7 laboratorinis darbas

DINAMINIŲ ELEMENTŲ HARMONINIŲ REAKCIJŲ TYRIMAS

Darbo tikslas: Ištirti elementarių dinaminių elementų stacionariąsias harmonines reakcijas

ir nustatyti šių reakcijų parametrų priklausomybę nuo elementų dažninių
charakteristikų.
Teorinė dalis: Stabilaus tiesinio elemento (7.1 pav.) stacionariosios harmoninės reakcijos

X Y
G

7.1 pav. Tiesinis elementas

y S (t )  lim y (t ) į sinusinį poveikį x(t )  A sin t analitinę išraišką galima gauti panaudojant šią
t 

elemento perdavimo funkciją:

Y ( s) N ( s)
G( s)   ; (7.1)
X ( s ) D( s )
čia N (s ) ir D (s ) – kompleksinio kintamojo s atitinkamai m ir n laipsnio daugianariai, kur
m  n.
A
Kai X (s)  , ramybės būsenos elemento harmoninės reakcijos y (t ) Laplace’o
s  2
2

transformaciją Y (s ) galima išreikšti lygtimi:

A
Y ( s)  G( s) X ( s)  G( s) . (7.2)
s  2
2

Šią išraišką išskleidus elementariosiomis trupmenomis, gauname:

A A c c c a1 a2
Y ( s)  G( s)  G( s)  1  2  ...  n   (7.3)
s 
2 2
( s  j)( s  j) s  p1 s  p 2 s  p n s  j s  j

čia p i – perdavimo funkcijos G (s ) poliai (t.y. daugianario D (s ) šaknys);

c i ir a i – konstantos (t.y. funkcijos Y (s ) reziduumai jos poliuose).

Gautosios lygybės abiejų pusių atvirkštinė Laplace’o transformacija elemento (7.1 pav.)
harmoninei reakcijai y (t ) suteikia tokią išraiškos formą:

y (t )  L1{Y ( s)}  c1e p1t  c 2 e p2t  ...  c n e pnt  a1e  jt  a 2 e jt . (7.4)

Jeigu duotasis elementas yra stabilus, t.y. jeigu perdavimo funkcijos G (s ) visi realūs poliai
p i ( i  0, 1, 2, , n ) yra neigiami, arba kompleksiniai poliai turi neigiamas realiąsias dalis, jo

harmoninės reakcijos (7.4) dedamosios ci e pi t ( i  0, 1, 2, , n ) laikui bėgant nuslopsta, t.y.

 lim ci e pit  0 . (7.5)
t 

Taigi šio elemento stacionariąją (nusistovėjusiąją) harmoninę reakciją y S (t ) galima išreikšti

taip:
y S (t )  lim y(t )  a1e  jt  a 2 e jt . (7.6)
t 

Į šią išraišką įrašius reziduumų a1 ir a 2 reikšmes

A( s  j)G ( s ) A
a1   G ( j) ,
( s  j)( s  j) s  j
2j

A ( s  j )G( s) A
a2   G( j ) ,
( s  j )( s  j ) s   j
2j

gauname tokią elemento stacionariosios harmoninės reakcijos y S (t ) formą:

A A
y S (t )  G ( j)e jt  G ( j)e  jt . (7.7)
2j 2j
Gautąją išraišką (7.7), kompleksines funkcijas G ( j) ir G (  j) užrašius poline forma

G( j)  | G( j) | e j()

ir G( j)  | G( j) | e  j()  | G( j) | e  j() ,

kur | G ( j) |  mod G ( j) ir ()  arg G ( j) , galima pertvarkyti taip:

y S (t ) 
A
2j
 
| G( j) | e j ( t )  e  j ( t ) , (7.8)

1 
arba, pasinaudojus trigonometrine tapatybe sin   (e  e   ) – taip:
2j

y S (t )  B sin( t  )  Be j , (7.9)

čia B  A | G ( j) | ir    ( )  arg G ( j ) .

Iš gautosios reakcijos (7.9) išraiškos matyti, kad stabilų tiesinį elementą, kurio perdavimo
funkcija yra G(s), paveikus amplitudės A ir dažnio ω sinusine funkcija, šio elemento:
a) stacionarioji reakcija y S (t )  lim y (t ) bus to paties dažnio kaip ir poveikio sinusinė
t 

funkcija;
B
b) reakcijos ir poveikio amplitudžių santykis bus  | G ( j) | , taigi reakcijos amplitudė
A
(lyginant su poveikio amplitude) bus | G ( j) | kartų padidinta (kai | G ( j) |  1 ) arba sumažinta
(kai | G ( j) |  1 );
c) stacionariosios reakcijos ir poveikio fazių skirtumas bus lygus arg G ( j) , taigi reakcija
vėluos (kai arg G ( j)  0 ) arba užskubės (kai arg G ( j)  0 ) (7.2 pav).
 7.2 pav. Reakcijos grafinė forma

Testavimo klausimai:
1. Išvardykite pagrindinius dažninių analizės metodų pranašumus.
2. Suformuluokite dažninės perdavimo funkcijos apibrėžimą. Kokios prielaidos daromos
apibrėžiant šią funkciją?
3. Ką vadiname sistemos harmonine reakcija?
4. Išvardykite dažninės perdavimo funkcijos – kompleksinio dažnio funkcijos – išraiškos
formas.
5. Kaip surandamas kompleksinės funkcijos: a) modulis; b) argumentas?
6. Kaip gaunami Bode diagramų grafiniai modeliai?
7. Paaiškinkite, ką reiškia terminas ,,fazės užskuba”?
8. Ar integratorius yra stabilus elementas harmoninės reakcijos požiūriu?
9. Kodėl sistemos išėjimo ir įėjimo signalų amplitudžių santykiui matuoti naudojami
santykiniai logaritminiai vienetai?
10. Kokiu tikslu normuojama Bode diagramų dažnių ašis?
11. Kiek tiesinės sistemos harmoninės reakcijos dažnis skiriasi nuo jos poveikio harmoninės
funkcijos dažnio?
12. Kaip keičiasi elemento Bode fazinės diagramos forma, kai kinta jo stiprinimo
koeficientas?
13. Elemento reakcijos ir poveikio amplitudžių santykis lygus 8 dB. Kiek kartų šis
elementas padidina (sumažina) poveikio amplitudę?
Literatūra:
1. Ch.Schmid. Course on Dynamics of Multidisciplinary and Controlled Systems.
Interaktyvi prieiga per internetą:
http://www.atp.ruhr-uni-bochum.de/rt1/syscontrol/node23.html.
2. V.S. Januševičius. Automatinis valdymas: teorija, uždaviniai, sprendimai. Kaunas:
Technologija, 2003, 353 – 356 psl.
3. F.Hangen. Basic Dynamics and Control. Interaktyvi prieiga per Internetą:
http://techteach.no/publications/articles/frequency_response.pdf

Darbo užduotis:
1. Raskite perdavimo funkcijų modeliais aprašytų pirmosios eilės elementų:
1
a) integratorius: G ( s )  ;
Ts
1
b) inercinės grandies: G ( s )  ;
Ts  1
Ts  1
c) fazės vėlinimo kompensatoriaus: G ( s )  ;
10Ts  1
Ts  1
d) fazės užskubos kompensatoriaus: G( s)  ;
0,1Ts  1
stacionariųjų vienetinių harmoninių reakcijų analitines išraiškas dažniams
0,2 2 20
 rad/s; rad/s ir rad/s.
T T T
PASTABA: elementų laiko pastoviųjų T reikšmes nurodo dėstytojas.
2. Naudodamiesi 1 dalyje išvardytų elementų MATLAB/SIMULINK modeliais,
išmatuokite jų stacionariųjų vienetinių harmoninių reakcijų amplitudes, bei reakcijų ir
0,2 2 20
poveikių fazių skirtumus, kai dažnis   rad/s; rad/s ir rad/s.
T T T
PASTABA: Matuojant integratoriaus parametrus, reikia kompensuoti nuolatinę
dedamąją, atsirandančią dėl jo perdavimo funkcijos poliaus s plokštumos koordinačių
pradžioje.
3. Nubraižykite elementų Bode amplitudinę ir fazinę diagramas dažnių diapazone
 0,2 20 
 T , T .
 
4. Patikrinkite ar gautųjų reakcijų amplitudės ir fazės atitinka:
a) reakcijų modeliavimo SIMULINK konstrukcijomis rezultatus;
 b) elementų dažninių perdavimo funkcijų Bode diagramas.
Tikrinimo rezultatus įrašykite į 7.1 lentelę.
7.1. lentelė. Elementų harmoninių reakcijų tyrimas

Bode diagramos
Dažnis Reakcijos amplitudė Reakcijos fazė
Elementas duomenys
rad/s
Skaičiuota Išmatuota Skaičiuota Išmatuota Amplitudė Fazė

1

Integratorius 2

3

1
Inercinė
2
grandis
3

1
Fazės
vėlinimo kom- 2
pensatorius
3

1
Fazės

užskubos kom- 2
pensatorius 3

5. Ataskaitoje pateikti elementų:

a) harmoninių reakcijų analitines išraiškas;
b) reakcijų modeliavimas grafikus;
c) dažninių perdavimo funkcijų Bode diagramas;
d) išvadas apie dažninių elementų charakteristikų poveikį harmoninių reakcijų
parametrams.