6th International Advanced Technologies Symposium (IATS11), 16-18 May 2011, Elaz, Turkey

Euler Bilekli Scara Robot Kolu in Kinematik Analiz Yazlm Gelitirilmesi

C. Kzkurt1, M. Soyaslan2
Gaziosmanpaa niversitesi, Mekatronik Mhendislii Blm, Tokat/Trkiye 1 cemil@gop.edu.tr, 2msoyaslan@gop.edu.tr

Software Development For Kinematic Analysis of Scara Robot Arm With Euler Wrist
AbstractKinematic calculations of the joints is very important in the automatic control operations of robots. A serial robot consists of bonds that attached to each other with rotary or prismatic joints. Here, the relationship between two joints is expressed by the transformation matrix. To get forward kinematics matrix, transformation matrices between each joint respectively multiplied with each other and this matrix refers the tool frame orientation and position according to main frame. Inverse kinematics of the robot can be defined as the presence of joint variables with the help of end effector' s orientation and position data. In this presented study, a software interface developed in MATLAB GUI environment that calculates the robot forward and inverse kinematics using Denavit-Hartenberg method and analytical solution approach according to entered joint variables. In the study, joint variables of the SCARA robot with Euler wrist were entered and the desired results were calculated as an example. KeywordsRobot arm, kinematics, D-H method. forward kinematics, inverse

robot kolu zerinde gelitirdikleri yazlm ile kinematik hesaplamalar bulan bir almay MATLAB ve GUI ortamnda yapmlardr [8]. Bu almada, Euler bilekli SCARA (Selective Compliance Assembly Robot Arm) robot iin ileri ve ters kinematik hesaplamalarn arayz zerinden girilen deerlere gre yapan bir yazlm gelitirilmitir. leri kinematik iin DenavitHartenberg yntemi [4], ters kinematik iin ise analitik zm yaklam [9] kullanlmtr. II. LER KNEMATK Bir sistemin belirli durumlarn gze alarak nasl hareket ettiini anlamak iin bu sistemin kuvvet, atalet ve enerji gibi dinamik byklklerini bilmemiz gerekir. Robotun ileri yn kinematii (forward kinematics); robot balarnn konumlar, hzlar ve ivmeleri arasndaki ilikiyle ilgilenir [2]. Bir seri robot, ana erevesinden ara erevesine doru birbirine prizmatik veya dnel eklemlerle tutturulmu balardan oluur. Her bir ekleme koordinat sistemi yerletirilerek komu eklemler arasndaki ilikiyi veren dnm matrisleri bulunur. ki komu arasndaki ilikiyi veren dnm matrisi ile gsterilir. Burada rnein birinci, ikinci ve nc eklemler iin dnm matrisleri srasyla olarak ifade edilir. Arka arkaya sralanan eklem dnm matrisleri ile ana ereve ve ara erevesi arasnda bir iliki tanmlanr. Bu ilikiye ileri kinematik denir. leri kinematik, ara erevesinin ynelimini ve konumunu ana ereveye gre ifade eder ve E.1 deki gibi gsterilir [2]. leri kinematik, verilen eklem deikenlerine gre u ilevcisinin kartezyen uzayda nerede olduunu belirleme ilemi olarak da tanmlanabilir. (1) dnm matrisi N tane eklemi olan bir robotun ileri kinematik matrisi olarak tanmlanr [2].

I. GR Robot kollar eklem ve hareketleri arasndaki ilikiyi kinematik ile ifade edebiliriz. Kinematik ileri ve ters ynl olmak zere iki eittir. Robot sistemlerinde bu kinematik hesaplamalar byk nem tamaktadr. Robot kinematii ile robotun hz, kuvvet ve ivme analizleri yaplmaktadr [1]. Bir robot, teleme ve dnmeyi gerekletiren eklemlerden ve bu eklemleri birbirine birletiren balardan olumaktadr. Her bir robot ekleminin konumu, bir nceki veya bir sonraki ekleme gre ifade edilir. Arka arkaya oluturulan bu ilikiye ak kinematik zincir denir [2]. Maxwell [3] 4x4 homojen dnm matrislerini tanmlamtr. DenavitHartenberg [4] ise bu dnm matrislerini kullanarak herhangi bir koordinat sisteminin oryantasyon ve konum bilgilerini baka bir koordinat sisteminin durumuna gre belirtmitir. Vida yer deitirmesinin, dnm operatrleri (quaternion) ve dorusal vektrler kullanlarak tanmlanabileceini Funda ve Paul [5] gstermitir. Elde edilen dorusal vektrleri ve dnm operatrlerini robot kinematiine Kim ve Kumar [6] uygulamtr. Kk ve Bingl farkl robotlar iin MATLAB ve GUI ile benzer bir yazlm gelitirmilerdir [7]. Koyuncu ve Gzel ise Lynx-6

III. DENAVIT-HARTENBERG YNTEM Denavit-Hartenberg ynteminde robot ileri kinematiini bulmak iin drt deiken kullanlmaktadr. Bu deikenler srasyla; ai-1; ki eksen arasndaki ba uzunluu i-1 ; (i-1) ile i eksenleri arasndaki ba as di ; akan balar arasndaki eklem kakl i ; ki ba arasndaki eklem as

27

C. Kzkurt, M. Soyaslan olarak ifade edilir. Bu deikenlere Denavit-Hartenberg deikenleri (D-H deikenleri) denilmektedir ve bunlar sralanan yntemlere gre belirlenir [4]. Bu deikenleri bulmak iin ilk nce robotun dnme eksenleri belirlenir ve dnme eksenleri balardan bir fazla olacak ekilde numaralandrlr. Ardndan eksenlerin tmne koordinat sistemi yerletirilir ve z ekseni dner eklemler iin ban dnme ekseni, prizmatik eklemler iin ise kayma yn olarak kabul edilir. Z eksenine dik ve kol boyunca olan ba uzunluu x ekseni olarak kabul edilir. Ardndan da sa el kuralna gre y eksenleri belirlenir. Sfr ve birinci eksenler st ste kabul edilir. Eklemlere koordinat sistemini yerletirme ileminden sonra D-H deikenleri Tablo 1 deki gibi her eklem iin ayr ayr belirlenir. Bu tablodaki eklemler iin bulunan D-H deikenleri kullanlarak her bir eklem iin farkl dnm matrisleri elde edilir.
Tablo 1: Eklemler iin belirlenen D-H deikenleri

kinematik zm aktatrlerin eklem torklarnn hesaplanmas, gerek zamanl kontrol ve yrnge planlamas gibi ilemlerde n plana kmaktadr [10-13]. A. Ters kinematik Problem Yaps Ters kinematik problemlerin zmnde dorusal olmayan denklemler vardr. Eklem yaplarnn prizmatik veya dnel olmas problemin zm asndan nemlidir. Prizmatik eklem yaps zm kolaylatrrken dnel eklemler zm zorlatrmaktadr. Bulunan her matematiksel ifade fiziksel olarak zm olmayabilir. Ayrca u ilevcisinin istenen konuma gitmesi iin birden fazla zm olabilir. Yani istenen noktaya bulunan farkl zmler ile farkl ekillerde ulalabilir. Bu zmler ai-1 ve di deikenlerinin bulunmas durumuna gre artabilir [2]. Ters kinematik ilemlerin zm analitik yntem ile zlebilirken saysal yntemler kullanlarak da zlebilir. Bizim almamzda kullanlan Scara Robotta olduu gibi arka arkaya gelen eklem paralel ise analitik yntem kullanlmas daha avantajldr [14]. Euler bilekli robotlarn analitik zmne baklacak olursa aadaki drt sonuca varlr [15]. i. Bu tip eklemler bir noktada kesitiinden ters kinematik problem tamamyla analitik olarak zlebilir. Euler bilekli robotun ters kinematiinde en fazla bilinmeyenli denklem olduundan analitik olarak rahatlkla zlebilir. Euler bilekli robotlarda konum ve ynelim birbirinden ayr gerekletii iin analitik zm her zaman vardr. Euler bilekli robotta ilk eklem u ilevcisinin konumunu, son eklem de ynelimini belirler. V. ANALTK ZM YAKLAIMI Ters kinematik problem zm dnm matrislerinin arpm olan ileri kinematik matrisinin bulunmas ileminden sonra balar. Bulunacak ileri yn kinematik matrisi bizim yapacamz Euler Bilekli Scara Robot rneindeki gibi alt eklemli olduunda ileri kinematik matris, dnm matrislerinin art arda arplmas sonucu E. 4 ile bulunur [9]. (4) Bu matrisin iki taraf ile arpldnda olduundan dolay sonu E. 5 teki gibi bulunur.

EKSEN i 1 2 3

i-1 0 1 2

D-H DEKENLER ai-1 di a0 a1 a2 d1 d2 d3

i 1 2 3

ii. Eklemler iin dnm matrislerini bulurken E.2 deki genel eklem dnm matrisi format kullanlr. Dnm matrislerinde kullanacamz c ve s ksaltmalar cosinus ve sinus fonksiyonlarn ifade etmektedir.

iii.

iv. (2) Bu formata uygun olarak her eklemin dnm matrisi bulunduktan sonra dnm matrislerinin birbiri ile arplmas sonucu ileri kinematik matrisi bulunur. Bu matris 3x3lk dnme matrisi ve 3x1lik konum vektrnden oluur. Yani 9 adet dnme ve 3 adet de konum eleman olmak zere E.3 teki 12 eleman bulunur.

(3)

IV. TERS KNEMATK Ters kinematik (inverse kinematics) hesaplamalar robot kontrol ilemlerinde ok nemli bir yere sahiptir. Ters kinematik, u ilevcisinin verilen konum ve ynelim verilerine gre eklem deikenlerinin deerlerinin bulunmas ilemidir. Yani robot u ilevcisinin istenilen konuma gitmesi iin eklemlerin dnme, kayma miktarlar gibi deerlerini belirlemek iin ters kinematik sonularn bulmamz gerekir. leri kinematik ilemlerinde her zaman zm bulunabilirken ters kinematik iin her zaman zm bulunmayabilir. Ters

(5) Ters kinematik problemin zm iin bu eitliin iki taraf bulunup birbirine eitlenir. Burada ileri kinematik matrisini temsilen E. 3 matrisi kullanlr. zm iin kullanlan dier denklemler E. 5 teki denklemin benzerleri olan aadaki 6, 7, 8, 9 ve 10 eitlikleridir: (6)

28

Euler Bilekli Scara Robot Kolu in Kinematik Analiz Yazlm Gelitirilmesi (7) (8) (9) Bu denklemler eitliin iki tarafndaki matris elemanlarnn birbirine eitlenmesi ile ters kinematik problem iin zm retirler. Ayrca ters kinematik problemin analitik olarak zmnde aada verilen baz trigonometrik eitliklerden yararlanlr. I. II. III. IV. veya V. ise ise ise ve ise ise

Kinematik hesaplamalara robotun her eklemi iin ayr ayr D-H deikenlerinin bulunmas ile balanr. Bu ilem iin ilk nce robotun eklemlerine koordinat sistemleri yerletirilir ve bilinen kurallara gre D-H deiken tablosu oluturulur. Eklem says alt olduu iin Tablo. 2 alt satrdan oluacaktr. Prizmatik eklem hari dier eksenlerde deiken dnme asdr. Prizmatik eksende ise deiken uzama miktardr. DH tablosuna eklemlerin deikenleri Tablo 2 zerinde yerletirilmitir.
Tablo 2: Euler Bilekli Scara Robot D-H deikenleri

EKSEN i 1 2 3 4 5 6

i-1 0 0 180 0 -90 90

D-H DEKENLER ai-1 di 0 h1 0 d3 d4 0 0

i 1 2 0 4 5 6

0 0 0

Saat dnme ynnn tersi pozitif (+) kabul edilerek deerleri oluturulur. Sadece 3 nolu eklemde deiken prizmatiktir ve d3 tr. Dier eklemlerde deikenler eklemlerin dnme alar olan 1, 2, 4, 5, 6 dr. Genel dnm matrisi formatna gre her eklem iin dnm matrisleri Tablo 3 te verilmitir.

Bahsedilen teorik altyapnn Euler bilekli Scara robot iin uygulamas VI ve VII balklarnda anlatlmtr. VI. EULER BLEKL SCARA ROBOT A. D-H Deikenlerinin ve leri Kinematik Matrisinin Bulunmas Euler Bilekli Scara Robotta be tane dnel ve bir tane de prizmatik olmak zere toplam alt eklem bulunmaktadr. Robotun kat gvde yaps ekil 1 de gsterildii gibidir.
Tablo 3: Euler Bilekli Scara Robot iin dnm matrisleri

ekil 1: Euler Bilekli Scara Robot kat modeli

29

C. Kzkurt, M. Soyaslan Yazlan bu dnm matrislerinin srasyla birbiri ile arplmas sonucu ileri kinematik matrisi E. 10 daki gibi elde edilir. (10)

(13)

Burada gsterilen matris elemanlarnn deerleri Tablo 4 zerinde gsterilmitir.

Tablo 4: leri kinematik matrisinin elemanlar

Bulunan N matrisinin drdnc stunu ile sa taraftaki matrisin drdnc stunu zm iin yeterli olduundan N matrisinin drdnc stun elemanlar 14, 15, 16 ve 17 nolu eitliklerdeki gibi bulunur. (14) (15) (16) (17) E. 5 in sa taraf dnm matrislerinin arpmndan E. 18 deki matris olarak elde edilir.

(18)

E. 5 in sa tarafnn drdnc stun elemanlar 19, 20, 21 ve 22 nolu eitliklerdeki gibi bulunur. (19) (20) (21) (22) Karlkl matris elemanlar olan ve , ve ve 23, 25, 27 nolu eitlikler ile birbirine eitlenir. B. Analitik Yaklam ile Robotun Ters Kinematik zm Euler Bilekli Scara Robotun ters kinematik zm iin gerekli olan dnm matrisleri ve ileri kinematik matrisi A blmnde bulundu. Ters kinematik problemde eklem deikenlerinin bulunmas iin E. 5 teki deerlerin srasyla yazlmas gerekmektedir. E. 5 in sol tarafnda bulunan ve birinci dnm matrisinin tersi olan E. 11 ile bulunur. Bu ifadeler E. 24 te yerine yazldnda, (24) (25) Bu ifadeler E. 26 da yerine yazldnda, (26) (27) Bu ifadeler E. 28 de yerine yazldnda, (11) olarak elde edilir. E. 5 teki ileri kinematik matrisini temsilen E.3 teki denklem yazlrsa matrisi E.12deki gibi kabul edilebilir. E. 24 denklemindeki sa tarafa atlp iki denklemin de karesi alndnda denklemler alt alta toplanrsa ve sadeletirme yaplrsa E. 29 bulunur. (29) olarak kabul edildiinde E. 29 trigonometrik eitliklerden V ye benzemektedir. Bu durumda E. 29 denkleminden ekilirse ifadesi aadaki gibi elde edilir. (28) ,

(23)

(12)

E. 5 denkleminin sol taraf E. 11 ve E. 12 matrislerinin arplmas ile E. 13 deki gibi bulunur.

30

Euler Bilekli Scara Robot Kolu in Kinematik Analiz Yazlm Gelitirilmesi

E. 6 nn sa taraf ise deki gibi bulunur. E. 24 ve E. 26 dan ve ifadeleri ekilirse bu ifadeler E. 31 ve E. 32 deki gibi bulunur.

matris arpmndan E. 42

(42)

E. 6 nn sol tarafndaki matris elemanlarna karlk gelen sa taraftaki , , , , elemanlar E. 43, 44, 45, 46 ve 47 deki gibi bulunur. Buradan trigometrik eitliklerden III e gre E. 33 teki gibi yazlr. (43) (44) (45) (46) (47) Karlkl matris elemanlar ve , ve , ve , ve , ve birbirine eitlendikten sonra trigonometrik ifadelerden I ve III kullanlarak , , deerleri 48, 49 ve 50 deki eitliklerden elde edilir. (34) Ters kinematik problemde eklem deikenlerini bulmak iin ikinci eitlik olan E. 6 daki deerler srasyla yazldnda ve bilinen trigonometrik eitliklere bakldnda eklem deikenleri olan , , bulunur. E. 6 nn sol tarafnda bulunan ve birinci ve ikinci dnm matrislerinin arpmnn tersi olan E. 35 teki gibi bulunur. VII. GELTRLEN YAZILIM RNE leri kinematik iin , , , , , , , , , deerleri yazlm arayznde girildiinde ileri kinematik matrisinin ktsn ekil 2 deki gibi elde edilir. Ters kinematik iin Euler bilekli scara robotun u ilevcisinin konumunun , , ve yneliminin X-Y-Z a sistemine gre = 45, = -20, = 25 ve , , , deerleri yazlm arayznde girildiinde dnel eklem deikenleri , , , , ve prizmatik eklem deikeni deerlerinin kts ekil 2 deki gibi elde edilir. VIII. SONU Yaplan bu almada ileri ve ters kinematik problemler teorik olarak incelenmi, Euler bilekli scara robot iin MATLAB GUI ortamnda gelitirilen yazlmsal arayz ile istenen deerler bulunmutur. Verilen iki rnein birinde dnm matrisleri ve ileri kinematik matrisi, dierinde ters kinematik ile bilinmeyen eklem deikenleri elde edilmitir. leri kinematik probleminde Denavit-Hartanberg yntemi kullanlm ve dnm matrisleri her eklem iin ayr ayr elde edilmitir.

Bu eitliikten

ekilirse E.34 teki gibi elde edilir.

(35)

E. 6 nn sol taraf E.35 ve E.12 matrislerinin arplmas sonucu E.36 daki gibi bulunur.

(36)

Bulunan B matrisinin , , , elemanlar ve bu elemanlara karlk gelen (6) eitliinin sa tarafndaki matris elemanlarnn eitlenmesi , , eklem deikenlerinin bulunmas iin yeterli olduundan B matrisinin bu elemanlar E. 37, 38, 39, 40 ve 41 deki gibi elde edilir. (37) (38) (39) (40) (41) 31

C. Kzkurt, M. Soyaslan Buna bal olarak ileri kinematik matrisi de arayzde bulunmutur. Analitik yntem ile ters kinematik deikenleri de arayzde elde edilmitir. Sonu olarak yaplan bu alma renci ve mhendisler iin eitim amal kullanlabilecei gibi gelitirilerek eitli robot zmleri iin de kullanlabilir.
[14] D.L. Pieper, B. Roth, The Kinematics of Manipulators Under Comp. Cont., Int. Cong. for The Theory of Machine and Mechanism., Vol.2, pp. 159-168, Zakopane, Poland [15] S. Kk, Endstriyel robotlarn modellenmesi ve evrimd programlanmas, Doktora Tezi, Kocaeli ni. Fen Bil. Enst., 2004.

ekil 2: Yazlm Arayz

KAYNAKLAR
[1] [2] [3] [4] Krishna ve Gupta, Mechanics and Control of Robotics, Mechanical Engineering Series, University of Illinois, Chicago, 1997. Z. Bingl, S. Kk, Robot Teknii I, Birsen Yaynevi, pp. 104-200, 2005. E.A. Maxwell, General homogeneous coordinates in space of three dimensions, Cambridge. U. K.: Cambridge Unv. Press, 1900. J. Denavit and R.S. Hartenberg, A kinematic notation for Lower-pair mechanisms based on matrices, ASME Jappl. Mechan. pp. 215-221, June 1955. J. Funda and R.P. Paul, Manipulator kinematics and epsilon algebra, IEEE J. Robot. Automat., vol. 4, April 1988. J.-H. Kim and V.R.Kumar, Kinematics of robot manipulator via line transformations, Journal of Robotic Systems, vol. 7. no. 4, pp. 649-674, 1990. S. Kk, Z. Bingl, An Off-Line Robot Simulation Toolbox, Wiley Periodicals Inc., pp. 41-52, 2009. B. Koyuncu, M. Gzel, Software Development for the Kinematic Analysis of a Lynx 6 Robot Arm, World Academy of Science, Engineering and Technology, pp 252-257, 2007. J.J. Craig, Introduction to Robotics: Mechanics and Control, USA, 1989. H. Asada and J.J.E. Slotine, Robot Analysis and Control, WileyInterscience Publication, USA, 1986. W.A. Wolovich, Robotics:Basic Analysis and Design, CBS college Publishing, USA, 1987. R.J. Schiling, Fundamentals of Robotics, Prentice Hall, USA, 1990. F.J.M. Kerrow, Introduction to Robotics, Addison-Wesley Publishing, USA, 1991.

[5] [6]

[7] [8]

[9] [10] [11] [12] [13]

32