Professional Documents
Culture Documents
KOCAELİ ÜNİVERSİTESİ
2
Her bir eklem matrisi bir eklem değişkeninin fonksiyonudur. 𝑁0𝑇dönüşüm matrisi
ise N tane eklemin birer fonksiyonudur. Bir robotun uç işlevcisinin çalışma
uzayında serbestçe hareket edebilmesi için 6 serbestlik derecesi yeterlidir.
3
3.2.1. Denavit-Hartenberg Yöntemi
Denavit-Hartenberg yönteminde dört ana değişken kullanılarak robot kinematiği
çıkarılır. Bu değişkenler,
4
İkinci adım olarak bu eksenlerin her birine bir koordinat sistemi yerleştirilir ve bağ
dönme ekseni koordinat sisteminin Z ekseni kabul edilir.
Üçüncü adımda ise 𝑋𝑖−1 yönünde uzanan 𝑍𝑖−1 ile 𝑍𝑖 arasındaki dik uzaklık 𝑎𝑖−1
bağ uzunluğu olarak belirlenir.
Zi −1 Zi
Yi
Yi −1
ai −1
X i −1
Xi 5
Dördüncü adımda 𝑋𝑖−1 ile 𝑋𝑖 arasında 𝑍𝑖 boyunca uzanan üst üste çakışan bağlar
arasındaki mesafe 𝑑𝑖 (bağ kaçıklığı) olarak belirlenir.
Beşinci adımda 𝑍𝑖−1 ile 𝑍𝑖 dönme eksenleri arasında oluşan açı 𝛼𝑖−1 bağ açısı
olarak belirlenir.
6
Son olarak 𝑎𝑖−1 ile 𝑎𝑖 bağları arasında X ekseni boyunca ölçülen açı 𝜃𝑖 açısı olarak
belirlenir.
7
3.2.2. Eklemlere Koordinat Sistemi Yerleştirilmesi
Eklemlere koordinat sistemi yerleştirilirken aşağıdaki işlemler gerçekleştirilir.
• Öncelikle eklem eksenlerinin dönme veya kayma yönleri belirlenir. Dönel
eksenler için dönme yönü Z, prizmatik eklemler için kayma yönü Z ekseni
olarak belirlenir.
• Genellikle Z eksenine dik ve kol boyunca olan bağ uzunluğu X ekseni olarak
kabul edilir.
• Z ve X eksenleri belirlendikten sonra sağ el kuralına göre Y ekseni bulunur.
Önemli nokta:
• Bir seri robotun eklemlerine koordinat sistemleri yerleştirilirken birinci eksenin
dönme yönü Z ekseni olarak belirlendikten sonra genellikle bu ekleme X ekseni
döndürüldüğünde komşu iki Z ekseni üst üste çakışacak şekilde bir X ekseni
yerleştirilir.
8
DH Değişkenleri
1. 𝑎𝑖−1 , 𝑍መ𝑖−1 ile 𝑍መ𝑖 arasında 𝑋𝑖−1 boyunca belirlenen uzunluktur.
Bu dört değişken kullanarak n serbestlik derecesine sahip bir robotun yalnızca bir
eklemine ait dönüşüm matrisi aşağıdaki gibi elde edilir. Bir dönüşüm matrisi,
3x3’lük bir dönme matrisinden ve 3x1’lik bir konum vektöründen oluşur.
T = Rx ( i−1 ) Dx (ai−1 ) Rz (i ) Dz (di )
i −1
i
1 0 0 0 1 0 0 ai −1 ci − si 0 0 1 0 0 0
0 c − s i −1 0 0 1 0 0 si ci 0 0 0 1 0 0
iT =
i-1 i −1
0 s i −1 c i −1 0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1 di
0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1
𝑐𝜃𝑖 −𝑠𝜃𝑖 0 𝑎𝑖−1
i−1𝑇 = 𝑠𝜃𝑖 𝑐𝛼𝑖−1 𝑐𝜃𝑖 𝑐𝛼𝑖−1 −𝑠𝛼𝑖−1 −𝑠𝛼𝑖−1 𝑑𝑖
i 𝑠𝜃𝑖 𝑠𝛼𝑖−1 𝑐𝜃𝑖 𝑠𝛼𝑖−1 𝑐𝛼𝑖−1 𝑐𝛼𝑖−1 𝑑𝑖
9
0 0 0 1
3.2.4. Robot Kinematiğinin Çıkarılmasında Uygulanan Genel Kurallar
Sıfır konumunda bulunan robotun ileri yön kinematiği bulma sırası :
1. Robotun her eklemi belirlenerek bu eklemlere koordinat sistemi yerleştirilir.
2. Her eklem için D-H değişkenleri belirlenir.
3. Tablonun her satırında bulunan değişkenler kullanılarak her bir ekleme ait
dönüşüm matrisi elde edilir.
Tabloda yer alan 𝑎𝑖−1 ve 𝛼𝑖−1 robotun hareket etmesiyle değişmeyen sabit
parametreler iken 𝜃𝑖 𝑣𝑒 𝑑𝑖 robotun hareketiyle değişen parametrelerdir. Her bir
eklem için elde edilen 𝜃𝑖 𝑣𝑒 𝑑𝑖 parametrelerinden sadece bir tanesi değişken
olabilir.
10
Robotların ileri yön kinematiği, geometrik ve DH olmak üzere iki farklı yöntem
kullanılarak bulunabilir. Genellikle geometrik yöntem geometrik yapısı basit
robotlar için tercih edilir.
Üç eklemli düzlemsel (planar) basit bir robotun ileri yön kinematiğini hem
geometrik hem de matematik model yaklaşım kullanarak bulalım. Düzlemsel
robotun eklem değişkenleri 𝜃1 , 𝜃2 , 𝜃3 açıları ve bağ uzunlukları ise 𝑙1 , 𝑙2 , 𝑙3
ifadeleridir.
11
1. Geometrik yöntem
Şimdi ise yukarıdaki robotun her eklemine bir koordinat sistemi yerleştirelim. Bu
robotun bütün eklemleri dönel ve bir birine paralel olduğundan eksenlerinin
dönme yönleri de aşağıda görüldüğü gibi aynı olur.
13
Şimdi ise her ekleme bir X ekseni yerleştirelim. Şekilde görüldüğü gibi Z eksenine
dik ve kol boyunca uzanan bağ uzunluğu X ekseni olarak belirlenir.
Son olarak sağ el kuralına göre aşağıda görüldüğü gibi Y ekseni belirlenir.
14
D-H parametreleri:
1. 𝛂𝐢−𝟏 : Z0,1 , Z2 , Z3 ve Z4 eksenlerinin dönme yönleri aynı olduğundan,
i = 1 için i −1 = 1−1 = 0 = 0 (0 ile 1 arası)
i = 2 için i −1 = 2−1 = 1 = 0 (1 ile 2 arası)
i = 3 için i −1 = 3−1 = 2 = 0 (2 ile 3 arası)
i = 4 için i −1 = 4−1 = 3 = 0 (3 ile 4 arası)
2. 𝐚𝐢−𝟏 : 0 ile 1. eklemler üst üste olduğundan bu iki eklem arasında yani 𝑍መ0 ile 𝑍መ1
arasında 𝑋0 boyunca uzanan herhangi bir bağ uzunluğu yoktur.
Z 1 ile Z 2 arasında X
1 boyunca 𝑙1 uzunluğu vardır.
𝑋1 ile 𝑋2 arasında 𝑍መ2 boyunca herhangi bir uzunluk yoktur.
i = 2 için d i = d 2 = 0 ( Xˆ 1 ile Xˆ 2 arası)
𝑋2 ile 𝑋3 arasında 𝑍መ3 boyunca herhangi bir uzunluk yoktur.
İleri yön kinematiği çıkarılan robotun üç eklemi de dönel olduğundan doğal olarak
değişkenlerde 𝜃1 , 𝜃2 , 𝜃3 olur.
DH Tablosu
17
Tabloda görülen D-H değişkenlerini aşağıda verilen genel matriste yerine koyup
her bir eklem için bir adet dönüşüm matrisi elde edilir.
c i − s i 0 ai −1
s c c i c i −1 − s i −1 − s i −1d i
i −1
iT =
i i −1
s i s i −1 c i s i −1 c i −1 c i −1d i
0 0 0 1
1 0 0 l3 1 0 0 l3
0 c(0) 1 c(0) − s(0) 0 0 1 0 0
i −1
iT =
4 −1
4T = 4T =
3 =
0 s(0) 1 s(0) c(0) 0 0 0 1 0
0 0 0 1 0 0 0 1 19
Yukarıdaki dönüşüm matrislerinin çarpılmasıyla ana çerçeveden araç çerçeveye
doğru 04𝑇 ileri yönlü robot kinematiği aşağıdaki gibi çıkarılır.
c12 c3 − s12 s3 − s12 c3 + c12 s3 0 l3 (c12c3 − s12 s3 ) + l2c12 + l1c1
s c + c s c12 c3 − s12 s3 0 l3 ( s12 c3 + c12 s 3 ) + l2 s12 + l1s1
= 12 3 12 3
0 0 1 0
0 0 0 1
Denklemde c𝜃12 = 𝑐𝜃1 𝑐𝜃2 − 𝑠𝜃1 𝑠𝜃2 ve s𝜃12 = 𝑠𝜃1 𝑐𝜃2 + 𝑐𝜃1 𝑠𝜃2 ’dir.
20
D-H yönteminden elde edilen 𝑝𝑥 ve 𝑝𝑦 ifadelerini sırayla açı toplamları cinsinden
yazalım.
Denklemde,
c12 = c(1 + 2 )
s12 = s(1 + 2 )
21
ÖRNEK 3.1
Şekilde bir RRP (dönel ‘R’, dönel ‘R’, prizmatik ‘P’) robotunun katı gövde yapısı
veriliyor. Buna göre
a. Her bir ekleme koordinat sistemi yerleştiriniz.
b. D-H değişkenlerini bulunuz.
c. Her bir eklemin dönüşüm matrisini bulunuz.
d. Ana çerçeve ile uç işlevcisi arasındaki ileri kinematiği bulunuz.
e. Bu ileri kinematik denklemin doğru olup olmadığını araştırınız.
22
ÇÖZÜM 3.1
Şekildeki robot iki dönel bir de prizmatik eklemden oluşmaktadır. Bilindiği gibi
prizmatik eklemlerde kayma, dönel eklemlerde dönme yönü Z ekseni olarak
belirlenir. Buna göre şekildeki robotun her bir ekleminin Z ekseni aşağıdaki gibi
belirlenir.
23
𝑍መ0 ile 𝑍መ1 ekseni aynı yönlü olduğundan Son olarak, sağ el kuralına göre
𝑋0 ile 𝑋1 ekseni de aynı yönlü olur. 𝑍መ0,1 RRP robotunun eklemlerine Y
eksenine 𝑋0,1 eksenini öyle yerleştirelim ekseni, aşağıdaki görüldüğü gibi
ki, 𝑋0,1 ekseni döndürüldüğünde 𝑍መ0,1 ve yerleştirilir.
𝑍መ2 eksenleri üst üste çakışsın.
Z3
X3
d3
Y3
Z2
Y2 l
2
Z1
X2
2
d2
X1
Y1
Z0
h1
z0,1
X0 1
Y
24 0
b) 1. 𝛂𝐢−𝟏 : Şekildeki 𝑍መ0 ile 𝑍መ1 eksenlerinin dönme yönleri aynıdır.
𝑍መ2 ile 𝑍መ3 eksenlerinin dönme yönleri arasında -90 derece vardır.
i = 3 için i −1 = 3−1 = 2 = −90 (2 ile 3 arası)
2. 𝐚𝐢−𝟏 : 0 ile 1. eklemler üst üste olduğundan bu iki eklem arasında yani 𝑍መ0 ile 𝑍መ1
arasında 𝑋0 boyunca herhangi bir bağ uzunluğu yoktur.
𝑍መ1 ile 𝑍መ2 arasında 𝑋1 boyunca herhangi bir uzunluk yoktur.
𝑍መ2 ile 𝑍መ3 arasında 𝑋2 boyunca herhangi bir uzunluk yoktur. 25
i = 3 için a = a = a = 0
i −1 3−1 2 (Zˆ ile Zˆ arası)
2 3
3. 𝐝𝐢 : 𝑋0 ile 𝑋1 arasında boyunca h1 uzunluğu vardır.
4. 𝛉𝐢 veya 𝒅𝐢 :
İlk iki eklem dönel olduğundan,
i = 1 için i = 1 ve i = 2 için i = 2
26
DH Tablosu
c) Her bir eklem için dönüşüm matrisini yazalım. 1. Eklem için (i=1),
c1 − s1 0 0 c1 − s1 0 0
s c(0) c c(0) − s (0) 0 s c1 0 0
1T =
0 1 1 = 1
s1s (0) c1s (0) c(0) h1 0 0 1 h1
0 0 0 1 0 0 0 1
c 2 − s 2 0 0 c 2 − s 2 0 0
s c(90) c c(90) − s(90) − s(90)d 0 0 −1 −d 2
1
T = 2 2 2
=
2
s 2 s(90) c 2 s(90) c(90) c(90)d 2 s 2 c 2 0 0
0 0 0 1 0 0 0 1
c(0) − s(0) 0 0 1 0 0 0
s(0)c(−90) c(0)c(−90) − s(−90) − s(−90)(l + d ) 0 0 1 (l2 + d3 )
3T =
2 2 3
=
s(0) s(−90) c(0) s(−90) c(−90) c(−90)(l2 + d3 ) 0 −1 0 0
27
0 0 0 1 0 0 0 1
d) Elde edilen üç dönüşüm matrisinin çarpılmasıyla ana çerçeveden araç
çerçeveye doğru 03𝑇 ileri yönlü robot kinematiği aşağıdaki gibi çıkarılır.
0 1 h1 s 2 c 2 0 0 −1 0
3 1 2 3
0 0 0
0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1
28
e) Elde edilen 03𝑇 ileri kinematik denklemin doğru olup olmadığını tespit etmek
için 03𝑇 dönüşüm matrisinde konum vektörünü yazalım.
p x − (l 2 + d 3 )(c1 s 2 ) + d 2 s1
p = − (l + d )( s s ) − d c
y 2 3 1 2 2 1
p z (l 2 + d 3 )c 2 + h1
Bu vektörde bütün açılara 0 derece vererek robotun sıfır konumunu elde edelim.
29
Şekilde görüldüğü gibi 𝑝𝑦 eksenindeki 𝑑2 uzunluğunun −𝑑2 alınması sıfır
numaralı eksene yerleştirilen koordinat sisteminin y ekseniyle, robotun y
eksenindeki 𝑑2 uzunluğunun ters yönde olmasından kaynaklanmaktadır. Şekilde
𝑋0 , 𝑌0 , 𝑍0 eksenlerinde robotun bağ uzunluklarını tespit edelim. 𝑋0 ekseninde
robotun herhangi bir uzunluğu bulunmamaktadır. 𝑌0 ekseninde −𝑑2 ve 𝑍0
ekseninde ise 𝐼2 +𝑑3 +ℎ1 uzunlukları bulunmaktadır.
30