STABILNOST

I
DINAMIKA
KONSTRUKCIJA
Doc. dr Dušan Kovačević
 STABILNOST
KONSTRUKCIJA
 Linearna analiza
konstrukcija
ƒ statička linearnost
ƒ geometrijska linearnost
ƒ materijalna linearnost
P P
L-E N-E

Δ Δ

P P
L-N N-N

Δ Δ
 Nelinearna analiza
konstrukcija
ƒ statička nelinearnost (velika
pomeranja)
ƒ geometrijska nelinearnost
(velike deformacije)
ƒ materijalna nelinearnost
(nelinearna "σ-ε" veza)
 σo III
II
σu
napon σc

εo εu
dilatacija εc
napon σ c

Hognestad
Desai, Krishnan
Evrokod 2

dilatacija εc
 II
σto
napon σt

I III

σtu
εto εtu

dilatacija εt
 I II III IV
σto

Etm
napon σt

σto
3 Eto
Etu

εto εm εtu
dilatacija εt
napon σs

U
F
Y'
E Y
P

dilatacija εs
a) b)
σu
σu σh
σy σy

napon σs
napon σs

Eso Eso

εy εu εy εh εu
dilatacija εs dilatacija εs

c)
σu
σh
σy
napon σs

Eso

εy εh εu
dilatacija εs
 Nelinearni fenomeni

ƒ kontinualna "glatka"
nelinearnost

ƒ diskontinualna "hrapava"
nelinearnost
x
v(x) P H

M(x)=M0(x)+H⋅v(x)
x
P

ΔL
L

M(x)=P⋅(L-x-ΔL)
 P
α

L L

P
tgα − sinα =
2AE
 P

P1 P2
 σ
σT ET

E
εT ε
σT σ − σT
ε= + σ = E ⋅ ε T + ET ⋅ (ε − ε T )
E ET
 P
Δ

f
L

P
vrlo malo f/L

Δ
 P
Δ

f
L

P
malo f/L

Δ
 P
Δ

f
L

P
veliko f/L

Δ
 β⋅ P
P
Δ
L

P Pcr

vrlo malo β
Δ
 β⋅P
P
Δ
L

P Pcr

malo β
Δ
 β⋅ P
P
Δ
L

P Pcr

veliko β
Δ
 u=0

v=L⋅Δϕ
v=L
Δϕ
≠Δϕ

L
 u≈L⋅(1-cosΔϕ)

v≈L⋅sinΔϕ
Δϕ
≈Δϕ

L
 P P

P P

P P

P P
 Δϕ Nj

"N"
Δϕ N
i
ΔvNj
ΔuNi ϕ Cj
ΔuNj
N
Δv N
ϕ C
i
i
"C"

u C
i
vCj
C
v i "S" uCj
 Geometrijski nelinearni modeli
ƒ opšta geometrijski nelinearna teorija
ƒ geometrijski nelinearna teorija (teorija
II reda)
ƒ linearizovana teorija II reda
ƒ P-Δ postupak
Ravnoteža sa aspekta
stabilnosti
ƒ stabilna ravnoteža
ƒ neutralna (indiferentna)
ravnoteža
ƒ nestabilna ravnoteža
Bifurkaciona teorija
P1

P2

P3

L
 P

P3

P2

P1

Δ
 P

L = 10.0 m
15° E⋅I = 104kNm2 E⋅A = 104kN

Sila P [kN] 20.00 60.00 Pcr [kN]

koeficijent uklještenja [%] 100 0 100 0 100 0
linearna teorija 10.53 14.93 31.59 44.78 / /
linearizovana teorija II reda 10.88 15.78 34.96 53.41 587.2 346.8
inkrementalno - iterativni
postupak - MIK
10.98 16.33 36.45 67.61 149.3 69.12
inkrementalno - iterativni
MNR postupak
10.98 16.33 36.44 67.61 149.2 69.10
inkrementalno - iterativni
NR postupak
10.98 16.33 36.44 67.65 149.2 69.10
tačno rešenje 10.99 16.35 36.55 68.60 149.1 69.09
2 14 8 15 6 17 9 16 3 10 7 11 4

20

13

21

5
*P = 9701kN
19 KR

12

18
**
PKR= 3971kN
1
2 14 8 15 6 17 9 16 3 10 7 11 4

20

13

21

5
*P = 9272kN
19 KR

12

18
**
PKR= 2724kN
1
ANALIZA
ŠTAPOVA
 Metode za analizu
stabilnosti štapova i proračun
po teoriji II reda
ƒ direktno rešavanje diferencijalne
jednačine - početni parametri štapa
ƒ metoda konačnih elemenata
ƒ metoda konačnih razlika
ƒ "energetske" metode
ƒ iterativne metode
 Diferencijalna jednačina savijanja
štapa sa normalnom silom - početni
parametri
p y (x) S "+" - pritisak
v ±k v =
IV 2 II
k= ω=k·l
EI EI "-" - zatezanje

py(x) Ml
M0
S V0 Vl S
v0 ξ dξ
φl vl
φ0
 Opšta rešenja diferencijalne
jednačina savijanja štapa
sa normalnom silom
sin kx 1 − cos kx kx − sin kx
v( x ) = v 0 + φ0 ⋅ + M0 ⋅ − V0 ⋅ + vP
k S k ⋅S

k − sin kx 1 − cos kx
φ ( x ) = v' ( x ) = φ0 ⋅ cos kx − M0 ⋅ − V0 ⋅ + φP
S S

sin kx
M( x ) = −EI ⋅ v" ( x ) = φ0 ⋅ EI ⋅ k ⋅ sin kx + M0 ⋅ cos kx + V0 ⋅ + MP
k

V( x ) = −EI ⋅ v' ' ' ( x ) = −S ⋅ v ' ( x ) = V0 + VP

Partikularna rešenja diferencijalne
jednačina savijanja štapa
sa normalnom silom
k ⋅ ( x − ξ ) − sin k( x − ξ )
x

v P = ∫ p( ξ ) ⋅ dξ
0 k ⋅S

1 − cos k( x − ξ )
x
φP = ∫ p(ξ ) ⋅ dξ
0 S
x

VP = − ∫ p(ξ ) ⋅ dξ
0

sin k( x − ξ )
x

MP = − ∫ p(ξ ) ⋅ dξ
0 k
 Konturni uslovi
v0=0 vl=0
φ ≠0 φl≠0
0
V0≠0 Vl≠0
M0=0 Ml=0

v0=0 vl≠0
φ =0 φ ≠0
0 l
V0≠0 Vl=0
M0 ≠0 Ml=0
 Tok proračuna

ƒ unošenje poznatih pomeranja i/ili sila iz

konturnih uslova u rešenja diferencijalne
jednačine
ƒ određivanje nepoznatih pomeranja i/ili
sila (tj. početnih parametara) iz datih
jednačina
ƒ određivanje ostalih pomeranja i/ili sila
(tj. početnih parametara)
Metoda konačnih elemenata (MKE)

F1
q(y)
F2
F3
F4
x
F5
F6
 [k t]⋅ {u}= {f}
[k t ] = [k L ]+ [k NL]

[k L ] = ∫ [B]
T
⋅ E t ⋅ [B]⋅ dV
V

[k NL] = ∫ [G] T
⋅ σ ⋅ [G]⋅ dV
V
Y
vj,Tj
x
uj,Nj
y φj,Mj
vi,Ti α

ui,Ni L
φi,Mi

0 X
 ⎡ E*A E*S E*A E*S ⎤
⎢ 0 - 0 -
⎢ L L L L ⎥⎥
⎢ 12E * I 6E * I 12E * I 6E * I ⎥
0 - -
⎢ L
3
L
2
L
3
L ⎥
2

⎢ 4E * I E*S 6E * I 2E * I ⎥
⎢ - - ⎥
[k L ] = ⎢ L L L2 L
⎢ E*A E * S ⎥⎥
0
⎢ L L ⎥
⎢ 12E * I 6E * I ⎥
⎢ -
L ⎥⎥
3 2
⎢ L
4E * I
⎢ simet.
. ⎥
⎣ L ⎦
n n
E ∗ A = ∫ E t ⋅ dA = ∑ E ti ⋅ A i E ∗ S = ∫ y ⋅ E t ⋅ dA = ∑ y i ⋅ E ti ⋅ A i
A i =1 A i=1

n
E ∗ I = ∫ y 2 ⋅ E t ⋅ dA = ∑ y i2 ⋅ E ti ⋅ A i
A i =1
 nc ns
E ∗ A = ∫ E t ⋅ dA = ∑ E ti ⋅ A i + ∑ E tj ⋅ A j
A i =1 j=1

nc ns
E ∗ S = ∫ y ⋅ E t ⋅ dA = ∑ y i ⋅ E ti ⋅ A i + ∑ y j ⋅ E tj ⋅ A j
A i=1 j=1

nc ns
E I ∫ y E t dA ∑ y i E ti A i ∑ y j ⋅ E tj ⋅ A j
∗ = 2
⋅ ⋅ = 2
⋅ ⋅ + 2

A i=1 j=1
 3 ⎛ n ⎞
qi = ∑ Bi (sg ) ⋅ ⎜⎜ ∑ − yl ⋅ σ(l, sg ) ⋅ A l ⎟⎟ ⋅ w g
g=1 ⎝ l=1 ⎠

nc ns
N = ∫ σ ⋅ dA = ∑ σ ci ⋅ A i + ∑ σsj ⋅ A j
A i =1 j=1

nc ns
M = ∫ σ ⋅ y ⋅ dA = ∑ σci ⋅ yi ⋅ A i + ∑ σ sj ⋅ y j ⋅ A j
A i =1 j =1
 ⎡ ⎤
⎢ 0 0 0 0 0 0 ⎥
⎢ 6 1 6 1 ⎥
⎢ 0 − ⎥
⎢ 5 ⋅L 10 5 ⋅L 10 ⎥
⎢ 2⋅L 1 L ⎥
⎢ 0 − − ⎥
[k NL ]= P ⋅ ⎢ 15 10 30
⎥
⎢ 0 0 0 ⎥
⎢ ⎥
⎢ 6 1 ⎥
⎢ 5 ⋅L 10 ⎥
⎢ 2 ⋅L ⎥
⎢simet. ⎥
⎣ 15 ⎦
 АPROKSIMACIJA 1
DISKRETIZACIJA numeričko modeliranje
geometrijsko modeliranje izborom tipa KE -
izborom oblika KE matrica krutostI
(formiranje mreže KE) (formiranje sistema KE)

АPROKSIMACIJA 2
Formiranje matrice numeričko modeliranje
krutosti sistema KE konturnih i prelaznih uslova,
i vektor opterećenja - dejstava,
- formiranje sistema LAJ ponašanja konstrukcije i
materijala

Izbor metode za rešavanje

sistema LAJ:
proračun pomeranja
čvorova sistema KE

Algoritam
Proračun uticaja u
primene
čvorovima sistema KE
MKE
 Prednosti primene MKE

ƒ dovoljna tačnost
ƒ efikasno numeričko
modeliranje
ƒ jednostavna implementacija
u CAA softveru
Greške u primeni MKE

ƒ greške diskretizacije
ƒ greške aproksimacije
ƒ greške implementacije
u CAA softveru
 Metoda konačnih razlika
(diferencni postupak)
p y (x) S "+" - pritisak
v ±k v =
IV 2 II
k=
EI EI "-" - zatezanje

Ph Pi Pj Pk Pl
vk − vi
v ≈
I

2Δx
vh vi vj vk vl
v k − 2v j + v i
v ≈
II
2
Δx Δx Δx Δx Δx

v l − 2 v k + 2v i − v h v l − 4v k + 6v j + 4v i + v h
v ≈
III
v IV
≈
2Δx 3 Δx 4
Postupci zasnovani na principu o
minimumu energije - "energetske"
metode

ƒ približne metode
ƒ stepen tačnosti zavisi od
pretpostavljenog izvijenog
oblika sistema
ƒ rezultat proračuna je veći intenzitet
kritičnog opterećenje od tačnog
 Iterativni postupci

ƒ metoda kolokacije, metoda postupnog

približavanja, Reyleigh-Ritzova metoda...
ƒ približne metode
ƒ stepen tačnosti zavisi od broja
iterativnih ciklusa i/ili od početne
pretpostavke izvijenog oblika
ƒ rezultat proračuna je veći intenzitet
kritičnog opterećenje od tačnog
Eulerovi (1774) slučajevi izvijanja

ƒ prosta greda, konzola, štap tipa "g",

štap tipa "k"
ƒ prava osa, konstantan poprečni presek
ƒ homogeni, izotropni i elastični materijal
ƒ aksijalno opterećenje
ƒ dužina izvijanja štapa "li"
ƒ vitkost štapa "λi"
 n2 ⋅ π2 ⋅ E ⋅ I l I
Pkrit = l i = βi ⋅ l λ= i imin = min
l2i imin A

βi=1.0 βi=2.0 βi=0.7 βi=0.5 βi=1.0 βi=2.0

Izvijanje u plastičnoj oblasti (Euler, Tetmayer,
Bauschinger, Engesser, Carmán, Shanley)

σk = π2 ⋅ E
2
Eulerova
hiperbola λ
(plastično)
napon σkrit

σT
Eulerova
σE hiperbola
Tetmayerova (elastično)
prava
(plastično)

λE
vitkost λ
ANALIZA
SISTEMA
ŠTAPOVA
 Metode za analizu
stabilnosti i proračun sistema
štapova po teoriji II reda
ƒ približna metoda deformacija
ƒ metoda konačnih elemenata
ƒ metoda sila
Približna metoda deformacija
ƒ nepoznate su rotacije krutih uglova i
parametri pomeranja sistema
ƒ aksijalna i smičuća krutost greda
EA→∞ , GAs→∞
ƒ spoljašnja opterećenja deluju u
čvorovima sistema
ƒ matrica krutosti zavisi i od fleksione
krutosti i od veličine normalne sile štapa
 Proračun sistema primenom približne
metode deformacija po linearizovanoj
teoriji II reda
ƒ proračun normalnih sila u štapovima po teoriji I
reda
ƒ formiranje sistema "m+n" jednačina obrtanja i
pomeranja i vektora slobodnih članova
ƒ rešavanje sistema jednačina, tj. određivanje
nepoznatih obrtanja i pomeranja
ƒ određivanje sila na krajevima štapova
Proračun kritičnog opterećenja sistema
primenom približne metode deformacija
po linearizovanoj teoriji II reda
ƒ proračun normalnih sila u štapovima po teoriji I
reda za opterećenje P
ƒ formiranje sistema "m+n" jednačina
obrtanja i pomeranja sa parametrom ω=k·l
ƒ određivanje najmanje vrednosti parametra "ω"
tako da determinanta "m+n" matrice bude nula
ƒ određivanje kritičnog opterećenja
Pkr=ω2·EI/l2
Konstante aik, bik, cik za štap tipa "k"

Mik = a ik ⋅ φi + b ik ⋅ φk + c ik ⋅ ψ ik + Mik,0 + Mik,Δt

Mki = b ki ⋅ φi + a ki ⋅ φk + c ki ⋅ ψ ik + Mki,0 + Mki,Δt

i k
S
k=
φi=1.0 bki S EI
aik
ω=k·l
l

konturni uslovi: v0=0, φ0=φi=1.0, M0≠0, V0≠0, vl=0, φl=0

 sin ω 1 − cos ω ω − sin ω
v(l) = φi ⋅ − M0 ⋅ − V0 ⋅ =0
k S k ⋅S

k − sin ω 1 − cos ω
φ(l) = φi ⋅ cos ω − M0 ⋅ − V0 ⋅ =0
S S

ω⋅ sin ω − ω2 ⋅ cos ω EI
M0 = ⋅ ⋅ φi = a ik ⋅ φi
2 ⋅ (1 − cos ω) − ω ⋅ sin ω l

ω2 ⋅ (cos ω − 1) EI a ik + b ik
V0 = ⋅ 2 ⋅ φi = −
2 ⋅ (1 − cos ω) − ω⋅ sin ω l l

c ik = a ik + b ik
 Momenti Mik za štap tipa "k"
p(x) konturni uslovi:
i Mik k
v0=φ0=0
Mki S
ξ dξ M0≠0, V0≠0
l
vl=φl=0
l

M(0) ⋅ ω⋅ (1 − cos ω) + V0 ⋅ l ⋅ (ω − sin ω) + ω ⋅ S ⋅ ∫ F4 (l − ξ ) ⋅ p( ξ ) ⋅ dξ = 0

0
l

M(0) ⋅ ξ ⋅ cos ω + V0 ⋅ l ⋅ (1 − cos ω) + l ⋅ S ⋅ ∫ F3 (l − ω) ⋅ p(ξ ) ⋅ dξ = 0

0

sin ω l
= ⋅
M(l) M0 cos ω + V0 ⋅ + l ⋅ S ⋅ ∫ F2 (l − ξ ) ⋅ p(ξ ) ⋅ dξ = 0
k 0

sin kx 1 − cos kx kx − sin kx

F2 ( x ) = F3 ( x ) = − F4 ( x ) = −
k S k ⋅S
 Konstanta dig za štap tipa "g"

Mig = d ig ⋅ φi + dig ⋅ ψ ig + Mig,0+ Mig,Δt

i φi=1.0 g
S
dig S
g k=
EI
ψig= -1.0
S

1.0
i ω=k·l
dig
l
 M0=1.0 g konturni uslovi:
v0=0, φ0=αig
S
i M0=1.0
αig V0=-1/l
l
vl=0, φl=0
Ml=0

sin ω 1 − cos ω ω − sin ω

v(l) = φ0 ⋅ + − V0 ⋅ =0
k S ω⋅ S
sin ω − ω ω
cos l 1 ω 2
⋅ sin ω EI
φ0 = α ig = dig = =
ω ⋅ sin ω EI
2
ωig sin ω − ωcos ω l
 Moment Mig za štap tipa "g"

Mig p(x) konturni uslovi:

i g v0=0 φ0=0
S M0≠0 V0≠0
ξ dξ
l vl=0 Ml=0

1 − cos ω ω ⋅ sin ω l

v(l) = −M0 ⋅ − V0 ⋅ − ∫ F4 (l − ξ ) ⋅ p(ξ ) ⋅ dξ = 0

S k ⋅S 0

sin ω l

M(l) = M0 ⋅ cos + V0 ⋅
ω − ∫ F2 (l − ξ ) ⋅ p(ξ ) ⋅ dξ = 0
k 0

⇒ M0 = Mig,0
Konstanta eis za konzolu - štap tipa "s"
Mis = eis ⋅ φi + Mis,0 + Mis,Δt
i eis
=1.0 s S

S
konturni uslovi: v0=φ0=vl=Ml=0

M(l) = φi ⋅ EI ⋅ k ⋅ sin ω + M0 ⋅ cos ω = 0

EI
M0 = −ω ⋅ tgω ⋅ ⋅ φi = eis ⋅ φi
l
Moment Mis za konzolu - štap tipa "s"

p(x)
i Mis s
S
ξ dξ
l

konturni uslovi: v0=φ0=vl=Ml=0

l

M(l) = M0 ⋅ ω ⋅ cos ω + V0 ⋅ l ⋅ sin ω − ω ⋅ ∫ F2 (l − ξ ) ⋅ p(ξ ) ⋅ dξ = 0

0

⇒ M0 = Mis,0
 n
Ukupno ψab = ∑ Δ j ⋅ ψab, j + ψab,t + ψab,c
obrtanje j =1

štapa "ab"

n
Mik = aik ⋅ φi + bik ⋅ φk + c ik ⋅ ∑ Δ j ⋅ φ ik, j + Mik
Momenti na n
j =1

krajevima Mig = dig ⋅ φi − dig ⋅ ∑ Δ j ⋅ ψig, j + Mig

j =1
štapova
Mis = eis ⋅ φi + Mis

Mik = Mik,0 + Mik,Δt + Mik,t + Mik,c

Momenti
punog Mig = Mig,0 + Mig,Δt + Mig,t + Mig,c
uklještenja Mis = Mis,0 + Mig,Δt
Jednačine obrtanja - "m" uslova ravnoteže
čvorova sistema

∑M ik + ∑ Mig + ∑ Mis = 0
k g s

A ii ⋅ φi + ∑ A ik ⋅ φk + ∑ B ij ⋅ Δ j + A i0 = 0
k k

Jednačine pomeranja - "n" uslova ravnoteže

rešetke sistema

∑ ik ki ik, j ∑ ig ig, j j
(M + M ) ⋅ ψ + M ⋅ ψ − R (p ) − R j ( m f
)=0
k g
Rad momenata mf na pomeranjima rešetke sistema

a b
vb − va
= ψ ab va
lab
=1.0 vb
dv
=f
m Nab,0 ⋅
dx
b

R j (m f ) = − ∑ ∫ m f ⋅ ψ ab, j ⋅ dx
ab a

b b
dv dv
R j (m ) = −∑ ∫ Nab,0 ⋅ ⋅ ψ ab, j ⋅ dx = − ∑ Nab,0 ⋅ ψ ab, j ∫ ⋅ dx
f

ab a dx ab a dx

R j (m f ) = −∑ Nab,0 ⋅ ψ ab, j ⋅ ( v b − v a ) = −∑ Nab,0 ⋅ lab ⋅ ψ ab ⋅ ψ ab, j

ab ab
 R j (m f ) = −∑ Nab,0 ⋅ lab ⋅ ψ ab, j ⋅ ( ∑ Δl ⋅ ψ ab,l + ψ ab,t + ψ ab,c )
ab ab

Nab,0 EIab
ωab = k ab ⋅ lab = lab ⋅ Nab,0 ⋅ lab = ±ω ⋅
2
ab
EIab lab

EIab
R j (m ) = ± ∑ ω ⋅
f
⋅ ψ ab, j ⋅ ( ∑ Δl ⋅ ψ ab,l + ψ ab,t + ψ ab,c )
2
ab
ab lab ab

m n
∑ B' ⋅φ + ∑ Cji i jl
⋅ Δl + C j0 = 0
i =1 l =1
 Sistem m+n jednačina metode deformacija

⎡ A B ⎤ ⎧φ⎫ ⎧A 0 ⎫
⎢ ⎥ ⋅ ⎨Δ⎬ + ⎨C ⎬ = 0
⎣B' C⎦ ⎩ ⎭ ⎩ 0 ⎭

Koeficijenti sistema jednačina metode deformacija

A = [A ik ] A ii = ∑ a ik + ∑ dig + ∑ e is A ik = b ik
k g s

B = [B ij ] B ij = ∑ c ik ⋅ ψ ik, j − ∑ dig ⋅ ψ ig, j = B'ij

k g
ωab 2
C jl = ∑ (c ik + c ki ) ⋅ ψik, j ⋅ ψik,l + ∑ dig ⋅ ψig, j ⋅ ψig,l mEIc ∑ ⋅ ψab, j ⋅ ψab,l
ik ik ab l' ab
Slobodni članovi sistema jednačina
metode deformacija

A 0 = [A i0 ] A i0 = ∑ Mik + ∑ Mig + ∑ Mis

k g s

C j0 = ∑ ( Mik + Mki) ⋅ ψ ik, j + ∑Mki⋅ ψ ig, j − R pj m

ik ik

ωab 2

m EIc ∑ ⋅ ψ ab, j ⋅ (ψ ab,t + ψ ab,c )

ab l' ab
Proračun kritičnog opterećenja primenom
metode deformacija

⎡ A B ⎤ ⎧φ⎫
⎢ ⎥ ⋅ ⎨Δ⎬ = {0}
⎣B' C⎦ ⎩ ⎭

A ii ⋅ φi + ∑ A ik ⋅ φk + ∑ B ij ⋅ Δ j = 0
k k

m n
∑ B' ⋅φ + ∑ C
ji i jl
⋅ Δl = 0
i =1 l =1

⎡A B⎤
det ⎢ ⎥ = {0}
⎣B' C⎦
Osobenosti analize po teoriji II reda primenom
metode deformacija
ƒ koeficijenti aik, bik, cik, dig, i eis u matricama
[A]mxm, [B]mxn i [B']nxm i momenti Mik, Mig, i Mis
u vektorima {A0}m i {C0}n
zavise od normalnih sila štapova
ƒ dijagonalni koeficijenti Aii matrice [A]mxm sadrže i
koeficijent eis konzolnih štapova
ƒ koeficijenti Cjl matrice [C]nxn sadrže član
ωab2

mEIc ∑ ⋅ ψab, j ⋅ ψab,l

ab l'ab

ƒ koeficijenti Cj0 vektora {C0}n sadrže član

ωab 2

m EIc ∑ ⋅ ψ ab, j ⋅ (ψ ab,t + ψ ab,c )

ab l' ab
Prvi oblik gubitka stabilnosti - okvir 1
Drugi oblik gubitka stabilnosti - okvir 1
Treći oblik gubitka stabilnosti - okvir 1
Prvi oblik gubitka stabilnosti - okvir 2
Drugi oblik gubitka stabilnosti - okvir 2
Treći oblik gubitka stabilnosti - okvir 2