BÀI THÍ NGHIỆM 1

ỨNG DỤNG MATLAB PHÂN TÍCH

CÁC HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG

I.MỤC ĐÍCH:
Matlab là một trong những phần mềm thông dụng nhất dung để phân tích, thiết kế và
mô phỏng các hệ thống điều khiển tự động. Trong bài thí nghiệm, sử dụng các lệnh của matlab
để phân tích hệ thống như xét tính ổn định của hệ thống, đặc tính quá độ, sai số xác lập…
II. THÍ NGHIỆM:
1.Tìm hàm truyền tương đương của hệ thống:
Sơ đồ khối:

s1 + 1 s 1
G1 = ; G2 = ; G3 = ; H1=s+2
( s + 3)( s + 5) s + 2s + 8
2
s

Thực hiện tính toán hàm truyền bằng phần mềm MATLAB như sau:

>> G1 = tf([1 1],conv([1 3],[1 5]))

Transfer function:
s+1
--------------
s^2 + 8 s + 15

>> G2 = tf([1 0],[1 2 8])

Transfer function:
s
-------------
s^2 + 2 s + 8
>> G3 = tf([0 1],[1 0])

Transfer function:

1
-
s

>> H1 = tf([1 2],1)

Transfer function:
s+2

>> G13 = parallel(G1,G3)

Transfer function:
2 s^2 + 9 s + 15
------------------
s^3 + 8 s^2 + 15 s

>> G13 = minreal(G13)

Transfer function:
2 s^2 + 9 s + 15
------------------
s^3 + 8 s^2 + 15 s

>> G2H1 = feedback(G2,H1)

Transfer function:
s
---------------
2 s^2 + 4 s + 8

>> GA = series(G13,G2H1)

Transfer function:
2 s^3 + 9 s^2 + 15 s
-----------------------------------------
2 s^5 + 20 s^4 + 70 s^3 + 124 s^2 + 120 s

>> GA=minreal(GA)
Transfer function:
s^2 + 4.5 s + 7.5
---------------------------------
s^4 + 10 s^3 + 35 s^2 + 62 s + 60

>> Gs = feedback(GA,1)

Transfer function:
s^2 + 4.5 s + 7.5
-------------------------------------
s^4 + 10 s^3 + 36 s^2 + 66.5 s + 67.5

>> Gs=minreal(Gs)

Transfer function:
s^2 + 4.5 s + 7.5
-------------------------------------
s^4 + 10 s^3 + 36 s^2 + 66.5 s + 67.5

2.Khảo sát hệ thống dung phương pháp QĐNS:

Hệ thống hối tiếp âm đơn vị có hàm truyền vòng hở:

a) Vẽ QĐNS của hệ thống, tìm Kgh:

b) Tìm K để hệ có tần số dao động tự nhiên wn = 4
c) Tìm K để hệ thống có hệ số tắt ζ = 0.68
d) Tìm K để hệ thống có độ vọt lố POT = 25%
e) Tìm K để hệ thống có thời gian xác lập (tiêu chuẩn 2%) txl = 4s

Thực hiện trên Matlab như sau:

>> TS = 1

TS =

>> MS = conv([1 3],[1 8 20])

MS =

1 11 44 60

>> G = tf(TS,MS)

Transfer function:
1
------------------------
s^3 + 11 s^2 + 44 s + 60

>> rlocus(G)
>> grid on

Thu được quỹ đạo nghiệm số như sau:

3.Đánh giá chất lượng của hệ thống:
a) Với K = Kgh = 426, vẽ đáp ứng quá độ của hệ thống vòng kín:
>> Gk1 = feedback(426*G,1)

Transfer function:
426
-------------------------
s^3 + 11 s^2 + 44 s + 486

>> step(Gk1)

Đáp ứng quá độ:

b) Với K = 76.6 ở câu d, vẽ đáp ứng quá độ của hệ thống vòng kín với đầu vào là hàm nấc đơn
vị trong khoảng thời gian t = 0 ÷ 5s.

>> Gk2 = feedback(76.6*G,1)

Transfer function:
76.6
---------------------------
s^3 + 11 s^2 + 44 s + 136.6

>> step(Gk2,5)

Đáp ứng quá độ:

c) Với K = 171 ở câu e. Vẽ đáp ứng quá độ của hệ thống vòng kín với đầu vào là hàm nấc đơn
vị trong khoảng thời gian t = 0 ÷ 5s.

>> Gk3 = feedback(171*G,1)

Transfer function:
171
-------------------------
s^3 + 11 s^2 + 44 s + 231

>> step(Gk3,5)

Đáp ứng quá độ:

d) Vẽ 2 đáp ứng trên cùng một hình:
>> Gk2 = feedback(76.6*G,1)

Transfer function:
76.6
---------------------------
s^3 + 11 s^2 + 44 s + 136.6

>> step(Gk2,5)
>> grid on
>> hold on
>> Gk3 = feedback(171*G,1)

Transfer function:
171
-------------------------
s^3 + 11 s^2 + 44 s + 231

>> step(Gk3,5)
>> grid on
 BÀI THÍ NGHIỆM 2
ỨNG DỤNG SIMULINK MÔ PHỎNG
VÀ ĐÁNH GIÁ CHẤT LƯỢNG HỆ THỐNG

I.MỤC ĐÍCH:
SIMULINK là một công cụ rất mạnh của Matlab để xây dựng các mô hình một cách
trực quan dễ hiểu. Để mô tả hay xây dựng hệ thống ta chỉ cần lien kết các khối có sẵn trong
thư viện của SIMULINK lại với nhau. Sau đó, tiến hành mô phỏng hệ thống để xem xét ảnh
hưởng của bộ điều khiển đáp ứng quá độ của hệ thống và đánh giá chất lượng hệ thống.
II.THÍ NGHIỆM:
1.Khảo sát mô hình hệ thống điều khiển nhiệt độ:
1.1) Khảo sát hệ hở, nhận dạng hệ thống theo mô hình Ziegler-Nichols:

Sau khi chạy mô phỏng trên Scope:

 1.2) Khảo sát mô hình điều khiển nhiệt độ ON-OFF:

a) Quá trình quá độ của hệ thống với các giá trị của khâu relay:

+ Vùng trễ : +1 / -1 + Vùng trễ +5 / -5:

+ Vùng trễ : +10 / -10 + Vùng trễ +20 / -20

b) Sai số ngõ ra:

Vùng trễ ▲e1 ▲e2 Chu kỳ đóng ngắt(s)

+1 / -1
+5 / -5
+10 / -10
+20 / -20

c) Lưu hình trường hợp vùng trễ (+5 / -5):

d)
 1.3)Khảo sát mô hình điều khiển PID:

-Tín hieäu ñaët vaøo ñaàu haøm naác u(t)=100

-Khaâu baøo hoøa Saturation coù giôùi haïn laø upper limit=1,lower
limit=0

a) Tính các thông số PID:

b) Chạy mô phỏng đáp ứng:

c) Nhận xét:

2.Khảo sát mô hình điều khiển tốc độ, vị trí động cơ DC:

- Tín hiệu đặt vào là hàm nấc u(t) = 100

- Khâu Saturation có giới hạn là +30/-30.
- Thời gian mô phỏng Stop Time = 50s.
a) Khảo sát hệ thống với bộ điều khiển P và tính POT, sai số xác lập, thời gian xác lập theo
bảng sau:

KP 1 10 20 50 100
POT
exl
txl

Với các đáp ứng:

b) Thực hiện khảo sát hệ thống với bộ điều khiển PI (Kp = 2, Kd = 0):

KI 0,1 0,5 0,8 1 2

POT
exl
txl

Đáp ứng:
c) Thực hiện khảo sát hệ thống với bộ điều khiển PID(Kp = 2 , Ki = 1):

KD 0.2 0.5 0.8 1 2

POT
exl
txl

Với các đáp ứng sau:

 BÀI THÍ NGHIỆM 4
ỨNG DỤNG SIMULINK MÔ PHỎNG
 HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN LÒ NHIỆT

I.THÍ NGHIỆM:
1.Khảo sát mô hình hệ thống điều khiển nhiệt độ:
1.1) Khảo sát hệ hở, nhận dạng hệ thống theo mô hình Ziegler-Nichols:

- Đầu vào hàm nấc u = 1(t)

- Thời gian mô phỏng 10s
Sau khi chạy mô phỏng trên Scope:
 1.2) Khảo sát mô hình hệ thống ổn định nhiệt, điều khiển ON-OFF:

- Đầu vào hàm nấc u = 1(t)

- Đáp ứng hệ thống với khâu trễ Relay

+ Vùng trễ : +0.01 / -0.01 + Vùng trễ +0.05 / -0.05:

+ Vùng trễ : +0.1 / -0.1 + Vùng trễ +0.2 / -0.2

Vùng trễ ▲e1 ▲e2 Chu kỳ đóng ngắt(s)
+1 / -1
+5 / -5
+10 / -10
+20 / -20

1.3)Khảo sát mô hình điều khiển PID:

- Tính các thông số PID:

- Đáp ứng :
 BÀI THÍ NGHIỆM 5:

ỨNG DỤNG SIMULINK MÔ PHỎNG HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN VỊ TRÍ

ĐỘNG CƠ

I. Khaûo saùt moâ hình heä thoáng ñieàu khieån vò trí :

1) Hệ thống điều khiển dùng một khâu hiệu chỉnh PID vị tri:
a) Khaûo saùt heä thống ñieàu khieån vò trí hieäu chænh PD coù tính sö
baûo hoøa cuûa boä bieán ñoåi voùi caùc ngoõ vaøo khaùc nhau :

Hiệu chỉnh PID:

Trường hợp a: Kd=2.913 Kp=6.25 cho ra hệ thống tối ưu module
 Trường hợp b:
Điều chỉnh tín hiệu hàm dốc đầu vào:

Kd=2.913 Ki=48.83 Kp=29 cho ra hệ thống tối ưu đối xứng.

2) Hệ thống điều khiển dùng 2 hiệu chỉnh PID vị trí và tốc độ.
Điều chỉnh tín hiệu hàm dốc đầu vào:

Hiệu chỉnh PI:

PID1: Ta1=0.256; Ti1=0.033 hay Ki1=27.5.Kp2=9.81
PID2: Ta2=0.466; Ti2=0.16 hay Ki2=6.25.Kp2=2.91