KAUNO TECHNOLOGIJOS UNIVERSITETAS PROCES VALDYMO KATEDRA

Rimvydas Simutis, Vygandas Vaitkus

PROCES MODELIAVIMAS IR IDENTIFIKAVIMAS

Laboratorini darb metodiniai nurodymai

Kaunas*Technologija*2006

Turinys
vadas.............................................................................................................................................................................3 1 darbas. Skysio lygio kitimo rezervuare modeliavimas ir valdymas PI reguliatoriumi......................................4 2 darbas. Neizoterminio idealaus maiymosi reaktoriaus modeliavimas ................................................................7 3 darbas. Stadijini proces modeliavimas..............................................................................................................10 4 darbas. Proces identifikavimas, taikant impulsines reakcijos kreives..............................................................18 5 darbas. Skysio lygio kitimo modeliavimas ir valdymas fuzzy reguliatoriumi...................................................20

vadas
Kasmet stiprjant ekonominei konkurencijai daugumoje chemijos, biochemijos, naftos perdirbimo, popieriaus, plieno ir t.t. pramons moni, proces efektyvumui didinti vis plaiau diegiamos automatinio valdymo sistemos. Maksimal valdikli efektyvum galima pasiekti tik gerai suprantant proces dinamik. Proces geriausia analizuoti turint jo model, o efektyviausi yra matematine kalba sudaryti modeliai. Todl galima teigti, kad pirmas ingsnis proceso analizei ir jo valdymo sistemai sukurti yra tinkamas matematinio modelio sudarymas. ioje mokomojoje knygelje technologini proces modeliavimo ir identifikavimo pagrind praktiniai darbai pateikiami atsivelgiant reikalavimus, kurie ikyla kuriant efektyvias proces valdymo sistemas ir sudarant matematinius modelius. Leidinyje pateikti 5 praktini darb apraai. Rekomenduojama darbus atlikti MATLAB programiniu paketu. MATLAB tai universali technini skaiiavim aplinka, turinti matematinius rankius proces apraymui algebrinmis, diferencialinmis lygtimis, standartines funkcijas duomen aproksimavimui polinominmis lygtimis, neuroniniais tinklais ar neraiki aibi logika, statistinio modeliavimo, vizualizavimo rankius ir t.t. Automatinms proces valdymo sistemoms modeliuoti naudojamas MATLAB/SIMULINK paketas. Tai sudedamoji MATLAB paketo dalis.

1 darbas. Skysio lygio kitimo rezervuare modeliavimas ir valdymas PI reguliatoriumi

1. Darbo uduotis Diferencialine lygtimi aprayti skysio lygio kitim rezervuare veikiant apkrovimo trikdiams ir sukurti automatin reguliavimo sistem su grtamuoju ryiu. Parinkti tokius PI reguliatoriaus parametrus, kad sumin integralin lygio reguliavimo paklaida laiko intervale t = 0-20 h bt minimali. 2. Darbo vadas Atliekant darb lavinami paskait metu gyti gdiai aprayti modeliuojam objekt diferencialinmis lygtimis, analizuoti objekt, kurti automatinio reguliavimo sistemas. Susipastama su MATLAB/SIMULINK rankiu (DEE) skirtu aprayti objekt diferencialinmis lygtimis. Keturiuose darbuose objektas apraomas diferencialinmis lygtimis. Tam naudojamas SIMULINK rankis DEE (Differential Equation Editor). J isikvieiame MATLAB komandiniame lange para DEE ir spausdami ENTER (1pav.).

1 pav. DEE langas

Upildome visus laukus raydami objekto vard (Name laukelyje), jim skaii (# of inputs), diferencialin lygt (dx/dt=), pradines slygas (x0) ir norimus stebti ijimus (y=). Tada spaudiame mygtukus Rebuild ir Done. Objektas pakeistas (taip pat patikrinta ar nra duomen suvedimo klaid) ir usaugotas. Raant diferencialin lygt jimai objekt ymimi u(i), bsen kintamieji x(i). Viename DEE bloke galima parayti n lygi apraani objekto kintamj kitim. Taip pat galima ivesti stebjimui n ijimo kintamj.

Modeliuojamo proceso (lygio kitimo rezervuare) modelio jimo kintamieji yra: tekjimo srautas Fi, Itekjimo srautas F. Ijimo kintamasis: Skysio lygis h rezervuare. Diferencialin lygtis uraoma i proceso mediag balanso: dh/dt=(Fi-F)/Ac , Vykdymo taisas modeliuojamas tokia perdavimo funkcija: 1 ; Tp + 1 1 , kur T = ; Nr.sr. Wp = (2) (1)

3. Darbo duomenys Skysio lygio kitim rezervuare (2 pav.) veikia apkrovimo (Fi) trikdys (3 pav.)

2 pav. Rezervuaro schema

Trikdys - staiakampis impulsas. Jo parametrai: Pasirodymo laikas t=10.0, t=2, Trukm Amplitud F=2.0+Nr.sr.*0.2.

3 pav. Proceso trikdys

Rezervuaro parametrai: Skersmuo tekjimo srautas Itekjimo srautas Pradinis lygis

Ac = 2.5+Nr.sr.*0.1; Fi = 0.6+0.2*Nr.sr; F=0.4+0.1*h; h(0)=7.2+0.1*Nr.sr;

Reguliavimo sistemos parametrai: Uduotas lygis hu = 8.0 + Nr.sr.*0.1 Lygio matavimo sistema turi 0.1 h vlavim, Proceso reguliavimo schema pateikta 4 pav.
Trikdys (jimo srautas) Fi Nuostatas huz + F F h

Reguliatorius

Objektas

Vlinimas

4 pav. Proceso reguliavimo schema

4. Ataskaitoje pateikti: 1. modeliavimo schem, 2. PI- kontrolerio parametrus, 3. modeliavimo ir reguliavimo pereinamj proces grafikus, 4. darbo ivadas.

2 darbas. Neizoterminio idealaus maiymosi reaktoriaus modeliavimas

1. Darbo uduotis

Sudaryti neizoterminio idealaus maiymosi reaktoriaus matematin model. Sukurti automatinio reguliavimo sistem su grtamuoju ryiu palaikani uduot mediagos koncentracij Ca. Reguliatoriaus parametrus nustatyti tokius, kad sumin integralin reguliavimo paklaida bt maiausia. 2. Darbo vadas

Neizoterminio idealaus maiymosi reaktoriaus schema pavaizduota 1 paveiksle. Talpoje vyksta pirmosios eils negrtama chemin reakcija A --> B (reakcijos greitis k yra pastovus).
F, CAf Tf

V, CA

A-->B

F,T, CA

Cooling, QC qc

1 pav. Idealaus maiymosi reaktoriaus schema.

Pamaitinimo mediaga, susidedanti i komponento A, kurio koncentracija cAF [moli/trio vienete] ir temperatra Tf , paduodama talp (reaktori) pastoviu srautu F. Priimama, kad maiymasis talpos viduje yra pakankamai efektyvus ir utikrina skysio homogenikum. Tai reikia, kad skysio sudtis ir temperatra yra vienodai pasiskirst visame reaktoriuje ir kad temperatra T ir koncentracija cA reaktoriaus viduje yra tokie patys kaip ir reaktoriaus ijime. Matematin proceso model galima sudaryti i masi ir energijos balans bei taikant atitinkamas fizikos ir chemijos lygtis. iuo konkreiu atveju masi balansus komponentams A ir B reikia sudaryti atskirai. Kadangi materija negali i bet kur atsirasti ir be pdsak inykti, elemento B kiekis visada gali bti nustatytas i elemento A, paduodamo jim, bendrojo kiekio, ir i nesureagavusios reaktoriuje elemento dalies. Taigi, atskiras masi balansas B elementui yra nereikalingas. Paskait metu buvo ivestos sekanios lygtis, kurios modeliuoja tokio reaktoriaus darb:
d cA 1 1 = c A k 0 e ( E / RT ) c A + c Af dt
7

dT 1 1 = T + k 0 e ( E / RT ) c A + T f dt

,kur =(V/F), = ( H ) / C P , = QC / C P V . 3. Darbo duomenys Modelio parametrai: V = Nr.Sr., F=1.0, =1.0, (-H)=1.0, CP=1.0, k0=0.5, E/R=30.0, Tf=20, cAf=3.0, cA-uduota=2.2, T(0)=30.0, cA(0)=2.1. Temperatros daviklis turi 0.01 h vlavim. jimo dydiai: Komponento A koncentracija pradiniame tirpale Paduodamo tirpalo temperatra Nuvedamos ilumos kiekis Bvio kintamieji: Komponento A koncentracija cA Temperatra T. Ijimo dydiai: Komponento A koncentracija cA Temperatra T. cAf, Tf, Qc.

Komponents A koncentracijai cA reaktoriui palaikyti panaudoti P, PI, ir PID reguliatorius, kurie keiia aldanio agento nuvedamos ilumos sraut Qc. Klaid ir bandym metodu parinkti racionalius reguliatoriaus parametrus taip, kad reguliatorius sugebt ilaikyti reikiam komponents koncentracij veikiant sekantiems trikdiams: Staiakampiui temperatros Tf impulsui Staiakampiui koncentracijos cAF impulsui Trikdiai laiko ayje isidst sekaniai:

2. pav. Trikdi isidstymas laiko ayje.

Reguliavimo kokybs matas yra absoliutins paklaidos integralas tarp uduotos koncentracijos cA ir tikros koncentracijos laiko intervale t=0-100 s. Proceso reguliavimo schema pateikta 3 paveiksle:
Paduodamo skysio koncentracija CAf Trikdys CAf

Paduodamo skysio temperatra Tf Trikdys Tf

+ Objektas +

Nuostatas +

Reguliatorius

Vlinimas

CA

3 pav. Proceso reguliavimo schema.

4.

Ataskaitoje pateikti 1. SIMULINK modeliavimo schem, 2. Suderint P, PI, PID reguliatori parametr reikmes, 3. Integralins paklaidos dyd ir koncentracijos cA kitimo reaktoriuje grafikus, esant suderintoms reguliatoriaus parametr reikmms. 4. Padaryti ivad, kuris trikdys labiau takoja proceso ijim.

3 darbas. Stadijini proces modeliavimas

1. Darbo uduotis Sudaryti ir MATLAB/SIMULINK aplinkoje sumodeliuoti paskait metu analizuot distiliacin kolon. Skystos fazs kiekiui flegmos rinktuve HD (reflux receiver) reguliuoti panaudoti PID reguliatori, keiiant nuvedamo produkto xD debit D. Skystos fazs kiekiui virintuve HB (reflux receiver) reguliuoti panaudoti PID reguliatori, keiiant nuvedamo produkto xB debit B. Paanalizuoti kolonos darb esant vairiems R ir V debitams, o taip pat xf ir F trykdiams. 2. Darbo vadas Egzistuoja daug chemins technologijos proces, kurie vyksta etapais arba stadijomis, pvz. duj absorbcijos, ekstrakcijos, destiliacijos procesai vyksta atskirose kolon lktse arba atskirose kolonose, kurios yra sugrupuotos. Daugiastadijiniai chemini proces renginiai yra tipiniai stadijini proces pavyzdiai. iuose procesuose laipsnikai keiiasi kintamj veriai, procesui pereinant i vienos stadijos kit. Paaikinsime, kaip tokie procesai modeliuojami, ir parodysime, kokia yra tipin toki teorini modeli forma. Kaip pavyzd panagrinsime binarin destiliavimo kolon - vien i svarbesni chemini technologini proces element. Kolona (1 pav.) sudaryta i N lki, sunumeruot nuo apaios iki viraus. Destiliavimo kolona yra taikoma dviej element A ir B miiniui iskirti. Vienas i komponent yra lengvesnis. Maitinantis, prisotintas skystis, kuriame A komponento molin koncentracija yra xF, paduodamas kolon. Paduodamo skysio srautas yra F (moliai/per laiko vienet). Lkt f, yra skysio padavimo kolon vieta. Ji dar vadinama pamaitinimo lkte. Virutinje kolonos dalyje esantys garai kondensuojasi ilumokaityje, kuriame teka auinimo vanduo. Kondensatas teka virutinio produkto (distiliato ir flegmos) rinktuv, i kurio dalis jo (flegma) paduodama kolon, o kita dalis nuvedama kaip gatavas produktas. Grinamo skysio molinis greitis lygus R (moliai/laiko vienetas). Gatavas produktas (distiliatas) iteka i kolonos. Jo molinis greitis lygus D. Galima priimti, kad visame virutiniame rinktuve yra ta pati produkto D koncentracija xD, o skystos fazs kiekis jame yra Hd. iuo atveju nuvedamo produkto (distiliato) ir grinamo skysio (flegmos) koncentracija irgi ta pati - xD. Garai, susidarantys kolonos apaioje, kyla vir. Kilimo molinis greitis yra V. Gar susidarym slygoja garu ildomas virintuvas. Dalis skysio, kuris kaupiasi kolonos apaioje, yra ileidiama i kolonos, kaip produktas, moliniu greiiu B. Skysio koncentracija yra xB. Likusi skysio dalis leidiama pro virintuv. Skysio, susidaranio kolonos apaioje, kiekis lygus HB. Procesai, vykstantys vienoje i n, lki pavaizduoti 2 paveiksllyje. Kiekvienoje stadijoje (lktje) garas, kildamas auktyn, kontaktuoja su skysiu ir yra pasiekiama termodinamin pusiausvyra. Skystis i n-tosios lkts teka emyn emiau esani kolonos lkt. ia: xn molin mediagos A dalis skystoje fazje, yn- molin mediagos A dalis gar fazje, Ln- skysio itekjimo i n - tosios lkts molinis greitis, Vn -garo itekjimo i n - tosios lkts molinis greitis.
B B

10

1.

pav. Binarin destiliavimo kolona

Jei skysio kiekis (bendras susidariusio skysio kiekis) lktje n yra Hn , o susidariusi gar kiekis yra hn, tai, nesant joki ilumos efekt, proceso teorin model galime gauti, sudarius n lktei komponento A mass balans.

Ln+1 xn+1 Vn yn
Skystis i lkts n+1 Dujos

Skystis

LKT

Vn-1 yn-1
Garai i lkts n-1

Skystis lkt n-1

Ln 2. pav. n - toji binarins destiliavimo kolonos lkt

Komponento A mass balansas:

11

mediagos, patenkanios su skysiu i lkts n+1, mass kitimas mediagos, patenkanios su garu i lkts n-1, mass kitimas mediagos, itekanios su skysiu i lkts n (lktei n-1), mass kitimas mediagos, ieinanios su garu i lkts n (lktei n+1), mass kitimas komponento A mass kaupimo skystoje fazje ant lkts n greitis komponento A mass kaupimo gar fazje ant lkts n greitis Mediag balanso lygtis n-tajai lktei gauna itoki form:
d d ( H n x n ) + ( hn y n ) = Ln+1xn+1 + Vn-1yn-1 - Lnxn - Vnyn , dt dt dH n = Ln +1 Ln , dt dhn = Vn 1 Vn . dt

= Ln+1 *xn+1 ; = Vn-1 *yn-1 ; = Ln *xn ; = Vn *yn ;

d ( H n xn ) ; dt d ( h y ). dt n n

(4.9) (4.10) (4.11)

is lygi blokas yra vienos destiliavimo kolonos lkts matematinis modelis. Aiku, kad bendras destiliavimo kolonos modelis yra sudaromas i keleto toki blok. Bendras modeliavimo problemos formulavimas ir prielaidos Pilnas daugiastadijins destiliavimo kolonos modelis turi atspindti lengvesniojo komponento (ms atveju A) frakcijos molin koncentracij ant kiekvienos kolonos lkts, o taip pat i virutins ir i apatins kolonos dalies itekani mediag srautuose. Taigi, bendrasis teorinis kolonos modelis turi bti paremtas mediaginiu balansu, sudarytu visoms N lktms, o taip pat ir kondensatoriui/rinktuvui bei virintuvui. ioje vietoje patogu iskaidyti kolon kelet atskir sekcij. Kiekviena i sekcij turi jai bdingas savybes. 1. Kondensatorius/rinktuvas; 2. Virutin lkt (lkt N), kuri skiriasi nuo likusi lki tuo, kad i jos yra nuimamas garas kondensatori ir neatiteka skysio srautas nuo aukiau esanios lkts. 3. Tipin lkt n, kuri pasiymi visomis savybmis, kaip ir likusios lkts; 4. Pamaitinimo lkt (lkt f ), kuri skiriasi nuo likusi lki tuo, kad yra maitinimo skysio tekjimo vieta; 5. Pirmoji lkt;
12

6. Virintuvas ir kolonos pagrindas. Modeliuojant destiliavimo kolonas, danai naudojamos tam tikros prielaidos, kurios supaprastina balanso lygi, apraani atskiras kolonos sekcijas, formavim. emiau pateikiame ias prielaidas: 1. Skystis kiekvienoje lktje susimaio idealiai ir jo koncentracija lktje yra vienoda (xn); 2. ilumos nuostoli atmosfer nepaisome; 3. Nepaisoma gar kiekio hn, susikaupianio kiekvienoje lktje; 4. Komponent A ir B molins garavimo ilumos yra apytikriai lygios ta prasme, kad kiekvienam gar moliui kondensuoti sunaudojama tiek pat ilumos, kiek reikalinga vienam skysio moliui igarinti; 5. Santykinis lakumas yra pastovus visoje kolonoje. Tai reikia, kad temperatros poveikis mediag A ir B gar slgiams yra apytiksliai toks pat; 6. Priimamas lki naudingumo koeficientas yra 100%. Tai reikia, kad garai, kurie kyla i kiekvienos lkts, sudaro pusiausvyr su skysiu, kuris susidaro toje lktje (jei turime kolon su maesnio naumo lktmis, tai ji modeliuojama su maesniu skaiiumi lki, kuri naudingumo koeficientas yra 100%); 7. Virintuvo ir kondensatoriaus/rinktuvo dinamika yra nevertinama. Pirmoji prielaida galina sudaryti kiekvienos lkts mediagin balans. 2, 3 ir 4-ta prielaidos reikia, kad garavimo greitis i lkts lkt visoje kolonoje vienodas, t.y.:

V = Vn ; n = 1,2, N ,

(4.12)

o taip pat reikia, kad temperatra kiekvienoje lktje nustatoma i termodinamins pusiausvyros, dl to nra btina sudaryti energetinio balanso. 5 ir 6-ta prielaidos nustato svarb sistemai funkcin ry: kiekvienoje lktje A mediagos molin dalis gar fazje yra susijusi su moline dalimi skystoje fazje tokia priklausomybe:
yn =

xn 1 + ( 1)x n

(4.13)

(danai naudojama ir itiesinta darbo take pusiausvyros lygtis: y n = k 0 + k1 x n ). Septintoji prielaida leidia vertinti ilumokaiius, naudojamus kaip kondensatorius ir rinktuvus, kaip sistemas, kuriose nra pereinamj proces. Tai ne visai atitinka tikrov, bet toki ilumokaii dinamin reakcija danai yra ymiai greitesn, nei daugumos pramonini destiliacini kolon reakcijos. Paraysime mediaginio balanso lygtis atskiriems destiliacins kolonos komponentams. ios lygtys ir sudaro kolonos matematin model. Pradsime nuo kolonos viraus ir baigsime jos apaia. Kondensatorius ir rinktuvas: Komponento A mass balansas primus, kad flegma paduodama virutin lkt:

13

d (H D xD ) = V yN ( R + D) xD . dt

(4.14)

Bendras mass balansas:

dH D =V R D. dt

(4.15)

Virutin lkt (lkt N): Komponento A mass balansas:

d ( H N x N ) = Vy N 1 + Rx D Vy N LN x N . dt

(4.16)

Bendras mass balansas:

dH N = R LN . dt

(4.17)

Tipin lkt n (n=2,3,,N-1; nf ): Komponento A mass balansas:

d ( H n x n ) = Vy n 1 + Ln +1 x n +1 Vy n Ln x n . dt

(4.18)

Bendras mass balansas:

dH n = Ln +1 Ln . dt

(4.19)

Pamaitinimo lkt: Komponento A mass balansas:

d ( H f x f ) = Vy f 1 + L f +1 x f +1 Vy f L f x f + Fx F . dt

(4.20)

Bendras mass balansas: dH f dt = L f +1 L f + F . (4.21)

Pirmoji lkt: Komponento A mass balansas:

14

d ( H x ) = Vy B + L2 x 2 Vy1 L1 x1 . dt 1 1

(4.22)

Bendras mass balansas:

dH 1 = L2 L1 . dt

(4.23)

Kolonos pagrindas ir virintuvas: Komponento A mass balansas:

d ( H B x B ) = L1 x1 Vy B Bx B . dt

(4.24)

Bendras mass balansas:

dH B = L1 V B . dt

(4.25)

Balanso lygtis galima pertvarkyti taip, kad jos gaut paprastesn matricin form. ias lygtis galima isprsti, naudojant MATLAB/SIMULINK programin rang. Fizikiniai/cheminiai ryiai Kiekvienai komponento balanso lygiai A mediagos molin dalis gar fazje gali bti susieta su moline dalimi skystoje fazje (4.13) funkcine priklausomybe. Skysio itekjim i lkts priklausomai nuo susikaupusio ant lkts skysio kiekio (iskyrus skysio susikaupim kondensatoriuje/rinktuve ir kolonos apaioje, kuris paprastai reguliuojamas automatinmis sistemomis) galima nustatyti, panaudojus Francio utvankos formul: . Ln = 333 l ( n ) 3/ 2 , (4.26)

kur l yra utvankos ilgis, n yra skysio auktis vir utvankos n-oje lktje. inant lkts geometrij ir vidutin susikaupusios ant lkts mediagos tank, galima rasti priklausomyb tarp susikaupusio ant lkts skysio kiekio ir skysio itekjimo greiio. Tokiu bdu, lygtis galime parayti dar kompaktikiau, kad jos gaut vien i standartini modeli form, pateikt 3-ame skyriuje. Pakeit bendrus mass balansus (4.15, 4.17, 4.19, 4.21, 4.23, 4.25) komponent mass balansais, gauname tokias lygtis:
HD dx D = V ( yN xD ) , dt dx N HN = V ( y N 1 y N ) + R ( x D x N ) , dt

(4.27) (4.28)

15

dx n = V ( y n 1 y n ) + Ln +1 ( x n +1 x n ) , dt n=2,3,,N-1 (nf), Hn

(4.29)

= V ( y f 1 y f ) + L f +1 ( x f +1 x f ) + F ( x F x f ) , dt dx H 1 1 = V ( y B y1 ) + L 2 ( x 2 x1 ) , dt dx B HB = V ( x B y B ) + L1 ( x1 x B ) . dt Hf

dx f

(4.30) (4.31) (4.32)

Dabar turime (N+2) diferencialini lygi skystos fazs sudiai ir (N+2) papildom diferencialini lygi skysio kiekiams, susikaupusiems ant lki, modeliuoti. Visos lygtys yra netiesins ir tarpusavyje susietos. Gar fazs sudties lygtis galima eliminuoti, pasinaudojus pusiausvyros lygtimi (4.13), o nuo lki itekantys skysio kiekiai Ln gali bti apskaiiuoti, inant ant lkts susikaupus skysio kiek, lkts geometrij ir taikant (4.26) lygt.

3 pav. Stadijini proces realizavimo SIMULINK aplinkoje struktra.

16

Lengvesniam modelio struktros SIMULINK aplinkoje realizavimui ir supratimui siloma visus daugiastadijinius procesus ar objektus skaidyti posistemes (3 pav.), t.y. darb realizuoti naudojant blok Subsystem. Realizuojant distiliacin kolon rekomenduojamos tokios posistems: Visos kolonos lkts su visais tarpusavio ryiais, Atskira lkt su viduje esaniu jos matematiniu modeliu t.y. DEE bloku. 3 paveiksle a) yra *.m failas, o b) ir c) dalys yra posistems. Kiekvienoje posistemje signalui paduoti ir ivesti naudojami In ir Out blokai. Kaip matote paveiksle, SIMULINK leidia kurti posistemes posistemse. i savyb yra naudinga realizuojant sudtingas struktras.

3. Darbo duomenys Modeliuojant naudoti sekanius duomenis: Maitinimo srautas F paduodamas kolonos vidur (ketvirt lkt). Kolonoje septynios lkts. Modelio parametrai: V = 2.0+0.1*Nr. Srae; F = 4.0, xF =0.3, =2.0 HD-uduotas=2.0; HB-uduotas=3.0; Priimame, kad tarp skystos fazs kiekio lktje Hi ir nutekanio skysio srauto Li galioja priklausomyb: Li = 3.0*(Hi)3/2 1. Darbo ataskaitoje pateikti 1. SIMULINK modeliavimo schem, 2. Skystos fazs kiekio Hi ir koncentracij xi kitimo grafikus, esant vairiems kolonos darbo reimams (skirtingi srautai F ir R , 10-15%) ir veikiant maitinimo trikdiams (1015%), 3. Ivadas.

17

4 darbas. Proces identifikavimas, taikant impulsines reakcijos kreives

1. Darbo uduotis Naudojantis objekto reakcijos impuls kreive identifikuoti proces apraom antros eils perdavimo funkcija. Palyginti parametr identifikavimo rezultatus naudojant skirting sistemos diskretizavimo ingsn. 2. Darbo vadas Proces identifikavimo pagal impulsines reakcijos kreives tikslas yra gauti proceso perdavimo funkcijas i tiriamos eksperimentins sistemos reakcijos impulsin signal sistemos jime. iame darbe reikia nurodyt perdavimo funkcij statyti apskaiiuotus parametrus. jime padavus impuls (nurodytas darbo duomenyse) gauti sistemos reakcij ir naudojantis paskait metu nagrinta metodika apskaiiuoti ir palyginti gautuosius ir tikruosius perdavimo funkcijos parametrus. Naudojantis darbo duomenimis SIMULINK aplinkoje realizuojama 1 pav. parodyta struktrin schema ir sugeneruojami duomenys.
Impulsas Objekto perdavimo funkcija g(s) +
Ijimas

Triukmas

1 pav. Duomen generavimo struktrin schema. Duomenys isaugomi dviem bdais: 1. Naudoti duomen ivedimo bloka to workspace ir po to komandiniame lange vykdyti funkcij save... ascii. 2. Naudoti kreivi monitoringo blok Scope. Spausti mygtuk parameters, pasirinkti Data history, nuimti varnele nuo opcijos limit data points to last, paymti opcij save data to workspace, suteikti isaugomiems duomenims vard ir pakeisti duomen format array. Komandiniame lange vykdyti funkcij save... ascii. 3. Darbo duomenys Komponento A koncentracijos kitimas reaktoriuje priklauso nuo paduodamos reaktori komponento B koncentracijos. i dinamika gali bti modeliuojama tokia perdavimo funkcija:
g ( s) =

s +1
a 2 s + a1 s + 1
2

18

Priimkime, kad: a1=4+0.1*Nr.sr, a2=3+0.1*Nr.sr, =5+0.1*Nr.sr., Nr.sr. - numeris srae. Sistemos jime paduodamas impulsas apraomas emiau pateikta lygtimi. SIMULINK aplinkoje realizuojama pasitelkiant blok ramp. u=0.03+0.05*t*Nr.sr. Sistemos ijimas veikiamas atsitiktiniu triukmu apraomu emiau pateikiama lygtimi. Simulink aplinkoje realizuojama pasitelkiant blok Uniform Random Number. triukmas=0.01*rand, rand [-0.5,0.5]. Modeliavimo laiko intervalas nuo t=0:20, dt=0.1 . Naudojant modeliavimo duomenis ir metodik pateikt teorins mediagos 6.8 skyriuje paruoti MATLAB kod ir paskaiiuoti parametrus a1, a2, . 4. Darbo duomenys 1. MATLAB kod, 2. Identifikuot parametr reikmes ir sistemos ijim prie tikr ir identifikuot parametr reikmi, 3. Ivadas. Paanalizuoti parametr nustatymo tikslum esant dt=0.5 ir 0.05.

19

5 darbas. Skysio lygio kitimo modeliavimas ir valdymas fuzzy reguliatoriumi

1. Darbo uduotis Diferencialine lygtimi aprayti skysio lygio kitim rezervuare veikiant apkrovimo trikdiams ir sukurti automatin reguliavimo sistem su grtamuoju ryiu. Nudojant MATLAB Fuzzy program paket suformuoti lygio palaikymo rezervuare fuzzy-kontroler, kuris naudodamas informacij apie lygio nuokryp ir nuokrypos integral, racionaliai keist jimo sraut Fi. Suderinti kontroler taip, kad sumin integralin lygio reguliavimo paklaida laiko intervale t = 0-20 h bt minimali. 2. Darbo vadas Atliekant darb lavinami paskait metu gyti gdiai aprayti modeliuojam objekt diferencialinmis lygtimis, analizuoti objekt, kurti automatinio reguliavimo sistemas valdomas fuzzy kontroleriu. Norint MATLAB aplinkoje sudaryti valdymo sistem su fuzzy kontroleriu, reikia: 1. Komandiniame lange surinkti "fuzzy" ir spausti ENTER. 2. Pasirodiusiame fuzzy kontrolerio lange konfigruoti kontroler ir isaugoti suteikus unikal vard (pvz. vvv_reg). Isaugoti toje paioje direktorijoje, kur bus saugoma valdymo sistema *.m faile. Norint, kad MATLAB/SIMULINK aplinkoje veikt valdymo sistema su fuzzy kontroleriu, reikia: 1. valdymo sistemos lang (*.m file) i SIMULINK bibliotekos "Fuzzy Logic Toolbox" kelti blok Fuzzy Logic Controller. 2. Du kart spragteljus atsidariusiame lange uraome blokui priskiriam vard (pvz. vvv). 3. valdymo sistemos lang i SIMULINK bibliotekos "Simulink/Commonly used blocks" kelti blok Subsystem. 4. Paymjus blok spausti dein pels klavi ir pasirinkti Block Properties. Pasirinkus Callbacks i callback functions list isirenkame OpenFcn ir uraome vvv=readfis('vvv_reg'). Prie spaudiant mygtuk "Start Simulation" reikia dukart spragtelti ant bloko subsystems (Dl aikumo galima vietoje Subsystem usirayti Variable Initialization, bus aiki bloko paskirtis). Taip MATLAB vykdys komand readfis ir SIMULINK gals atlikti simuliacij su fuzzy kontoleriu. Modeliuojamo proceso (lygio kitimo rezervuare) modelio jimo kintamieji yra: tekjimo srautas Fi, Itekjimo srautas F. Ijimo kintamasis: Skysio lygis h rezervuare. Diferencialin lygtis uraoma i proceso mediag balanso:
20

dh/dt=(Fi-F)/Ac ,

(1)

4. Darbo duomenys Skysio lygio kitim rezervuare (2 pav.) veikia apkrovimo (Fi) trikdys (3 pav.)

2 pav. Rezervuaro schema

Trikdys - staiakampis impulsas. Jo parametrai: Pasirodymo laikas t=10.0, Trukm t=2h, Amplitud F=2.0+Nr.sr.*0.2.

3 pav. Proceso trikdys

Rezervuaro parametrai: Skersmuo tekjimo srautas Itekjimo srautas Pradinis lygis

Ac = 2.5+Nr.sr.*0.1; Fi = 0.6+0.2*Nr.sr; F=0.4+0.1*h; h(0)=7.2+0.1*Nr.sr;

Reguliavimo sistemos parametrai: Uduotas lygis hu = 8.0 + Nr.sr.*0.1 Lygio matavimo sistema turi 0.1 h vlavim, Proceso reguliavimo schema pateikta 4 pav.

21

Trikdys (jimo srautas) Fi Nuostatas huz + F F h

Reguliatorius

Objektas

Vlinimas

4 pav. Proceso reguliavimo schema

4. Ataskaitoje pateikti 1. Modeliavimo schem, 2. Fuzzy kontrolerio struktr, 3. Modeliavimo ir reguliavimo pereinamuosius procesus. 4. Ivadas

22