesto momenta inercije izdaju efekat zamajca
WR. Bilo kako, ova vrednost moe biti pretvorena na sledei nain:

WR2
J=4g,
gde je:

29

g je gravitaciono ubrzanje, jedinica za efekat zamajca WR je [Nm], jedinica

za moment inercije J je [kgm].
Vrste optereenja. Kada je moment na vratilu motora jednak momentu
optereenja, tada je motor u stacionarnom stanju. U ovom sluaju moment i
brzina su konstantni.
Karakteristike motora i radne maine su odreene kao odnos izmeu brzine i
momenta na izlazu. O momentnoj karakteristici je ve bilo govora ranije.
Karakteristike radne maine mogu da se podele u etiri grupe:
Prvu grupu ine maine za namotavanje. U ovu grupu spadaju, na
primer, maine za seenje i maine alatljike.
U drugu grupu spadaju pokretne trake, dizalice, neke pumpe.
U treu grupu spadaju maine kao to su valjci, maine za glaanje i
jo neke procesne maine.
Grupu etiri ine maine iji rad se zasniva na centrifugalnoj sili, kao
to su centrifuge, centrifugalne pumpe i ventilatori.

Stacionarno stanje nastaje kada se izjednae momenti motora i radne

maine, Slika 29. Karakteristike se seku u taki B.
Kada je motor projektovan za datu radnu mainu, taka preseka dve
karakteristike treba da je to blie taki N gde se ima rad sa nominalnim
parametrima motora.
Rezerva momenta treba da se ima tokom itavog opsega rada, od samog
starta, pa do take preseka. Ako to nije sluaj, rad postaje nestabilan, a
stacionarno stanje moe da se promeni ako je brzina suvie mala. Jedan od
razloga je i to da je rezerva momenta potrebna za ubrzavanje.

Slika 29. Motor treba da ima rezervu momenta za ubrzavanje

Specijalno za maine iz grupe 1 i 2, potrebno je voditi rauna o rezervi

momenta prilikom startovanja. Ove vrste maina mogu imati potrebni
moment za start jednak startnom momentu motora.

30

U sluaju da je startni moment radne maine vei od startnog momenta

motora, motor nee moi da startuje.

Slika 30. Pri startu potreban moment moe da bude izrazito velik

Sinhroni motori
Statori sinhronih i asinhronih motora su isti. Rotor sinhronog motora ima
isturene magnetne polove i moe biti napravljen kao stalni magnet (za male
motore) ili kao elektromagnet.
Rotor ima dva ili vie pari polova pa prema tome moe biti koriten za motore
sa malom brzinom. Sinhroni motori ne mogu da startuju samo uz pomo
mrenog napajanja i to zbog inercije rotora i velike brzine obrtnog polja.
Zbog toga rotor moramo ubrzati na brzinu obrtnog polja. Kod veih motora
ovo se obino postie koritenjem vunih motora ili konvertor frekvencije.
Mali motori se startuju pomou startnih namota koji prouzrokuje da se motor
ponaa kao kavezni motor.

Slika 31. Rotor sinhronog motora: stalni magnet

31

Nakon zaletanja, rotor se okree sinhrono sa obrtnim poljem Ako je motor

podvrgnut optereenju, razmak izmeu polova na rotoru i polova obrtnog
polja se poveava. Rotor zaostaje za obrtnim poljem za ugao optereenja pa
prema tome iza pozicije rotora u praznom hodu.
Sinhroni motori imaju konstantnu brzinu koja je nezavisna od optereenja.
Motor nee tolerisati vee optereenje od polazne snage izmedju rotora i
obrtnog polja.
Ako optereenje prekorai polaznu snagu, sinhronizacija se prekida i motor
se zaustavlja.
Sinhroni motori se koriste, na primer, u u paralelnim operacijama gde
nekoliko mehaniki nezavisnih jedinica trebaju da rade sinhrono.

Slika 32. Rotor sa isturenim polovima i momentna karakteristika

Slika 33. Ugao optereenja i radni momenat protivan uglu rotora.

32

Reluktansni motor
Trofazni naizmenini reluktansni motori razvijaju brzine kao obini squirrelcage trofazni asinhroni motori, ali tada postaju sinhroni. Poto reluktansni
motori imaju jednostavni squirrel-cage namot u rotoru, oni su snani,
pouzdani, ne zahtevaju odravanje, ne generiu radio smetnje i relativno su
jeftini. Nedostatak je to to imaju visoko induktivne reaktivne izlazne zahteve
i to su neefikasni pa se zbog toga ovi motori koriste iskljuivo u industriji i to
ne vei od 15kW.
Izgradnja. Statori trofaznih naizmeninih reluktansnih motora su isti kao i
statori obinih squirrel-cage trofaznih asinhronih motora.
Ima jednostavne squirrel-cage namote. Meutim, rotor reluktansnog motora
ima isti broj isturenih polova kao i stator. Polovi se izrauju zarezivanjem
lebova po obimu skupa metalnih ploa rotora ili slinih ploastih struktura
(vidi Sliku 34).

Slika 34. Reluktansni rotor

Fleksibilni magnetni otpor (reluktansa) pojavljuje se po obimu rotora preko

lebova polova koji mogu biti ispunjeni istim materijalom kao i kavez rotora.
Otpor je najmanji u predelu polova, a najvei u prostoru izmeu dva pola.

33

Slika 35. Momentni grafikon reluktansnog motora

Kada je povezan na trofaznu naizmeninu mreu, reluktansni motor- ba kao

i obian squirrel-cage motor- razvija momenat i dostie brzinu blisku
sinhronoj. Motor je snabdeven veim momentom od momenta optereenja
tokom procesa rada. Struja zaletanja je obino neto vea, a moment
zaletanja je neto manji nego kod uporedivog squirrel-cage motora poto je
kod reluktansnog motora vazduni meuprostor iri u okolini polova. Kada
rotor dostigne brzinu obrtnog polja, magnetna spojnica statorskog obrtnog
polja i rotorskih polova rezultuje sinhroni moment (reaktivni moment) koji
uvodi rotor u sinhroni rad. Nakon sinhronizacije, motor e raditi na sinhronoj
brzini uprkos smanjenoj rotorskoj regulaciji.
Sinhroni reluktansni motor radi, na manje vie, isti nain kao sinhroni motor i
njegov rotor e se okretati sinhrono sa brzinom obrtnog polja statora. Na isti
nain kako se polovi statorskog obrtnog polja kreu da utiu na rotorske
polove, u reluktansnom motoru magnetni fluks statorskog obrtnog polja
pokuava aktivirati rotor u predelu isturenih polova. Mali vazduni
meuprostori u ovim takama rezultuju manju magnetnu otpornost nego u
lebovima polova. Napor magnetnog fluksa da prevazie vei magnetni otpor
u predelu lebova polova stvara moment sinhronizacije koji odrava pod
optereenjem.
Zbog opadajueg jednosmernog generatora u rotoru, sinhroni moment
reluktansnog motora je znatno manji nego moment uporedivog sinhronog
motora.
Nakon zavrene sinhronizacije, reluktansni motori imaju radne karakteristike
sline standardnim sinhronim motorima. Rotor se obre brzinom obrtnog
polja statora koje zavisi od frekvencije napajanja i broja pari polova.
Ugao optereenja odreuje koliko istureni polovi rotora zaostaju za poljem
statora. Ako se motor preoptereti poee da radi kao asinhroni motor sa
brzinom zavisnom od optereenja (slika 1.38b).
Motor se resinhronizuje kada momenat optereenja padne ispod vrednosti
momenta sinhronizacije.

34

Motor e se zaustaviti ako momenat optereenja pree vrijednost momenta

zaustavljanja asinhronog motora.
Zbog poveanog vazdunog meuprostora u predelu lebova polova du
obima rotora, reluktansni motori imaju relativno veliku disperziju koja vodi do
visoko induktivnih reaktivnih zahteva snage i odgovarajuih ulaganja. Ovo
dalje vodi do niskog faktora snage, izmeu 0.4 i 0.5 nominalne vrednosti.
Prilikom dizajniranja reluktansnih motora mora se uzeti u obzir zahtevi za
reaktivnom snagom. Trofazni naizmenini reluktansni motori se uglavnom
koriste kod vienamjenskih primena gde brzina svake ose mora da bude
potpuno ista i gde je upotreba jednog motora sa mehanikim prenosom do
svake ose previe komplikovana i skupa da bi se ostvarila.Primer takve
upotrebe su maine za tkanje, pumpe ili transportni sistemi.

Frekventni regulator
Od kasnih 60-ih godina prolog veka, frekventni regulatori podleu
ekstremno brzim promenama, najvie kao rezultat razvoja mikroprocesorskih
i polu-provodnikih tehnologija i pada njihovih cena. Meutim osnovni principi
frekvencijskih regulatora ostali su isti.
Frekventni regulator se sastoji od etiri glavne komponente:

Slika 36. Principijalna blok ema frekventnog regulatora

Ispravlja, koji je spojen glavnim mono/tro-faznim AC napajanjem i

generie pulsirajui DC napon. Postoje dva osnovna tipa ispravljaa kontrolisani i nekontrolisani.
Meukolo. Postoje tri tipa:
a)konvertuju ispravljaki napon u direktnu struju
b)stabiliu (peglaju) pulsirajui DC napon i stavljaju ga na
raspolaganje invertoru
c)konvertuju konstantan DC napon ispravljaa u promenljiv AC napon

35

Invertor, koji generie frekvenciju napona na motoru. Alternativno,neki

invertori mogu takoe konvertovati konstantan DC napon u promenljiv
AC napon.
Upravljako kolo, koje alje i prima signale iz ispravljaa, meukola i
invertora. Delovi regulatora koji se kontroliu zavise od dizajna samog
regulatora.
Ono to svi frekvencijski regulatori imaju zajedniko jeste da kontrolno kolo
koristi signale da ukljuuje ili iskljuuje poluprovodnike elemente. Frekventni
regulatori su podeljeni prema nainu prekidanja, koje kontrolie napajanje
motora. Na Slici 37,koja prikazuje razliite dizajne-kontrole:
1 kontrolisani ispravlja
2 nekontrolisani ispravlja
3 promenljivo DC meukolo
4 konstantno DC meukolo
5 promenljivo DC meukolo
6 PAM invertor
7 PWM invertor

a
3

Slika 37.

strujni invertor:CSI (1+3+6)

amplitudno-modulisani invertor:PAM (1+4+7) (2+5+7)
irinsko-modulisani invertor:PWM (2+4+7)
Direktni regulatori, koji nemaju meukolo takoe bi trebalo kratko spomenuti
radi kompletnosti.Ovi regulatori se koriste u opsegu megavata da generiu
nisko frekventno napajanje direktno iz 50Hz, dok njihova maksimalna izlazna
frekvencija nije vea od 30Hz.

Ispravlja
Napon napajanja je trofazni AC napon ili monofazni AC napon fiksne
frekvencije(3x400V/50Hz ili 1x240/50Hz)(400V je napon izmedju dve faze, a

36

ne izmedju faze i nule!!!) i njihove karakteristine vrednosti mogu biti

prikazane kao:

Slika 38. Mono i trofazni AC napon

Na slici 1.03 sve tri faze meusobno su razmetene u vremenu, fazni napon
konstantno menja smer, dok frekvencija prikazuje broj perioda u sekundi.
Frekvencija od 50Hz znai 50 perioda u sekundi, sa trajanjem periode 20ms.

Ispravljai frekventnih regulatora sastoje se od dioda i tiristora. Ispravlja

sainjen od dioda je nekontrolisan, a ispravlja sainjen od tiristora je
kontrolisan. Ako su koriene i diode i tiristori tada je ispravlja polukontrolisan.
Nekontrolisani ispravljai

Slika 39. Radni rezim rada diode

Diode dozvoljavaju tok struje samo u jednom smeru, od anode(A) ka

katodi(K). Ne postoji mogunost, kao u sluaju nekih drugih poluprovodnika,
kontrolisanja jaine struje. AC napon putem dioda konvertuje se u pulsirajui
DC napon. Ako trofazni AC napon napaja nekontrolisani trofazni ispravlja,
DC napon e neprestano pulsirati.

37

Slika 40. Nekontolisani ispravlja

Slika 1.05 prikazuje nekontrolisani trofazni ispravlja, nainjen od dve grupe

dioda. Jedna grupa sastoji se od dioda D1,D3 i D5, dok drugu ine diode
1
D2,D4 i D6. Svaka dioda vodi 3 periode (120). U obe grupe diode vode u
1
sekvencama. Period u kome obe grupe kontroliu razmetene su za 6
periode T(60) u odnosu jedna na drugu.
Diode D1,3,5 vode za vreme pozitivne poluperiode. Ako napon faze L1
dostigne pozitivan pik, terminal A usvaja vrednost faze L1. Na preostale dve
diode su inverzni naponi UL1-2 i UL1-3.
Isto ovo, moe se primeniti na diodnu grupu D2,4,6. Ovde terminal B usvaja
negativnu fazu napona. Ukoliko u zadatom vremenu L3 dostigne negativni
prag, dioda D6 poinje da vodi. Preostale dve diode su podreene inverznom
naponu UL3-1 i UL3-2.
Izlazni napon nekontrolisanog ispravljaa je razlika napona ove dve diodne
grupe. Srednja vrednost pulsirajueg DC napona je 1.35 puta vei od
glavnog napajanja.

38

Slika 41. Izlazni napon trofaznog nekontrolisanog ispravljaa

Kontrolisani ispravljai
U kontrolisanim ispravljaima, diode su zamenjene tiristorima. Kao dioda,
tiristor dozvoljava tok samo od anode (A) ka katodi (K). Meutim, razlika
izmeu te dve komponente je ta to tiristor ima trei izvod gejt (G). Gejt mora
biti kontrolisan pre nego to tiristor provede. Kada struja protee kroz tiristor,
on e provoditi sve dok struja ne postane nulta.
Struja ne moe biti prekinuta signalom na gejtu. Tiristori se esto koriste u
ispravljaima kao i u invertorima.
Signal na gejtu je kontrolisani signal koji predstavlja ugao paljenja. Ugao
paljenja predstavlja vreme kanjenja izmeu pobude na ulazu i poetka
provoenja tiristora.

Slika 42. Tiristorski reim rada

39

Ukoliko je izmeu 0 i 90, tiristorski spoj se koristi kao ispravlja, a kada je

izmeu 90 i 300 tiristor se koristi kao invertor.

Slika 43. Kontrolisani trofazni ispravlja

Kontrolisani ispravlja je u osnovi isto to i nekontrolisani ispravlja, osim to

se tiristori kontroliu sa i startuju sa provoenjem u skladu sa tim uglom
paljenja , za razliku od diode.
Regulacija dozvoljava varijacije vrednosti ispravljenog napona. Kontrolisani
ispravljai na izlazu daju DC napon koji je 1.35xcos puta vei od glavnog
napajanja.

40

Slika 44. Izlazni napon kontrolisanog trofaznog ispravljaa

Za razliku od nekontrolisanog ispravljaa, kontrolisani ispravlja prouzrokuje

glavne gubitke i poremeaje u napajanju, zato to ispravlja povlai vie
reaktivne snage ako tiristori provode kratko vreme.
Meutim, prednost kontrolisanih ispravljaa je to se energija moe vratiti u
mreno napajanje.

Meukolo
Meukolo se moe videti kao neka vrsta skladita iz kog motor vue energiju
kroz invertor. Meukolo moe biti izgraeno na tri naina u zavisnosti od
izvedbe ispravljaa i invertora.
Strujni invertori (I-regulatori). Kod strujnih invertora meukolo se sastoji od
velikog kalema i kombinuje se, iskljuivo sa kontrolisanim ispravljaem.
Kalem transformie promenljiv napon iz ispravljaa u promenljivu direktnu
struju. Optereenje odreuje napajanje motora.

41

Slika 45. Promenljivo DC meukolo

Naponski invertori (U-regulatori). Kod naponskih invertora meukolo se

sastoji od kondenzatora(filtra) i moe biti kombinovano sa oba tipa
ispravljaa. Filter poravnava pulsirajui napon (UZ1) ispravljaa.
U kontrolisanom ispravljau napon je konstantan na zadatoj frekvenciji, i
snabdeva invertor sa istim DC naponom (UZ2) promenljive amplitude.
U nekontrolisanom ispravljau, napon na ulazu invertora je DC napon
konstantne amplitude.

Slika 46. Konstantno DC naponsko meukolo

Promenljivo DC meukolo. Konano, u promenljivom DC meukolu oper

moe biti vezan ispred filtra, kao to je ilustrovano na Slici 47.

42

Slika 47. Promenljivo meukolo

oper ima tranzistor, koji radi kao prekida koji ukljuuje i iskljuuje
ispravljeni napon. Upravljako kolo regulie oper, poredei promenljivi
napon nakon filtra (Uv) sa ulaznim signalom. Ako postoji razlika, odnos se
regulie vremenom za koje tranzistor provodi i vremena kada je blokiran. Ove
promene efektivne vrednosti i veliine DC napona mogu biti iskazane sa:

UV = U (t

on

ton
+ toff)

Kada operski tranzistor prekine struju, filterski kalem poveava napon na

tranzistoru. Da bi se ovaj efekat izbegao, oper se zatiuje sa diodom. Kada
se tranzistor otvori i zatvori, kao to je prikazano na slici 1.13, napon je
najvii u situaciji 2.

Slika 48. Regulacija meukola operskim tranzistorom

Filter meukola ravna naponski talas posle opera. Filterski kondenzator i

kalem dre konstantan napon na datoj frekvenciji.
Napon na izlazu ovog chopper-a je uvek nizi od napona na ulazu. Ovaj tip
chopper-a je jos zove step-down konvertor ili buck konvertor.
Meukolo takoe obezbeuje odreen broj dopunskih funkcija u zavisnosti
od dizajna, kao sto su:
razdvajanje ispravljaa od invertora
redukciju harmonika
energetske zalihe za povremene udare

Invertor
Invertor je poslednji stepen frekventnog regulatora, pre motora i take gde se
odvija finalna adaptacija izlaznog napona.

43

Frekventni regulator garantuje dobre operativne uslove, kroz itav kontrolni

opseg, adaptirajui izlazni napon prema uslovima optereenja. To je mogue
izvesti sa magnetisanjem motora na optimalnoj vrednosti.
Iz meukola invertor prima:
promenljivu direktnu struju
promenljiv DC napon
konstantan DC napon
U svakom sluaju, regulator osigurava da napajanje bude kvantitativno
promenljivo. Drugim reima, frekvencija napajanja motora se uvek generie u
invertoru. Ako su struja i napon promenljivi, invertor generie samo
frekvenciju. Ukoliko je napon konstantan, invertor generie frekvenciju kao i
napon.
Iako invertori rade na razliite naine, njihova osnovna struktura je uvek ista.
Glavne komponente su kontrolisani polu-provodnici, postavljeni u parove u tri
grane.
Tiristori su sada zamenjeni sa visoko-frekventnim tranzistorima koji se brzo
pale i gase. Mada ovo zavisi od polu-provodnika, tipino je izmeu 300Hz i
20kHz.
Polu-provodnici u invertoru se ukljuuju i iskljuuju signalom generisanim u
upravljakom kolu. Signali mogu biti kontrolisani na razliite naine.

Slika 49. Tradicionalni invertor za promenljiv napon meukola

Tradicionalni invertori sastoje se od est dioda, est tiristora i est

kondenzatora. Kondenzatori omoguuju tiristorima da se pale i gase, pa je
struja fazno pomerena za 120 i mora biti adaptirana za motor. Intermitentno
rotaciono polje sa zahtevanom frekvencijom nastaje kada se motor
periodino snabdeva strujom U-V,V-W,W-U,U-V,...Iako ovo ini struju motora
kvadratnom, napon motora je gotovo sinusoidan. Meutim uvek postoje
naponski pikovi kada se struja pali i gasi. Diode razdvajaju kondenzatore od
napojne struje motora.

44

Slika 50. Invertor za promenljiv ili konstantan napon meukola I izlazna struja zavisi od
prekidake frekvencije invertora

Pri promenljivom ili konstantnom naponu meukola invertori imaju est

prekidakih komponenti i bez obzira koji polu-provodnici su upotrebljeni,
funkcija je bazino ista. Upravljako kolo pali i gasi poluprovodnike koristei
razliite modulacione tehnike i na taj nain se menja izlazna frekvencija
frekventnog regulatora.
Prve tehnike radile su sa promenljivim naponom ili strujom u meukolu.
Intervali tokom kojih individualni poluprovodnici provode su smeteni u
sekvencu koja se koristi da bi se postigla zahtevana izlazna frekvencija.
Sekvenca rada poluprovodnika je kontrolisana veliinom promenljivog
napona ili struje u meukolu. Koristei naponski kontrolisan oscilator,
frekvencija uvek prati amplitudu napona. Ovakav tip invertora se naziva
amplitudno modulisani (PAM).
Ostale glavne tehnike koriste fiksni napon meukola. Napon motora se
menja primenjujui napon meukola due ili krae vreme.

Slika 51. Modulacija amplitude I irine impulsa

Frekvencija se menja varirajui naponske impulse du vremenske osepozitivno za jednu poluperiodu i negativno za drugu.

45

Tehnika menjanja irine naponskog impulsa naziva se impulsno-irinska

modulacija (PWM). PWM (i sline tehnike kao sinusno-modulisani PWM) je
najea tehnika invertorske kontrole.
U PWM tehnici kontrolno kolo odreuje vreme paljenja i gaenja poluprovodnika u preseku izmeu napona i nametnutog sinusoidnog referentnog
napona (sinus-kontrolisani PWM). Druge
unapreene PWM tehnike
ukljuuju modifikacije PWM-a kao to je Danfoss-ova VVC i VVCplus.
Tranzistori
Poto tranzistori mogu da prekidaju velikim brzinama, magnetni um
generisan impulsnim magnetisanjem motora je smanjen.
Jo jedna prednost velike brzine prekidanja je fleksibilna modulacija izlaznog
napona frekventnog regulatora koja omoguava generisanje sinusoidalne
struje motora jer upravljako kolo treba samo da ukljuuje i iskljuuje
tranzistore invertora.

Slika 52. Uticaj frekvencije prekidanja na struju motora

Frekvencija prekidanja invertora mora biti dobro izabrana, jer visoke

frekvencije mogu dovesti do zagrevanja motora i velikih pikova napona. to
je frekvencija prekidanja vea vei su i gubici.
Sa druge strane niska frekvencija prekidanja moe dovesti do velikog
akustikog uma motora.
Visokofrekvencijski tranzistori mogu se podeliti na tri glavna tipa:
bipolarni (LTR)
unipolarni (MOS-FET)

46

izolovani-gejt-bipolarni (IGBT).
Danas se najee koriste IGBT tranzistori za moderne frekventne regulatore
jer objedinjuju upravljake osobine MOS-FET tranzistora sa izlaznim
osobinama LTR tranzistora i imaju pogodan opseg napajanja, provodnost,
frekvenciju prekidanja i lakou upravljanja. Izlazni stepen kod IGBT-a je
bipolarni, tj. kolektor-emitor zbog malih parazitnih induktivnosti za razliku od
MOSFET-a. Ulaz kod IGBT-a je gejt i ima tu prednost jer se ukljucuje
naponom, a ne strujom za razliku bipolarnog tranzistora i upravljacko kolo je
znatno jednostavnije!!!
IGBT tranzistori su zajedno sa komponentama invertora i njihovim
kontrolama smeteni u modul koji se zove "Inteligentni napojni modul" (IPM).
Sledea tabela daje glavne razlike izmedju MOS-FET, IGBT I LTR
tranzistora.

Tabela 7. Poredjenje energetskih tranzistora

47

Slika 53. Energetski i frekvencijski opseg energetskih tranzistora (opsezi snaga i frekvencija)

Impulsno-amplitudska-modulacija (PAM). PAM se koristi za frekventne

regulatore sa promenljivim naponom meukola. U frekventnim regulatorima
sa nekontrolisanim ispravljaima, amplituda izlaznog napona se generie
operom meukola, a sa kontrolisanim ispravljaima, amplituda se generie
direktno.

Slika 54. Generisanje napona u frekventnim regulatorima sa operom meukola (operom u

meukolu)

Tranzistor (oper) na Slici 54. se ukljuuje i iskljuuje uz pomo kontrolnog i

regulacionog kola. Brzine prekidanja zavise od zadate vrednosti (ulazni
signal) i izmerene (stvarne) vrednosti napona. Stvarna vrednost se meri na
kondenzatoru.
I kalem i kondenzator se ponaaju kao filter koji poravnava talasanje napona.
Maksimum napona zavisi od vremena otvaranja tranzistora i ako se zadata i
stvarna vrednost razlikuju, oper se regulie sve dok se ne dostigne zadata
vrednost.

48

Regulacija frekvencije. Frekvencija izlaznog napona se menja invertorom

za vreme promene periode i za vreme dok su prekidake jedinice aktivirane
vie puta.
Duina periode se moe kontrolisati na dva naina:
direktno ulaznim signalom ili
promenljivim DC naponom koji je proporcionalan ulaznom signalu.

Slika 55a. Regulacija frekvencije naponom meukola

Impulsna-irinska-modulacija (PWM). PWM je najee koriena

procedura za generisanje trofaznog napona sa odgovarajuom frekvencijom.
Sa PWM celokupan napon meukola 2 Umains se ukljuuje ili iskljuuje
elektronskim komponentama. irina impulsa izmeu ukljuenja i iskljuenja
je promenljiva i uzrokuje podeavanje (promenu) napona.
Postoje tri glavna naina za odreivanje prekidakog metoda u PWM
kontrolisanom invertoru:
sinusno kontrolisani PWM
sinhroni PWM
asinhroni PWM.
Svaka invertorska grana trofaznog PWM invertora moe imati dve razliite
pozicije (ukljueno ili iskljueno).
Tri prekidaa generiu osam moguih prekidakih kombinacija 23 i samim tim
sam diskretnih vektora napona na izlazu iz invertora ili na statorskom
namotaju prikljuenog motora. Kao to je pokazano na Slici 55b) ti vektori
100, 110, 010, 011, 001, 101 su postavljeni u uglovima oslonjenog
estougla, koristei 000 i 111 kao nula vektore.

49

Slika 55b.

Slika 55c.

Pri prekidakim kombinacijama 000 i 111 , isti potencijal je generisan na sva

tri izlazna prikljuka invertora bilo pozitivni bilo negativni potencijal od
meukola (videti Sliku 55c). Za motor to je blisko efektu kratkog spoja
prikljuaka, napon od 0V se takoe dovodi na namotaje motora.

50

Sinusno kontrolisana PWM. Kod sinusno kontrolisane PWM, kontrola se

sastoji u korienju sinusnog referentnog napona (Us) za svaki invertorski
izlaz. Duina periode sinusoidalnog napona odgovara eljenoj osnovnoj
frekvenciji izlaznog napona. Tri referentna napona su upravljana testerastim
naponom (U) (videti Sliku 56).

Slika 56. Princip sinusno kontrolisane PWM

(sa dva referentna napona)

Na presecima testerastog napona i

poluprovodnici su ili ukljueni ili iskljueni.

sinusnih

referenci

invertorovi

Preseci su odreeni elektronski kontrolnom karticom. Ako je testerasti napon

vei od sinusnog izlazni impuls se menja sa pozitivnog na negativan (ili
negativan na pozitivan) kada se testerasti napon smanjuje, tako da se
maksimum izlaznog napona frekventnog regulatora odreuje naponom
meukola.
Izlazni napon se menja odnosom izmeu vremena ukljuenosti i iskljuenosti
i taj odnos se moe menjati da bi se generisao eljeni napon. Zato amplituda
pozitivnih i negativnih impulsa napona uvek odgovara polovini napona
meukola.

51

Slika 57. Izlazni napon sinusno kontrolisane PWM

Na niskim frekvencijama statora, vreme iskljuenosti se poveava i moe

postati toliko veliko da nije mogue odrati frekvenciju testerastog napona.
To izaziva da period bez napona bude predugaak to uzrokuje da motor
radi nepravilno. Da bi se to izbeglo, frekvencija testerastog napona moe biti
udvostruena na niskim frekvencijama.
Fazni napon izlaznih prikljuaka frekvencijalnog invertora odgovara polovini
napona meukola podeljenog sa 2 i tako je jednak polovini glavnog
napona napajanja. Linijski napon izlaznih prikljuaka je 3 puta veci od
faznog i stoga je jednak proizvodu glavnog napona napajanja i 0,866.
PWM kontrolisani invertor koji radi sa iskljuivo sinusoidalnom referentnom
modulacijom moe da isporui do 86,6% propisanog napona, Slika 57.
Izlazni napon frekventnog regulatora ne moe da dostigne napon motora
koristei samo sinusnu modulaciju, jer e izlazni napon biti priblino 13%
manji.
Ipak dodatni napon se moe dobiti smanjivanjem broja impulsa kada
frekvencija prelazi 45 Hz, ali postoje nedostaci ove tehnike. Naroito, ovo
dovodi do toga da se napon menja stepenasto i da struja motora postane
nestabilna. Ako se broj impulsa smanji, poveavaju se vii harmonici na
izlazu frekventnog regulatora to vodi ka poveanim gubicima u motoru.

52

Drugi nain reavanja problema ukljuuje korienje drugih referentnih

napona umesto tri sinusne reference. To moe biti bilo koji oblik signala (npr.
trapezni ili odskoni(step)).
Na primer jedan uobiajen izvor referentnog napona koristi trei harmonik
sinusne reference. Poveanjem amplitude sinusne reference za 15,5% i
dodatkom treeg harmonika, dobija se prekidaki talasni oblik za
poluprovodniki invertor kod koga je povean izlazni napon frekventnog
regulatora.
Sinhrona PWM. Glavni problem kod sinusno kontrolisane PWM procedure
lei u odreivanju optimalnog vremena prekidanja i ugla za napon u zadatom
periodu. Ta vremena prekidanja moraju biti postavljena tako da se dozvoli
samo minimum viih harmonika.Takav prekidaki oblik se odrava samo u
zadatom opsegu frekvencija. Rad izvan ovog opsega zahteva drugaiji
prekidaki oblik.
Koristei sinusno kontrolisanu PWM neophodno je optimizovati iskorienost
napona i minimalizovati spektar harmonika. Ako brzina ponavljanja (npr.
frekvencija testerastog napona) postane veoma visoka u odnosu na
frekvenciju referentnog signala, ta dva signala mogu biti asinhrona jedan u
odnosu na drugi. Pri odnosima frekvencija blizu 10 i niim, ometajui
harmonici e se pojaviti i postaje neophodno da se ti signali sinhroniu. Ova
sinhronizacija moe da se vidi iz tzv. promene brzina to je dobro za
trofazne AC pogone sa slabim dinamikim osobinama, gde napon i
frekvencija (normalno V/f upravljanje) mogu da se menjaju polako.
Asinhrona PWM. Zahtev za orijentacijom polja i brzim reagovanjem sistema
u pogledu obrtnog momenta i kontrole brzine trofaznih AC ureaja (osim
servo-ureaja) zahteva stepenastu modifikaciju amplitude i ugla napona
invertora. Koristei normalni ili sinhroni PWM prekidaki oblik nije mogue
amplitudu i ugao napona invertora menjati u koracima.
Ipak, jedan nain za postizanje ovog zahteva je asinhrona PWM procedura,
kod koje umesto sinhronizacije modulacije izlaznog napona na izlaznu
frekvenciju, to se obino radi da se smanji broj harmonika motora,
modulacija se dovodi vektoru kontrolnog ciklusa napona to rezultuje
asinhronu relaciju prema izlaznoj frekvenciji.
Postoje dve glavne asinhrone PWM tehnike:
SFAVM
60 AVM
SFAVM je procedura modulacije vektora stanja koja omoguava promenu
amplitude i ugla napona invertora na sluajan nain, ali u koracima u okviru
vremena prekidanja (drugim reima asinhrono). Ovo daje bolje dinamike
performanse.

53

Glavni cilj ove modulacije je da se optimizuje fluks statora koristei napon

statora uz istovremeno minimizovanje oscilacije obrtnog momenta, jer
odstupanje ugla zavisi od redosleda prekidanja i moe dovesti do vee
oscilacije obrtnog momenta. Kao posledica toga, redosled prekidanja mora
biti proraunat tako da se obezbedi da odstupanje ugla vektora bude
minimalno. Izbor izmeu vektora napona se bazira na proraunu eljenje
trajektorije fluksa statora motora, koji za uzvrat odreuje momenat procepa.
Predhodna, konvencionalna PWM je imala za nedostatak odstupanje
amplitude i ugla vektora fluksa u statoru. Ova odstupanja su uticala na obrtno
polje (obrtni moment) u vazdunom procepu motora i izazivala oscilovanje
obrtnog momenta. Efekat amplitudskog odstupanja je zanemarljivo mali i
moe biti dodatno smanjen poveavanjem frekvencije prekidanja.

Generisanje napona motora.U ustaljenom stanju vektor napona maine U

se kree po krunoj putanji, kao to je prikazano na slici 1.24.

Duina vektora napona je mera vrednosti napona motora ,a brzina rotacije
odgovara radnoj frekvenciji u datom trenutku. Napon motora se generie
formiranjem srednjih vrednosti od kratkih impulsa susednih vektora.
Danfosov SFAVM izmeu ostalih ima sledee osobine:
vektor napona moe biti upravljan bez odstupanja, sa potovanjem
unapred zadate reference, amplitude i ugla
prekidaki redosled koji uvek poinje od 000 ili 111. To omoguava
da svaki vektor napona ima tri prekidaka moda.
srednja vrednost vektora napona se dobija kratkim impulsima
susednih vektora kao i nula vektora 000 ili 111.
Generisanje napona motora moe biti objanjeno sa vie detalja pomou
sledeih eksperimenata, prikazanih na slikama 1.24 i 1.25:
prisutan izlazni napon ( 50% od nominalne vrednosti)
naknadno generisanje idealnog vektora napona Uax kroz PWM
izmeu susednih, podeljivih naponskih vektora
vremenski redosled kontrolnih signala za tri faze invertora U, V,
W

54

Slika 58. Trenutna vrednost momenta za PWM koja se bazira na prostornoj

vektorskoj modulaciji (SFAVM) za 50% zadatog napona motora

Postojea zadata referentna vrednost

(U ) je 50%, Slika 58a.

t
Izlazni napon se generie pomou kratkih impulsa susednih vektora ovom sluaju 011 i 001, kao i 000 i 111 u formi srednje vrednosti
(slika 2.24 b)). Slika 59. pokazuje generisanje napona motora od
100%.

55

Slika 59. Trenutna vrednost momenta za PWM koja se bazira na prostornoj

vektorskoj modulaciji (SFAVM) za 100% zadatog napona motora

unapred zadat izlazni napon (100% od nominalne vrednosti)

generisanje idealnog vektora napona (U

) kroz PWM izmeu

susednih podeljivih vektora napona

vremenski redosled kontrolnih signala za tri faze invertora U, V,
W
SFAVM pravi vezu izmeu upravljakog sistema i napojnog kola invertora.
plus
Modulacija je istovremena sa frekvencijom kontrole (videti poglavlje VVC
) i asinhrona sa osnovnom frekvencijom napona motora.
Sinhronizacija izmeu kontrole i modulacije je prednost snanih kontrolera
(vektor napona, vektor fluksa), zato to je kontrolni sistem vektora napona u
stanju da kontrolie direktno i bez ogranienja (amplituda, ugao i ugao brzine
su upravljivi).
U cilju da se znaajno smanji vreme raunanja, vrednosti napona za razliite
uglove su date u tabeli. Slika 60. pokazuje izvod iz tabele modulacije vektora
za SFAVM kao i izlazne napone (na motoru).

56

Slika 60. Izlazi dati u tabeli modulacije vektora (SFAVM)

Slika 70. Izlazni napon (motor) (faza faza)

Kada se koristi 60 AVM ( ) umesto SFAVM procedure, vektori napona se

mogu odrediti na sledei nain:
unutar prekidakog perioda, samo se koristi nula vektor (000 ili
111)
redosled prekidanja ne poinje uvek od nula vektora (000 ili 111)
unutar 1/6 periode (60) jedna faza invertora se ne prebacuje.
Stanje prekidaa (0 ili 1) se zadrava. U preostale dve faze
prekidanje je normalno.

57

Slika 71a/b. daje poreenje prekidakog redosleda 60 AVM i SFAVM

procedure za kratak interval a) i za nekoliko perioda b).

Slika 71a. Prekidaki redosled za 60 AVM i SFAVM za neke 60 intervale

Slika 71b. Prekidaki redosled u 60 AVM i SFAVM, respektivno, za nekoliko

perioda.

Upravljako kolo
Upravljako kolo ili upravljaka kartica, je etvrta vana komponenta
frekventnog regulatora i ima etiri bitna zadatka:
upravljanje poluprovodnicima frekventnog regulatora
razmena podataka izmeu frekventnog regulatora i perifernih ureaja
sakupljanje i izvetavanje o porukama greke
ostvarivanje zatitne funkcije za frekventni regulator i motor
Mikroprocesori poveavaju brzinu upravljakog kola, znaajno poveavajui
broj odgovarajuih aplikacija za pokretanje, a ujedno smanjujui broj
neophodnih prorauna.
U frekventnom regulatoru integrisani su mikroprocesori, koji omoguavaju da
se determinie optimalna povorka impulsa za svako radno stanje.

58

Upravljako kolo za PAM frekventni regulator. Slika 72. prikazuje PAM

upravljan frekventni regulator sa operom u meukolu. Upravljako kolo
upravlja operom (2) i invertorom (3). Time je uinjeno slaganje sa
trenutnim vrednostima napona meu-kola.

Slika 72. Princip rada upravljakog kola upotrebljenog za upravljanje operom meu-kola

Napon meukola upravlja sa kolom koje obavlja funkciju adresnog brojaa u

skladitu podataka. Iz tog skladita se uzima sekvenca za dobijanje povorke
impulsa, koja se alje invertoru. Kada je napon meukola u porastu,
brojanje se ubrzava, sekvenca nastaje bre i izlazna frekvencija raste.
Potujui upravljanje operom, ipak se prvo napon meukola uporeuje sa
nominalnom vrednou referentnog signala, naponskog signala. Od tog
naponskog signala se oekuje da e dati korektan izlazni napon i frekvenciju.
Ako su referentni signal i signal meukola razliiti, PI regulator informie kolo
da vreme ciklusa mora biti promenjeno. To vodi do usaglaavanja napona
meukola sa referentnim signalom.

Frekventni regulatori i trofazni AC motori

Moment (T) razvijen od strane asinhronih motora

T~*Ir,
gde je: Ir struja rotora a je fluks vazdunog procepa maine. Da bi se
optimizovao moment motora, fluks vazdunog procepa maine(~V/f) bi

59

trebalo odravati konstantnim. Ovo znai da ako se promeni frekvencija(f),

napon(V) mora da se promeni proporcionalno.
Za teke startove (transportni valjak) i za optimizovani zaustavni moment,
potreban je dodatni (startni) napon (V0). Kada je optereen i u opsegu niskih
brzina(f<10Hz) gubitak napona se jasno vidi na aktivnom otporu namotaja
statora(naroito u malim motorima), to vodi ka specifinom pobuenju fluksa
vazdunog procepa().
Primer:
Motor od 1.1kW , 3400V/50Hz , sa otporom statora (jedna faza) od otprilike
8 povlai 3A pri nominalnom optereenju. Pad napona na statorskom
otporniku je u ovom sluaju oko 83A=24V. Proizvoa obezbeuje da se
ovaj gubitak kompenzuje radi dueg procenjenog rada.

40V na 50Hz je idealno za upavljanje V/f karateristikama. Ako je motor

optereen nominalnim optereenjem, motor e uzeti 3A i zbog toga imati
gubitak napona od 24V. Vano je da samo da 16V ostaje za magnetizaciju
motora, te je motor nedovoljno magnetisan i generie redukovani moment.
Zbog toga,u cilju odrzavanja fluksa maine pad napona mora biti
kompenzovan, a najprostije metode su:
Poveati ulazni napon u opsegu manjih brzina upravljanjem u
otvorenoj sprezi
Regulisati izlazni napon koristei aktivne komponente izlazne struje
pretvaraa.
Ova kompenzacija se normalno zove IR kompenzacija, podizanje,
poveanje momenta ili po Danfosu startna kompenzacija.
Ovaj tip upravljanja ima ogranienja tamo gde su poremeaji teko merljivi
kada su velike promene optereenja (na primer, kod pogona sa radnim
promenama otpora kalema do 25% izmeu toplog i hladnog stanja).
Poveanja napona mogu dovesti do razliitih rezultata. Bez optereenja, to
moe dovesti do saturacije motornog fluksa ili kada je opereen do
smanjenog glavnog fluksa. U sluaju saturacije, velika reaktivna struja e
potei to vodi ka zagrevanju motora. U sluaju optereenja, motor e razviti
mali moment zbog slabog glavnog fluksa i moe doi do zastoja.

Radni uslovi motora

Kompenzacija. Nekada je bilo teko podesiti frekventni regulator prema
motoru zato to su nekad kompenzacijske funkcije kao poetni napon,
start i kompenzacija klizanja teke za razumevanje. Meutim, danas
napredniji frekventni regulatori automatski kontroliu ove kompenzacijske

60

parametre na bazi nominalne frekvencije motora, napona i struje. Naravno,

ova kompenzacijska podeavanja se taoe mogu menjati runo.
Kompenzacijski parametri zavisni i nezavisni od opterenja. Parametri
kompenzacije omoguavaju optimalnu magnetizaciju, te stoga i maksimalni
moment, kako tokom zaleta tako i celim putem od malih brzina do punih
nominalnih brzina motora. Izlazni napon dobija naponski dodatak koji
efektivno prevazilazi dejstvo omskog otpora kalema motora na niskim
frekvencijama. Naponski dodatak zavistan od optereenja (startna i
kompenzacija klizanja) je odreen putem merenja struje (aktivne struje).
Dodatak nezavisan od optereenja (startni napon) garantuje optimali
zaustavni moment u opsegu niskih brzina.
Motor koji je mnogo manji od preporuene veliine motora, moe zahtevati
dodatni, runo podesivi naponski dodatak koji bi obezbedio optimalnu
magnetizaciju u opsegu malih brzina.
Ako su nekoliko motora kontrlisani sa jednim frekvencijskim pretvaraem
(paralelni rad), kompenzacija zavisna od optereenja ne bi trebalo da se
koristi.
U sluaju frekvencijskih pretvaraa poslednje generacije, ova kompenzacija
je podeena automatski od strane frekvencijskog pretvaraa(u standardnim
primenama).
Kompenzacija klizanja. Klizanje asinhronih motora je zavisno od opterenja
i iznosi do 5% od nominalne brzine. Za dvopolan motor to znai da e
klizanje biti 150 obrtaja u minuti. Meutim, klizanje bi bilo priblino 50%
traene brzine da je frekvencijski pretvara kontrolisao motor na 300 o/min
(10% od nominalne brzine).
Ako frekvencijski pretvara treba da upravlja motorom na 5% nominalne
brzine, motor nee reagovati na optereenje. Ova zavisnost od opterenja je
neeljena i frekventni regulator je sposoban da potpuno kompenzuje ovo
klizanje efikasnim merenjem aktivne struje u izlaznim fazama frekvencijskog
pretvaraa. Frekventni regulator tada kompenzuje klizanje poveanjem
frekvencije. To se zove aktivna kompenzacija klizanja.

Karakteristike momenta motora

Strujno ogranienje. Ako je frekventni regulator sposoban da obezbedi
struju puno puta veu od nominalne struje motora, momentne karakteristike
motora bi izgledale kao na Slici 104.

61

Slika 104. Momentna karakteristika dobijena primenom frekventnog regulatora

Tako velike struje mogu da otete i motor i elektronske komponente

napajanja u frekventnom regulatoru i nisu potrebne za normalan rad motora.
Stoga frekventni regulator indirektno ograniava struju motora redukovanjem
izlaznog napona, a tako i frekvencije. Ogranienje struje je varijabilno i
garantuje da struja motora ne moe konstantno da prevazilazi nominalnu
vrednost. Poto pretvara frekvencije kontrolie brzinu motora nezavisno od
optereenja, mogue je podesiti razliite vrednosti ogranienja u okviru
nominalnog radnog opsega motora.
Momentne karakteristike motora su u okviru nominalnih vrednosti za neke od
frekvencijskih pretvaraa. Meutim to je prednost za frekventni regulator da
obezbedi moment, na primer, do 160% od nominalnog momenta za krae ili
due periode vremena.Takoe je normalno mogue za motor regulisan
frekvencijskim pretvaraem da radi u presinhronizovanom opsegu do
priblino 200% nominalne brzine.

Slika 105. Momentna karakteristika motora regulisanog frekvencijskim regulatorom moe biti
zadata u pravougaonicima

62

Frekventni regulator nije sposoban da isporui vei napon od napona

glavnog napajanja to vodi ka opadanju odnosa napon/frekvencija ako je
nominalna brzina postignuta. Magnetno polje slabi i moment garantovan
motorom opada sa 1/n.

Slika 106. Moment motora i premoment

Maksimalna izlazna struja frekvencijskog pretvaraa ostaje nepromenjena.

Ovo vodi ka konstantnoj energetskoj performansi do 200% nominalne brzine.

Slika 107. Performanse motora

Brzina motora moe biti predstavljena na tri razliita naina:

obrtajima u minuti(o/min),
hercima(Hz) ili

63

kao procenat od nominalne brzine motora(%).

Referentna vrednost je uvek brzina motora na nominalnoj frekvenciji.

Slika 108. Prikaz brzine (za dvopolni motor)

Promena odnosa napon/frekvencija utie na momentnu karakteristiku.

Ilustracija ispod prikazuje momentnu karakteristiku u povezanosti sa
smanjenjem odnosa napon/frekvencija na 6.7 [V/Hz], Slika 109.

Slika 109. Moment pri razliitim podeavanjima odnosa V/f

Zahtevi od naprednih digitalnih frekventnih regulatora. Skoranji

napredak u energetskoj elektronici, tehnologiji mikroprocesora i integrisanih
kola imao je snaan uticaj na pogonsku tehnologiju, naroito u smislu

64

razvijanja digitalnih pogona sa viim procesnim brzinama i poveanom

preciznou. Druge prednosti digitalnog upravljanja:
unapreena ponovljivost i stabilnost kontrolnih parametara
lake upravljanje mernim veliinama
prilagodljivost funkcija specifinih za neke primene
vea preciznost upravljanja na veem opsegu.
Stari analogni pogoni su podeavani potenciometrima ili pasivnim
komponentama to moe voditi ka ofsetu i problemima sa odstupanjem
temperature. Sa druge strane, sa digitalnim upravljanjem svi kontrolni
parametri mogu biti smeteni u EEPROM.

Dimenzionisanje frekventnog regulatora

Pri odreivanju kategorije frekvencijskog pretvaraa pri datom optereenju
prvi korak je uzeti u obzir karakteristike optereenja. Postoje etiri razliita
metoda za izraunavanje zahtevanih izlaznih performansi i izbor metode
zavisi od karakteristika motora.
Karakteristike optereenja. Pre nego to je mogue odrediti dimenzije
frekventnog regulatora, mora se napraviti razlika izmeu dve najee
koriene karakteristike optereenja prikazane na Slici 110.

Slika 110. Konstantan i kvadratni moment optereenja

Razlozi za razlikovanje izmeu karakteristika optereenja su sledei:

Kada brzina centrifugalnih pumpi i ventilatora raste, energetska
potraivanja raste brzinom na trei stepen(P~n).
Normalni radni opseg centrifugalnih pumpi i ventilatora je brzina
opsega od 50% do 90%. Faktor optereenja raste sa kvadratom
brzine i priblino iznosi 30 do 80%.
Ova dva faktora su prikazana na momentnoj karakteristici motora
upravljanog frekventnim regulatorom. Slika 111. i Slika 112. prikazuju
momentne karakteristike za dva frekventna regulatora razliitih dimenzija
jedan od njih (Slika 112.) je za jedan red snage manji od drugog. Za obe

65

momentne karakteristike unete su iste karakteristike optereenja za

centrifugalnu pumpu.
Na Slici 111. potpuni radni opseg pumpe (0-100%) lei unutar nominalnih
vrednosti motora. Poto je normalni radni opseg pumpe 30-80%, moe biti
izabran frekventni regulator nieg izlaznog stepena.

Slika 111 i Slika 112

Ako je moment optereenja konstantan, motor mora biti sposoban da
generie vie od momenta optereenja poto se suvini moment koristi za
ubrzavanje.
Prekomerni moment od 60% generisan od strane pretvaraa frekvencije za
kratko vreme je dovoljan za ubrzavanje i visok startni moment, na primer u
vezi sa transportnim pojasevima. Prekomerni moment takoe garantuje da je
sistem sposoban da se izbori sa iznenadnim poveanjima optereenja.
Frekventni regulator koji ne dozvoljava takav prekomerni momenat mora biti
tako izabran da moment ubrzavanja (Tb) lei unutar nominalnog momenta.

Slika 113. poveani moment se koristi za ubrzavanje

Kada su karakteristike optereenja odreene, postoje etiri razliita razliita

skupa podataka motora za odluivanje o veliini snage frekventnog
regulatora.
Metod 1. Frekventni regulator moe biti odreen brzo i precizno na
bazi struje Im koju motor povlai. Ako motor nije potpuno optereen,

66

struja motora moe biti izmerena na slinom sistemu

funkcionalnosti.

u punoj

Primer:
Motor od 7.5kW ,3400V, povlai 14.73A. U odnosu na tehnike podatke
frekventnog regulatora, frekventni regulator je izabran tako da ima
maksimalnu kontinualnu izlaznu struju viu ili jednaku 14.73A za konstantne
ili kvadratne momentne karakteristike.

Primetiti: Ako je frekventni regulator izabran na bazi snage (metode 2-4)

vano je da izraunata snaga i snaga ustanovljena nad tehnikim podacima
za frekventni regulator budu poreene na istom naponu. Ovo nije neophodno
ako je frekventni regulator proraunat na bazi struje (metod 1), poto izlazna
struja frekventnog regulatora utie na ostale podatke.
Metod 2. Frekventni regulator moe biti izabran na bazi prividne snage
Sm postrane motora i prividne snage isporuene od strane
frekvencijskog pretvaraa
Primer:
Motor od 7,5 kW ,3400V povlai 14.73A.

SM =

U I 3 400 14.73 3
= 10.2kVA
1000 =
1000

Prema tehnikoj dokumentaciji frekvetnog regulatora, on je odabran tako da

poseduje maksimalni kontinualni izlaz vei ili jednak od 10.2 kVA pri
konstantnoj ili kvadratnoj momentnoj karakteristici.
Metod 3. Frekventni regulator takoe moe biti izabran saglasno sa
snagom PM generisanu motorom. Meutim ,poto se cos i koeficijent
efikasnosti menjaju sa optereenjem,ovaj metod je neprecizan.
Primer:
Motor od 3kW sa koeficijentom korisnog dejstva i sa cos od 0.8 i 0.81
respektivno, povlai kao to sledi:

Pm
3.0
Sm=cos =0.800.81 =4.6kVA
Frekventni regulator je izabran s obzirom na tehnike podatke frekvencijskog
pretvaraa tako da ima maksimalni kontinualni izlaz vei ili jednak od 4.6kVA
pri konstantnoj ili kvadratnoj momentnoj karakteristici.
Metod 4. Zbog praktinih razloga, nominalna vrednost snage veine
frekvencijskih pretvaraa prati standardne serije asinhronih motora.
Usled toga, frekventni regulatori su esto izabrani na ovoj bazi, ali to

67

moe voditi ka nepreciznom dimenzionisanju, naroito ako je motor

podvrgnut punom optereen.
Raspodela struje u frekvencijskim pretvaraima (cos motora). Struja
magnetisanja se obezbeuje od strane kondenzatora u sredinjem strujnom
kolu frekvencijskog pretvaraa. Struja magnetisanja je reaktivna struja koja
tee izmeu kondenzatora i motora.

Slika 114. Struja u frekventnom regulatoru

Samo aktivna struja (Iw) je povuena iz elektrine mree. To je zato to je

izlazna struja frekvencijskog pretvaraa uvek vea nego ulazna struja. U
dodatku sa aktivnom strujom, gubici (Igub ) su preuzeti od strane elektrine
mree, to se moe jasno videti pri radu bez optereenja.
Primer:
Struja neoptereenog etvoropolnog motora od 1.1kW je 1.6A. Izlazna struja
prikljuenog frekvencijskog pretvaraa je otprilike 1.6A, a ulazna struja pri
radu bez optereenja je skoro nula.
Proizvoai motora uobiajeno utvruju cos motora pri nominalnoj struji. Na
nioj vrednosti od cos (reluktansni motori) nominalna struja motora, na istoj
snazi i nominalnom naponu, bie vea to je pokazano u sledeoj jednaini:

Iw
Is = cos
Ako je frekventni regulator dimenzionisan saglasno sa nominalnom strujom
motora (metod1), nee biti smanjenja nominalnog momenta motora.
Kondenzator postavljen na prikljucima motora u cilju kompenzacije
reaktivne struje mora biti odstranjen. Visoka frekvencija ukljuivanja
frekvencijskog pretvaraa prouzrokuje da kompenzator radi kao kratak spoj i

68

prouzrokuje visok porast struje motora. Pretvara e ovo videti kao

uzemljenje ili kratak spoj i iskljuie se.
Kontrola brzine motora. Izlazna frekvencija frekventnog regulatora, a tako i
brzina motora, je kontrolisana jednim ili sa vie signala (0-10V,4-20mA ili sa
naponskim impulsima) kao referencom brzine.
Ako referentna vrednost brzine raste, brzina motora raste i vertikalni deo
momentne karakteristike se pomera u desno (Slika 115).

Slika 115. Funkcija izmeu referentnog signala i momentne karakteristike motora

Ako je moment optereenja manji od raspoloivog momenta motora, brzina

e dostii zahtevanu vrednost. Kao to je pokazano na slici 2.13
karakteristika momenta optereenja preseca momentnu karakteristiku motora
na vertikalnom delu (u taki A). Ako je presek na horizontalnom delu (taka
B), brzina motora ne moe kontinualno dostii odgovarajuu vrednost.
Frekventni regulator omoguuje kratkotrajne ograniene strujne preskoke
bez okidanja (taka C), ali je neophodno da se preskoci vremenski ogranie.

Slika 116. Struja motora moe dostii strujni maksimum u kratkom vremenskom intervalu

69

Rampa ubrzavanja i usporavanja. Nagib ubrzavanja ukazuje na brzinu

kojom se brzina poveava i ustanovljen je u obliku vremena ubrzanja Tubr.
Ovi nagibi su veinom bazirani na nominalnoj frekvenciji motora, tj. nagib
ubrzavanja od 5sec znai da e frekventnom regulatoru trebati 5sec da bi sa
0 dostigao nominalnu frekvenciju motora(fn=50Hz).

Slika 117. Vreme ubzanja i usporavanja

Nagib usporavanja ukazuje na to koliko brzo se brzina smanjuje. Ustanovljen

je u obliku vremena usporenja Tusp. Mogue je ii direktno iz usporavanja u
ubrzavanje, poto motor uvek prati izlaznu frekvenciju regulatora. Ako je
moment inercije osovine motora poznat, optimalna vremena ubrzanja i
usporavanja mogu biti izraunata.
n2 - n1
tacc = J (T - T ) 9.55
acc
fric

n2 - n1
+
Tfric) 9.55
dec

tdec = J (T

gde je: J moment inercije osovine motora, Ttrenja moment trenja sistema, Tubr
moment preskoka korien za ubrzavanje, Tusp koioni moment koji se
pojavljuje kada je referentna vrednost brzine smanjena n1 i n2 su brzine na
frekvencijama f1 i f2.
Ako frekventni regulator doputa prekomerni moment za kratko vreme,
momenti ubrzanja i usporavanja su podeeni za nominalni motorni moment
(T). U praksi , vreme usporenja i ubrzanja su uobiajano identina.
Primer:
J=0.042kgm
n1=500min-1
n2=1000min-1
Ttrenja=0.05Mn
Tn=27Nm

tacc = J (

n2 - n1
1000 - 500
=
0.042

(27 - (0.05 27 )) 9.55 = 0.1[s]

Tacc - Tfric) 9.55

70

Dinamiko koenje. Kada je referentna brzina smanjena, motor se ponaa

kao generator i koi. Koiono usporavaje zavisi od veliine optereenja
motora.
Motor prikljuen direktno na elektrinu mreu isporuuje koionu energiju
nazad u elektrinu mreu.
Ako je motor upravljan frekventnim regulatorom, energija koenja je
skladitena u sredinjem strujnom kolu. Ako energija koenja prevazilazi
gubitke energije frekventnog, napon u sredinjem strujnom kolu raste.
Napon sredinjeg strujnog kola moe rasti sve dok frekventni regulator ne
aktivira zatitu i ponekad je neophodno postaviti optereenje u sredinje
strujno kolo u obliku koionog modula i jedan eksterni otpornik za
apsorbovanje koione energije.
Korienje koionog modula i otpornika omoguava savladavanje velikih
optereenja veoma brzo. Meutim, to moe prouzrokovati probleme sa
zagrevanjem. Jedna alternativa je regenerativna koiona jedinica. Ove
jedinice se koriste za frekvencijske pretvarae sa neupravljanim ispravljaem
i oni vraaju koionu energiju nazad u elektrinu mreu.
U frekventnim regulatorima sa upravljanim ispravljaima, koiona energija
moe biti vraena u mreu (Slika 118) pomou, na primer, jednog invertora u
antiparalelnoj vezi unakrsno ispravljau.

Slika 118. Razdvojni modul i optika veza

71

Slika 119. anti paralelni invertor

Jednosmerno koenje je drugi nain za koenje motora. Jednosmerni napon

du dve faze motora je korien da generie stacionarno magnetno polje u
statoru. Budui da koiona energija ostaje u motoru i da moe doi do
pregrevanja preporuljivo je podesiti jednosmerno koenje u niem opsegu
brzina tako da nominalna struja motora nije dostignuta.Uopteno,
jednosmerno koenje je ogranieno vremenom.
Kontra-obrtanje (rotacija) motora. Smer obrtanja osovine kod asinhronog
motora je odreen sekvencom faza napona napajanja. Ako se dve faze
zamene, smer u kom se motor obre se menja.

Slika 120. Sa promenom fazne sekvence menja se i smer obrtanja motora

Fazna sekvenca na izlaznom terminalu veine frekventnih regulatora

odgovara ovom principu.
Frekventni regulator moe izvriti promenu smera obrtanja motora
elektronskom promenom fazne sekvence. Promena smera obrtanja je
postignuta ili primenom negativne referentne brzine ili pomou digitalnog

72

ulaznog signala. Ako motor zahteva unapred odreen smer obrtanja, vano
je poznavati fabriki postavljeno podeavanje frekventnog regulatora.
Kako frekventni regulator ograniava struju motora do nominalne vrednosti,
kod motora kontrolisanog frekventnim regulatorom moe se ee vriti
promena smera obrtanja nego kod motora kontrolisanog direktno naponom.

Slika 121. Obrtni moment frekventnog regulatora u toku promena smera obrtanja motora

Rampe. Svi frekventni regulatori poseduju rampa funkciju da bi obezbedili

finije radne uslove. Ove rampe su podesive i obezbeuju da se referentna
brzina moe poveavati ili smanjivati samo na osnovu zadate vrednosti.

Slika 122. Promenjivi vremenski intervali rampa funkcije

Vremenski interval rampa funkcije moe biti postavljen na tako malu vrednost
da u nekim sluajevima motor ne moe pratiti trenutnu referentnu brzinu.
Ovo e dovesti do poveavanja struje motora sve dok ona ne dostigne
maksimalnu vrednost. U sluaju malog vremenskog intervala oborene rampa
funkcije (t a ) napon u meukolu moe se toliko poveati da doe do prorade
kola za zatitu frekventnog regulatora koje e obustaviti promenu frekvencije.
Optimalni vremenski intervali rampa funkcije mogu se izraunati na osnovu
primene sledeih jednaina:

n
ta = J (T - T ) 9.95
N
fric

73

n
t-a = J (T + T ) 9.95
N
fric
gde je: ta vreme porasta rampa funkcije, t-a vreme opadanja rampa
funkcije,TN moment motora, Tfric moment trenja.

Slika 123. Podeavanje vremenskog intervala rampa funkcije

Vremenski intervali rampa funkcije se obino podeavaju na osnovu

deklarisane brzine motora.
Nadzor. Frekventni regulatori mogu vriti nadzor nad procesom i intervenisati
u sluaju pojave poremeaja u procesu.
Nadzor moe biti podeljen u tri grupe:
nadzor procesnog postrojenja,
nadzor motora i
nadzor frekventne regulacije.

Nadzor procesnog postrojenja je zasnovan na izlaznoj frekvenciji, izlaznoj

struji i obrtnom momentu motora. Na osnovu ovih vrednosti mogu se postaviti
mnogobrojna ogranienja
koja ako su dostignuta aktiviraju kontrolnu
funkciju. Ova ogranienja mogu biti:
najmanja mogua brzina motora ( minimalna frekvencija ),
maksimalno dozvoljena struja motora ili
maksimalno dozvoljen obrtni moment motora.
Ako su ova ogranienja dostignuta, frekventni regulator moe, na primer, biti
programiran da da signal upozorenja, smanji brzinu motoraili da zaustavi
motor to je bre mogue.

74

Primer:
U instalaciji koja koristi V-pojas kao vezu izmeu motora i ostatka instalacije,
frekventni regulator moe biti programiran za nadzor V-pojasa.
U koliko doe do neke greke na V-beltu izlazna frekvencija e se poveati
mnogo bre nego trenutna rampa. Ova frekvencija se moe iskoristiti ili za
upozorenje ili da zaustavi motor.

Nadzor motora preko frekventnog regulatora je mogu uz pomo kalkulacija

temperaturnih uslova unutar motora ili preko termistora povezanog na motor.
Kao temperaturni prekiga frekventni regulator moe spreiti preoptereenje
motora. Izlazna frekvencija je meu proraunima koje vri frekventni
regulator. Ovo obezbeuje da motor ne bude preoptereen pri maloj brzini
ako je unutranja ventilacija motora smanjena. Dananji frekventni regulatori
su u mogunosti da obezbede zatitu motora i pri forsiranom hlaenju ako je
struja motora prevelika.
Frekventni regulator e napraviti greku pri pojavi prekostruje motora. Neki
frekventni regulatori mogu da podnesu kratkotrajnu pojavu prekostruje
motora. Mikroprocesor unutar frekventnog regulatora je u mogunosti da
prorauna struju i vreme te time omogui optimalno korienje frekventnog
regulatora bez pojave preoptereenja.
Optereenje i hlaenje motora. Kada je motor povezan sa frekventnim
regulatorom mora se odrati na odreenoj temperaturi. Ovo je posledica dve
stvari:
sa smanjenjem brzine rada motora smanjuje se intezitet hlaenja
ako se pojavi ne sinosoidna struja motora, temperatura motora raste.
Pri niskim brzinama rada motora , ventilator na motoru nije u mogunosti da
obezbedi dovoljno vazduha za hlaenje. Ovaj problem nastaje ako je
moment optereenja konstantan u celom opsegu upravljanja. Ova niska
ventilacija odreuje veliinu dozvoljenog obrtnog momenta pri konstantnom
optereenju. Ako motor radi konstantno na 100% deklarisanog obrtnog
momenta, pri brzini koja je duplo manja od deklarisane, motoru je potrebno
dodatno hlaenja.
Jednostavno izborom veeg motora se moe izbei preoptereenje, ali se
tada mora voditi rauna o izboru adekvatnog frekventnog regulatora.

75

Graf 1 motor deklarisane veliine 15kW

Graf 2 preveliki motor 22kW za dati frek.-reg.

Slika 124. Potrebe za dodatnim hlaenjem deklarisane veliine i preveliki motor

Ako struja motora nije isto sinusnog oblika, motor ne bi trebao biti 100%
optereen svo vreme, jer ova struje koja poseduje vie harmonike i dovee
do pregrevanja motora. U zavisnosti od veliine struje motor e se zagrevati
vie ili manje.

Slika 125. Nesinusoidna struja generie dodatno zagrevanje motora

Efikasnost. Efikasnost (koeficijent korisnog dejstava) se definie kao

odnos izmeu izlazne snage P1 i snage P2.

P2
=P
1

Razlika izmeu snaga P1 i P2se definie kao gubitak snage PV.

Koeficijent korisnog dejstva se moe proraunati samo za frekventni
regulator, samo za motor i za motor i regulator zajedno (sistem).

76

P2
koeficijent korisnog dejstva za frekventni regulator P
1

P3
koeficijent korisnog dejstva za motor P
2

P3
koeficijent korisnog dejstva za sistem P
1

Slika 126. Koeficijent korisnog dejstva frekventnog regulatora pri optereenju od

100% (A) i 25% (B)

Slika 127. Koeficijent korisnog dejstva tipinog motora (2 pola) pri 100%
optereenja (A)i 25% optereenja (B)

77

Priloeni grafici pokazuju da efikasnost motora ima veliki uticaj na

efikasnost celog sistema. Efikasnost frekventnog regulatora je na visokom
nivou kroz ceo opseg regulacije i pri velikom i malom optereenju. Takoe se
moe primetiti da je efikasnost najnia pri malim brzinama, ali ovo ne znai
da su ukupni gubici najvei pri malim brzinama.

Slika 128. Koeficijent korisnog dejstva sistema pri optereenju od 100% (A) i 25% (B)

Primer:
na osnovu grafa sa Slike 128. :
n = 800min 1

P3 = 9628W
= 77.3%
P3
= 12455.4W

P = P1 P3 = 2827.4W
P1 =

na osnovu grafa sa Slike 128. :

n = 500min 1

P3 = 1500W
P3
= 2143W

P = P1 P3 = 643W
P1 =

78

Visok koeficijent korisnog dejstva frekventnog regulatora prua nekoliko

prednosti:
to vea efikasnost manji su toplotni gubici koji treba da se otklone
iz instalacije. Ovo je vano ako je frekventni regulator integrisan na
kontrolnom panelu.
to su manji toplotni gubici u poluprovodnicima i kalemovima
frekventnog regulatora to mu je dui radni vek.
to vea efikasnost to je manji utroak energije.

OPTA TEORIJA MEHANIKE

Pravolinijsko kretanje
Telo tei da miruje ili da nastavi da se kree pravolinijski do delovanja sile.
Sila, F , moe biti definisana kao proizvod mase tela i promene brzine tela u
jedinici vremena. Promena brzine tela u jedinici vremena se naziva ubrzanje,
a.
Masa:

m merna jedinica:[kg]
m
Ubrzanje:a merna jedinica:[s2]
Sila:
F merna jedinica:[N]

F=mxa

Da bi zadralo konstantno kretanje telo mora biti konstantno pod dejstvom

sile, jer bi u protivnom sile koje deluju suprotno pravcu kretanja tela, kao to
su sila trenja i sila gravitacije, prouzrokovale usporavanje i zaustavljanje tela.
Kruno kretanje
U sluaju krunog kretanja, telo moe biti naterano da se kree kruno ili da
menja pravac krunog kretanja, ako je izloeno delovanju momenta sile u
taki centra mase. Kao i sila, moment sile moe biti zadat nainom
delovanja. Moment sile je proizvod momenta inercije tela i promene brzine u
jedinici vremena tela tj. takozvanog ugaonog ubrzanja, .

Slika 160.

79

n merna jedinica:
Ugaona brzina
Ugaono ubrzanje
Moment Inercije

T=Jxa
2n
= 60 ,
[obrtaja u minuti]
merna jedinica: [rad/s]
d
rad
= dt , merna jedinica: [ s ]
2
2
J, merna jedinica:[kg m ]

Kao i masa, i moment inercije spreava (smanjuje) ubrzanje. Moment inercije

zavisi od mase tela i poloaja tela u prostoru u zavisnosti od ose rotacije.

80

Slika 161. Izraunavanje razliitih momenata inercije

Kada se izraunaju moment sile i ubrzanje sistema, poeljno je obuhvatiti sve

mase i momente inercije jednim zajednikim momentom inercije ose motora.
2

J = J1 + J2 2 + J3 3 + ... :
1
1
J1 :

sopstveni moment inercije motora

81

J2,J3 : pojedinani momenti inercije u sistemu

ugaona brzina motora 2,3 : ugaona brzina pojedinanih delova
sistema
Rad i snaga

Rad koji vri motor u pravolinijskom kretanju moe biti izraunat kao proizvod
sile u pravcu kretanja F i puta s koji pree telo.

W=Fxs
Preeni put:s merna jedinica:[m]
Rad:
W merna jedinica:[W x s]
U krunom kretanju,rad se izraunava kao proizvod momenta sile T i
ugaonog pomeraja .
Jedan pun krug = 2 x [rad].

W=Tx
Ugaoni pomeraj: merna jedinica:[rad] promena ugla
1 pun krug = 2 x [rad]
Rad koji vre prenosni sistemi raste vremenom. Ne postoji neto kao
maksimalna vrednost i ne postoji neka brojna vrednost koja bi figurisala u
izraunjavanjima.
Snaga P , je rad u jedinici vremena i ona ima maksimalnu vrednost.
U sluaju pravolinijskog kretanja, snaga se rauna kao proizvod sile u pravcu
kretanja i preenog puta u jedinici vremena tj.brzine v.

P=Fxv
merna jedinica:[W].
U sluaju krunog kretanja, snaga moe biti izraunata kao proizvod obrtnog
momenta i ugaonog pomeraja u jedinici vremena tj. ugaone brzine .

P=Tx
merna jedinica:[W].

82