Mekanizma Tekniği

Serbestlik Derecesi
1.1Serbestlik Derecesi
 Bir mekanizmanın serbestlik derecesi, mekanizmanın
hareketli uzuvlarının sabit uzva göre konumlarını tamamen
belirli bir şekilde tayin edebilmek için gerekli birbirinden
bağımsız parametre sayısıdır.

 Genel anlamda üç boyutlu uzayda konumu bulunmak istenen

rijit bir cisim göz önüne alınıp ve bir doğru üzerinde
olmayan P1, P2, P3 gibi keyfi üç nokta seçilsin. Referans
eksene göre bu noktaların herbirinin yeri üç parametresiyle
P1(x1, y1, z1), P2(x2, y2, z2) P3(x3, y3, z3) tanımlanabilir.
Bununla beraber, rijit çubuk tanımına göre bu parametrelerle
ilgili üç denklem elde edilir.
 Böylece dokuz parametre (xi, yi, zi; i = 1, 2, 3) ve bunların
oluşturduğu üç bağıntı elde edilir. Bundan sonra
tanımlanacak altı parametreyle cismin yeri belirlenir. Rijit
çubuğu açısal parametrelereyle de tanımlamak
mümkündür. Bunun için rijit bir uzuv üzerinde bir A
noktası göz önüne alınsın ve bu A noktasından geçen bir
doğru çizilsin. A noktasının konumunu ve çizginin
doğrultusunu belirlersek uzvun konumu tanımlanmış olur.
Buna göre, xa, ya, za ve θ1, θ2, θ3 ve Ø şeklinde
tanımlanabilen yedi parametreye sahip olunur. Böylece; θi
‘ler arasında bir bağıntı elde edilir
xa, ya, za,  ve 1, 2, 3 ‘ün herhangi ikisi alınarak tanım için gerekli olan altı
parametre ( = 6) belirlenmiş olur.

Rijit cismin konumu düzlemde tanımlanmak istendiğinde gerekli olan

parametre sayısı üç ( = 3) olacaktır.
 Bu parametrelerin belirlenmesinde farklı tercihlerin
olması mümkündür.
 Düzlemsel mekanizmalarda bağımsız parametre sayısını
ifade etmek için dört çubuk mekanizması örnek verilebilir.
Burada dört döner çift ve dört uzuv mevcuttur.  açısı
tanımlanırsa B noktasının konumu ve bununla beraber
mekanizma tanımlanmış olacaktır. Ayrıca mekanizma
üzerindeki herhangi bir noktanın konumunun belirlenmesi
mümkün olabilmektedir. Sonuç olarak, bu mekanizmanın
serbestlik derecesi F = 1 dir.
θ(𝑡)
 Benzer şekilde 5 uzuvlu bir mekanizmada  açısı
tanımlandığında mekanizmanın bütünü
tanımlanamamaktadır.
 Kalan belirsizliğin tanımlanabilmesi için yeni bir
parametre daha gerekecektir. Bu da  açısı olmalıdır ve
böylece mekanizma bütün olarak tanımlanmış olacaktır.
Sonuç olarak bu mekanizmanın serbestlik derecesinin F=2
olduğu görülür.
Genellikle kullanılan kinematik çiftler

Kinematik Çift Sembol Bağ Dönme Öteleme

(ing) Serbestliği serbestliği Serbestliği
Döner R 1 1 0
Prizmatik P 1 0 1
Silindirik C 2 1 1
Helisel H 1 1 Bağımlı
Küresel S 3 3 0
Düzlemsel E 3 1 2
Dişli çifti G 2 1 1
Kam çifti Cp 2 1 1
Bazı kinematik çiftlerin serbestlik
dereceleri
GÖSTERİM EŞ DEĞER MEKANİZMA .
Mecburi Hareketlilik
 Buradan mekanizmalarda serbestlik derecesini iki gruba
ayırmak mümkündür.
 
 1) Tek serbestlik dereceli (mecburi hareketli) mekanizmalar. F = 1
 2) Çok serbestlik dereceli mekanizmalar. F ≥ 2
 
 Ayrıca, bir mekanizmayı veya uzvu tanımlamak için gerekli
olan bağımsız parametre sayısı uzuv uzunluklarının bir
fonksiyonu değildir. Mekanizmanın serbestlik derecesi mafsal
tiplerinin, uzuv sayısının, mafsal sayısının ve mekanizmada
mafsalların dağılımının bir fonksiyonudur. Bu karakteristikler
mekanizmanın “topolojik karakteristikleri” olarak bilinir.
 Bununla beraber mekanizmanın serbestlik derecesi ile
mekanizmanın mecburi hareketliliği arasında doğrudan bir
ilişki vardır. Buradan mekanizmanın serbestlik derecesi
F=1 ise hareketli uzuvlara ait noktaların yörüngeleri
tamamen belirlidir. Bu yüzden böyle mekanizmalara
MECBURİ HAREKETLİ MEKANİZMALAR adı verilir.
Buna karşılık çok serbestlik dereceli mekanizmalarda
uzuvlarda birbirine göre hereket sözkonusu ise birbirinden
bağımsız olarak verilebilen parametrelerin seçilmiş ve
zamanla değiştirilme şekline göre, hareketli uzuvlara ait
noktalar düzlemde çeşitli yörüngeler çizebilir. Bu
yörüngeler önceden belirli değillerdir.
 Mekanizmaların Serbestlik Derecesi
 Bir mekanizmanın serbestlik derecesi uzuv
uzunluklarının bir fonksiyonu olmadığı bilindiğine göre;
uzuvların sayısını, eleman çifti sayısını ve eleman
çiftlerinin tipini mekanizmanın serbestlik derecesiyle
ilişkilendiren bir denklem bulunabilmelidir.
 Bir mekanizmada hareketli uzuvların sayısı n ise,
mekanizma genel olarak;
n
 n  Toplam uzuv sayısı
 (n-1)  Hareketli uzuv sayısı
 (uzayda  = 6, düzlemde  = 3) serbestlik derecesine
sahiptir. Eleman çiftleri, uzuvların hareket serbestliklerini
sınırlarlar. Böylece, mekanizmanın serbestlik derecesinin
belirlenmesinde eleman çiftleride gözönüne alınmış olur.
fi= Kinematik çift / bağ serbestliği

Bu durumda serbestlik derecesi;

olarak yazılır ve q, harekete engel olan rijitliklerin

toplamıdır. Mekanizmayı oluşturan uzuvlardan birisi sabit
gövde veya mutlak hareketli uzuv olarak seçildiğinde
hareketli uzuv sayısı (n-1) olacaktır.
 Buna göre;

elde edilir ve mekanizmada eleman çifti sayısı (e) ise, eleman çiftleri için mümkün
olabilecek toplam serbestlik derecesi e olacaktır. Bu ifadeden her bir eleman çiftinin
gerçek serbestlik derecesi fi çıkarılarak rijitliklerin toplam sayısı bulunur.
 Mekanizma düzlemsel (=3) ve bir serbestlik dereceli adi
eleman çiftlerinden (e1) meydana gelmişse;
 Dört kol mekanizması serbestlik derecesi

3 B
A
𝑒=4
2 4 (
𝑒 4

∑ 𝑓 𝑖 ⇒ ∑ 𝑓 𝑖 =1+1+1+1=4
A0 B0

𝑖=1 𝑖=1

4 Kol Mekanizması

(Tek serbestlik dereceli mekanizma)

 𝑒=4
𝑒 4

∑ 𝑓 𝑖 ⇒ ∑ 𝑓 𝑖 =1+1+1+1=4
𝑖=1 𝑖=1

(Tek serbestlik dereceli mekanizma)

Robot kol mekanizması (düzlemsel)

B
A
B

A0 A
4 4

∑ 𝑓 𝑖 =3 A0
∑ 𝑓 𝑖 =3
𝑖=1 𝑖=1
Grubler Mecburi Hareketlilik Kriteri
 Düzlemsel ve sadece döner ve kayar eleman çiftlerine
sahip mekanizmalar için verilen serbestlik derecesi
denkleminde F=1 mecburi hareketlilik şartının dikkate
alınmasıyla;
𝐹 =3 𝑛 − 2 𝑒 1 − 3= 1
   
yazılabilir ve buradan;
  2 𝑒1 −3 𝑛+ 4=0

elde edilirki bu denkleme Grübler Mecburi Hareketlilik

Kriteri adı verilir ve eleman çiftiyle de ifade edilebilir;
 
 Ayrıca, Grubler eşitliğinden aşağıdaki sonuçlar
çıkarılabilir;
a) Düzlemsel, kapalı ve tek serbestlik derecesine sahip
eleman çiftli mekanizmaların mecburi hareketli olabilmesi
için uzuv sayısı çift sayı olmalıdır: 3 𝑛
3 𝑛=2 𝑒1 + 4 𝑒 1= −2
2

ifadesinde eşitliğin sağ tarafı daima çift sayı olacaktır. Buna

göre eşitliğin sol tarafında çift sayı olmalıdır. Bunun
gerçeklenebilmesi için n uzuv sayısı çift sayı olmak
zorundadır.
b) İkili uzuvların sayısı en az dört olmalıdır. Kapalı
kinematik zincir veren bir mekanizmada birli (n 1) uzuv
olmayacağı için toplam uzuv sayısı;

Toplam eleman çifti sayısı ise;

elde edilir. Sonuç olarak, ikili uzuvların sayısı üçlü uzuvların sayısından
bağımsızdır ve ikili uzuvların sayısı n2 4 olmalıdır.
 c) Mekanizmada en çok kaçlı uzuv (i) olduğu
belirlenebilir.
Buna göre;
Yüksek Eleman Çifti Bulunması Halinde
Serbestlik Derecesi (Düzlemsel Mek.)
 Bir mekanizma kayar veya döner çiftlerden başka yüksek
eleman çiftlerini de (e2) ihtiva ediyorsa; şekilde görüldüğü
gibi yüksek eleman çiftine sahip 2-3 uzuvları arasında,
eğrilik merkezleri dikkate alınarak yüksek eleman
çiftlerinin (e2) iki döner mafsal ve bir uzva eşdeğer olduğu
görülebilir.
Yüksek Eleman Çiftinin Basit Eleman
Çiftine Dönüşümü
Basit eleman çiftlerinin yüksek eleman çiftlerine göre daha
büyük yükleri taşıyabilmeleri, yüksek eleman çiftlerinde
temas eden yüzeylerde yüzey basıncının yüksek olması,
basit eleman çiftlerinde aşınma şartlarının daha iyi olması
gibi önemli sebeplerden dolayı yüksek eleman çiftlerinden
kaçınılır ve yüksek eleman çiftleri basit eleman çiftleri ile
değiştirilmesi gerekir.

1 Y. E. Ç. = 2 B. E. Ç. + 1 Uzuv
 n = (n + e2)
 e1 = (e1 + 2e2)
 Yukarıdaki denkleminde F = 1 yazılırsa, yüksek eleman
çifti olması halinde GRÜBLER MECBURİ
HAREKETLİLİK KRİTERİ elde edilir.
Tesirsiz Serbestlik Derecesi
 Hareketin kinematiğine herhangi bir etkisi olmayan
serbestlik derecesine tesirsiz serbestlik derecesi denir ve ft
ile gösterilir. Şekilde verilen mekanizma, mekanizmanın
genel hareketine göre mecburi hareketli bir mekanizmadır
ve şekildeki değerlendirmeden mekanizmanın mecburi
hareketli olmadığı gibi bir sonuç elde edilmektedir. Böyle
durumlarda tesirsiz serbestlik derecesi olup olmadığına
dikkat edilmelidir.
Bu durumda, ft= 1 olacaktır ve;

mekanizmalarda tesirsiz serbestlik derecesinin bulunması halinde serbestlik derecesi

ifadesi elde edilir ve mekanizmada da F = 1 bulunarak mecburi hareketli olduğu
belirlenmiş olur.
Mekanizmalarda Pasif Uzuv
 Mekanizmada mecburi hareketliliğin sağlanmasında
herhangi bir etkisi olmamasına rağmen mekanizmada
mevcut olan uzva pasif uzuv adı verilir. Pasif uzuv
mekanizmanın serbestlik derecesinin belirlendiği
denklemde;

şeklinde ifade edilir.

Katlı Mafsal
 Bir mekanizmada ikiden fazla uzuv bir mafsala bağlanırsa
“katlı mafsal” elde edilir. Herhangi bir mafsala bağlanan k
tane uzuv varsa mafsala (k-1) katlı mafsal denir.

k=1 k=2 k=3 k=4

Örnek
Aşağıda verilen mekanizmada hareketin özelliği bozulmadan mümkün olan kinematik
dönüşümleri yaparak eşdeğer mekanizmayı bulunuz.
Ayrıca bu mekanizmada A noktasında 3-4-5 nolu uzuvlar
arasında katlı mafsal mevcuttur. Katlı mafsalda k = 3
olduğuna göre (k-1) = 2, yani iki katlı mafsal vardır ve
eleman çiftleri belirlenirken aşağıdaki tiplerden ilk sıradaki
tercih edilmiştir.
Kayar Çifte Sahip Mekanizmalarda Mecburi
Hareketlilikle İlgili Sınırlamalar
 a) Bir uzuv komşu iki uzva kayar çiftle bağlandığında,
bunların eksenleri paralel olmamalıdır. Aksi halde bu uzuv
hareketi başka uzuvlara iletmeden tek başına hareket eder.
 b) İkişer kayar çifte sahip iki uzuv komşu olmamalıdır.
Aksi halde öteki uzuvlar sabit kaldığı halde bu iki uzuv
hareket edebilirler. Bunun bir istisnası şekilde verilen üç
kayar çifte sahip kama mekanizmasıdır.
 c) Kinematik zincirde her kapalı uzuv grubunda ikiden az
döner çift bulunmamalıdır. Şekilde bu durum
gösterilmiştir. Şekilde 1-2-3-4 nolu uzuv grubunda sadece
23 çifti döner çiftdir. En az iki döner çift olma şartı
sağlanamadığından mecburi hareketlilik bozulmaktadır.
Örnek
Aşağıdaki otomobil kapısına ait cam hareket mekanizmasının kinematik zincirini
çiziniz ve mecburi hareketliliğini araştırınız.
Problemler
 Aşağıda verilen mekanizmaların;
 - kinematik zincirini çiziniz,
 - mecburi hareketliliğini araştırınız,
 - katlı mafsal olanları belirtiniz,
 - mümkün olanlarında hareketin özelliği bozulmadan
eleman değişimini yapınız, yeni mekanizmayı çiziniz ve
kinematik özelliğinin bozulmadığını gösteriniz
 Aşağıda verilen mekanizmaları inceleyiniz ve kinematik
zincirini çiziniz.