MEKANK TTREMLER OK SERBESTLK DERECEL SSTEMLER: Gerek uygulamalarda birok mhendislik sistemi birden fazla serbestlik derecesi iermektedir.

ok serbestlik dereceli sistemlerin titreim analizlerinde diferansiyel denklem takmlar ve bunlara bal olarak oluturulan matris formundaki denklemler sz konusudur. Bu denklemler birlikte veya uygun dnmler ile ayr ayr zlerek mevcut genel koordinatlar iin sistemin serbest titreimlerinin ve belirli d zorlamlara kar zamana bal cevaplarnn belirlenmesi mmkndr. rnek olarak aadaki iki serbestlik dereceli teleme sistemini ele alalm. rnek: ekildeki iki serbestlik dereceli sistem iin (x1, x2) iin hareket denklemlerini elde edelim

k1
1 1 &2 &2 m1 x 1 + m 2 x 2 2 2 1 1 2 2 E 2 = k 1 x 1 + k 2 (x 2 x 1 ) 2 2 & & & W = f 1x 1 + f 2 x 2 c1 x 1x 1 c 2 (x 2 x 1 ) (x 2 x 1 ) E1 =

c1 f1(t) m1 x1(t) c2 f2(t) m2 x2(t)

k2

Lagrange denklemi x1 genel koordinat iin uygulanr ise

d E 1 E 2 + = Qx 1 dt x 1 x 1 &
& & & m1&&1 + k 1 x 1 k 2 x 2 + k 2 x 1 = f 1 c1 x 1 + c 2 x 2 c 2 x 1 x & & m1&&1 + (c1 + c 2 )x 1 c 2 x 2 + (k 1 + k 2 )x 1 k 2 x 2 = f 1 x

(1)

Lagrange denklemi x2 genel koordinat iin uygulanr ise

d E 1 E 2 + = Qx 2 & dt x 2 x 2 & & m 2 && 2 + k 2 x 2 k 2 x 1 = f 2 c 2 x 2 + c 2 x 1 x & & m 2 && 2 c 2 x 1 + c 2 x 2 k 2 x 1 + k 2 x 2 = f 2 x

(2)

Kaynaklar: Theory of Vibrations-W.T.Thomson, Elements of Vibration Analysis-L. Meirovitch, Vibrations of Continuous SystemsS. Rao, Fundamentals of Mechanical Vibrations-S.G. Kelly, Vibration Problems in Engineerin-W.Weaver, S.P. Timoshenko, D.H. Young, Engineering Vibrations-D.J. Inman, Mhendislik Sistemlerinin Modellenmesi ve Dinamii-Ycel Ercan, Dynamics and Vibration-M.A.Wahab.

Hareket denklemleri matris formunda yazlr ise

m1 0 0 &&1 c1 + c 2 x && + c m 2 x 2 2 & c 2 x 1 k 1 + k 2 x + k c2 & 2 2 k 2 x 1 f1 = k 2 x 2 f 2

Sistemin snmsz serbest titreimlerine ait frekanslar (doal frekanslar) aadaki ekilde hesaplanabilir. Snmsz serbest titreim denklemi
m1 0 0 &&1 k 1 + k 2 x && + k m 2 x 2 2 k 2 x 1 0 = k 2 x 2 0

x 1 ( t ) = X 1e st x 2 ( t ) = X 2 e st
&&1 ( t ) = s 2 X 1e st x && 2 ( t ) = s 2 X 2 e st x
m1 0 0 2 X 1 st k 1 + k 2 s e + m 2 X 2 k2 k 2 X 1 st 0 e = k 2 X 2 0

m1s 2 + (k 1 + k 2 ) k 2 X 1 st 0 e = k2 m 2 s 2 + k 2 X 2 0 m1s 2 + (k 1 + k 2 ) k2 det =0 m 2s 2 + k 2 k2

[m s
1

+ (k 1 + k 2 ) m 2 s 2 + k 2 k 2 = 0
2

](

m1 m 2 s 4 + [m1 k 2 + m 2 (k 1 + k 2 )]s 2 + k 1 k 2 = 0 (karakteristik polinom) 4. dereceden polinomun kkleri sistemin doal frekanslarn verir.
s i2 = 2 ,i n

s1, 2 = m n1i , s 3, 4 = m n 2 i n1 = n 2 = 1 2m1m 2 (k 2 m 2 + m1k 2 + k1m 2 D ) 2 m1m 2

1 2m1m 2 (k 2 m 2 + m1k 2 + k 1m 2 + D ) 2 m1m 2

2 2 D = k 2 m 2 + 2 k 2 m1 m 2 + 2 k 1 k 2 m 2 + m1 k 2 2 m1 m 2 k 1 k 2 + k 1 m 2 2 2 2 2 2 2

Karakteristik polinomun kkleri ile sistemin iki doal frekans elde edilir ve bu doal frekans deerleri kullanlarak serbest titreim hareketi srasnda X1 ve X2 yer deitirmelerine ait oran u ekilde elde edilir.
m1s 2 + (k 1 + k 2 ) k 2 X 1 0 = k2 m 2 s 2 + k 2 X 2 0

[m s
1

+ (k 1 + k 2 ) X1 k 2 X 2 = 0

X1 k2 = 2 X 2 m1s + (k 1 + k 2 )

veya ikinci denklemden k 2 X 1 + (m 2 s 2 + k 2 )X 2 = 0 X1 m 2 s 2 + k 2 = X2 k2 elde edilir.

Saysal rnek:

Yukardaki problemde m1=20 kg, m2=15 kg, k1=100000 N/m, k2=200000 N/m alalm. Bu durum iin sistemin doal frekanslarn ve bu frekanslardaki titreim biimlerini elde edelim. D=300s4 + 85x105s2 + 2x1010 s1,2= 50.89 i s3,4= 160.45 i
n1 = 50.89 rad / sn , n 2 = 160.45 rad / sn f n1 = 8.098 Hz , f n 2 = 25.53 Hz

Doal titreim genliklerini elde etmek iin 1. titreim biimi iin s 2 = 50.89 2 = 2589.8 yerine konur ise
X1 k2 200000 = = = 0.8058 2 X 2 m1s + (k1 + k 2 ) 20 * (2589.8) + (100000 + 200000)

2. titreim biimi iin s 2 = 160.45 2 = 25744 yerine konur ise X1 k2 200000 = = = - 0.903 2 X 2 m1s + (k1 + k 2 ) 20 * (25744) + (100000 + 200000) X2 yer deitirme genlii iin 1 deeri kabul edilir ise bu durumda 1. doal titreim modu iin X1=0.8058, ikinci titreim modu iin X1=-0.903 olur. Bu durum aada ekil olarak gsterilmitir. x k1 m1 c1
Mod 1 Mod 2

0.8053 X1 c2

-0.903

k2 m2

1 X2

Titreim ekillerinin hesaplanmasnda ikinci denklem de kullanlabilir, ayn sonular elde edilecektir. Bu sistem iin ANSYS ile model oluturulur ve doal frekanslar hesaplanr ise
/title,"ki Serbestlik Dereceli Sistem" /prep7 et,1,mass21 et,2,combin14 m1=20 m2=15 k1=100000 k2=200000 r,1,0,m1 r,2,0,m2 r,3,k1 r,4,k2 n,1,0,0,0 n,2,0,-1,0 n,3,0,-2,0 type,1 real,1 e,2 real,2 e,3 type,2 real,3 e,1,2 real,4 e,2,3 eplot /solu antype,modal modopt,lanb,2 d,all,ux,0 d,all,uz,0 d,1,uy,0 solve

y n1 k1 m1 n2 k2 m2 n3 x

rnek: ekilde verilen iki serbestlik dereceli mil disk sistemine ait doal frekanslar ve titreim biimlerini bulunuz.

J1=4 kgm2 J2=2 kgm2 kt1=2000 Nm/rad kt2=1000 Nm/rad

kt1
E1 =

J1

kt2

J2

1 &2 1 &2 J11 + J 2 2 2 2 1 1 2 E 2 = k t11 + k t 2 ( 2 1 )2 2 2 W = 0 1 iin Lagrange denklemi uygulanr ise

d E1 E 2 + = Q1 & dt 1 1

J1&&1 + (k t1 + k t 2 ) 1 k t 2 2 = 0 2 iin Lagrange denklemi uygulanr ise

d E1 E 2 + = Q 2 & dt 2 2

J 2 && 2 k t 2 1 + k t 2 2 = 0 4 &&1 + 3000 1 1000 2 = 0 2 && 2 1000 1 + 1000 2 = 0 , 1 ( t ) = 1e st , 2 ( t ) = 2 e st , &&1 ( t ) = s 2 1e st , && 2 ( t ) = s 2 2 e st

4 s 2 1 + 3000 1 1000 2 = 0 2 s 2 2 1000 1 + 1000 2 = 0

(4 s

+ 3000 1 1000 2 = 0
2

1000 1

) + (2 s

+ 1000 2 = 0

4s 2 + 3000 1000 1 = 0 2s 2 + 1000 2 1000 s=i yazlr ise s2=-2

 4 2 + 3000 1 1000 1 = 0, 0 2 2 + 1000 2 1000 2 4 2 + 3000 1000 det = 0 2 2 + 1000 1000

8 4 10000 2 + 2000000 = 0

2 = z olsun.
8 z 2 10000 z + 2000000 = 0

= b 2 4ac = 10000 2 4 * 8 * 2000000 = 36000000

z1 = b + 10000 + 6000 = = 1000 2a 16

= 6000

Kk frekans 1. doal frekansdr.

b 10000 6000 z2 = = = 250 2a 16

2 1 = 250

1 = 15.81 rad / sn , 2 = 1000 2

1 = 31.62 rad / sn

Titreim biimlerini bulmak iin 1. denklem kullanlr ise

(3000 4 )
2 1

1000 2 = 0

1 1000 1000 = = = 0.5 2 2 3000 41 3000 4 * 250

1 1000 1000 = = = 1 2 2 3000 4 2 3000 4 *1000

(3000 4 )
2 2

1000 2 = 0

2
Mod 1

Mod 2

1 kt1 J1 kt2 J2

Harmonik Zorlama Cevab:

Aada verilen iki serbestlik dereceli sistemde, belirtilen harmonik zorlama iin m1 ve m2 ktlelerine ait cevap genlikleri aadaki ekilde bulunabilir. x1 k m f1(t)
m&&1 + 3kx 1 2kx 2 = f1 ( t ) x 2m&& 2 2kx 1 + 3kx 2 = 0 x f1 ( t ) = F1 cos t formunda ise x 1 ( t ) = X1 cos t ve x 2 ( t ) = X 2 cos t olarak alnabilir.

x2 2k 2m k

Dolays ise &&1 ( t ) = 2 X1 cos t ve && 2 ( t ) = 2 X 2 cos t x x

( m X + 3kX 2kX )cos t = F cos t ( 2m X 2kX + 3kX )cos t = 0

2 1 1 2 1 2 2 1 2

m=5 kg, k=2500 N/m ve f1 ( t ) = 100 cos 50 t iin X1 ve X2 genlikleri

5000 X1 100 7500 12500 = 5000 7500 25000 X 2 0 X1 0.028 = (metre) X 2 0.008

ANSYS ile
/title,"ki Serbestlik Dereceli Sistem Harmonik Cevap" /prep7 et,1,mass21 et,2,combin14 m=5 k=2500 F=100 r,1,m r,2,2*m r,3,k r,4,2*k n,1,0,0,0 n,2,1,0,0 n,3,2,0,0 n,4,3,0,0 type,1 real,1 e,2 real,2 e,3 type,2 real,3 e,1,2 real,4 e,2,3 real,3 e,3,4 eplot /solu antype,3 d,all,uy,0 d,all,uz,0 d,1,ux,0 d,4,ux,0 f,2,fx,F harfrq,7.5,8.5 !Hertz cinsinden zorlama frekans aral nsubst,40 ! 7.5 ila 8.5 Hz aral kaa blnecek kbc,1 solve /post26 nsol,2,2,ux nsol,3,3,ux plvar,2,3

=50 rad/sn

f=50/(2*)= 7.9577 Hz.

0.028 m

X1

0.008 m

X2 f =7.9577 Hz

DNAMK TTREM YUTUCU: Snmsz Dinamik Titreim Yutucu:

Tek serbestlik dereceli snmsz bir sistemin harmonik zorlama etkisindeki titreim genlikleri bu sistem zerine ana sisteme benzer ek bir sistem ilavesi ile yok edilebilir. Bu ek sistemlere dinamik titreim yutucu ad verilir ve zellikle rezonans durumunda alan sistemlerin titreim genliklerinin bastrlmas iin uygun zmlerdir.
Ana sistem

k1 m1 k2

Fe it

( k 1 + k 2 ) m 1 2 k2

X 1 F = k 2 m 2 X 2 0 k2
2

x1(t)
Titreim Yutucu

A
X1 1 F =A 0 X 2

m2 x2(t)

1 k 2 m 2 2 = det(A) k2

(k 1 + k 2 ) m1 k2
2

X1 =

1 k 2 m 2 2 F det(A) 1 k 2F det(A)

X2 =

F0 olduundan ana ktlenin titreimlerinin sfr olabilmesi iin (X1=0) k 2 m 2 2 = 0 olmaldr. Burada harmonik zorlama frekansdr. Bu durumda
2 = k2 m2 = k2 (rad/sn) olmaldr. m2

Ana ktlenin yer deitirme genliklerinin sfr olabilmesi iin ek sistemin doal frekans sistemin alma frekansna ayarlanmaldr. Bu ekilde ana ktlenin yer deitirme genlii sfr yaplr ise, eklenen snmleyici sistemin yer deitirme genlii u ekilde hesaplanabilir. det(A) = (k 1 + k 2 ) m1 2 k 2 m 2 2 k 2 2 det(A) = (k 1 + k 2 ) k 2 (k 1 + k 2 ) m 2 2 m1 2 k 2 + m1 m 2 4 k 2 2 det(A) = k 1 k 2 + k 2 k 1 m 2 2 k 2 m 2 2 m1 2 k 2 + m1 m 2 4 k 2 2 2
2 = k2 yerine konur ise m2

](

det(A) = k 1 k 2 k 1 m 2 det(A) = k 2 2 Buradan X2 =

k2 k k k2 k 2 m 2 2 m1 k 2 2 + m1 m 2 22 m2 m2 m2 m2

F 1 k 2F = dir. 2 k2 k2

Grld gibi titreim yutucunun yer deitirme genlikleri k2 direngenliine baldr. Titreim yutucunun yer deitirme genlikleri azaltlmak isteniyor ise k2 direngenlii arttrlabilir, bununla birlikte yutucunun doal frekansnn sistemin alma frekansndan farkllamamas iin yutucu ktlesi de oran korumak amacyla arttrlmaldr. Dinamik titreim yutuculu sistemin frekans cevaplarna baklr ise

1 = 2 =

k1 (rad/sn) [Ana sistem doal frekans] m1 k2 (rad/sn) [Yutucu-absorber doal frekans] m2

st =

F [Ana ktle statik yer deitirmesi] k1

1 2 2 2

X1 = st 2 1 2 2

k 2 2 k 2 1 + 2 k 1 1 k 1

Yutuculu sistemde ana ktlenin yer deitirme genliinin ana ktle statik yer deitirme genliine oran

X2 = st 2 1 2 2

1 k2 k2 1 + 2 k 1 1 k 1
2

Yutuculu sistemde yutucunu yer deitirme genliinin ana ktle statik yer deitirme genliine oran

k2 zorlama frekansna () eit olacak ekilde Yutucunun doal frekans 2 = m2 ayarlandnda ana ktle yer deitirme genlii X1=0 olur. Bu durumda yutucu yer deitirme F genlii yukarda da bahsedildii gibi X 2 = dir. k2
Ana ktlenin rezonans durumunda almas ve dinamik titreim yutucusunun da bu durumda kullanlmas sz konusu ise = 1 = 2 dir.
k1 k = 2 m1 m 2 k 1 m1 = k2 m2

Bu ifadeler yukardaki boyutsuz yer deitirme genlii ifadelerinde yerine konur ise

X1 = st 2 1 2 1

2 2 1

m 2 2 m 2 1 + 2 m1 1 m1

X2 = st 2 1 2 1

1 m 2 2 m 2 1 + 2 m1 1 m1

Ktle oran iin =

m2 tanmlamas yaplarak m1

X1 = st 2 1 2 1

2 2 1

2 1 + 2 1

X2 = st 2 1 2 1

1 2 1 + 2 1

Sonucuna ulalr.

10 8

m2/m1=0.5

Yutucu yok iken Ana Ktle

X/X1-statik

6
Yutucu Ktlesi Yutucu var iken Ana Ktle

0 0

0.5

w/w1

1.5

2.5

ekil: Ana ktle ve yutucunun zorlama frekansna bal yer deitirme genlik oranlar.

Bu durumda Ana sistem zerine Dinamik titreim yutucu eklenmesi ile oluan iki serbestlik dereceli sistemin doal frekanslar u ekilde hesaplanabilir.
1, 2 = 1 1 + m + (rad/sn) 4 2
2

Bu durum iin oluan iki serbestlik dereceli isteme ait boyutsuz doal frekanslar ktle oranna bal olarak aadaki grafik ile gsterilebilir.

1.8 1.6 1.4

n2

w/w 1

1.2 1 0.8 0.6 0.4 0 0.2

n1
0.4 0.6 0.8 1