Jėgų analizė

Doc. dr. Rūta Rimašauskienė

 1.1 Mechanizmą veikiančios jėgos ir jų
charakteristikos
Mechanizmų ir mašinų teorijoje mechanizmus veikiančios jėgos ir jėgų
momentai skirstomi į:
1. Varančiąsias (jėgos, kurios stengiasi didinti mechanizmo grandžių
greitį);
2. Pasipriešinimo (jėgos, kurios stengiasi mažinti mechanizmo
grandžių greitį);
3. Pozicines (jėgos, kurios priklauso tik nuo mechanizmų grandžių
padėties: tai sunkio ir tamprumo jėgos);
4. Grandžių tarpusavio sąveikos (jėgos veikiančios tarp kinematinės
poros elementų: jos skirstomos į reakcijas (veikiančias statmenai
susiliečiantiems paviršiams) ir joms statmenas trinties jėgas
(veikiančias kryptimi, priešinga grandžių reliatyviojo greičio
krypčiai)).
Reikia žinoti, kad judant mechanizmui reakcijos darbo neatlieka,
o trinties jėgų darbas visada yra neigiamas.

Varančiosios, pasipriešinimo ir pozicinės jėgos yra išorinės, o

grandžių tarpusavio sąveikos jėgos viso mechanizmo atžvilgiu
yra vidinės jėgos.

Išorinės jėgos gali sutrikdyti mechanizmo pusiausvyrą, o tuo

tarpu vidinės – ne.
Nustatant grandžių reakcijas, dažniausiai skaičiuojamos ir
inercijos jėgos; tai fiktyvios jėgos, priklausančios nuo grandžių
pagreičių.

Varančiosios ir naudingojo pasipriešinimo jėgos kartais būna

pastovios, bet dažniausiai priklauso nuo grandies, kurią jos
veikia, padėties, greičio, kartais ir nuo laiko. Šios priklausomybės
vadinamos mechanizmo mechaninėmis charakteristikomis.
Dažniausiai šios priklausomybės nustatomos eksperimentiškai ir
pavaizduojamos grafiškai.
Neigiamas darbas (varomoji jėga)

Teigiamas darbas

Dvitakčio vidaus degimo variklio kinematinė schema ir jo mechaninė charakteristika

(indikatorinė diagrama)
 1.2 Jėgų veikiamo mechanizmo analizės uždaviniai

Projektuojant mechanizmus (robotus), apskaičiuojamas grandžių

atsparumas, standumas, nustatomi energijos nuostoliai, parenkami
guoliai ir kt. Dėl to būtina žinoti grandžių sąveikos jėgas.
Nustatyti šias jėgas, ypač kinematinės poros reakcijas,-
svarbiausias jėginės mechanizmo analizės tikslas.

Kinematinių porų reakcijos dažniausiai nustatomos taikant

d‘Alambero principą.
Pagal šį principą mechanizmo grandims rašomos statinės
pusiausvyros lygtys, kuriose sumuojamos visos išorinės ir
grandžių inercijos jėgos, atsirandančios dėl mechanizmo
judėjimo. Tokios lygtys vadinamos kinetostatikos lygtimis, o
toks jėginės analizės būdas – kinetostatiniu būdu.

Inercijos jėgos nustatomos pagal grandžių mases ir pagreičius,

todėl mechanizmams analizuoti reikia žinoti judėjimo dėsnį.

Atliekant jėgų veikiamo mechanizmo analizę, dažnai reikia

nustatyti, kokia išorinė jėga turi veikti mechanizmo pradinę
grandį, kad ji judėtų pagal duotąjį dėsnį. Ši jėga vadinama –
atsveriamąja.
Kartais mechanizmas analizuojamas laisvai pasirinkus jo
judėjimo dėsnį (dažniausiai tariama, kad pradinė grandis juda
tolygiai). Tačiau šiuo atveju skaičiavimų rezultatai, ypač
atsveriamoji jėga, kiekvienoje mechanizmo padėtyje gali gerokai
skirtis nuo tikrosios.

Jėgų veikiamo mechanizmo analizė atliekama tiek analiziniais,

tiek grafiniais būdais.
 1.3 Plokščiojo mechanizmo grandžių inercijos jėgos

• Judančios plokščiuoju judesiu grandies kiekvieno taško pagreitis

gali būti kitoks.
• Tuo atveju kiekvieno taško elementariosios inercijos jėgos skiriasi
ir dydis, ir kryptis.
• Skaičiuojant grandies atsparumą ir standumą, inercijos jėgas
reikėtų laikyti išskirstyta apkrova.
• Tuo tarpu kinematinių porų reakcijoms nustatyti pakanka žinoti
grandžių inercijos jėgų vektorių 𝐹𝑖 ir momentą 𝑀𝑖 .
 𝑭𝒊 = −𝒎𝒂𝒔 ; 𝑴𝒊 = −𝑰𝒔 𝜺.

m- grandies masė; 𝑎𝑠 - jos centro pagreitis; 𝜀- kampinis pagreitis; 𝐼𝑠 - grandies inercijos

momentas apie ašį, einančią per masės centrą statmenai judėjimo plokštumai.

Vektorius 𝐹𝑖 eina per grandies masės centrą S, o jo kryptis priešinga masės centro pagreičio 𝑎𝑠
krypčiai.
Momento 𝑀𝑖 kryptis priešinga grandies kampinio pagreičio 𝜀 krypčiai.
Jėgą 𝐹𝑖 ir momentą 𝑀𝑖 galima pakeisti viena atstojamąja inercijos jėga 𝐹𝑖 = −𝑚𝑎𝑠 , lygiagrečiai
pastumta atstumu ℎ𝑖 nuo masės centro S:

𝒉𝒊 = 𝑴𝒊 /𝑭𝒊 .
• Kai grandis juda slenkamuoju judesiu, inercijos jėgų momentas
𝑴𝒊 = 𝟎;

• Kai grandis sukasi apie ašį, einančią per masės centrą, - lygi
nuliui tik inercijos jėga 𝑭𝒊 .

• Grandies sukimasis apie ašį, nesutampančią su masės centru,

atitinka bendrąjį plokščiojo grandies judėjimo atvejį.
 1.4 Jėgų veikiamo mechanizmo nagrinėjimo
metodika

Jėgų veikimas plokščiose kinematinėse porose. Plokščiuose

mechanizmuose jėgos dažniausiai veikia plokštumose,
lygiagrečiose grandžių judėjimui, taigi iš esmės mechanizmą
veikiančių jėgų sistema yra erdvinė.
Statinis kinematinių grandinių apibrėžtumas. Jei mechanizmas
nejuda, tai nežinomos reakcijos apskaičiuojamos pagal statinės
pusiausvyros lygtis, jei juda, - pagal kinetostatikos lygtis; lygčių
skaičius abiem atvejais tas pats.

Kinematinė grandinė yra statiškai apibrėžta, kai: 𝟑𝒏 = 𝟐𝒑𝟏 .

Ši lygybė yra kinematinės grandinės su žemesniosiomis

kinematinėmis poromis statinio apibrėžtumo sąlyga.
Jėgų veikiamo mechanizmo analizavimo tvarka:

1. Mechanizmo schemoje prie grandžių pridedamos visos žinomos

jėgos, tarp jų sunkio ir inercijos jėgos.

2. Mechanizmas išskaidomas į sandaros grupes.

3. Analizuoti pradedama nuo tos grupės, kuri atjungiama pirmiausiai ir

kurią veikia žinoma išorinė jėga.

4. Išnagrinėjamos visos kinematinių porų reakcijos, kol prieinama prie

pradinės grandies su stovu.

5. Čia nustatoma atsveriamoji jėga ir reakcija tarp stovo ir pradinės

grandies.
1.5 Analizinis mechanizmo grandžių reakcijų
nustatymo būdas

Pasirenkama stačiakampė koordinačių 𝑶𝒙𝒚 , nejudamai susieta su stovu.

Visos išorinės jėgos ir nežinomos reakcijos išskaidomos į komponentus,

veikiančių koordinačių ašių kryptimis.

Reikia nustatyti diados komponentus:

𝑭𝟐𝟏𝒙 ; 𝑭𝟐𝟏𝒚 ; 𝑭𝟑𝟐𝒙 = −𝑭𝟐𝟑𝒙 ; 𝑭𝟑𝟐𝒚 = −𝑭𝟐𝟑𝒚 ; 𝑭𝟑𝟎𝒙 ; 𝑭𝟑𝟎𝒚 .
 Diadai kaip dviejų kūnų sistemai, turi būti parašomos šešios
nepriklausomos pusiausvyros lygtys.

Grandį 2 veikiančių jėgų projekcijų ašyse 𝑂𝑥 𝑖𝑟 𝑂𝑦 lygtys:

𝑭𝟐𝟏𝒙 + 𝑭𝟐𝒙 + 𝑭𝟐𝟑𝒙 = 𝟎

𝑭𝟐𝟏𝒚 + 𝑭𝟐𝒚 + 𝑭𝟐𝟑𝒚 = 𝟎
 Momentų lygtis grandžiai 2:

𝑭𝟐𝟏𝒙 𝒍𝑩𝑨 𝒔𝒊𝒏𝝋𝟐 − 𝑭𝟐𝟏𝒚 𝒍𝑩𝑨 𝒄𝒐𝒔𝝋𝟐 + 𝑭𝟐𝒙 𝒍𝑫𝑩 𝒔𝒊𝒏𝝋𝟐

− 𝑭𝟐𝒚 𝒍𝑫𝑩 𝒄𝒐𝒔𝝋𝟐 + 𝑴𝟐 = 𝟎

Išsprendus šešių tiesinių lygčių sistemą, nustatomi visi šeši reakcijų komponentai.
2 2
O pagal juos – kiekvienos reakcijos dydis, pvz. 𝐹21 = 𝐹21𝑥 + 𝐹21𝑦 . Reakcijos krypties
𝐹21𝑦
kampą galima apskaičiuoti iš jos tangento 𝑡𝑔𝛾21 = 𝐹 .
21𝑥
Papildomos informacijos šia tema rasite:

http://www.societyofrobots.com/mechanics_statics.shtml
Klausimai?