KNEMATK EMA VE KNEMATK ZNCR:

Mekanizmalarn yapmnda uzuvlar ve mafsallar geliigzel

sralanmayp, bunlarn bir araya getirilmesi esnasnda belirli
yapm kurallar takip edilmektedir. Herhangi bir mekanizmann
yapm srasnda, bu mekanizmann ka uzuvdan oluturulaca,
hangi uzvun hangi uzuvla nasl mafsallanaca iyice
dnlmelidir.

Gerek mekanizmalarn analizinin konusu olan geometrik ve

kinematik bantlarn aratrlmasnda gerekse mekanizmalarn
sentezinde, uzuvlarn ve mafsallarn yapsnn hi nemi yoktur.
Uzuv ve mafsallara verilen eklin bilinmesi gerekmemektedir.
nemli olan kinematik boyutlarn bilinmesidir. Kinematik
boyutlar denilince de mekanizmann hareketine dorudan etkili
byklkler akla gelir. rnein; sabit mafsal eksenleri
arasndaki mesafeler, kesien eksenler arasndaki alar, yrek
mekanizmalarndaki gibi erisel profilli uzuvlarn erilik
yaraplar Bu sebepten mekanizma uzuvlar ve mafsallarn
gsteriliminde basitletirme yaplr. Uzuvlarn iki mafsal
birletiren doru paralar eklinde ve dner mafsallarn yarap
kk noktalar ile gsterilmesi gibi. Bu tr basitletirmelerle bir
mekanizmann gsterilimine o mekanizmann KNEMATK
EMASI denir. Kinematik ema mekanizmann konstrksiyonu
ynnden bir anlam ifade etmemektedir. Aada kol-sarka kol
mekanizmas ile krank-biyel mekanizmasnn
kinematik
emalar gsterilmektedir:

Bir kinematik emada uzuvlarn says, dzenlenmeleri,

grevleri ve nemli kinematik boyutlar aka ifade edilmelidir.
Mekanizmann imalat iin gerekli teknik resimlerin iziminde bu
kinematik ema konstrksiyon elemanlarna temel tekil
edecektir.

Mekanizmalarn
dier
bir
gsterim
tarz
KNEMATK
ZNCRLERdir. Bu gsterilimde , mekanizma uzuvlarnn
grevleri, rnein sabit uzuv, kol, yrek v.b olup olmad,
yapm ekilleri ve kinematik boyutlar hi gz nne alnmaz. Bir
bakma kinematik emann ilkeli saylabilir.
Mekanizmalarn kinematik emasndan o mekanizmann ancak
ka uzuvlu olduu, mafsal says ve mafsallarn tr hakknda
bilgi edinilebilir. Herhangi bir dzlemsel mekanizmann kurgusal
yapsn
ve
mekanizmann
mecburi
hareketliliini
aratrmada mekanizmann kinematik zincirinden yararlanlr.
Bir kinematik zincirde serbestlik derecesi f=1 olan mafsallar
nokta ember ile, f=2 olan mafsallar ise birbirine teet iki eri
ifti ile gsterilirler. Kinematik emas mevcut olan bir
mekanizmann kinematik zinciri kolaylkla izilebilir.
Eleman iftleri vastas ile karlkl hareket serbestlikleri
snrlandrlm olan rijid cisimlerden oluan uzuvlarn hareketli
topluluuna KNEMATK ZNCR ad verilir.
Belirli bir kinematik grevi yerine getirmek amac ile
oluturulmu mekanizmann izafi hareketli para veya
ksmlarna UZUV ad verilir.
Uzuvlarn, mekanizmann istenen grevi yapmas esnasnda tm
kuvvetleri karlamaya yeter dayanklkta olmalar gerekir.
Mukavemet ynnden uzuvlar kat uzuvlar, eki ve bas
malzemeleri olarak dnmek gerekir. Kat uzuvlar her

ynde ortaya kacak gerilmelere mukavim olmaldr. Bu uzuvlar

bas, eilme, kayma ve burulma gerilmelerine dayankl olacak
tarzda ekillendirilir. Mekanizma teknii problemlerinde ortaya
kan problemlerin zmnde tm mekanizma uzuvlarn kat
varsaymak
zm
olduka
kolaylatrmaktadr.
eki
malzemeleri bantlar, kaylar, zincirler, bas malzemeleri,
svlar ve gazlar da genel anlamda mekanizma uzuvlardr.
Bunlar tabii yaplar nedeni ile yalnzca bir ynde eki veya bas
kuvveti iletirler.
Mekanizmadaki grevleri ynnden uzuvlar; sabit uzuv, tahrik
uzvu, tahrik edilen uzuv, balama uzvu ve sevk uzuvlar
olarak snflandrlr. Sabit uzuv hareketsiz veya hareketsiz
varsaylan uzuvlardr. Tahrik uzvu sabit uzva mafsallanmtr.
Tahrik uzvu balama ve sevk uzuvlar aracl ile tahrik edilen
uzva balanmaktadr.
Herhangi bir uzuvda var olan mafsal elemanlarnn saysna gre
uzuvlarn snflandrlmas da mekanizmann yapsn inceleme
bakmndan olduka nemlidir. Byle bir ayrmla bir uzva
mafsallanacak komu uzuvlarn says tespit edilmi olur. Tek
mafsall uzuv mekanizmalarda mevcut deildir. nk mecburi
hareketli mekanizmalarda herhangi bir uzuv en az iki komu
uzuvla mafsallanmtr.
Mekanizma tekniinde herhangi bir uzuv mafsallar arasn
birletiren dolu izgilerle temsil edilir. Herhangi bir mekanizma
uzvu iki komu uzva mafsallanmsa ikili uzuv, komu uzva
mafsallanmsa l uzuv, k tane uzuvla mafsallanmsa kl
uzuv olarak isimlendirilir. Mafsal noktalarnn birletirilmesi ile
elde edilen okgenin ii taranp uzuvlar ematik olarak gsterlir.

UZUVLARIN GSTERM (ekil)

Mekanizma iinde, yardmc bir grev iin ngrlm yaylar,

frenleme tertibatlar, dengeleme ktleleri, tekerlekler, kilit
tertibatlar gibi uzuvlara yardmc uzuvlar denir. Yardmc
uzuvlardaki bozukluk ve aksaklklar kural olarak kinematik
grevi (hareket ve kuvvet iletimini veya sevk ilemini)
aksatmaz.
Eer bir kinematik zincirde her uzuv en aa iki komu uzva
bal veya iki komu uzuvla temasta ise; yani kinematik zincir
birli uzuvlara sahip deilse bu zincire kapal kinematik zincir
denir. Aksi halde, yani kinematik zincirin birli uzuvlar da ihtiva
etmesi halinde ak kinematik zincir sz konusu olur.
RNEK: ekilde kinematik
kinematik zincirini iziniz.

emas

verilen

mekanizmann

KNEMATK ZNCRLERDE
MECBUR HAREKETLLK

SERBESTLK

DERECES

VE

Bir kinematik zincirin serbestlik derecesi, uzuvlarndan

birine gre dier uzuvlarnn konumlarn tamamen belirli bir
ekilde saptayabilmek iin verilmesi gereken birbirinden
bamsz parametrelerin saysna denir. Kinematik zincirin
serbestlik derecesi F ile gsterilecektir.
Kinematik zincirleri
ayrabiliriz.

serbestlik

derecesine

gre

iki

gruba

1)- Tek serbestlik dereceli veya mecburi hareketli kinematik

zincirler
2)- ok serbestlik dereceli kinematik zincirler.

Tek serbestlik dereceli kinematik zincirlerde uzuvlardan birine

gre, dier uzuvlara ait btn noktalarn yrngeleri tamamen
belirli olup sistemin hareket ettirilme eklinden
ve hz
durumundan bamszdr. Bu zellie mecburi hareketlilik
denir. Buna karlk ok serbestlik dereceli kinematik
zincirlerde , uzuvlardan birine gre hareket sz konusu olursa ,
birbirinden bamsz olarak verilebilen parametrelerin seili ve
zamanla deitirme ekline gre, hareketli uzuvlara ait noktalar
dzlemde eitli yrngeler izebilir. Bu yrngeler nceden
belirli deillerdir.
Kural olarak, her mekanizma, dolays ile makinann i grr
(alabilir) olmas iin n artlardan birisi de o mekanizma veya
makinann mecburi hareketli olmasdr. Mekanizmann mecburi
hareketli olmas demek , mekanizmann keyfi olarak seilmi
herhangi bir uzvunun keyfi bir konumuna, bu konuma ait olmak
zere dier btn uzuvlarn bir ve yalnz bir konumu
elenebilmesi demektir. Herhangi bir mekanizmann mecburi
hareketliliini bulmada kinematik boyutlarn genelde hibir
etkisi yoktur. (Baz zel boyutlandrlm mekanizmalar
istisnadr)
Mecburi
hareketliliin
tespitinde
yalnzca
mekanizmann uzuv ve mafsal saylarn ve mafsal serbestlik
derecelerini bilmek, bir de mekanizmann yapsna dikkat etmek
yeterlidir.

Kinematik Zincir Mekanizma likileri

Kinematik zincir ile mekanizma ve makine arasndaki ilikiler
aada emada gsterilmitir.

Bir Mekanizmann Serbestlik Derecesi

Mekanizmann hareketli uzuvlarnn tespit edilen uzva gre

konumlarn tamamen belirli bir ekilde tayin edebilmek iin
gerekli
birbirinden
bamsz
geometrik
ve
kinematik
deikenlerin saysna denir. Mekanizmann serbestlik derecesi
1 ise, hareketli uzuvlara ait noktalarn yrngeleri tamamen
belirlidir. Bu yzden byle mekanizmalara mecburi hareketli
mekanizmalar denir.
Yukardaki tanmlar dikkate alndnda mekanizma ile kinematik
zincirin serbestlik derecesi ve mecburi hareketlilik ynnden
birbirinin ayn olduu grlr.