5 laboratorinis darbas

AUTOMATINĖS SISTEMOS VALDYMO TIKSLUMO MATAVIMAS

Darbo tikslas: Ištirti, kaip sistemos valdymo paklaidos, atsiradusios reaguojant į užduoties
arba trikdžio poveikius, priklauso nuo jos parametrų.
Teorinė dalis: Stabilios automatinės sistemos (5.1 pav., a) valdymo tikslumas paprastai
įvertinimas matuojant jos valdymo paklaidą e(t ) – skirtumą tarp norimo (reikiamo) valdymo

rezultato yn (t ) ir tikrojo valdymo rezultato y (t ) :

e(t )  yn (t )  y(t ) . (5.1)

Šį įvertį galima gauti panaudojant 5.1 pav., b parodytą schemą, kurioje Wn (s) vaizduoja norimos

(idealios) sistemos perdavimo funkciją, o W (s) – realios (aproksimuotos) sistemos perdavimo

funkciją.
Ideali sistema

Wn (s ) y n (t )

x(t) y(t) x(t) e(t)

Sistema
Valdymo Valdymo Reali sistema
tikslas rezultatas
y(t)
W(s)

a) b)
5.1 pav. Automatinė valdymo sistema

Šią palyginti paprastą schemą praktiškai įgyvendinti yra sunku dėl idealios sistemos fizinio
realizavimo galimybių. Todėl sistemos (5.1 pav., a) valdymo tikslumui įvertinti taikoma
paprastesnė metodika, kuri grindžiama prielaida, kad valdymo tikslas x(t ) atitinka norimą

valdymo rezultatą yn (t ) , taigi x(t )  yn (t ) . Tuomet valdymo paklaidą

e(t )  x(t )  y(t ) (5.2)

galima išmatuoti imant sistemos įėjimo ir išėjimo kintamųjų (signalų, koordinačių, parametrų ir
kt.) skirtumą, kaip parodyta 5.2 pav., a.
Vienetinio grįžtamojo ryšio sistemoje valdymo paklaidą galima išmatuoti palyginimo
elemento (sumatoriaus) išėjime, kaip parodyta 5.2 pav., b.
PASTABA: Toks sistemos valdymo paklaidos nustatymo būdas yra teisingas tada, kai jos
įėjimo ir išėjimo kintamųjų fizinė prigimtis ir dimensijos yra vienodos.
 x(t) + e(t) y(t)
G(s)
+ 
x(t)  e(t)
W(s)
y(t)

a) b)
5.2 pav. Valdymo paklaidos matavimo būdai

Valdymo praktikoje automatinių sistemų valdymo tikslumas paprastai įvertinamas matuojant

jų normalaus darbo režimo – statinės (nusistovėjusios) būsenos – paklaidas. Pagrindinė šios
būsenos kokybinė charakteristika yra statinė valdymo paklaida es (t ) :

es (t )  lim e(t )  x()  y () . (5.3)

t 

Šią paklaidą labai patogu nustatyti pasinaudojant (5.2) lygybės abiejų pusių Laplace’o
transformacija:
E ( s)  X ( s)  Y ( s) (5.4)
ir laiko funkcijos e(t ) ribinės (galinės) reikšmės teorema:
es (t )  lim e(t )  lim sE ( s) . (5.5)
t  s 0

Statinės valdymo paklaidos es (t ) dydis paprastai nustatomas analizuojant sistemos

nusistovėjusiąją reakciją y ()  lim y (t ) , kai šią sistemą veikia tipiniai – pastovūs (5.3 pav., a),
t 

pastovaus greičio (5.3 pav., b) ir pastovaus pagreičio (5.3 pav., c) – išoriniai užduoties arba
trikdžio poveikiai (realioje sistemoje šie poveikiai reiškia komandą pakeisti atitinkamai sistemos
reakciją, jos kitimo greitį ir reakcijos kitimo pagreitį).

A1(t ) A 1(t )  t A 1(t )  t 2

t t t

5.3 pav. Išorinių poveikių forma: a) pastovus; b) pastovaus greičio; c) pastovaus pagreičio

Jeigu tiesinę automatinę sistemą, jai dirbant, tuo pat metu veikia keletas išorinių (užduoties
arba trikdžių) poveikių, tai jos valdymo tikslumą, remiantis superpozicijos principu galima
įvertinti sumuojant statines valdymo paklaidas, atsiradusias reaguojant į kiekvieną atskirą išorinį
poveikį.
Tipinės struktūros tiesinės automatinės sistemos (5.4 pav.) statines valdymo paklaidas
galima nustatyti taip:
 a) Paklaidas esx (t ) , atsiradusias reaguojant į užduoties x(t ) poveikius, kai f (t )  0 :

esx (t )  lim sWex ( s) X ( s) ; (5.6)

s 0

E (s)
čia Wex ( s)  – užduoties poveikio paklaidos perdavimo funkcija.
X (s)
F

X + Y
+ +
G1 ( s) G2 ( s )


H(s)

5.4 pav. Automatinio valdymo sistemos struktūrinės schemos kanoninė forma

5.4 paveiksle pavaizduotos struktūros sistemos užduoties poveikio paklaidos perdavimo

funkcija yra tokia:
1  G1 ( s)G2 ( s)[H ( s)  1]
Wex ( s)  . (5.7)
1  G1 ( s)G2 ( s) H ( s)
Grafiškai statinė valdymo paklaida esx (t )  x()  y() , atsiradusi reaguojant į pastovų ir
pastovaus greičio užduoties x(t ) poveikius, nustatoma taip kaip parodyta atitinkamai 5.5
paveiksle a ir b.
x, y

x(t)
es (t )

y(t)

a)
x, y

x(t) es (t )

y(t)
t

b)
5.5 pav. Statinių paklaidų, atsiradusių reaguojant į užduoties poveikį, nustatymas
 b) Paklaidas esf (t ) , atsiradusias reaguojant į trikdžio f (t ) poveikius, kai x(t )  0 :

esf (t )  lim sWef ( s) F ( s) ; (5.8)

s 0

E ( s)
čia Wef ( s)  – trikdžio poveikio paklaidos perdavimo funkcija.
F ( s)
5.4 paveiksle pavaizduotos struktūros sistemos trikdžio poveikio paklaidos perdavimo
funkcija yra tokia:
 G2 ( s )
Wef ( s)  . (5.9)
1  G1 ( s)G2 ( s) H ( s)

Grafiškai statinė valdymo paklaida esf (t )   y() , atsiradusi reaguojant į pastovų ir

pastovaus greičio trikdžio f (t ) poveikius, nustatoma taip kaip parodyta atitinkamai 5.6
paveiksle a ir b.
e, f, y

f(t)

y(t)

e(t) es (t )

a)
e, f, y

y(t)

f(t)

es (t )

e(t) t

b)
5.6 pav. Statinių paklaidų, atsiradusių reaguojant į trikdžio poveikį, nustatymas
Testavimo klausimai:
1. Kaip nustatomas grįžtamojo ryšio sistemos valdymo tikslumas?
2. Nurodykite du sistemos valdymo paklaidų šaltinius.
3. Kuo valdymo tikslumo matavimams yra reikšmingas superpozicijos principas?
4. Kokios dedamosios sudaro sistemos valdymo dinaminę paklaidą?
5. Kodėl sistemų valdymo tikslumo analizei yra svarbi statinė paklaida?
6. Nurodykite du skirtingus būdus valdymo statinei paklaidai sumažinti.
7. Kurios sistemos bendrosios reakcijos dedamosios atributas yra jos valdymo statinė
paklaida?
8. Paaiškinkite ką reiškia terminas ,,1-ojo tipo sistema“.
9. Kuo valdymo tikslumo požiūriu yra reikšminga 1-ojo tipo sistema?
10. Suformuluokite paklaidos perdavimo funkcijos apibrėžimą.
11. Kodėl sistemų valdymo tikslumo analizei yra svarbi Laplace’o transformacijų ribinės
reikšmės teorema?
12. Kokią įtaką sistemos valdymo statinei paklaidai turi: a) tiesioginio trakto stiprinimo
koeficientas; b) grįžtamojo ryšio stiprinimo koeficientas?
13. Kokią įtaką sistemos valdymo statinei paklaidai turi integratorius, įjungtas: a)
tiesioginiame trakte; b) grįžtamojo ryšio trakte?

Literatūra:
1. Ch.Schmid. Course on Dynamics of Multidisciplinary and Controlled Systems.
Interaktyvi prieiga per internetą:
http://www.atp.ruhr-uni-bochum.de/rt1/syscontrol/node52.html.
2. V.S. Januševičius. Automatinis valdymas: teorija, uždaviniai, sprendimai. Kaunas:
Technologija, 2003, 242 – 245 psl.
3. Ivanauskas. Automatinio valdymo teoriniai pagrindai. Kaunas: Technologija, 2005, 283
– 286 ir 300 – 301 psl.

Darbo užduotis:
1. Reikia rasti ir palyginti automatinės sistemos

X E + Y
+ +
Gc (s) Go (s )

 5.7 pav. Automatinė sistema

valdymo statines paklaidas, atsirandančias reaguojant į:

a) vienetinius pastovius užduoties x(t ) poveikius, kai f (t )  0 ;
b) vienetinius pastovius trikdžio f (t ) poveikius, kai x(t )  0 ,
esant šioms tiesioginio trakto elementų perdavimo funkcijoms:
1 1
a) Gc ( s)  ir G0 ( s)  ;
Ts  1 Ts  1
K 1
b) Gc ( s)  ir G0 ( s)  ;
Ts  1 Ts  1
1 K
c) Gc ( s)  ir G0 ( s)  ;
Ts  1 Ts  1
1 1
d) Gc ( s)  ir G0 ( s)  ;
Ts Ts  1
1 1
e) Gc ( s)  ir G0 ( s)  .
Ts  1 Ts
PASTABA: elementų parametrų K ir T reikšmes nurodo dėstytojas.
2. Statinių paklaidų skaičiavimo ir eksperimentinio matavimo rezultatus įrašykite į 5.1
lentelę ir 5.2 lentelę.
5.1. lentelė. Tikslumo tyrimas reaguojant į užduoties poveikį.

Tiesioginio Skaičiavimo rezultatai Eksperimentiniai matavimai

trakto
stiprinimas y() es (t ) y() es (t )

e
5.2. lentelė. Tikslumo tyrimas reaguojant į trikdžio poveikį

Tiesioginio Grįžtamojo Skaičiavimo rezultatai

Eksperimentiniai
trakto ryšio matavimai
stiprinimas stiprinimas y() es (t ) y() es (t )
a

3. Padarykite išvadas apie stiprinimo koeficiento ir integratoriaus įjungimo vietos valdymo

kontūre įtaką sistemos valdymo statinės paklaidos dydžiui.