1 laboratorinis darbas

AUTOMATINIŲ SISTEMŲ SANDAROS IR VALDYMO PRINCIPŲ TYRIMAS

Darbo tikslas: Susipažinti su automatinių sistemų funkciniais elementais ir jų kintamųjų

klasifikavimu; išnagrinėti pagrindinius šių sistemų veikimo bei valdymo
principus.
Teorinė dalis: Kiekvieną valdymo sistemą, nepriklausomai nuo jos tipo ar fizinės
prigimties, apibūdina:
– valdymo tikslai;
– sistemos komponentai;
– valdymo rezultatai.
Moksle bei technikoje šias tris pagrindines valdymo sistemos sudedamąsias dalis įprasta
identifikuoti su jos kintamaisiais ir sistemos valdymo principais.
Visus su valdymo sistema (1.1 pav.) susijusius kintamuosius galima skirti į dvi grupes:

Išoriniai trikdžiai
matuojamieji nematuojamieji

… …

Reguliuojamieji Valdymo sistema Matuojamieji

…

kintamieji išėjimai

Nematuojamieji išėjimai

1.1 pav. Valdymo sistemos kintamieji

1. Įėjimo kintamuosius, apibūdinančius aplinkos poveikį valdymo sistemai;

2. Išėjimo kintamuosius, apibūdinančius valdomo objekto (elektrinio, mechaninio,
šiluminio ar kt. įrenginio, arba cheminio, ekonominio, biologinio ar kt. proceso) poveikį
aplinkai.
Įėjimo kintamieji savo ruožtu gali būti klasifikuojami į šias dvi kategorijas:
1. Reguliuojamieji kintamieji, kurių reikšmes laisvai gali nustatyti (reguliuoti) žmogus
operatorius arba valdymo įrenginys;
2. Trikdžiai, kurių reikšmės nėra operatoriaus arba valdymo įrenginio veikimo rezultatas.
Sistemos išėjimo kintamuosius galima klasifikuoti į šias dvi kategorijas:
 1. Matuojamieji išėjimo kintamieji. Jų tikslios reikšmės yra žinomos (arba randamos) jas
tiesiogiai išmatuojant;
2. Nematuojamieji išėjimo kintamieji. Šių kintamųjų reikšmės nėra arba negali būti
tiesiogiai išmatuotos.
Svarbiausias kiekvienos automatinės sistemos komponentas yra valdymo objektas. Pirmasis
klausimas į kurį reikia atsakyti formuojant šio objekto valdymo vyksmą yra:
1 klausimas: Kokius operacinius tikslus turi įgyvendinti duotojo objekto valdymo sistema?
Atsakymas į šį klausimą leidžia apibrėžti sistemos valdymo tikslus. Šie tikslai gali būti,
pavyzdžiui:
– užtikrinti duotojo valdymo objekto stabilų veikimą, arba
– nuslopinti žalingą išorinių trikdžių poveikį, arba
– optimizuoti technines (ekonomines ar kt.) valdymo objekto charakteristikas ir kt.
Sistemos valdymo tikslai pradžioje yra apibrėžiami kokybiškai, vėliau jie, paprastai,
išreiškiami jos išėjimo kintamaisiais.
Kad ir kokie būtų sistemos valdymo tikslai, būtinos priemonės kontroliuoti jos valdymo
objekto charakteristikas. Šios priemonės įgyvendinamos matuojant tam tikrus valdymo vyksmo
kintamuosius. Taigi kyla klausimas:
2 klausimas: Kuriuos kintamuosius būtina matuoti siekiant kontroliuoti duotojo valdymo
objekto veikimo charakteristikas?
Natūralu, kad norima tiesiogiai kontroliuoti tuos kintamuosius, kurie išreiškia sistemos
valdymo tikslus. Taigi, jeigu įmanoma, šie kintamieji ir matuojami. Jeigu sistemos valdymo
tikslai yra apibrėžti, o reikalingi matavimai – identifikuoti, kitas klausimas siejamas su poveikiu
valdymo objekto charakteristikoms:
3 klausimas: Kurie kintamieji turėtų būti naudojami duotajam objektui valdyti?
Praktinių sistemų valdymo objektuose paprastai būna keletas įėjimo kintamųjų, kuriuos
galima laisvai reguliuoti (pavyzdžiui, nustatytą skysčio lygį hidrauliniame bake galima palaikyti
keičiant jo intako arba ištakos tūrinį srautą). Nuo to, kuris iš alternatyviųjų kintamųjų yra
parenkamas ir naudojamas objektui valdyti, priklauso šio objekto valdymo vyksmo kokybė.
Jeigu sistemos valdymo tikslai yra apibrėžti, būtini matavimai – identifikuoti, o jos objektui
valdyti tinkami kintamieji – nustatyti, sprendžiamas sistemos funkcinių elementų ir jų tarpusavio
ryšių sandaros, t.y. valdymo sistemos konfigūracijos parinkimo uždavinys.
Valdymo sistemos konfigūracija – tai informacinė struktūra, išmatuotus kintamuosius
susiejanti su valdymo (reguliuojamais) kintamaisiais.
Egzistuoja daug skirtingų valdymo sistemos konfigūracijos formų. Taigi kyla klausimas:
 4 klausimas: Kuri valdymo sistemos konfigūracija geriausiai tinka duotajam objektui
valdyti?
Valdymo sistemas klasifikuojant pagal jų valdomųjų išėjimų ir reguliuojamų įėjimų skaičių,
galima skirti į:
– vieno įėjimo ir išėjimo sistemas;
– daugelio įėjimų ir išėjimų sistemas.
Paprastesniųjų – vieno įėjimo ir išėjimo – sistemų valdymui plačiausiai naudojamos šios
skirtingus valdymo principus įgyvendinančios konfigūracijos:
– atvirojo valdymo;
– tiesioginio ryšio;
– grįžtamojo ryšio (uždarosios);
– mišriojo valdymo.
Atviroji automatinė sistema (1.2 pav.) įgyvendina atvirojo valdymo principą, kai
reguliatoriaus poveikis valdymo objektui formuojamas remiantis vien tik objekto valdymo
(funkcionavimo) algoritmu ir nepriklauso nei nuo objektą veikiančių trikdžių, nei nuo jo
valdymo rezultato – sistemos valdomojo išėjimo.
Trikdys

Reguliuojamas Valdymo Valdomasis

Reguliatorius
įėjimas objektas išėjimas

1.2 pav. Atviroji automatinė sistema

Tiesioginio ryšio sistema (1.3 pav.) leidžia įgyvendinti išorinių trikdžių kompensavimo
principą, kai valdymas vykdomas tiesiogiai matuojant objektą veikiančius trikdžius ir atitinkamai
keičiant jo valdymo algoritmą. Šioje sistemoje valdymo vyksmas prasideda anksčiau negu
pasirodo nepageidaujamos trikdžių poveikio pasekmės.
Trikdys
Reguliatorius

Valdymo Valdomasis
Reguliuojamas objektas išėjimas
įėjimas

1.3 pav. Tiesioginio ryšio valdymo sistema

Atviroji ir tiesioginio ryšio sistema veikia stabiliai tol, kol valdymo objektas yra stabilus.
 Grįžtamojo ryšio (uždaroji) sistema (1.4 pav.) įgyvendina nuokrypio kompensavimo
principą, kai objekto valdymo algoritmui sudaryti naudojamas išmatuotų valdomųjų išėjimų ir
reguliuojamų įėjimų palyginimo rezultatas – nuokrypis. Ši valdymo sistemos konfigūracija
leidžia kompensuoti dėl vidinių ar išorinių trikdžių atsiradusį nuokrypį tarp valdymo tikslo
(įėjimo kintamojo) ir valdymo rezultato (išėjimo kintamojo). Grįžtamojo ryšio sistemoje objekto
valdymo vyksmas prasideda tik tada, kai pasirodo trikdžių poveikio pasekmės, t.y. objekto
valdymo algoritmo pakeitimai daromi įvertinus informaciją apie faktinį valdymo rezultatą.
Trikdys

Reguliuojamas
įėjimas Valdomasis
Valdymo
išėjimas
objektas

Reguliatorius

1.4 pav. Grįžtamojo ryšio valdymo sistema

Objektų valdymo tikslumui padidinti kartais naudojamos mišriojo valdymo sistemos (1.5
pav.), kuriose yra suderinti išorinių poveikių ir nuokrypio kompensavimo principai.
Trikdys

Reguliuojamas Valdymo Valdomasis

Reguliatorius
įėjimas objektas išėjimas

1.5 pav. Mišriojo valdymo sistema

Grįžtamojo ryšio (uždarosios) sistemos valdymo objekto veikimas gali tapti nestabilus, t.y.
jos valdomieji kintamieji gali išaugti iki (teoriškai) begalinių reikšmių.

Testavimo (pasiruošimo darbui) klausimai:

1. Pateikite rankinio valdymo sistemos pavyzdį. Nurodykite šio valdymo pranašumus ir
trūkumus.
2. Išvardykite automatinio valdymo pranašumus ir trūkumus.
3. Suformuluokite valdymo sistemos kintamųjų: a) reguliuojamasis (užduoties) kintamasis;
b) valdymo kintamasis; c) valdomasis kintamasis apibrėžimus.
4. Paaiškinkite terminą „valdymo sistemos konfigūracija“.
5. Suformuluokite termino „valdymo principai“ apibrėžimą.
6. Pateikite atvirosios valdymo sistemos pavyzdį.
7. Aprašykite grįžtamojo ryšio valdymo sistemos veikimo principą.
8. Nurodykite atvirosios ir grįžtamojo ryšio valdymo sistemų funkcinius skirtumus.
9. Ar tiesioginio ryšio valdymo sistema yra atviroji ar uždaroji sistema?
10. Sudarykite kambario šildymo: a) atvirojo valdymo; b) trikdžių kompensavimo; c)
nuokrypio kompensavimo principus įgyvendinančių valdymo sistemų funkcines
schemas.
11. Suformuluokite termino „valdymo algoritmas (dėsnis)“ apibrėžimą.
12. Išvardykite reguliatoriaus automatinėje sistemoje vykdomas funkcijas.
13. Pateikite paprasčiausio valdymo algoritmo (dėsnio) pavyzdį.

Literatūra:
1. Ch.Schmid. Course on Dynamics of Multidisciplinary and Controlled Systems.
Interaktyvi prieiga per internetą:
http://www.atp.ruhr-uni-bochum.de/rt1/syscontrol/node5.html.
2. A. Ivanauskas. Automatinio valdymo teoriniai pagrindai. Kaunas: Technologija, 2005,
20-30 psl.
3. V.S. Januševičius. Automatinis valdymas: teorija, uždaviniai, sprendimai. Kaunas:
Technologija, 2003, 13 – 16 psl.

Darbo užduotis:
1. Naudodamiesi pateiktais virtualaus objekto ir jo valdymo demonstraciniais pavyzdžiais,
identifikuokite visus galimus šio objekto valdymo tikslus bei kintamuosius.
2. Sudarykite duotojo objekto valdymo tris skirtingus principus įgyvendinančių sistemų
funkcines schemas.
3. Išvardykite duotojo objekto rankinio valdymo proceso pranašumus bei trūkumus.
4. Išnagrinėkite duotojo objekto dvipozicinio valdymo sistemos veikimą. Nustatykite šio
valdymo pranašumus bei trūkumus.
5. Išnagrinėkite duotojo objekto grįžtamojo ryšio valdymo sistemos su tolydžiuoju
reguliatoriumi veikimą. Nustatykite šios sistemos pranašumus bei trūkumus.
6. Darbo ataskaitoje pateikite:
a) užduoties antroje dalyje reikalaujamas sudaryti valdymo sistemų funkcines schemas;
b) išvadas apie duotojo objekto rankinio valdymo, tiesioginio ryšio valdymo ir
grįžtamojo ryšio valdymo procesų palyginimo rezultatus;
c) visų grįžtamojo ryšio valdymo sistemos komponentų vykdomų funkcijų aprašą.