1.3 Erdvinė Jėgų Sistema

Erdvinė jėgų sistema
- Erdvinė susikertančių jėgų sistema. Jos pusiausvyros

sąlygos.
- Jėgos momentas taško atžvilgiu kaip vektorius.
- Jėgos momentas ašies atžvilgiu.
Erdvinė susikertančių jėgų sistema (1)
Paprasčiausią erdvinę jėgų sistemą sudaro jėgos erdvėje,
kurių veikimo linijos susikerta viename taške. Tokia jėgų
sistema yra vadinama erdvine susikertančių jėgų
sistema. Erdvinės susikertančių jėgų sistemos visas jėgas
galima geometriškai sudėti, taikant plokščiosios
susikertančių jėgų sistemos metodus.
Erdvinės susikertančių jėgų sistemos jėgų sudėtis

5 E. Michnevič, L. Syrus, R. Belevičius.. Teorinė mechanika. Statika. - Vilnius „Technika“ 2003 .
2
Erdvinė susikertančių jėgų sistema (2)
Susikertančios erdvėje jėgos

4 V. Doroševas, Ž. Vyšniauskienė. Trumpas teorinės mechanikos kursas. - Kaunas: Technologija, 2007.
3
Erdvinės susikertančių jėgų sistemos
pusiausvyros sąlygos (1)
Pateikta jėgų sistema yra ekvivalentiška vienai
jėgai. Geometriškai sudėję pirmąsias dvi sistemos
jėgas, gausime joms ekvivalentišką jėgą. Sudėję
šią jėgą su trečiąja sistemos jėga, gausime
atstojamąjąR, ekvivalentišką trims sistemos
jėgoms. AtstojamojiR pridėta tame taške,
kuriame kertasi visos sumuojamos jėgos ir lygi:
R   Pi P1  P2  P3
4
Atstojamosios jėgos R didumas ir kryptis yra
žinomi, todėl projekcijos koordinačių ašyse
bus lygios:
Rx  R cos
R y  R cos 
Rz  R cos
Čia , ,  - kampai tarp atstojamosios
jėgos ir koordinačių ašių x, y, z.
5
Atstojamosios krypties kampai , , 
apskaičiuojami:
Rx Ry Rz
cos  ; cos   ; cos 
R R R
Patikrinimui galime naudoti lygybę:
cos   cos   cos   1

2 2 2

6
Įvertinus koordinačių ašių ortus i, j, k, galima
užrašyti taip:
n
R  i   Pi  i  R cos  R x
i 1
n
R  j   Pi  j  R cos   R y
i 1
n
R  k   Pi  k  R cos  R z
i 1
7
Įvertinę tai, kad ortų skaliarinės sandaugos:
i i  j  j  k k 1
i  j  i k  jk  0
gauname:
n n n
R x   Pix ; R y   Piy ; R z   Piz
i 1 i 1 i 1
8

atstojamosios projekcija bet kurioje ašyje
lygi sudedamų jėgų projekcijų toje ašyje
sumai.
R R R R 2
x
2
y
2
z
1 Paliūnas V. Teorinė mechanika. Vilnius: Žuvėdra, 1997, 482 p.

9
Jeigu erdvinė susikertančių jėgų
sistema yra atsverta, tai visų jėgų
projekcijų koordinačių ašyse sumos
yra lygios nuliui:
P ix 0
P iy 0
P iz 0
10
Jėgos momento vektorius taško atžvilgiu(1)
r  OA
d  OC  r sin 
7 A. Fedaravičius, E. Jurkauskienė, N. Rudgalvienė. Teorinės mechanikos uždavinių sprendimo vadovas. I d. Statika. - Kaunas: Technologija, 1998.
11
Jėgos momento vektorius taško atžvilgiu (2)
Jėgos P momentą centro O atžvilgiu, kaip

sukamojo poveikio charakteristiką, galime
apibrėžti šiais trimis elementais:
1) momento moduliu, lygiu jėgos modulio ir
peties sandaugai, t. y. Pd;
2) sukimo plokštuma OAB, einančia per
jėgos P veikimo liniją ir centrą O;
3) sukimo kryptimi šioje plokštumoje.

12
Vektorius statmenas vektorių r ir P plokštumai
ir nukreiptas taip, kad žiūrint iš vektoriaus
galo, vektorius r trumpiausiu keliu
sutapdindamas su vektoriumi P, sukant jį
prieš laikrodžio rodyklės judėjimo kryptį.
Jėgos P momentas taško O atžvilgiu lygus
jėgos padėties vektoriaus r, jungiančio
tašką O su jėgos pridėties tašku A, ir
pačios jėgos P vektorinei sandaugai.

13
Nagrinėjant erdvinę jėgų sistemą, jėgos
momentas apibrėžiamas vektoriumi, lygiu
vektorių r ir P vektorinei sandaugai:
M 0 P   r  P
čia r - padėties vektorius. Vektoriaus didumas
M0(P):
M 0 P   r  P  P  r sin   P  d
14
Schemoje pateiktas momentas – vektorius
Mo(P) turi būti statmenas OAB plokštumai.
Jo kryptis turi būti nukreipta taip, kad jėga P
suktų šią plokštumą prieš laikrodžio rodyklę.
Teigiamas ženklas atitinka kūno posūkį apie
pasirinktą centrą kai jėga veikia prieš
laikrodžio rodyklę.
Jėgos momentas centro atžvilgiu lygus
nuliui, jei jėgos veikimo tiesė eina per
pasirinktą centrą.
15
Jėgos momento vektorius taško atžvilgiu.
Analizinis būdas
Bendruoju atveju centras O yra koordinačių
sistemos pradžia. Jėgos P projekcijos
koordinačių ašyse būtų tokios: Px , Py , Pz
Todėl galima užrašyti taip:
M o P   r  P  rx  i  ry  j  rz  k 
 Px  i  Py  j  Pz  k 
čia: rx=x; ry=y; rz=z, (x, y, z) jėgos P pridėjimo

taško koordinatės.
16
Jėgos apie koordinačių centra O momentų išraišką
galima užrašyti taip:
M x  yPz  zPy
M y  zPx  xPz
M z  xPy  yPx
atstojamosios momentas kurio nors taško
atžvilgiu lygus sudedamų jėgų momentų
geometrinei sumai:
M o R    M o P 
17
Jėgos momentas ašies atžvilgiu (1)
K - laisvai pasirinkta
plokštuma, kuri
statmena ašiai Oz;
O - plokštumos K ir Oz
ašies susikirtimo taškas;
Ppl. - jėgosP projekciją
į plokštumą;
hpl. - jėgosPpl. petys
taško O atžvilgiu.
14 И.В. Капранов. Теоретическая механика. Часть 1. СТАТИКА. Москва, 2001.
18
JėgosPpl. momentas centro O, per kurį eina ašis
Oz, galima užrašyti taip:
M z P   M O Ppl . 
Todėl galima užrašyti taip:
M z P   M O Ppl.    Ppl .hpl .

Jėgos momentas ašies atžvilgiu – skaliarinis
dydis, lygus jėgos projekcijos plokštumoje,
statmenoje į ašį, momentui taško, kuriame ašis
kerta plokštumą, atžvilgiu.
19
Apskaičiuojant momentus, galimi šie atvejai:
1. Jei jėgaP lygiagreti ašiai Oz, tai jos momentas tos

ašies atžvilgiu lygus nuliui (kadangiPpl. = 0).
2. Jei jėgosP veikimo tiesė kerta ašį Oz, tai jos
momentas tos ašies atžvilgiu taip pat lygus nuliui
(kadangi h = 0).
3. Jei jėgaP statmena ašiai Oz, tai jos momentas tos
ašies atžvilgiu būtų lygus jėgosP modulio ir atstumo
tarp jėgosP veikimo linijos ir ašies Oz sandaugai.
20
Jėgos momentų koordinačių ašių atžvilgiu
analizinės išraiškos. Pirmas atvejis (1)
JėgaP yra plokštumoje, lygiagrečioje plokštumai xOz

ir su horizontalia plokštuma xOy sudaro kampą .
21
Apskaičiuojame jėgosP projekcijas į x ir z ašis:
Px  P cos
Pz  P sin 
JėgosP momentai koordinačių ašių atžvilgiu
apskaičuojami taip:
M x  yPz  zPy  Pz  a
M y  zPx  xPz   Pz  b
M z  xPy  yPx  Px  a
22
Galutiniame pavidale lygtys atrodo taip:
M x  P sin   a
M y   P sin   b
M z  P cos  a
PxOx - momento apie Ox ašį nesudaro;
Px veikimo tiesė kerta ašį Oy, todėl momento apie šią ašį
nesudaro;
PzOz - momento apie Oz ašį nesudaro.
23
analizinės išraiškos. Antras atvejis (1)
JėgaP yra plokštumoje, lygiagrečioje plokštumai

xOy ir su horizontale Oy sudaro kampą .
24
analizinės išraiškos. Antras atvejis (2)
JėgosP projekcijų moduliai koordinačių x ir y
ašyse:
Px  P sin 
Py  P cos 
Tada:
M x P   Py  c  P cos   c
M y P    Px  c   P sin   c
M z P   Px  a  Py  b  P sin   a  P cos   b
25
Erdvinė porų sistema
- Jėgų poros momentas. Porų sudėtis ir perkėlimas į

lygiagrečią plokštumą. Porų sistemos pusiauvyra.
- Erdvinė lygiagrečių jėgų sistema.
Erdvinė porų sistema
Kaip žinome, poros poveikis standžiam

kūnui apibūdinamas:
1) poros momento moduliu;
2) veikimo plokštuma;
3) sukimo kryptimi šioje plokštumoje.
27
Jėgų poros momentas
P , P  ' - jėgų pora
M - jėgų poros
momento vektorius
M yra statmenas poros (P, P') plokštumai (plokštuma Oxy)

ir nukreiptas taip, kad, žiūrint iš vektoriaus galo į pradžią,
matysime porą sukančią prieš laikrodžio rodyklės
judėjimo kryptį.
28
Jėgų poros momentas. Teorema
Poros poveikis standžiam kūnui nepasikeis,

perkelus porą iš jos veikimo plokštumos į kitą
lygiagrečią jai plokštumą.
7 A. Fedaravičius, E. Jurkauskienė, N. Rudgalvienė. Teorinės mechanikos uždavinių sprendimo vadovas. I d. Statika. - Kaunas: Technologija, 1998
4 V. Doroševas, Ž. Vyšniauskienė. Trumpas teorinės mechanikos kursas. - Kaunas: Technologija, 2007. 29
Jėgų poros momentas. Išvada
Teoremos išvada: poros momento vektorių

M galima pridėti bet kuriame standaus kūno
taške.
Poros momentas pasižymi savybe:
Poros momento vektorius yra laisvasis
vektorius.

30
Porų sudėtis ir porų sistemos pusiausvyra (1)
P , P ir P , P 
1 1
'
2 2
'
jėgų poros
Jėgų porų sudėtis erdvėje
31
Geometriškai sudėję jėgų poras galima apskaičiuoti
atstojamosios jėgų poros jėgas bei jų veikimo
plokštumą Q:
R  P1  P2
R  P1  P
' '
2
'
Atstojamosios jėgų poros momentas lygus:
M  R  d  P1  P2  d  P1  d  P2  d
32
Atstojamosios jėgų porų momentas lygus:
M  M1  M 2
Jeigu standų kūną veikia n porų, kurių momentai
vektoriaiM1,M2,…,Mn, tai porų sistema gali būti
pakeista viena atstojamąja pora, kurios momento
vektorius:
M  M1  M 2  ...  M n   M i
Dviejų susikertančiose plokštumose veikiančių porų
suma lygi porai, kurios momento vektorius lygus
sumuojamų porų momentų vektorių geometrinei sumai.
33
Atstojamosios jėgų poros momentą vektorių galima
išreikšti projekcijomis:
M  M M M ,
2
x
2
y
2
z
M x   M ix
M y   M iy
M z   M iz
34
Atstojamosios poros momento vektoriaus padėtis,
nusakyta kampais , ,  tarp atstojamojo momento
vektoriaus ir koordinačių ašių, nustatoma:
Mx
cos 
M
My
cos  
M
Mz
cos 
M
35
Kadangi bet kuri porų sistema gali būti pakeista viena pora,
tai akivaizdu, kad tokia porų sistema bus pusiausvira, jei:
M 0
M x  0; M y  0; M z  0
Išreiškus atstojamosios jėgų poros momentą projekcijomis,
gaunamos analizinės pusiausvyros sąlygos:
M ix 0
M iy 0
M iz 0
36
Erdvinė lygiagrečių jėgų sistema (1)
37
1 atvejis. Erdvinė lygiagrečių jėgų P1, P2,...,
Pn sistema lygiagreti ašiai Oz. Atstojamosios
jėgos projekcija ašyje lygi sudedamų jėgų
projekcijų algebrinei sumai, todėl
atstojamosios R* projekcija bus lygi:
R   Piz
*
Jei R>0, atstojamosios kryptis sutampa su

ašies Oz kryptimi, jei R<0, atstojamosios ir
Oz ašies kryptys yra priešingos.
38
Pagal Varinjono teoremą:
 M R    M P  R  xc   Pk  xk
* *
ox ox k
 M R    M P 
arba
oy
*
oy k
R*  yc   Pk  yk
Lygiagrečių jėgų sistemos atstojamosiosR*
koordinatės xc ir yc nustatomos taip:
xc 
 Px k k
*
R
yc 
 Pk yk
*
R
39
2 atvejis. Jeigu visų jėgų projekcijų ašyje Oz suma
lygi nuliui, tai ir atstojamoji lygi nuliui. Šiuo atveju
jegų sistema gali būti pusiausvira arba
ekvivalentiška porai.
P  0 kz
 M P   0 ox k
 M P   0 oy k
Visų jėgų projekcijų ašyje, lygiagrečioje jėgoms,

suma ir jų momentų kitų dviejų koordinačių ašių
atžvilgiu sumos turi būti lygios nuliui.
40
3 atvejis. Šiuo atveju visų jėgų projekcijų ašyje Oz
suma lygi nuliui ir erdvinė lygiagrečių jėgų sistema
yra ekvivalentiška porai. Šios poros momento
vektoriaus projekcija ašyje Oz bus lygi nuliui. Kitos
dvi momento vektoriaus projekcijos bus lygios jėgų
momentų ašių Ox ir Oy atžvilgiu sumoms. Jei xk ir yk
yra lygiagrečiųjų jėgų veikimo koordinatės, tai:
M ox   Pk  yk
M oy   Pk  xk
41
Galimi du atskiri atvejai, kai:
1.kai Mx=0, tai pora veikia koordinačių

plokštumoje Oxz;
2.kai My=0, tai pora veikia koordinačių

plokštumoje Oyz.

42
Bet kaip erdvėje išdėstytų
jėgų sistema
- Erdvinės jėgų sistemos redukcija.
- Bet kaip erdvėje išdėstytų jėgų pusiausvyra.
Erdvinės jėgų sistemos redukcija (1)
Erdvinė sistema jėgų, kurių veikimo tiesės nesusikerta
viename taške ir nėra lygiagrečios, yra vadinama erdvine
bet kaip išdėstytų jėgų sistema.
Pagal Puanso teoremą visas jėgas galime perkelti į
koordinačių pradžios tašką O (O - redukcijos centras). Visas
jėgas, pridėtas taške O galime pakeisti sumine jėga R
pridėta tame pačiame redukcijos centre ir lygia sudedamų
jėgų geometrinei sumai:
R   Pi
bei suminiu momentu:
M O   M O Pi 
44

45
MO - dydis, kuris lygus visų jėgų momentų

redukcijos centro atžvilgiu vektorių geometrinei
sumai yra vadinamas sistemos suminiu
momentu redukcijos centro atžvilgiu.
R - dydis, kuris lygus visų jėgų geometrinei sumai
kurią vadinsime sumine jėga.
Suminės jėgos didumas apskaičiuojamas taip:
R R R R
2
x
2
y
2
z
čia Rx, Ry ir Rz -suminės jėgos projekcijos ašyse.

46
Suminės jėgosR projekcijos apskaičiuojamos:
Rx   Pix
R y   Piy
Rz   Piz
Kampai ,  ir  tarp suminės jėgos ir koordinačių
ašių apskaičiuojami iš šių formulių:
Rx Ry Rz
cos  ; cos   ; cos 
R R R
47
Suminio momento projekcijas galime apskaičiuoti,
M x   M x Pi 
taip:
M y   M y Pi 
M z   M z Pi 
Suminio momento didumas:
MO  M  M  M
2
x
2
y
2
z
48
Kampai   ir  tarp suminio momento ir
koordinačių ašių apskaičiuojami iš šių formulių:
Mx
cos  '
MO
My
cos   '
MO
Mz
cos 
'
MO
49
Redukuodami bet kaip išdėstytų erdvėje jėgų
sistemą ir skaičiuodami suminę jėgą ir suminį
momentą laisvai pasirinkto redukcijos centro
atžvilgiu, susiduriame su šiais atvejais:

50
1. Jei sistemos suminė jėgą RM0,

tai ji turi atstojamąją, kuri lygi
suminei jėgai ir tokios pat krypties,
tik pridėta ne redukcijos centre O.
51
Atstumas nuo atstojamosios veikimo tiesės taško A

iki redukcijos centro O nustatomas taip:
MO
h
R
52
2. Jei R||M0 tai sistema gali būti redukuota į
jėgą R ir vieną jėgų porą (P, P'), veikiančią
plokštumoje, statmenoje suminei jėgai. Tokia
jėgos ir poros sistema vadinama dinaminiu
sraigtu arba dinama. Tiesė, kuria nukreiptas
jėgos vektorius R vadinama dinamos ašimi.
Kita vertus, vieną iš poros jėgų, pavyzdžiui P,
galima būtų sudėti su jėga R. Tuomet sistemą
pakeisime į dvi prasilenkiančias jėgas R' ir P'.
Gautoji sistema būtų ekvivalentinė dinamai.
53

54
3. Jei vektoriai R ir MO nestatmeni vienas
kitam ir nelygiagretūs, tai sistemą galima
pakeisti dinama, bet jos ašis neis per
redukcijos centrą O.

55
Suminį momentąMO išskaidome į dedamasiasM’o

irM”o:
M O'  M O  cos
M O''  M O  sin 
M O'' M O  sin 
h 
R R
56
Pusiausvyros sąlygos
Bet kaip išdėstytų jėgų sistema yra pusiausvira, jei
suminis momentas ir suminė jėga lygūs nuliui. Todėl
pusiausvyras sąlygas galima rašyti taip:
P ix 0  M P   0
x i
P iy 0  M P   0
y i
P iz 0  M P   0
z i
Visų jėgų projekcijų koordinačių ašyse sumos ir

jėgų momentų tų ašių atžvilgiu sumos turi būti
lygios nuliui.
57
Varinjono teorema erdvinei jėgų sistemai (1)

58
Varinjono teoremą:
erdvinės bet kaip išdėstytų jėgų
sistemos atstojamosios momentas
bet kurio taško atžvilgiu lygus visų
sistemos jėgų momentų to taško
atžvilgiu vektorinei sumai.
59
Jėgų momentų bet kurios ašies atžvilgiu suma
lygi nuliui, pvž., Ox ašies atžvilgiu:
 M P   M  R   0
x i x
M  R    M R 
x x
nes jėgos R ir R − yra vienodo didumo ir

veikia vienoje tiesėje priešingomis kryptimis.
Gauname:
M x R    M x P i 
60
KONTROLINIAI KLAUSIMAI
 Kokios yra erdvinė susikertančių jėgų sistemos
pusiausvyros sąlygos?
 Kaip formuluojama Varinjono teorema erdvinei jėgų
sistemai?
 Kokie žinomi redukavimo atvejai?
 Kaip galima apibūdinti jėgų poros poveikį standžiam
kūnui?
 Kas yra dinama?
 Kas vadinama erdvine bet kaip išdėstytų jėgų
sistema?
 Ką vadiname jėgų porų suminiu vektoriumi?
61
Svorio centras
- Lygiagrečių jėgų sistemos atstojamoji ir šios sistemos

centras.
- Svorio centras.
Lygiagrečių jėgų sistemos atstojamoji ir
šios sistemos centras (1)
16Каплун А.Б., Процерова Л.В., Снитко Ю.И., Рождественский Ю.В. Теоретическая механика. Статика и кинематика. Учебное пособие -
Москва: МИКХиС, 2005.- 96 с. 63
Nagrinėjama lygiagrečių į vieną pusę nukreiptų jėgųP1,P2,
…,Pn, esančių prie standaus kūno taškų A1, A2,…, An,
sistema. AtstojamojiR nukreipta lygiagrečiai
sudedamosioms jėgoms ir jos modulis yra lygus:
R   Pn
Taško C padėtis priklauso nuo lygiagrečių jėgų modulių
ir pridėties taškų ir nepriklauso nuo taškų padėties. Jei
šias jėgas pasukti kampu į vieną pusę išlaikant jėgų
lygiagretumą, atstojamosios vektorius pasisuks tokiu
pat kampu bet jos veikimo tiesė išliks C taške. Toks
taškas vadinamas lygiagrečių jėgų centru.
16 КаплунА.Б., Процерова Л.В., Снитко Ю.И., Рождественский Ю.В. Теоретическая механика. Статика и кинематика. Учебное пособие -
Lygiagrečių jėgų sistemos centras - tai jėgų
sistemos atstojamosios pridėties taškas.
R* lygiagrečių jėgų (P1, P2) sistemos atstojamoji; C - jėgų

sistemos centras
65
Nustatome lygiagrečių jėgų centro koordinates.
KadangiR yra šių jėgų atstojamoji, tai pagal
Varinjono teoremą (jėgų sistemos atstojamosios
momentas bet kurios ašies atžvilgiu bus lygus
sudedamų jėgų momentų tos pačios ašies atžvilgiu
algebrinei sumai):
M ox R    M ox Pk 
M oy R    M oy Pk 
M oz R    M oz Pk 
67
Lygiagrečių jėgų sistemos atveju:
R  xc   Pk  xk
R  yc   Pk  yk
R  zc   Pk  zk
čia: Pk  Pkz ; k  1,2,..., n; R   Pk   Pkz

16 Каплун А.Б., Процерова Л.В., Снитко Ю.И., Рождественский Ю.В. Теоретическая механика. Статика и кинематика. Учебное
пособие - Москва: МИКХиС, 2005.- 96 с.
14 И.В. Капранов. Теоретическая механика. Часть 1. СТАТИКА. Москва, 2001. 68
Svorio centro koordinatės, kaip ir lygiagrečių

jėgų centro koordinatės, apskaičiuojamos
taip:
 P  x   P  y   P  z 
xc  k k
; yc  k k
; zc  k k
.
R R R
čia xk, yk ir zk – kūno lygiagrečių jėgų Pk
pridėties taškų koordinatės.
69
Kūno svorio centras (1)
Standaus kūno svorio centru vadinamas

taškas, per kurį eina kūno dalelių jėgų
atstojamosios jėgos veikimo tiesė, esant bet
kokiai kūno padėčiai erdvėje.
Kūno svorio centras (2)
Šios atstojamosios jėgosG modulis vadinamas
kūno svoriu ir nustatomas taip:
G   Gk
Kūno svorio centro koordinatės nustatomos:
 G  xk   G  yk   G  zk 
xc  k
; yc  k
; zc  k
.
G G G
čia xk, yk ir zk – kūno dalelių svorio jėgų Gk
pridėties taškų koordinatės.
16 КаплунА.Б., Процерова Л.В., Снитко Ю.И., Рождественский Ю.В. Теоретическая механика. Статика и кинематика. Учебное пособие -
Vienalyčių kūno svorio centrų koordinatės (1)
Vienalytis kūnas - tai kūnas, kurio medžiaga
pasiskirsčiusi tolygiai. Kai kūnas yra vienalytis, tai
kūno svorio centro padėtis nepriklauso nuo kūno
medžiagos, o priklauso nuo kūno geometrinės
formos.
Figūros centras - tai plokščių vienalyčių kūnų
(pvž., trikampio, skritulio centras) arba plokščių
figūrų svorio centras.
Bet kurios vienalyčio kūno dalies svoris yra

proporcingas šios dalies tūriui.
72
Vienalyčio kūno dalelės svoris apskaičiuojamas taip:
Gk  Vk
Čia  - tūrio vieneto svoris (const). Viso kūno svoris
apskaičiuojamas taip: G  V
Tūrio svorio centro koordinatės:
xc 
 V xk k
; yc 
 V k yk
; zc 
 V zk k
V V V
čia V – viso kūno tūris; Vk - kūno dalelių tūriai; xk,
yk, zk - dalelių tūrio koordinatės.
73
Plokščio kūno, kurio plotas S svorio centro koordinatės:
xc 
 S k xk
; yc 
 S k yk
S S
čia S – viso kūno plotas; Sk - kūno dalių plotai.
Linijos svorio centro koordinatės:
xc 
 Lx k k
; yc 
 L y k k
; zc 
 Lz
k k
L L L
čia L – visos linijos ilgis; Lk - linijos dalių ilgiai.
3 С. Тарг. Краткий курс теоретической механики. Москва, 1986.
74
Kūno svorio centrų koordinačių nustatymo
būdai
Yra keli kūno svorio centrų koordinačių
nustatymo būdai:
 Simetrijos;
 Skaidymo;
 Papildymo;
 Integravimo;
 Eksperimentinis.
2Смогунов В.В., Вдовикина О.А., Хураева Т.В., Широков И.Б., Першенков П.П. Теоретическая механика для студентов ФИТО,
2006. 75
būdai. Simetrija (1)
Jei vienalytis kūnas turi simetrijos

centrą, simetrijos ašį arba simetrijos
plokštumą tai kūno svorio centras
yra šiame simetrijos centre, ašyje
arba plokštumoje.
76
būdai. Simetrija (2)
Iš simetrijos savybių galima padaryti išvadą, kad

vienalyčio apskrito žiedo, apvalios arba
stačiakampės plokštelės, stačiakampio gretasienio,
rutulio ir kitų vienalyčių kūnų, turinčių simetrijos
centrą, svorio centras yra geometriniame šių kūnų
centre (simetrijos centre).
17Каплун А.Б., Процерова Л.В., Снитко Ю.И., Рождественский Ю.В., Степушкин А.М. Механика. Учебное пособие - Москва:
МИКХиС, 2003.- 159 с..
3 С. Тарг. Краткий курс теоретической механики. Москва, 1986. 77
būdai. Skaidymas
Sudėtingos formos kūno svorio centro padėtis

nustatoma suskaidant jį į baigtinį dalių skaičių,
kurių svorio centrai yra žinomi.
17 Каплун А.Б., Процерова Л.В., Снитко Ю.И., Рождественский Ю.В., Степушкин А.М. Механика. Учебное пособие - Москва:
МИКХиС, 2003.- 159 с.
14 И.В. Капранов. Теоретическая механика. Часть 1. СТАТИКА. Москва, 2001. 78
būdai. Pavyzdys.
Svorio centras yra
simetrijos ašyje, t.y. x
ašyje, tada apskaičiuojama
tik xc koordinatė.
Išskaidome pjūvio
plokštumą į tris
stačiakampius, kurių svorio
centrai yra įstrižainių
susikirtimo vietose:
x1S1  x2 S 2  x3 S3
xc 
S1  S 2  S3
79
būdai. Papildymas.
Naudojamas kaip atskiras kūno skaidymo

atvejis, kai kūnai turi išpjovas. Išpjautų dalių
plotai į atitinkamas formules įrašomi su
minuso ženklu.
Каплун А.Б., Процерова Л.В., Снитко Ю.И., Рождественский Ю.В. Теоретическая механика. Статика и кинематика. Учебное пособие - Москва:
16
МИКХиС, 2005.- 96 с.
2 Смогунов В.В., Вдовикина О.А., Хураева Т.В., Широков И.Б., Першенков П.П. Теоретическая механика для студентов ФИТО, 2006.
80
būdai. Pavyzdys.
Antspaudo pjūvio ploto
svorio centro koordinatė:
x1S1  x2 S 2
xc 
S1  S 2
81
būdai. Integravimas (1)
Jeigu kūno negalima suskaidyti į keletą
baigtinių dalių kurių svorio centrų padėtys yra
žinomos, tai kūnas iš pradžių suskaidomas į
bet kuriuos mažus turius Δvk svorio centro
koordinates galima nustatyti taip:  xk vk
x  C
V
yC 
 y k v k
V
zC 
 zk vk
V
3 С. Тарг. Краткий курс теоретической механики. Москва, 1986.
82
būdai. Integravimas (2)
1 1 1
Kūnui: xc   xdv; yc   ydv; zc   zdv
V V  V V  V V 
1 1 1
Figūrai: xc   xds; yc   yds; zc   zds
S S  S S  S S 
1 1 1
Linijai: xc   xdl; yc   ydl; zc   zdl
L L  L L  L L 
2Смогунов В.В., Вдовикина О.А., Хураева Т.В., Широков И.Б., Першенков П.П. Теоретическая механика для студентов ФИТО,
2006.
83
būdai. Eksperimentinis būdas (1)
Pakabinimo metodas: kūnas pakabinamas ant siūlo (lyno)

pritvirtinant kaskart kitame taške (A, B). Taškas C (tiesių AA1
ir BB1 susikirtimas) bus yra kūno svorio centras.
84
Svėrimo metodas: pradžioje kūnas sveriamas, vėliau vienu

galu pakabinamas ant siūlo (lyno), o kitu padedamas ant
svarstyklių. Svarstyklės rodo kūno spaudimo dydį į
svarstyklių pagrindą arba svarstyklių normalinės reakcijos N
dydį.
85
Svorio centro padėtis yra nustatoma taip:
 m P   0;
0 k
Nl  Gd  0;
N
d l
G
86
Trikampio ploto svorio centras
2
BC  BE
3
arba
1
CE  BE
3
Trikampis ABD tiesėmis suskaidomas į n siaurų juostelių.
Kiekvienos juostelės svorio centras bus trikampio
pusiaukraštinėje BE, todėl ir viso trikampio svorio centras yra
šioje pusiaukraštinėje. IŠVADA. Trikampio ploto svorio
centras yra jo pusiaukraštinių susikirtimo taške.
9 Дронг В. И., Дубинин В. В., и др. Курс теоретической механики. 2005, 736 c.
Apskritimo lanko svorio centras (1)
Nagrinėjamas R spindulio
lankas DB, kurio centrinis
kampas BOD=20. Simetrijos
dėka lanko svorio centras yra
ašyje Ox. Nustatant
koordinatę x c, lanke
išskiriamas elementas ds ir
gausime:
D 0
xc S   xds   R cos  Rd
B  0
Apskritimo lanko svorio centras (2)
Lanko DB ilgis:
S  R  2 0
Integruojant, gauname:
1
xc  R sin  0
0
IŠVADA. Apskritimo lanko svorio centras yra
simetrijos ašyje ir nutolęs nuo centro O atstumu
xc.
Skritulio išpjovos (sektoriaus) svorio
centras (1)
Nagrinėjama išpjova OAB,
kurios spindulys R ir centrinis
kampas 20. Išpjovos plotas
suskaidomas spinduliais,
išvestais iš centro O, į n
išpjovų. Riboje, kai n skaičius
neribotai auga, į šias išpjovas
galima žiūreti kaip į trikampius,
kurių svorio centrai yra lanke
CD, kurio spindulys 2/3 R.
Skritulio išpjovos (sektoriaus) svorio
centras (2)
Išpjovos OAB svorio centras turi sutapti su lanko

CD svorio centru.
IŠVADA. Skritulio išpjovos ploto svorio centras

yra jo simetrijos ašyje ir nutolęs nuo centro O
atstumu:
2 sin  0
xc  R
3 0
Kūgio svorio centras (1)
R - kūgio pagrindo spindulys; h - kūgio aukštis.

Išskirto elemento tūris yra lygus:
2
y 
dV  r dy    R  dy
2
h 
92
Kūgio svorio centras (2)
Kūgio tūris bus lygus:
2
y  R hh 2
V   ydV     R  dy 
0 
V  h  3
Svorio centro padėtis:

2
1 1  yR  1 R 2 2
h 3
h
yc    ydV   y   dy   h
V V  V0  h  V 4 4
Svorio centras yra tiesėje, kuri jungia piramidės viršūnę su
jos pagrindo svorio centru ir nutolęs 3/4 atstumu nuo
viršūnės.
2 Смогунов В.В., Вдовикина О.А., Хураева Т.В., Широков И.Б., Першенков П.П. Теоретическая механика для студентов ФИТО, 2006. 93
Pusrutulio svorio centras (1)
Apskaičiuosime pusrutulio, kurio spindulys R svorio

centro padėtį:
R
1  2z z 
 
R 2 2
1 3
zc   z R  z dz    R    R
2 2
VV  0 V  2 4 0 8
94
Pusrutulio svorio centras (2)
Įvertinant, kad:
2 3
dv  r dz; r  R  z ; V  R
z
2
z
2 2 2
Gauname, kad pusrutulio svorio centras bus

lygus:
3
OC  zc  R
8
IŠVADA. Svorio centras yra simetrijos ašyje 3/8
atstumu nuo pagrindo.
95
KONTROLINIAI KLAUSIMAI
 Koks kūnas vadinamas vienalyčiu?
 Kokie yra žinomi svorio nustatymo būdai?
 Kur yra kvadrato arba žiedo, pagamintų iš vielos,
svorio centras?
 Kaip apskaičiuojama lygiagrečių jėgų atstojamoji
jėga?
 Ką vadiname standaus kūno svorio centru?
 Kuo skiriasi skaidymo nuo papildymo būdo.
Paaiškinkite.
 Kaip nustatomas ir apskaičiuojamas trikampio
svorio centras?
96

1.3 Erdvinė Jėgų Sistema

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

1.3 Erdvinė Jėgų Sistema

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

Erdvinė jėgų sistema

- Erdvinė susikertančių jėgų sistema. Jos pusiausvyros

Erdvinės susikertančių jėgų sistemos jėgų sudėtis

Susikertančios erdvėje jėgos

cos   cos   cos   1

4 V. Doroševas, Ž. Vyšniauskienė. Trumpas teorinės mechanikos kursas. - Kaunas: Technologija, 2007.

Erdvinės susikertančių jėgų sistemos

1 Paliūnas V. Teorinė mechanika. Vilnius: Žuvėdra, 1997, 482 p.

Jėgos P momentą centro O atžvilgiu, kaip

4 V. Doroševas, Ž. Vyšniauskienė. Trumpas teorinės mechanikos kursas. - Kaunas: Technologija, 2007.

4 V. Doroševas, Ž. Vyšniauskienė. Trumpas teorinės mechanikos kursas. - Kaunas: Technologija, 2007.

čia: rx=x; ry=y; rz=z, (x, y, z) jėgos P pridėjimo

M z P   M O Ppl.    Ppl .hpl .

1. Jei jėgaP lygiagreti ašiai Oz, tai jos momentas tos

JėgaP yra plokštumoje, lygiagrečioje plokštumai xOz

JėgaP yra plokštumoje, lygiagrečioje plokštumai

- Jėgų poros momentas. Porų sudėtis ir perkėlimas į

Kaip žinome, poros poveikis standžiam

1) poros momento moduliu;

3) sukimo kryptimi šioje plokštumoje.

P , P  ' - jėgų pora

M yra statmenas poros (P, P') plokštumai (plokštuma Oxy)

Poros poveikis standžiam kūnui nepasikeis,

Teoremos išvada: poros momento vektorių

4 V. Doroševas, Ž. Vyšniauskienė. Trumpas teorinės mechanikos kursas. - Kaunas: Technologija, 2007.

Atstojamosios jėgų poros momentas lygus:

14 И.В. Капранов. Теоретическая механика. Часть 1. СТАТИКА. Москва, 2001.

Jei R>0, atstojamosios kryptis sutampa su

Visų jėgų projekcijų ašyje, lygiagrečioje jėgoms,

1.kai Mx=0, tai pora veikia koordinačių

2.kai My=0, tai pora veikia koordinačių

4 V. Doroševas, Ž. Vyšniauskienė. Trumpas teorinės mechanikos kursas. - Kaunas: Technologija, 2007.

Erdvinė jėgų sistema

MO - dydis, kuris lygus visų jėgų momentų

čia Rx, Ry ir Rz -suminės jėgos projekcijos ašyse.

5 E. Michnevič, L. Syrus, R. Belevičius.. Teorinė mechanika. Statika. - Vilnius „Technika“ 2003 .

1. Jei sistemos suminė jėgą RM0,

Atstumas nuo atstojamosios veikimo tiesės taško A

4 V. Doroševas, Ž. Vyšniauskienė. Trumpas teorinės mechanikos kursas. - Kaunas: Technologija, 2007.

4 V. Doroševas, Ž. Vyšniauskienė. Trumpas teorinės mechanikos kursas. - Kaunas: Technologija, 2007.

Suminį momentąMO išskaidome į dedamasiasM’o

Visų jėgų projekcijų koordinačių ašyse sumos ir

Erdvinė jėgų sistema

nes jėgos R ir R − yra vienodo didumo ir

- Lygiagrečių jėgų sistemos atstojamoji ir šios sistemos

R* lygiagrečių jėgų (P1, P2) sistemos atstojamoji; C - jėgų

čia: Pk  Pkz ; k  1,2,..., n; R   Pk   Pkz

Svorio centro koordinatės, kaip ir lygiagrečių

Standaus kūno svorio centru vadinamas

Bet kurios vienalyčio kūno dalies svoris yra

Tūrio svorio centro koordinatės:

Plokščio kūno, kurio plotas S svorio centro koordinatės:

Jei vienalytis kūnas turi simetrijos

Iš simetrijos savybių galima padaryti išvadą, kad

Sudėtingos formos kūno svorio centro padėtis

Naudojamas kaip atskiras kūno skaidymo

Pakabinimo metodas: kūnas pakabinamas ant siūlo (lyno)

Svėrimo metodas: pradžioje kūnas sveriamas, vėliau vienu

Svorio centro padėtis yra nustatoma taip:

Išpjovos OAB svorio centras turi sutapti su lanko

IŠVADA. Skritulio išpjovos ploto svorio centras

R - kūgio pagrindo spindulys; h - kūgio aukštis.

Svorio centro padėtis: