Svirtinio mechanizmo analizė

Mechanizmo skaičiuojamojo matematinio modelio sudarymas Mathcad programiniu paketu

1. Bendrosios žinios
Prieš pradėdami tirti mechanizmą, pasikartokime keletą pagrindinių Mathcad programinio
paketo komandų.

Pagrindinis meniu

Ši sąsaja tarp skaičiavimo, grafinių ir simbolinių funkcijų aprūpina komandas, kad

redaguojamų detalių tvarkymas būtų kuo paprastesnis. Paspauskime meniu, kad pamatytumėte
galimas skaičiavimo ir formatavimo funkcijas.

Math įrankių paletė

Pasirenkame „Toolbars Math“ iš „View“ meniu, kad pamatytume paletę. Paletės mygtukai
pateikia skaičiavimo operatorių paletes (paletės mygtukų išdėstymo tvarka gali skirtis priklausomai
nuo programinio paketo versijos). Jeigu su pelės žymekliu sustosime ant kiekvieno mygtuko,
pamatysime komandos pavadinimus:

Aritmetinė įrankių paletė Skaičiavimo paletė

Įvertinimo ir ženklų paletė Programavimo paletė

Grafinė įrankių paletė Simbolių paletė

Vektorių ir matricų paletė Graikiškų simbolių paletė

1
Apačioje darbo lauko matyti message line

Mathcad lango apačioje yra „status alerts, tips, keyboard“ langeliai bei kita pagalbinė
informacija. ,,Auto“ reiškia, kad darbo laukas yra automatinio režimo, tai reiškia, kad Mathcad
automatiškai perskaičiuos matematinę išraišką, jei jūs norėsite redaguoti.
Pagal nutylėjimą Mathcad naudoja SI matavimo sistemos vienetus. Mathcad galima parinkti
kitų sistemų vienetus: CGS, MKS, U. S. ir t.t.
Dažnai norime apibrėžti skaičių kaip pavadinimą, kurį naudosime toliau skaičiuodami.
Pavyzdžiui, spragtelėkite raudoną žymeklio vietą ir parašykite:

Rašome Matome ekrane

masė:23 masė:= 23

Galime spausti[:] + shift mygtuką arba komandą mygtuką:

Aritmetinėje įrankių juostoje ir Mathсad rodo :=. Ši lygybė reiškia priskyrimą. Norėdami
pamatyti, kam masė lygi, paspauskime lygybės ženklą.

Reikšmių priskyrimas ir lygtys

Svarbi Mathcad savybė – dokumentas kuriamas iš kairės į dešinę ir iš viršaus į apačią,
panašiai kaip jūs skaitote knygą. Pavyzdžiui, pažiūrėkime, kas atsitiks, jei parašysime y2 = prieš
priskiriant y reikšmes. Pamatysime, kad Mathcad negalės paskaičiuoti y2 reikšmės, kadangi jis
negali atpažinti, kam y lygus. Jei parašysime lygtį žemiau priskirtos y reikšmės, Mathcad skaičiuos!

2
y 

y  10

y  10

2
y  100

2
 Grafiko sukūrimas
Matchad lengvai sukuria x  y grafikus pagal užduotą išraišką. Parašykime išraišką su vienu

kintamuoju, pavyzdžiui, sin(x), ir paspauskime X  Y Plot mygtuką ,,Graph“ įrankių juostoje,

arba pasirinkime ,,Graph X-Y Plot“ iš meniu „Insert“, arba paspauskime @ ir [Enter] . Ordinačių
ašyje įrašę kintamąjį dydį x, o absisių – sin(x), spragtelėkime kairiu pelės klavišu šalia grafiko
lauko. Matome gražiai nubraižytą grafiką (42 pav.).

0.5

sin( x)
10 5 0 5 10

0.5

42 pav. Grafiko pavyzdys

x  y grafiką galima redaguoti. Du kartus spragtelėkime ant grafiko (arba pasirinkime

„Graph X-Y Plot“ iš meniu „Format“), ir ekrane atsivers „formatting“ dialogo langas. Dialogo
lange galime pasirinkti logaritmines ašis, pagalbines linijas, užrašus, kreivės tipą, žymėjimą, spalvą,
ašių ribas ir t. t. Pabandykime pasirinkimo galimybes su x  y grafiku (42 pav.).
Grafikus lengva tvarkyti du kartus spragtelėjus ant grafiko lauko, arba pasirinkus „Graph“ iš
„Format“ meniu. Eksperimentuodami su skirtingomis savybėmis, matome, kaip keičiasi grafiko
pobūdis. Norėdami keisti grafiko kreivės savybes, du kartus spragtelime ant grafiko „X-Y Plot
Format“ rėmelio. Pasirenkame „Traces“. Spragtelime „Trace“ ir keičiame spalvą „Color“ į žalią.
Galime keisti linijos tipą, plotį.

2. Darbo tikslas ir uždaviniai

Kinematinis skriejiklio-slankiklio mechanizmo tyrimas, naudojantis Mathcad programiniu paketu.

Tam reikia:
- nustatyti skriejiklio-slankiklio mechanizmo grandžių dydžius;

3
 - nustatyti slankiklio judėjimo dėsnį;

- nustatyti skriejiklio-slankiklio mechanizmo grandžių ryšio lygtį vektorine forma;

- nustatyti skriejiklio-slankiklio mechanizmo grandžių ryšio lygtį;

- nustatyti slankiklio greičio analitinę išraišką išdiferencijavus slankiklio judesio lygtį ir

greičio reikšmę duotam posūkio kampui;

- nustatyti slankiklio pagreičio analitinę išraišką išdiferencijavus slankiklio greičio lygtį ir

pagreičio reikšmę;

- gauti kinematinės analizės parametrų skaitmeninius ir grafinius rezultatus;

- parašyti išvadas.

3. Darbo užduotis
Atlikti kinematini skriejiklio-slankiklio mechanizmo tyrimą, naudojantis Mathcad programiniu
paketu.

4. Įranga ir priemonės
Personalinis kompiuteris, Mathcad programinis paketas.

5. Darbo eiga
Pagal duotą mechanizmo schemą (43 pav.) nustatykite darbo uždaviniuose nurodytas
kinematinių parametrų (poslinkio, greičio ir pagreičio) vertes. Mathcad programa paveikslų
nebraižo, tai atliekama su kitais grafiniais paketais (pvz., Paint ir pan.).

43 pav. Skriejiklio-slankiklio mechanizmo skaičiuojamoji schema

4
 Įvedame į programos darbo lauką skriejiklio-slankiklio mechanizmo duotus grandžių dydžius
nurodydami matavimo vienetus (pavyzdys – 1 lentelė). Grandžių ilgiai nurodomi kiekvienam
studentui individualiai.

1 lentelė. Skriejiklio-slankiklio mechanizmo skaičiavimo duomenys

Grandžių ilgiai m Kampinis Eksentricitetas Laikas, per kurį Laikas, per kurį
greitis rad/s m skriejikas skriejikas
apsisuka vieną apsisuka 1/12
apskritimą, s apskritimo, s
OA = L    38 e   0.025  
a  2 b  2
 12 
L   0.1

AB = Lc

L c   0.28

Čia: ω – kampinis greitis, α – posūkio kampas.

Apskaičiuokime a ir b vertes.

Nustatome skriejiklio-slankiklio mechanizmo grandžių vektorinę formą, remdamiesi paskaitų

konspektu:
     
OB = OA  AB  e.

Sudarome skriejiklio-slankiklio mechanizmo grandžių judėjimo lygtis:

x = L cos( ), y = L sin( ), x = f ( t) .

a a c b

Užrašome slankiklio judėjimo lygtis:

Slankiklio nueitas kelias S:

 
 
e
S = f ( t) , a1   as in   , L1   L c  L cos( a1 ),
L  Lc
 

f ( t)   L cos( t    a1 ) 
 L c cosasin 
 ( e  L sin( t    a1 ) ) 
Lc
  L1 .
  

Sudarome slankiklio greičio V kitimo lygtį:

5
 d
V= f( t)
dt
.

Diferencijuojame slankiklio nueitą kelią pagal laiką pasirinkdami „Toolbars Evaluation“ iš

„View“ meniu. Panaudosime mygtuką .

d
f ( t ) .
dt

Gauname išdiferencijuotą funkciją.

Slankiklio pagreičio a kitimo lygtis užrašome taip:

2
d
a= f( t)
2
dt
2
.
d 51.571428571428571432
f ( t )  144.4 cos( 38 t  .13933934075776953514 )
2
dt Diferencijuojame nueitą kelią du kartus naudodami mygtuką .
1  [ ( .89285714285714285715e-1
 )  .35714285714285714286
2
d
f ( t) .
2
dt

Sudarome slankiklio poslinkių, greičių bei pagreičių grafikus (44, 45, 46 pav.):
Pasirenkame ,,Graph X-Y Plot“ iš meniu „Insert“, arba spaudžiame @ ir [Enter]. Ordinačių
ašyje įrašę dydį f(t), o abscisių – t, spragtelėkime kairiu pelės klavišu šalia grafiko lauko. Gaunamas
poslinkio kitimo grafikas. Šitaip paprastai nubraižius grafiką f (t ) reikia pastebėti, kad kreivė
kartais yra truputėlį nelygi. Norėdami kreivę išlyginti pakeičiame t tikslumą. Pavyzdžiui, t :
0,01..10. Kitas skaičius, arba žingsnis, užduoda padidėjimą. Priimdami žingsnį nuo 0 iki 0,1
gauname daugiau reikšmių, ir grafikas tampa tolygesnis.

6
 0.25
0.24
0.23
0.22
0.21
0.2
0.19
0.18
0.17
0.16
0.15
0.14
kelias 0.13
0.11
0.1
0.094
0.083
0.073
0.063
0.052
0.042
0.031
0.021
0.01

laikas
1 mechanizmas

44 pav. Slankiklio poslinkio kitimo grafikas

45 pav. Slankiklio greičio kitimo grafikas

7
 46 pav. Slankiklio pagreičio kitimo grafikas

Skaitinių verčių išvedimas.

Pažymime raudoną žymeklį darbo lauke. Įvedę poslinkio, greičio ir pagreičio kitimo funkcijas
bei paspaudę =, galime gauti kinematinių parametrų skaitines vertes lentelės pavidalu.

2 lentelė. Kinematinių parametrų skaitinės vertės

Poslinkis m Greitis m/s Pagreitis m/s2
f(t)= d 2
2,49.10-3 f ( t) = d
f ( t) =
dt 2
0,06 dt
0,11 0,677 91,51
0,19 1,944 92,64
0,2 3,168 79,56
0,17 3,908 18,04
0,11 3,453 -87,24
0,06 1,582 -175,91
0,02 -1,056 -192,26
1,98.10-3 -3,312 -122,18
2,49.10-3 -4,183 -1,81
-3,502 89,33
-2,061 109,92

Darbo pabaigoje pateikiamos išvados, išanalizuojant gautas poslinkių, greičių ir pagreičių

vertes.

8
6. Gauti rezultatai ir jų analizė

Pateikiama:
1. Slankiklio judėjimo dėsnis;
2. Skriejiklio-slankiklio mechanizmo grandžių ryšio lygtis vektorine forma;
3. Skriejiklio-slankiklio mechanizmo grandžių ryšio lygtis;
4. Slankiklio poslinkio analitinė, grafinė ir skaitinė išraiškos;
5. Slankiklio greičio analitinė, grafinė ir skaitinė išraiškos;
6. Slankiklio pagreičio analitinė, grafinė ir skaitinė išraiškos;
Poslinkis m Greitis m/s Pagreitis m/s2
7. Darbo ataskaita atsiskaitymui pateikiama popierine ir elektronine formomis. Darbas turi būti
apgintas žodžiu teigiamu pažymiu.

Rekomenduojama literatūra:
1. Naujokaitis S. ir kt. Mechanizmų ir mašinų teorija. V.: Mokslas, 1994.-321 p.
2. Jotautienė E., Ilgakojis P., Mikelaitis J. Metodiniai patarimai sprendžiant teorinės
mechanikos uždavinius MathCAD.-Kaunas-akademija,2005.-