KkYerErileri

Kk Yer Erilerinin Oluumu

KkYerErilerininOluumu
Birkapaldngdenetimsisteminingeicidurumdavrannailikin
zelliklerkapaldngnnkutuplarndanbelirlenmektedir.
Kapaldngnnkutuplarisezyapsaldenkleminkkleridir.
Kapal dngnn kutuplar ise zyapsal denklemin kkleridir K
K
sistemeaitbirkazanteriminigstermekzerezyapsaldenklem
aadakiifadeilebulunmaktadr.
1+K.G(s)H(s)=0
zyapsaldenkleminkkleriningeometrikyeri,sistemkazancolan
parametrenin tm deerleri iin s dzleminde izilir Bu geometrik
parametrenintmdeerleriiinsdzlemindeizilir.Bugeometrik
yerlerinbirletirilmesiileoluturulanerideKkYerErisi adn
almaktadr.

Kk Yer Erilerinin Oluumu

KkYerErilerininOluumu

1
G(s)
( s 1)( s 3)( s 4)

ve

H (s) 1

1
ikenzyapsal 1 K *
0
( s 1)(
)( s 3)(
)( s 4))
denklem

( s 1)( s 3)( s 4) K 0

s 3 8s 2 19s (12
( K) 0

s 8s 19s (12 K ) 0
3

K=0

s 8s 19s (12 K ) 0
3

K=1

s 8s 19s (12 K ) 0
3

K=2

s 8s 19s (12 K ) 0
3

K=2.11

1
1.78

s 8s 19s (12 K ) 0
3

K=5

1
1.78

s 8s 19s (12 K ) 0
3

K=15

1
1.78

s 8s 19s (12 K ) 0
3

K=45

1
1.78

s 8s 19s (12 K ) 0
3

K=140

4.36j

1.78

4.36j

s 8s 19s (12 K ) 0
3

K=200
4.36jj

3
1.78
4.36j

1
G (s)
( s 1)( s 3)( s 4)

ve

H (s) 1

iingerek
kkyererisi

1
G (s)
( s 1)( s 3)( s 4)

ve

H (s) 1

iingerek
kkyererisi

Kk Yer Erilerinin izilmesi

KkYerErilerininizilmesi

1
G(s)
( s 1)( s 3)( s 4)
ikenzyapsaldenklem
ADIM1:

ve

H (s) 1

s 8s 19s 12 0
3

zyapsaldenkleminderecesi(akdngkutup
says) kk yer erisinin kol saysn verir
says)kkyererisininkolsaysnverir.

Bunagreizeceimizkkyererisinin3adetkolu
Buna
gre izeceimiz kk yer erisinin 3 adet kolu
olacaktr.

ADIM2:

Akdngkutuplarkkyererisininbalang
noktalarn(K=0),sfrlarisebitinoktalarn(K=)
oluturur.

1
G(s)
( s 1)( s 3)( s 4)
Bunagresistemimizin1,3ve4noktalarnda
Buna
gre sistemimizin 1 3 ve 4 noktalarnda
kutbuvemevcutturvehisfryoktur.
sdzlemizerindebukutuplarxile(K=0)varsa
sfrlardaoile(K=)iaretlenir.
f l d l (
)
l

1
G ( s)
( s 1)( s 3)( s 4)

K=0

K=0

K=0

I
Im

Re

ADIM3:

Gerekeksenzerindekikkyererisikollar
bulunur.Bununiinakdngkutupve
sfrlarndanyararlanlr.yleki;

Gerekeksenzerindeensoldayeralankutupveya
sfrn da solundan balanarak test noktalar seilir
sfrndasolundanbalanaraktestnoktalarseilir.
Sistemimizdebu4noktasnnsoluolmaktadr.
Butestnoktasnnsandayeralantoplamkutupve
sfrsaystekiseonoktadankkyererisigemekte,
y
y
g
iftisegememektedir.
Builemensadakikutupyadasfrakadardevam
Bu
ilem en sadaki kutup ya da sfra kadar devam
ettirilir.
***Testekarmakkutupveyasfrlardahiledilmez!

Toplamkutupvesfrsays=3
Toplam
kutup ve sfr says 3
TekSay

I
Im

K=0

K=0

K=0

VAR

Re

Toplamkutupvesfrsays=2
Toplam
kutup ve sfr says 2
iftSay

I
Im

K=0

K=0

K=0

YOK

Re

Toplamkutupvesfrsays=1
Toplam
kutup ve sfr says 1
TekSay

I
Im

K=0

K=0

K=0

VAR

Re

ADIM4:

kkyererisininasimptotalar()bulunur.

180(2k 1)

nm

Sistemimizinn=3vem=0olduunagre

60(2k 1)
k=0iin=60,k=1iin=180vek=2iin=300olur.
ADIM5:

asimptotlarngerekeksenikesmenoktasbulunur.

p z

nm

ise

1 3 4
8

30
3

asimptot alar =60 180

asimptotalar=60,180

I
Im

K=0

K=0

2.66

K=0

asimptotkesmenoktas:2,66

Re

ADIM6:

kkyererisiningerekeksendenayrlmanoktas
bulunur.BununiinzyapsaldenklemdenK
ekilipse gretrevialnaraksfraeitlenmelidir.

1
0
Sistemimizinzyapsaldenklemi: 1 K
( s 1)( s 3)( s 4)

K ( s 8s 19 s 12)
3

olduunagretrevialnpsfraeitlenirse;

(3s 16s 19) 0

2

denklemzldndes=1.78ves=3.54te ikikkkar.3.54
kkyererisininolmadbirblgedekaldndanaranandeer
1.78dir.
1 78dir

Kkyererisiningerel
Kk
yer erisinin gerel
eksendenayrlmanoktas:1.78

K=0

1.78

K=0

2.66

K=0

I
Im

Re

ADIM7:

kkyererisininkutuplardanayrlmaalarn
tespitetmekiinakouluiletilir.

4
4

3
3

x
1
1

1 +3 +4 (x +y +)= 180(:varsasfrlarnalar)
180 180+4= 180(toplam360olanderecelergzardedilir)
ise4= 180olarakbulunur.

180
180 3 0=
0
180
180(
(toplam360olanderecelergzardedilir)
ise3=0olarakbulunur.
4

x
4

33

11

11 0
0 0
0 = 180(
180
(toplam360olanderecelergzardedilir
toplam 360 olan dereceler gz ard edilir)
ise1= 180olarakbulunur.

Kkyererisininkalanksmda
Kk
yer erisinin kalan ksm da
tamamlanacakolursa;

K=0

Biryerdekarkaryageleneriler
tamztynlerdehareketederler.
l d h k
d l

1.78

K=0

2.66

K=0

I
Im

Re

ADIM8:

kkyererisininsanaleksenikestiinoktalarn
deerivebunoktalardakiKdeeribulunur.

BununiinsisteminzyapsaldenklemineRouthHourwitz
B
i i i
i
l d kl i R h H
i
Kriteriuygulanr.
Sistemimizinzyapsaldenklemi:
3

s 1
s2 8
s1 35 / 2 K / 8
s 0 12 K

19
12 K
0

s 3 8s 2 19s 12 K 0

BuradanKdeeri140 olarak
b l
bulunur.
(KararllksnrndakiKdeeri)

BulunanKdeerizyapsaldenklemdeyerinekonulup
Bulunan
K deeri zyapsal denklemde yerine konulup
zldndeerininsanaleksenikestiideer 4,36jbulunur.

Sonbulunandeerlerde
Son
bulunan deerlerde
yerletirilecekolursa;

I
Im
K=140
K
140

K=0

1.78

K=0

2.66

K=0

4.36j

4.36j
K=140

Re

Transfer fonksiyonunda katl kutup olmas durumunda;

Transferfonksiyonundakatlkutupolmasdurumunda;

1
ve
G(s)
2
( s 1)(
)( s 3)) ( s 4))

H (s) 1

ADIM1:

Kkyererisininkolsays(akdngkutupsays)
yine4adetolacaktr.

ADIM 2
ADIM2:

Sistemimizin1ve4
Sistemimizin
1 ve 4 noktalarndatekkatl,3
noktalarnda tek katl 3
noktasndaiftkatlolmakzere4kutbu(K=0)vardr

ADIM3:

Gerekeksenzerindekikkyererisikollar4 ve
3 noktalarile3 ve1 noktalararasnda
kmaktadr.
k kt d

I
Im

K=0

K=0

K=0

1
G ( s)
2
( s 1)(
)( s 3)) ( s 4))

xx

Re

180(2k 1)
n=4vem=0iin 45(2k 1)
ADIM4:
nm
k=0iin=45,k=1iin=135,k=2iin=225vek=3iin=315olur.

ADIM 5:
ADIM5:
ADIM 6
ADIM6:
1 K

p z

nm

ise

1 3 3 4
11

40
4

k k
kkyererisiningerekeksendenayrlmanoktas

k k d
l
k

1
0
2
( s 1)( s 3) ( s 4)

dK
0
ds

dan

i K ( s 4 11s 3 43s 2 69s 36)

ise

3 69
s1 3,
s2 3, 00
s3 1,56

ss=3,69
= 3 69
Olamaz!(kutbunkendisi)
s=1,56

asimptot alar =45,135

asimptotalar=45
135

I
Im

K=0

K=0

K=0

asimptotkesmenoktas:2,75

xx

3.69

eriningerekeksenden
ayrlma noktalar: 3,69
ayrlmanoktalar:
3,69
ve1.56

2.75

0
1.56

Re

ADIM7:

kkyererisininkutuplardanayrlmaalar
1
32
32
31

xx

4
4

3
3

1
1

1 +31 +32+4 = 180ise4=0bulunur.

Benzerekilde1= 180olarakhesaplanr.
11
4

xx

32
31

x
1

Katl kutuplarn olduu noktada kk yer erisi t ynlerde

Katlkutuplarnolduunoktadakkyererisiztynlerde
hareketeder.31= 180ise32=0olur.

3.69

K=0

K=0

K=0

Im

xx

1
2.75

0
1.56

Re

ADIM8:

kkyererisininsanaleksenikestiinoktalar
Sistemimizinzyapsaldenklemi:

s 4 11s 3 43s 2 69 s 36 K 0
4

s
3 11
s
2 404 /11
s
(121* K )
1 5880

s
101
404
0
s
K 36

43

K 36

69
0
K 36 0
0

BuradanKdeeri
194,38
, olarakbulunur.
(KararllksnrndakiK
deeri)

BulunanKdeeriiletablonuns
Bulunan
K deeri ile tablonun s2 satrkullanlarakerininsanal
satr kullanlarak erinin sanal
eksenikestiideerler 2,5jolarakbulunur.

Im
K=194.38

Sonbulunan
deerlerde
yerletirilecek
olursa;

3.69

K=0

K=0

K=0

2.5j

xx

1
2.75

0
1.56

2.5j
K=194.38

Re

Transfer fonksiyonunda sfr olmas durumunda;

Transferfonksiyonundasfrolmasdurumunda;

( s 2)
G(s)
( s 1)(
)( s 3)(
)( s 4))

ve

H (s) 1

ADIM1:

Kkyererisininkolsays(akdngkutupsays)
yine3adetolacaktr.

ADIM 2
ADIM2:

Sistemimizin1,3ve4
Sistemimizin
1 3 ve 4 noktalarndakutbu
noktalarnda kutbu
(K=0)ve2 noktasndabirsfr(K=) vardr.

ADIM3:

Gerekeksenzerindekikkyererisikollar4 ve
3 noktalarile2 ve1 noktalararasnda
kmaktadr.
k kt d

K=0

K=0

I
Im

K=

K=0

( s 2)
G(s)
( s 1)(
)( s 3)(
)( s 4))

x
2

Re

180(2k 1)
n=3vem=1iin 90(2k 1)
ADIM4:
nm

k=0iin=90,k=1iin=270olur.

ADIM 5:
ADIM5:
ADIM 6
ADIM6:

p z

nm

ise

1 3 4 (2)
3
3 1

k k
kkyererisiningerekeksendenayrlmanoktas

k k d
l
k

( s 2))
1 K
0
( s 1)( s 3)( s 4)

dK
0
ds

dan

( s 3 8s 2 19 s 12))
i
ise
K
( s 2)

s1 3, 47
s2,3
2 3 1,, 77 0,, 79 j

s=3,47
Olamaz!
O
a a!

asimptot alar =90

asimptotalar=90

I
Im

3.47

eriningerekeksenden
ayrlma noktas: 3,47
ayrlmanoktas:
3,47

K=0

K=0

K=

K=0

asimptotkesmenoktas:3

x
2

Re

ADIM7:

kkyererisininkutuplardanayrlmavesfra
varmaalar
1
4

x
2

1 +3 +4 (2 )= 180ise4= 180bulunur.
Benzeradmlarla3= 180,2=0ve1= 180
olarakbulunur.

ADIM8:

kkyererisininsanaleksenikesmediinden
dolay bu noktalarn deeri ve K
dolaybunoktalarndeerive
K deeri
deeri
bulunmaz.

3.47

K=0

K=0

K=

K=0

Im

x
2

Re

s = 0 5 noktasnda sfr olmas durumunda;

s=0,5noktasndasfrolmasdurumunda;

s = 5 noktasnda sfr olmas durumunda;

s=5noktasndasfrolmasdurumunda;

Transfer fonksiyonunda karmak kutup olmas durumunda;

Transferfonksiyonundakarmakkutupolmasdurumunda;

1
ve
G ( s)
2
( s 0,5)(
)( s 4 s 8)(
)( s 4))

H (s) 1

ADIM1:

Kkyererisininkolsays(akdngkutupsays)
yine4adetolacaktr.

ADIM 2
ADIM2:

Sistemin0.5ve4
Sistemin
0 5 ve 4 noktalarndatekil,(2
noktalarnda tekil ( 2 2j)
2j)
noktalarndakarmakolmakzere4kutbu(K=0)vardr.

ADIM3:

Gerekeksenzerindesadece4 ve0.5 noktalar

kkyererisikoluvardr.Butespityaplrken
k
karmakkutupvesfrlarhesabadahiledilmezler.
kk t
f l h b d hil dil
l

1
G ( s)
( s 0,5)( s 2 4s 8)( s 4)
x

K=0

K=0

K=0

I
Im

K=0

0.5

Re

2
2

180(2k 1)
n=4vem=0iin 45(2k 1)
ADIM4:
nm
k=0iin=45,k=1iin=135,k=2iin=225vek=3iin=315olur.

ADIM 5:
ADIM5:
ADIM 6
ADIM6:
1 K

p z

nm

ise

1 4 2 2 2 j
9

40
4

k k
kkyererisiningerekeksendenayrlmanoktas

k k d
l
k

1
0
2
( s 0,5)( s 4s 8)( s 4)

dK
0
ds

dan

i K ( s 4 8,5
ise
8 5s 3 28s 2 44s 16)

s1 2, 69
s2,3
, 0,83
, j
2 3 1,84

s=2.69
Olamaz!
O
a a!

asimptotalar=45,135
p

I
Im

asimptotkesmenoktas:2.25
x

K=0

2.69

K=0

K=0

0.5

Re

2.25
K=0

eriningerekeksenden
ayrlmanoktas:2,69
l
k
2 69

2
2

ADIM7:

kkyererisininkutuplardanayrlmaalar

0.5 +4 +21+22= 180akuralndan0.5= 180

ve 4=0bulunur.(karmakkklerhesabakatlmyor)
b l
(k
k k kl h b k l
)
x
x
4

21
0.5

x
0.5

22

0.5 +4 +21+22= 180akuralndan;

[180Arctan(2/1.5)]+Arctan(2/2)+21+Arctan(4/0) = 180
21+126.87+45+90
+ 126 87 + 45 + 90 =
= 180ise
180 ise

21
81 87
21 = 81.87
22=+81.87

Im

K=0

4=0

K=0

2.69

K=0

0.5= 180
180

0.5

Re

2.25

21
21 = 81.87
22=+81.87

K=0

2
2

ADIM8:

kkyererisininsanaleksenikestiinoktalar
Sistemimizinzyapsaldenklemi:

s 8,5s 28s 44 s 16 K 0
4

s
3 17 / 2
s
2 388 /17
s
(289* K )
1 3690

s
97
776
0
s
K 16

28

K 16

44
0
K 16 0
0

BuradanKdeeri
102,15
, olarakbulunur.
(KararllksnrndakiK
deeri)

BulunanKdeeriiletablonuns
Bulunan
K deeri ile tablonun s2 satrkullanlarakerininsanal
satr kullanlarak erinin sanal
eksenikestiideerler 2,28jolarakbulunur.

Im
K=102.15

x
2.69

2.5j

K=0

K=0

K=0

Sonbulunan
deerlerde
yerletirilecek
olursa;

0.5

Re

2.25
K=0

2
2
K=102.15

2.5j
2.5j