MEK 205

MÜHENDİSLİK MEKANİĞİ
-Dynamics-

8. Hafta

Dr. Öğr. Üyesi Hacı Abdullah Taşdemir

-
1
 ENGINEERING MECHANICS: DYNAMİCS (7. EDITION)
J. L. Meriam & L.G. Kraige

2/7. Bölüm
Uzayda Eğrisel Hareket

Lecture Notes

-
2
 Kartezyen Koordinat sistemi
Uzayda Eğrisel Hareketi üç farklı koordinat sistemi kullanarak
tanımlayabiliriz. Bunlar, Kartezten koordinatlar ( 𝑥 − 𝑦 − 𝑧 ),
Silindirik Koordinatlar (𝑟 − 𝜃 − 𝑧) ve Küresel Koordinatlardır
( 𝑅 − 𝜃 − 𝜑) . Şekil 2/16 her üç koordinat sistemine ait
eksenleri ve birim vektörleri göstermektedir.

Uzayda eğrisel hareketi kartezyen koordinat sistemi ile

tanımlamak için düzlemde eğrisel hareketi kartezyen
koordinat sistemiyle tanımladığımız denklemlere üçüncü bir
boyut olarak z- eksenini ekliyoruz. Bu durumda düzlemde
küçük r ile tanımladığımız konum vektörünü uzayda büyük R
ile tanımlıyoruz. Konum vektörümüzün birinci türevi hızı
ሶ ikinci türevi de ivmeyi ( 𝐚 = 𝑹ሷ ) verecektir. Bu
( 𝐯 = 𝑹)
durumda kartezyen koordinat sisteminde konum, hız ve
ivme denklemlerimiz

-
3
 Silindirik Koordinatlar (𝑟−𝜃−𝑧)
Uzayda eğrisel hareketi Silindirik koordinat sistemi ile
tanımlamak için düzlemde eğrisel hareketi Polar koordinat
sistemiyle tanımladığımız denklemlere üçüncü bir boyut
olarak z- eksenini ekliyoruz. Bu durumda uzayda konum
vektörünü silindirik koordinatlarda büyük R ile tanımlıyoruz.

Konum vektörümüzün birinci türevi hızı ( 𝐯 = 𝑹ሶ ) ikinci

ሷ verecektir. Bu durumda kartezyen
türevi de ivmeyi (𝐚 = 𝑹)
koordinat sisteminde konum, hız ve ivme denklemlerimiz

-
4
 Küresel Koordinatlar (𝑅−𝜃−𝜑)

Uzayda küresel koordinat sisteminde bir parçacığın konumunu

bi radyal uzaklık (R) ve iki açı (𝜃−𝜑) vasıtasıyla tanımlayabiliriz.
Bu durumda küresel koordinatlarda hız vektörü ve bileşenleri

Küresel koordinatlarda ivme vektörü ve bileşenleri

-
5
 Örnek 2/11
Şekildeki güç vidası durgun halden 𝜃ሶ = 𝑘𝑡 dönme süratiyle
ile harekete başlıyor, (k sabit, t ise zaman). Vida tam bir tur
attığında A topuzunun hızını ve ivmesini bulunuz. (Vidanın
adımı L ’dir) Çözüm
Alttaki şekildede görüldüğü gibi A topuzunun merkezi b yarıçaplı bir
yüzeyde helisel bir hareket yapar. Bu durumda silindirik koordinatlarda
hareketi tanımlayabiliriz. 𝜃ሶ ′ 𝑦𝚤 integre etiiğimizde 𝜃 ′ 𝑦𝚤 elde ederiz. 𝜃 =
∆𝜃 = ‫𝑡𝑑𝜃 ׬‬ሶ = 1 𝑘𝑡 2 , Tam bir tur dönme durumunda 2𝜋 = 1 𝑘𝑡 2 olur ve
2 2
𝑡 = 2 𝜋/𝑘. Bu durumda bir turun sonunda açısal sürat

Vidanın helis açısı 𝛾 ise tan 𝛾 = 𝐿/(2𝜋𝑏) . Alttaki şekilden 𝑣𝜃 = 𝑣 cos 𝛾 ,

𝑣 𝑏𝜃ሶ
2/16 denkleminden 𝑣𝜃 = 𝑟𝜃ሶ = 𝑏𝜃ሶ ise 𝑣 = 𝜃 = . Bu durumda A
cos 𝛾 cos 𝛾
topuzunun hızı
𝐿2 + 4𝜋 2 𝑏2
cos 𝛾 =
2𝜋𝑏
2/17 denklemlerinden A
topuzunun ivmesi

-
6
 Örnek 2/12
P uçağı A noktasından v0 = 250 km/h hızıyla havalanıp
sabit 15o’lik açı ve 0.8 m/s2 ivme ile y’-z’ düzleminde
kalkışını gerçekleştirmektedir. Uçağın uçuşu O
noktasındaki radar tarafından takip edilmektedir. (a)
Kalkıştan 60 saniye sonra uçağın hızını silindirik
koordinatlardaki bileşenlerine ayırınız ve o an için 𝑟,ሶ 𝜃,ሶ 𝑧ሶ
ifadelerini bulunuz. (b) Kalkıştan 60 saniye sonra uçağın
hızını küresel koordinatlardaki bileşenlerine ayırınız ve o
an için 𝑅,ሶ 𝜃,ሶ 𝜑ሶ ifadelerini bulunuz.
Çözüm Uçağın kalkış hızı 𝑣0 =
250
3.6
= 69.4 𝑚/𝑠
Ve 60 saniye sonundaki hızı

Kalkış sonrası alınan mesafe

60 saniye sonunda y
mesafesi ve 𝜃 açısı
-
7
 Örnek 2/12 (Devam)

(b) Şeklinden

(b) Küresel koordinatlar

(c) Şeklinden yandaki

ilişkileri elde edebiliriz.

-
8
 2/8 Bağıl Hareket (Hareketli Koordinat Sistemi)
Yandaki iki uçağın yakıt transferinde olduğu gibi, bir çok
mühendislik probleminde hareket eden bir cismin hareketini
yine hareket eden başka bir cisme göre tanımlamlamak
(hareketli koordinat sistemi) daha basit ve kullanışlı olabilir. Bu
tür hareket analizlerine bağıl hareket diyoruz. Hareketli
koordinat sisteminin hareketi sabit bir eksen takımına göre
tanımlanır. Newton mekaniğinde bu sabit eksene birincil atalet
sistemi denir, yani bu eksen takımı uzayda hareket etmiyor kabul
edilir. Dünyaya bağlı bir çok mühendislik probleminde, sabit
referans sistemimizi dünyaya tutturulmuş bir eksen takımı
olarak alabilirizi, bu şekilde dünyanın hareketini ihmal etmiş
oluruz.
Dünya etrafında dönen uydular için, orijini dünyanın dönme
ekseninde olan dönmeyen sabit koordinat sistemi seçilir.
Gezegenler arası seyahat durumunda ise dönmeyen sabit eksen
sistemi olarak güneş kullanılır. Bu kısımda yapacağımız
analizlerde hareketli koordinat sistemini öteleme yapan ancak
dönme yapamayan bir eksen takımı olarak kabul edeceğiz.
Ayrıca bu kısımda yapacağımız bağıl hareket analizleri sadec
düzlemde hareketi kapsayacaktır.
-
9
 Bağıl harekette vektörel analiz

Bir düzlemde veya paralel düzlemlerde bir birinden bağımsız

eğrisel hareket yapan A ve B parçacıklarını düşünelim. Öteleme
yapan hareketli eksen takımını (x-y) B parçacığına iliştirelim ve A
parçacığının hareketini B’ye göre tanımlayalım. x-y eksen
takımında A parçacığının konum vektörü rA/B = xi + yj olarak
yazabiliriz, burada A/B ibaresi A’nın B’ye göre bağıl hareketi
olarak tanımlanır. Sabit X-Y eksenine göre B parçacığının
konumu rB olarak ölçüldüğünde A parçacığının bağıl hareketi
vektörel olarak şu şekilde tanımlanabilir

Bu vektör eşitliğini türettiğimizde hız ve ivme denklemlerini elde ederiz

Benzer yöntemle B’nin A’ya göre bağıl hareketini tanımlayabilirsiniz. i ve j birim vektörlerinin
türevi sıfırdır, çünkü hem yönü hemde büyüklükleri değişmemektedir. Bağıl hareket
analizinde problemin tanımına göre kartezyen, polar veya normal-teğet koordinasyon sistemi
kullanılabilir.
-
10
 Örnek 2/13
A uçağındaki yolcular doğuya doğru 800 km/h hızla ilerlemekte iken
alt taraftan geçen B uçağını gözlemliyorlar. B uçağı 45 derece kuzey-
doğu yönünde ilerlemesine rağmen A uçağındaki yolcular B uçağının
60 derece açıyla kendilerinden uzaklaştığını gözlemlemektedirler,
şekilde görüldüğü gibi. B uçağının gerçek hızını bulunuz.
Çözüm B uçağının A’ya göre bağıl hızını yazalım
B uçağının 45 derece kuzey-doğu yönündeki gerçek
hızı grafiksel olarak sağdaki gibi grafiksel olarak
analiz edebiliriz

Trigonometrik olarak aynı sonuca ulaşabiliriz.

Vektörel olarak analiz ettiğimizde.

-
10
 Örnek 2/14
A aracı x- yönünde 3 ft/sec2 ile ivmelenmektedir. B aracı 440
ft’lik eğrilik yarıçapına sahip yolda sabit 30 mi/hr hızla hareket
etmektedir. A aracı 45 mi/hr hıza ulaştığında, A aracındaki bir
gözlemciye göre B aracının hız ve ivmesini bulunuz.
Çözüm A aracını dönmeyen eksen sistemi olarak aldığımızda,
B’nin A’ya göre bağıl hızı

Vektörel olarak araçların hızını çizdiğimizde yandaki üçgenden

Vektörel olarak araçların ivmesini çizdiğimizde yandaki üçgenden

-
12
 2/9 Bağlı parçacıkların zorlanmış hareketi
Bir serbestlik dereceli hareket
Basit olarak yandaki gibi hareketleri birbirine bağlı A ve B parçacıklarını
düşünün, şekilden anlaşılacağı üzere A parçacığının yataydaki hareketi B
parçacığının dikeydeki hareketinin iki katıdır. B parçacığı r1 yarıçaplı makara
ile aynı hareketi yapar, kablonun toplam uzunluğunu yazdığımızda

r1 yarıçaplı makarasının büyütülmüş hali olan A’B’C çaplı çemberde, anlık bir
harekette C noktası sabit kabul ettiğimizde B ve A noktasının hareketleri
görülmektedir. Sadece x veya y uzunluğuna göre tüm parçaların konumu
belirlenebilir, dolayısıyla sistem bir serbest derecelidir.
iki serbestlik dereceli hareket
İki serbest dereceli sistem şekil 2/20’de görülmektedir. C makarasının hareketi yA
ve yB uzunluklarına bağlıdır. Halatların uzunluğunu yazalım ve zamana göre
türevleri alıp 𝑦ሶ 𝐷 𝑣𝑒 𝑦ሷ 𝐷 yok edelim

-
13
 Örnek 2/15
Şekildeki makara sisteminde A silindirinin hızı yukarıya doğru
0.3 m/s’dir. B silindirinin hızını bulunuz.
Çözüm yA ve yB uzunlukları sabit noktadan ölçülerek,
kablonun toplam uzunluğu

Zamana göre türetelim

İkinci çözüm yolu

A, B ve C makaralarının büyütülmüş diyagramları yanda
çizilmiştir. A makarasının merkezinin sonsuz küçüklükte dsA
hareketine karşılık gelen yerdeğiştirme (şekil (c)) ve bunun
sonucunda B ve C makaralarına sarılı halatlardaki değişim yanda
görülmektedir. Geometriden aşağıdaki bağıntıları çıkarabiliriz.

-
14
 Örnek 2/16

Şekildeki sistemde saman balyası traktör tarafından yukarı

doğru kaldırılmaktadır. Eğer traktör x- yönünde vA hızına sahip
ise B Balyasının yukarı doğru hızını vB’yi vA cinsinden bulunuz.

-
15
 Bölüm Özeti -1

-
15
 Bölüm Özeti -2

-
15
 Bölüm Özeti -3

-
15
 Bölüm Özeti - 4

-
15
 Bölüm Özeti -5

-
15
 Örnek 2/17

-
15
 Örnek 2/18

-
15
 Örnek 2/19

-
15
 Örnek 2/16

-
15
 Örnek 2/16

-
15
 Örnek 2/16

-
15
 Örnek 2/16

-
15
 Örnek 2/16

-
15
 Örnek 2/16

-
15
 Örnek 2/16

-
15
 Örnek 2/16

-
15
 Örnek 2/16

-
15
 Örnek 2/16

-
15
 Örnek 2/16

-
15
 Örnek 2/16

-
15
 Örnek 2/16

-
15