4 laboratorinis darbas

SISTEMOS STABILUMO TYRIMAS

Darbo tikslas: Analitiškai ir eksperimentiškai ištirti automatinės sistemos absoliučiojo

stabilumo sąlygas, nustatyti jos marginaliojo (ribinio) režimo parametrus bei
šių parametrų priklausomybę nuo valdymo objekto laiko pastoviosios.
Teorinė dalis: Stabilumas yra pagrindinė ir pati svarbiausia grįžtamojo ryšio sistemos
charakteristika. Jeigu sistema yra nestabili, tai nėra prasmės analizuoti kitas jos valdymo statines
ir/arba dinamines charakteristikas, nes ji negali įvykdyti nustatytų valdymo tikslų. Valdymo
teorijoje priklausomai nuo tiriamų sistemų klasės ir požiūrio į jas vartojama daug skirtingų
stabilumo apibrėžimų.
Tiesinės stacionariosios sistemos (4.1 pav.) stabilumas, remiantis jos įėjimo ir išėjimo

x(t) y(t)
Sistema

4.1 pav. Tiesinė stacionarioji sistema

signalų – poveikio ir reakcijos – aprėžtumo koncepcija, apibrėžiamas taip:

Sistema yra stabili, jeigu jos reakcija į kiekvieną aprėžtąjį išorinį poveikį x(t )  M   (čia

M yra teigiamas baigtinis skaičius) yra aprėžtoji, t.y. y (t )  N   (čia N yra teigiamas

baigtinis skaičius).
4.2 pav. pavaizduota stabilios (a) ir nestabilios (b) sistemos reakcijos forma.

a) b)
4.2 pav. Stabilios ir nestabilios reakcijos forma

Alternatyviai sistemos stabilumą siejant su jos parametrais galima apibrėžti taip:

Sistema yra stabili, jeigu jos svorio funkcija w(t ) laikui bėgant nuslopsta, t.y.:
lim w(t )  0 . (4.1)
t 

Šis apibrėžimas gali būti tiesiogiai taikomas tiesinių stacionariųjų sistemų stabilumui tirti:
ieškoma svorio funkcijos w(t ) galinė (kai t   ) reikšmė.
 Jeigu sistemos svorio funkcija w(t ) neturi tikslios analitinės išraiškos, sunku rasti jos galinę
reikšmę. Tuo atveju stabilumui tirti galima panaudoti sistemos svorio funkcijos Laplace’o
transformaciją – jos perdavimo funkciją W (s)  Y (s) / X (s) – ir jai taikyti ekvivalentines
stabilumo sąlygas. Šių sąlygų analizė parodė, kad tiriamos sistemos stabilumui nustatyti pakanka
patikrinti jos perdavimo funkcijos W (s) polius – charakteristinės lygties

A(s)  an s n  an1 s n1    a1 s  a0  0 (4.2)

šaknis s i ( i  1, 2, , n ). Su charakteristinėmis šaknimis susijusias būtinas ir pakankamas

tiesinės stacionariosios sistemos stabilumo sąlygas galima suformuluoti taip:
a) Sistema yra stabili, jeigu jos charakteristinės lygties (4.2) visos šaknys s i tenkina sąlygą:

Re si  0 ( i  1, 2, , n ), (4.3)

t.y., jeigu visi perdavimo funkcijos W (s) poliai yra s plokštumos kairiojoje pusplokštumėje.
b) Sistema yra nestabili, jeigu nors viena jos charakteristinė šaknis yra s plokštumos
dešiniojoje pusplokštumėje arba nors viena kartotinė šaknis yra s plokštumos menamojoje ašyje
s  j .
c) Sistema yra marginaliai stabili, jeigu nors viena jos paprastoji charakteristinė šaknis yra
s plokštumos menamojoje ašyje s  j arba šios plokštumos koordanačių pradžioje ir neturi
šaknų dešiniojoje pusplokštumėje, o taip pat kartotinių šaknų menamojoje ašyje.
Šių formuluočių grafinė interpretacija pateikta 4.3 pav.:
j j

s plokštuma s plokštuma

 

0 0

stabili marginaliai stabili

j j

s plokštuma s plokštuma
dvilypė šaknis

 

0 0

nestabili nestabili

4.3 pav. Stabilumo sąlygų grafinė interpretacija

 Tiriamos sistemos tam tikrų parametrų ribines reikšmes (t.y. reikšmes kurioms esant sistema
yra marginaliai stabili) galima rasti ieškant jos charakteristinės lygties A(s,  )  0 (čia  –
ieškomasis parametras) sprendinių s plokštumos menamojoje ašyje s  j . Charakteristinėje
lygtyje atlikę pakeitimą s  j ir atskyrę jos realiąsias ir menamąsias dalis, gauname:
P(, )  jQ(, )  0 ; (4.4)
čia P(, )  Re A( j, ) ;
Q(, )  Im A( j, ) .
Gautosios kompleksinės charakteristinės lygties sprendiniai yra lygčių sistemos (4.5)
sprendiniai.
 P(, )  0
 (4.5)
Q(, )  0
Išsprendę šią lygčių sistemą randame ne tik ieškomo parametro ribinę reikšmę  rib , bet ir

marginaliai stabilios sistemos neslopstančios reakcijos svyravimų dažnį  n .

Testavimo klausimai:
1. Suformuluokite tris skirtingus stabilios ir nestabilios sistemos apibrėžimus.
2. Aprašykite eksperimentinę procedūrą sistemos stabilumui nustatyti.
3. Kodėl nestabili sistema nėra tinkama naudoti praktikoje?
4. Ar galima tiesinės sistemos stabilumą nustatyti iš jos svorio funkcijos?
5. Kurios sistemos bendrosios reakcijos dedamosios atributas yra nestabilumas?
6. Ką reiškia terminas ,,neaprėžtoji reakcija”?
7. Nurodykite pagrindinius grįžtamojo ryšio sistemos nestabilumo šaltinius.
8. Ar gali būti nestabili pirmosios eilės grįžtamojo ryšio sistema?
9. Kas yra būdinga marginaliai stabilios sistemos reakcijai?
10. Suformuluokite būtinas ir pakankamas tiesinės sistemos stabilumo sąlygas.
11. Grįžtamojo ryšio sistema yra stabili reaguojant į užduoties pokyčius. Ar ši sistema bus
stabili reaguojant į apkrovos (trikdžių) pokyčius?
12. Ar charakteristinė lygtis, kurios vienas iš koeficientų yra: a) neigiamas; b) lygus nuliui;
atitinka stabilią sistemą?
13. Ką reiškia terminas ,,sistemos parametrų ribinės reikšmės”?
Literatūra:
1. Ch.Schmid. Course on Dynamics of Multidisciplinary and Controlled Systems.
Interaktyvi prieiga per internetą:
http://www.atp.ruhr-uni-bochum.de/rt1/syscontrol/node37.html.
2. V.S. Januševičius. Automatinis valdymas: teorija, uždaviniai, sprendimai. Kaunas:
Technologija, 2003, 215 – 219 psl.

Darbo užduotis:
1. Spręsdami automatinės sistemos (4.4 pav.) charakteristinę lygtį, raskite fazinio
kompensatoriaus stiprinimo koeficiento ribinės reikšmės K  K rib priklausomybės nuo
laiko pastoviosios T analitinę išraišką.
X + K (0,2s  1) 0,25s  1 Y
 2s  1 (Ts  1)(0,1s  1)(10s  1)

4.4 pav. Automatinė sistema

2. Nustatykite K rib ir valdymo objekto laiko pastoviosios T tarpusavio priklausomybę

K rib  f (T ) , kai jos reikšmės kinta nuo T iki 10T.

PASTABA: tiesioginio trakto perdavimo funkcijos laiko pastoviosios T reikšmę nurodo
dėstytojas.
3. Nubraižykite rastosios priklausomybės K rib  f (T ) grafiką. Identifikuokite sistemos
stabilaus ir nestabilaus darbo sritis.
4. Nustatykite sistemos ribinio režimo neslopstančių reakcijų parametrus.
5. 2 ir 4 dalyse gautus skaičiavimų rezultatus palyginkite su sistemos (4.4 pav.) reakcijos
eksperimentinio tyrimo rezultatais.
PASTABA: stiprinimo koeficiento K rib reikšmė pasiekiama tada, kai sistemos reakcijos
švytavimų amplitudė pastovi.
6. Analitinių skaičiavimų ir reakcijų eksperimentinio tyrimo rezultatus įrašykite į 4.1
lentelę.
4.1. lentelė. Sistemos absoliučiojo stabilumo sąlygos

Skaičiavimo rezultatai Eksperimentinio tyrimo rezultatai

K rib Reakcijos dažnis K rib Reakcijos dažnis

K1 K2 1 2 K1 K2 1 2

T
2T
3T
4T
5T
6T
7T
8T
9T
10T

7. Padarykite išvadas apie stiprinimo K ir laiko pastoviosios T įtaką sistemos stabilumui.