2 laboratorinis darbas

DIFERENCIALINIŲ LYGČIŲ MODELIAVIMAS

Darbo tikslas: Susipažinti su diferencialinių lygčių modeliavimu, jų sprendinių ir

sprendinių dedamųjų paieška bei identifikavimu.
Teorinė dalis: Kiekvienos fizinės sistemos (proceso) valdymas yra susijęs su veikme jos
elgsenai, pagal nustatytą dėsnį keičiant užduoties (išorinį) poveikį. Norint suformuoti tinkamą
bet kurios sistemos valdymo dėsnį, pirmiausia reikia gauti duomenų apie jos elgseną. Šie
matematine išraiška pateikti duomenys – sistemos matematinis modelis – yra jos valdymo
vyksmo tyrimo pagrindas.
Kaip laikui bėgant keičiasi sistemos (proceso) elgsena, nustatoma matuojant jos reakciją.
Modelyje šis kitimas paprastai išreiškiamas diferencialine lygtimi arba diferencialinių lygčių

Poveikis Reakcija
Sistema

2.1 pav. Sistema

sistema. Sistema (procesas) (2.1 pav.), reaguodama į užduoties poveikį x(t ) , generuoja reakciją
y (t ) . Jeigu poveikis x(t ) yra apibrėžta laiko funkcija, tai poveikio ir reakcijos tarpusavio
priklausomybė y  f (x) išreiškiama diferencialine lygtimi (arba diferencialinių lygčių sistema),
kurios bendrasis sprendinys – sistemos bendroji reakcija y (t ) – yra laiko funkcija.
Kai sistemos matematinis modelis yra aprašytas diferencialine lygtimi, tai kitas žingsnis,
tiriant jos valdymo vyksmą, turėtų būti šios diferencialinės lygties sprendimas (integravimas) ir
rastojo sprendinio panaudojimas sistemos elgsenai prognozuoti.
Bendroji n-tosios eilės tiesinės stacionariosios sistemos matematinio modelio išraiškos forma
yra
dny d n1 y dy
an n
 a n 1 n 1
 ...  a1  a0 y  x ; (2.1)
dt dt dt
čia x  x(t ) – užduoties (išorinis) poveikis – žinoma laiko funkcija;
y  y(t ) – sistemos reakcija – nežinomas (ieškomasis) diferencialinės lygties sprendinys;
ai ( i  0, 1, 2, , n ) – konstantos – sistemos parametrai.
Šios klasės diferencialinių lygčių bendrasis sprendinys y (t ) yra išreiškiamas dviejų
sprendinių – homogeninio ir atskirojo – suma:
y(t )  yl (t )  y p (t ) ; (2.2)

čia yl (t ) – homogeninės (t.y., kai (2.1) lygtyje x(t )  0 ) diferencialinės lygties bendrasis
sprendinys;
y p (t ) – nehomogeninės diferencialinės lygties (2.1) atskirasis sprendinys.
 Kai (2.1) diferencialinė lygtis aprašo fizinės sistemos arba proceso matematinį modelį, jos
homogeninis sprendinys yl (t ) apibūdina šios sistemos reakcijos laisvąją dedamąją – reakciją į

dy d2y d n 1 y
sistemos būsenos kintamųjų pradines reikšmes y (0), , 2 , , , kai x(t )  0 , o
dt t 0 dt t 0
dt n 1 t 0

atskirasis sprendinys y p (t ) – reakcijos priverstinę dedamąją – reakciją į poveikį x(t ) , kai visos

pradinės sąlygos tapačios nuliui.

Diferencialinės lygties (2.1) homogeninio sprendinio yl (t ) analitinė išraiška lengvai
randama išsprendus šią lygtį atitinkančią charakteristinę lygtį:
an D n  an1 D n1  ...  a1 D  a0  0 ; (2.3)

di
čia D i  – diferencialinis operatorius ( i  1, 2, , n ).
dt i
Jeigu visi charakteristinės lygties sprendiniai – charakteristinės šaknys Di ( i  1, 2, , n ) –

yra skirtingi, homogeninis sprendinys yl (t ) išreiškiamas taip:

yl (t )  c1e D1t  c2 e D2t  ...  cn e Dnt ; (2.4)

čia ci ( i  1, 2, , n ) – laisvosios konstantos.

Nehomogeninės diferencialinės lygties (2.1) atskirąjį sprendinį y p (t ) galima išreikšti tokia

sąsūkos (kompozicijos) integralo formule:

t
y p (t )   w(t  ) x()d ; (2.5)
0

čia w(t ) – diferencialinės lygties (2.1) svorio funkcija (arba sistemos (2.1 pav.) vienetinė
impulsinė reakcija y S (t ) ).
Sistemos (2.1 pav.) valdymo vyksmo charakteristikoms įvertinti dažnai naudojama kita
fizinės sistemos arba proceso matematinį modelį aprašančios diferencialinės lygties bendrojo
sprendinio y (t ) dedamųjų pora:

y(t )  y S (t )  yT (t ) ; (2.6)

čia y S (t ) – bendrojo sprendinio stacionarioji (nusistovėjusioji, kai t   ) dedamoji:

y S  lim y (t ) ; (2.7)
t 

yT (t ) – sprendinio pereinamoji dedamoji – ta bendrojo sprendinio y (t ) dalis, kuri nuslopsta

laikui t artėjant prie begalybės:
yT  lim y(t )  0. (2.8)
t 

Tiesinės stacionariosios diferencialinės lygties (2.1) bendrojo sprendinio y (t ) ir jo dedamųjų

grafinius modelius galima rasti panaudojus 2.2 paveiksle pavaizduotą iš tipinių funkcinių
elementų sukonstruotą šios lygties modelio schemą. Konstruojant šią schemą, diferencialinės
lygties išraiška pertvarkoma į formą, kurioje koeficientas prie aukščiausios eilės išvestinės yra
lygus vienetui, t.y.:
dny a n 1 d n 1 y a dy a 0
n
 x  n 1
 1  y. (2.9)
dt a n dt a n dt a n

Sumatorius d n1 y d n2 y dy

x dt n1 t 0
dt n  2 t 0 dt t 0 y ( 0)
+
–
dny d n 1 y d2y dy
– dt n 1 dt n 1 1 dt 2 1 dt 1 y
s s s s
– Integratorius
–

–
an1 Stiprintuvas
an
a2
an
a1
an
a0
an

2.2 pav. Diferencialinės lygties modelio schema

Testavimo (pasiruošimo darbui) klausimai:

1. Paaiškinkite kaip sudaromas elemento įėjimo ir išėjimo matematinis modelis y  f (x) .
2. Kaip surandamas diferencialinės lygties bendrasis sprendinys? Kokios dedamosios
sudaro šį sprendinį?
3. Kaip gaunama elemento (sistemos) svorio funkcija?
4. Kaip tikrinamas diferencialinės lygties sprendinio teisingumas?
5. Kokia yra diferencialinės lygties pradinių sąlygų fizinė prasmė? Ką reiškia nulinės
pradinės sąlygos?
6. Nurodykite pradinių sąlygų ir laisvųjų (integravimo) konstantų sąsają.
7. Kaip tikrinama ar diferencialinės lygties sprendinys atitinka duotąsias pradines sąlygas?
8. Kam lygi diferencialinės lygties homogeninio sprendinio pradinė, kai t  0 , reikšmė?
9. Kaip gaunama diferencialinę lygtį atitinkanti charakteristinė lygtis?
10. Ar sistemos laisvoji reakcija yra identiška jos pereinamajai reakcijai?
11. Nuo ko priklauso sistemos priverstinės reakcijos galinė, kai t   reikšmė?
12. Kada sistemos priverstinė reakcija susilygina su jos stacionariąja reakcija?
13. Ką reiškia terminas ,,singuliarioji funkcija”?
Literatūra:
1. J.Daunoras. Dinaminių sistemų modeliavimas naudojant MATLAB/SIMULINK.
Kaunas: Technologija, 2001, 45 – 50 psl.
2. V.S. Januševičius. Automatinis valdymas: teorija, uždaviniai, sprendimai. Kaunas:
Technologija, 2003, 28 – 34 psl.
3. F.Hangen. Basic Dynamics and Control. Interaktyvi prieiga per Internetą:
http://techteach.no/publications/books/dynamics and control/mathematical modeling.pdf
4. Wikipedia. The Free Encyclopedia. Interaktyvi prieiga per Internetą:
http://en.wikipedia.org/wiki/Linear_differential_equation

Darbo užduotis:
dy
1) Išspręskite pirmosios eilės nehomogeninę diferencialinę lygtį: T  y  kx , kai duota
dt
pradinė sąlyga: y(0)  y0 ir x  x(t )  1(t ) .
PASTABA: lygties koeficientų T ir k bei pradinių sąlygų reikšmes nurodo dėstytojas.
2) Patikrinkite, ar rastasis sprendinys yra teisingas, įrašydami jį į diferencialinę lygtį.
Gaukite rastojo sprendinio visų dedamųjų analitines išraiškas.
3) Panaudodami duotosios diferencialinės lygties MATLAB/SIMULINK modelius, gaukite
jos visų sprendinių grafinius modelius.
4) Iš gautųjų grafikų nustatykite homogeninio, bei atskirojo sprendinių pradines ir galines
reikšmes. Patikrinkite, ar šios reikšmės atitinka 1 dalyje gautus analitinius sprendinius.
5) Reakcijų atskirų reikšmių analitinių skaičiavimų ir jų modeliavimo rezultatus įrašykite į
2.1 lentelę:

2.1. lentelė.
Skaičiavimo rezultatai Modeliavimo rezultatai
t 0 t T t  t 0 t T t 

y (t )

yl (t )

y p (t )

yT (t )

6) Darbo ataskaitoje pateikite:

a) diferencinės lygties sprendinių analitines išraiškas;
b) lygties sprendinio dedamųjų modeliavimo schemas;
c) sprendinių grafinius modelius;
d) išvadas apie diferencialinės lygties pradinių sąlygų ir nehomogeninio nario įtaką jos
bendrojo sprendinio dedamosioms.