SVEUILITE U ZAGREBU FAKULTET STROJARSTVA I BRODOGRADNJE

ZAVRNI RAD

Milan Markovi

Zagreb, 2014.

SVEUILITE U ZAGREBU FAKULTET STROJARSTVA I BRODOGRADNJE

ZAVRNI RAD

Mentor: Prof. dr. sc. Mladen Crnekovi, dipl. ing.

Student: Milan Markovi

Zagreb, 2014.

Izjavljujem da sam ovaj rad izradio samostalno koristei steena znanja tijekom studija te navedenu literaturu. Zahvaljujem se mentoru prof.dr.sc. Mladenu Crnekoviu to mi je pruio strunu pomo tijekom izrade zavrnog rada te svima koji su mi pomogli tijekom studija.

Milan Markovi

Milan Markovi

Zavrni rad

Fakultet strojarstva i brodogradnje

Milan Markovi

Zavrni rad

SADRAJ
SADRAJ .............................................................................................................................. I POPIS SLIKA ...................................................................................................................... III POPIS TABLICA .................................................................................................................IV POPIS TEHNIKE DOKUMENTACIJE .............................................................................. V POPIS OZNAKA .................................................................................................................VI SAETAK ......................................................................................................................... VII SUMMARY ...................................................................................................................... VIII 1. UVOD ............................................................................................................................. 1 2. Projektiranje makete......................................................................................................... 2 2.1. 2.2. Zahtjevi regulacije ....................................................................................................2 Eksperimentalni postav .............................................................................................4 Motor .................................................................................................................5 Inkrementalni dava(enkoder) ............................................................................6 Razvojni sustav ..................................................................................................6 Energetski sklop .................................................................................................7

2.2.1. 2.2.2. 2.2.3. 2.2.4. 2.3. 2.4. 2.5.

Motor........................................................................................................................8 Inkementalni dava(enkoder) .................................................................................. 10 Mikrokontroler ATmega16 .................................................................................... 11 Arhitektura....................................................................................................... 11 I\O portovi ....................................................................................................... 12 Timeri .............................................................................................................. 14

2.5.1. 2.5.2. 2.5.3. 2.6. 2.7.

PWM ...................................................................................................................... 16 Konstrukcija portalnog dvoosnog traslanlatora ........................................................ 18 Zahtjev na radni prstor odnosno hod translacijskih osi...................................... 19 Kostrukcija klizaa i linearnih vodilica ............................................................. 20 Smjetaj motora te enkodera ............................................................................ 21 Popis mehanikih dijelova makete.................................................................... 22

2.7.1. 2.7.2. 2.7.3. 2.7.4.

3. Istosmjerni(DC) motor ................................................................................................... 23

Fakultet strojarstva i brodogradnje I

Milan Markovi

Zavrni rad

4. Regulacija servo-motora................................................................................................. 24 4.1. 4.2. 4.3. PID regulator brzine vrtnje ...................................................................................... 25 PID regulator poloaja ............................................................................................ 26 Kaskadna PI struktura regulatora poloaja unutarnjom PI petljom regulacije brzine vrtnje ...................................................................................................................... 27 5. Program u mikrokontroleru ............................................................................................ 28 5.1. 5.2. 5.3. Komunikacija s raunalom ...................................................................................... 28 Mjerenje pozicije odnosno brzine ............................................................................ 29 Naelo regulacije .................................................................................................... 30

6. Rezultati eksperimenata ................................................................................................. 32 6.1. 6.2. 6.3. 6.4. 6.5. Pozicioniranje Pregulator ..................................................................................... 32 Pozicioniranje PI regulator ................................................................................... 33 Pozicioniranje PID regulator ................................................................................ 34 Kompenzacija poremeaja ...................................................................................... 35 Utjecaj ogranienja upravljake veliine ................................................................. 36

7. Program na raunalu ...................................................................................................... 37 7.1. Grafiko suelje ...................................................................................................... 37

8. ZAKLJUAK ................................................................................................................ 41 LITERATURA ..................................................................................................................... 42 PRILOZI .............................................................................................................................. 43

Fakultet strojarstva i brodogradnje

II

Milan Markovi

Zavrni rad

POPIS SLIKA
Slika 1. Slika 2. Slika 3. Slika 4. Slika 5. Slika 6. Slika 7. Slika 8. Slika 9. Slika 10. Slika 11. Slika 12. Slika 13. Slika 14. Slika 15. Slika 16. Slika 17. Slika 18. Slika 19. Slika 20. Slika 21. Slika 22. Slika 23. Slika 24. Slika 25. Slika 26. Slika 27. Slika 28. Slika 29. Slika 30. Slika 31. Slika 32. Slika 33. Slika 34. Slika 35. Slika 36. Slika 37. Princip prijenosa gibanja ......................................................................................3 Eksperimentalni postav ........................................................................................4 Motor RH7-1531 ..................................................................................................5 Detalj inkrementalnog davaa ...............................................................................6 Energetski sklop ...................................................................................................7 Motor TD-035-220 ...............................................................................................8 Mehanika karakteristika motora ..........................................................................9 Odabrani inkrementalni dava(3D model) .......................................................... 10 Pin dijagram mikrokontrolera ATMEGA16 u PDIP kuitu ............................... 11 Blok shema mikrokontrolera .............................................................................. 12 Struktura I/O pina ............................................................................................... 13 Blok-shema Timer/Counter1 jedinice ................................................................. 14 Naelo impulsnog napajanja istosmjernog motora[3] .......................................... 17 Moderni etverokvadrantni istosmjerni pogon[7] ................................................ 17 Portalni 'X-Y' translator ...................................................................................... 18 Radni prostor stroja ............................................................................................ 19 Prikaz linearne vodilice i kasete klizaa .............................................................. 20 Smjetaj enkodera i motora poprene osi ............................................................ 21 Smjetaj enkodera i motora uzdune osi ............................................................. 21 Blok-shema servosustava ................................................................................... 24 Struktura PID regulatora brzine vrtnje ................................................................ 25 Struktura PID regulatora poloaja ....................................................................... 26 Struktura kaskadne regulacije poloaja ............................................................... 27 Odzivi P regulatora............................................................................................. 32 Odzivi PI regulatora ........................................................................................... 33 Odzivi PID regulatora......................................................................................... 34 Upravljaka veliina(zeleno) i pozicija(plavo) .................................................... 35 Kompenzacija poremeaja .................................................................................. 35 Odziv s ogranienjem upravljake veliine ......................................................... 36 Izgled glavnog prozora aplikacije ....................................................................... 37 Izbornik 'Setup' alatne trake ................................................................................ 38 Prozor 'Communitation' ...................................................................................... 38 Poruke o stanju serijske veze .............................................................................. 38 Izbornik 'Control' alatne trake ............................................................................. 39 Prozor 'Control parameters'................................................................................. 39 Prozor 'Limits' .................................................................................................... 39 Opcije izbornika 'Help' alatne trake .................................................................... 40

Fakultet strojarstva i brodogradnje

III

Milan Markovi

Zavrni rad

POPIS TABLICA
Tablica 1. Tablica 2. Tablica 3. Tablica 4. Podaci o koritenom motoru .................................................................................5 Specifikacije motora .............................................................................................9 ENC-A21-1250-236-H-G ................................................................................... 10 Popis dijelova i cijena ......................................................................................... 22

Fakultet strojarstva i brodogradnje

IV

Milan Markovi

Zavrni rad

POPIS TEHNIKE DOKUMENTACIJE

106-100-1 106-100-2 106-100-3 Nacrt translatora Bokocrt translatora Tlocrt i izometrija translatora

Fakultet strojarstva i brodogradnje

Milan Markovi

Zavrni rad

POPIS OZNAKA
Oznaka UM,N nM,N nM,T IM,N IM,T IM,K RRED nR,N R Ru Em L PM TM La sp dp v x N Dprescale Nz F T Jedinica V min-1 min-1 A A A min-1// min-1 min-1 V H W Nm mm mm mm m/s rad mm / min-1 / / / mm mm Opis nazivni napon elektromotora nazivna brzina elektromotora brzina praznog hoda elektromotora nazivna struja elektromotora struja praznog hoda elektromotora struja kratkog spoja elektromotora prijenosni omjer reduktora nazivna izlazna brzina reduktora ukupni otpor elektromotora unutranji otor izvora inducirani napon armature induktivitet nazivna snaga motora nazivni moment motora ukupna duljina zupastog remena razmak osi remenica diobeni promjer remenice brzina translacijske osi kut zakreta motora pomak osi pomak vratila elektromotora izraen impulsima enkodera brzina vratila elektromotora broj bitova PWM prescale vrijednost obuhvatni kut remena broj zubaca remenice irina remena diobeni korak remena

Fakultet strojarstva i brodogradnje

VI

Milan Markovi

Zavrni rad

SAETAK
U veini tehnikih sutava javlja se potreba za pozicioniranjem. Ureaji za pozicioniranje takvih sustava najee se sastoje od automatski reguliranih elektromehanikih komponenti kojima upravlja raunalo. U procesu tumaenja principa automatske regulacije sustava vrlo je vano prikazati usporedbu razliitih klasinih i naprednih metoda regulacije, te njihove praktine izvedbe. Eksperimentalni prikaz procesa regulacije na stvarnom sustavu omoguava studentima da lake razumiju i savladaju teorije upravljanja servosustavima, pri emu je nuno biti dobro upoznat s radom klasinog PID regulatora. U ovom radu obraen je postupak projektiranja makete regulatora pozicije preko kuta zakreta motora te regulatora brzine koja bi sluila u nastavne svrhe. Takoer projektirano je suelje za mikrokontrolersko upravljanje koje u sebi sadri digitalni regulator prema zahtjevima regulacije kuta zakreta istosmjernog motora.

Kljune rijei: PID regulator, edukacijska maketa, servomotor, servosustavi, regulacija brzine vrtnje, regulacija kuta zakreta, inkrementalni dava, mikrokontroler

Fakultet strojarstva i brodogradnje

VII

Milan Markovi

Zavrni rad

SUMMARY
In most technical systems there is a need for positioning. Positioning devices in such systems most often consist of automatically controlled electro-mechanical components governed by a personal computer. In the process of interpreting the basic principle of automatic control systems, it is very important to demonstrate the comparison between different conventional and advanced methods of control and their practical performance. Experimental setup of the real process control system enables students to understand and master the theories of servosystems control, whereby a good knowledge of the classical PID controller is crucial. In this paper, the deign process of a mock up for positioning system is described, which would serve the purpose of teaching. Also, the interface with microcontroller is designed that incorporates a digital controller for the task requirement of the DC motor angle control.

Key words:

PID controller, educational mock up, servomotor, servosystems, speed

control, angle control, incremental encoder, microcontroller

Fakultet strojarstva i brodogradnje

VIII

Milan Markovi

Zavrni rad

1. UVOD
Pojam regulacije podrazumijeva postojanje neke vrste povratne veze s informacijom stanja reguliranog sustava. Danas su u praksi to najee nekakvi elektrini signali koji nose informaciju o izlazima procesa regulacije. Razvojem elektronike, posebice analognih pojaala razvili su se i prvi regulatori koji su bili u stanju implementirati eljeni regulacijski princip na temelju manipulacije s analognim signalima i veliinama. U skorije vrijeme regulatori se implementiraju u mikrokontrolere ime je mogue ostvariti mnoge druge funkcije te olakati upravljanje procesom koritenjem raunala kao suelja za postavljanje regulacijskih veliina. Najire rasprostranjeni su klasini PID regulatori, zbog svoje jednostavnosti i robusnosti. U okviru edukacije studenta poeljno je studentu dati uvid u razvoj regulato ra, osnovne principe te potekoe i probleme u projektiranju kako bi dolo do boljeg shvaanja funkcija regulatora. U ovom radu detaljno je opisano projektiranje jednog takvog regulatora u smislu makete na kojoj su vidljivi temeljni principi automatske regulacije pomou mikrokontrolera.

Fakultet strojarstva i brodogradnje

Milan Markovi

Zavrni rad

2. Projektiranje makete
Prilikom projektiranja ureaja moramo najprije razmotriti sve zahtjeve postavljene na konstrukciju istog kako bismo mogli poeti s odabirom komponenata. Potrebno je odrediti glavne komponente koje odreuju veinu konstrukcijskih znaajki, te se ne mogu mijenjati jer bi to utjecalo na promjenu itave konstrukcije. U sluaju regulacijske makete opisane u ovom radu glavne komponente odreene su zahtjevima na konstrukciju da pogon makete treba osigurati DC(istosmjenim) motorom te mjerenje kuta zakreta dvokanalnim inkrementalnim davaem. Takoer jedan od zahtjeva je upravljanje maketom putem mikrokontrolerskog sklopa koji naredbe za regulaciju s raunala treba primati preko serijske RS232 komunikacije.

2.1.

Zahtjevi regulacije Postavljen je problem pozicioniranja, odnosno regulacije pozicije neke translacijske osi.

Translacijske osi pogonjene elektromotorom mogu biti ostvarene na nekoliko razliitih naina. Prijenos rotacijskog gibanja u translator no gibanje osi gdje postoji zahtjev za precizno pozicioniranje moe se ostvariti pomou: navojnog vretena - najee se koristi u alatnim strojevima zbog mogunosti prenoenja velikih sila, velike preciznosti, robusnosti te ponovljivosti; esto se mogu izvesti kao samokoni mehanizam koji konstrukcijski preuzima udare sila i smanjuje utjecaj na promjenu momenta motora. zupaste letve - takoer se primjenjuju u alatnim strojevima, uglavnom za dostavn a gibanja gdje nije nuna velika preciznost i ponovljivo st; triboloki su mnogo osjetljivije i izloenije troenju uslijed manje dodirne povrine putem koje se ostvaruje prijenos sile te stvaraju buku. zupastog remena - najee se rabe za pogon uredskih strojeva, audio i video tehnici te u ostalim primjenama gdje postoji zahtjev za velikom brzinom pozicioniranja, dok nije potrebno prenijeti velike sile i postii visoke ponovljivosti, ali i tihi rad.

Fakultet strojarstva i brodogradnje

Milan Markovi

Zavrni rad

Za potrebe makete servosustava odabrat emo prijenos gibanja zu pastim remenom zbog manje cijene te izostanka potrebe za prijenosom veih sila. sp dp

T,, F,v,x

Slika 1.

Princip prijenosa gibanja

Jasno je vidljivo kako prikazuje Slika 1. da se rotacijsko gibanje vratila motora pretvara u translatorno gibanje toke na remenu, to za na sluaj pozicioniranja znai da se x pozicija translacijske osi moe izraziti, odnosno mjeriti kutom zakreta vratila motora pomou izraza (1).

(1)

Imajui u vidu elastinost remena kao ograniavajui faktor preciznosti, moemo ustvrditi da e nam biti dovoljno mjeriti kut zakreta zupaste remenice odnosno vratila motora s onom preciznou koju nam remen duljine La na zadanom razmaku osi sp odreuje svojom elastinou. Navedena spoznaja je bitna za dimenzioniranje komponenata mjernog sustava.

(2)

(3)

Prema izrazima (2) i (3) moemo pristupiti dimenzioniranju komponenata energetskog sustava uzevi u obzir eljenu brzinu sustava v te silu F koju sustav mora biti kadar savladati. Naravno, potrebno je uzeti odreeni faktor sigurnosti uslijed gubitaka kojima pridonose trenja valjnih leajeva i savijanje remena.

Fakultet strojarstva i brodogradnje

Milan Markovi

Zavrni rad

2.2.

Eksperimentalni postav U svrhu razvoja makete te ispitivanja algoritma regulacije, odnosno komunikacije

suelja koriten je eksperimentalni postav s DC motorom, enkoderom, te energetskim pojaalom za uspostavljanje struje armature spojenim na ra zvojni sustav za mikrokontrolere iz obitelji AVR. Postav je prikazan Slici 2, na kojoj je mogue vidjeti komponente koritene za eksperiment. Sustav je povezan na raunalo putem serijske RS232 komunikacije, te je na vratilo motora ugraen istokareni zamanjak od poliacetalne plastike koji simulira mali inrecijalni teret i slui usporenju inae jako brzog odziva malog motora.

Slika 2.

Eksperimentalni postav

Fakultet strojarstva i brodogradnje

Milan Markovi

Zavrni rad

2.2.1.

Motor U eksperimentalnom postavu koriten je motor RH7-1531 vidljiv na Slici 3 koji ima

karakteristike vidljive u Tablici 1. Motor je dobavljiv putem interneta(eBay), te ima cijenu oko 20$, a prilino je rasprostranjen jer ga je mogue pronai i u HP-ovom printeru LaserJet 2500 gdje slui za pogon papira(paper feed).

Slika 3.

Motor RH7-1531

Tablica 1. Podaci o koritenom motoru

Napon armature, UM,N: Otpor armaturnog namota, R: Struja kratkog spoja, IM,K: Brzina praznog hoda, nM,N:

0-12V 23 500 mA 2250 min-1

Fakultet strojarstva i brodogradnje

Milan Markovi

Zavrni rad

2.2.2.

Inkrementalni dava(enkoder) Koriteni motor u eksperimentalnom postavu, na sebi vec ima ukomponiran

dvokanalni refleksijski inkrementalni dava s rezolucijo m od 200 impulsa po okretaju. Napajanje enkodera je 5V kao i razina izlaznih signala(TTL) koje je mogue direktno dovesti na ulazne terminale(pinove) mikrokontrolera.

Slika 4.

Detalj inkrementalnog davaa

2.2.3.

Razvojni sustav Za razvoj mikrokontrolerske jedinice u upravljakom sklopu koriten je razvojni

sustav EasyAVR proizvoaa Mikroelektronika(Slika 2.

Eksperimentalni postav). Razvojni Takoer , na sustavu je ve

sustav na sebi ima SPI serijski programator koji preuzima podatke sa raunala putem USB komunikacije kojom ujedno i napaja cijeli razvojni sustav. postavljen level-converter MAX232 za omoguavanje serijske komunikacije prema raunalu.

Fakultet strojarstva i brodogradnje

Milan Markovi

Zavrni rad

2.2.4.

Energetski sklop Energetski sklop za razvijanje struje(max. 3A) armature preko odvojenog naponskog

izvora izveden je pomou integriranog pojaala LMD18200 koji u sebi sadri logiku jedinicu za upravljanje te tranzistorski H-most za etverokvadrantni rad motora. Integrirani krug u sebi sadri protuparalelno spojene diode za zatitu tranzistora od induciranog protunapona zavojnice aramaturnog kruga, te zahtjeva minimalan broj perifernih komponenata za rad to ga ini povoljnim za primjenu u malim servopogonima. Logika jedinica zahtjeva samo tri razliita signala na ulazu za postavljanje motora u rad: PWM pulsno irinska mod. za upravljanje strujom armature faktorom popunjenosti DIR smjer struje na kolektoru DC motora BRAKE opcija ukljuivanja otpornika za generatorsko elektrodinamiko koenje

Slika 5.
Fakultet strojarstva i brodogradnje

Energetski sklop
7

Milan Markovi

Zavrni rad

2.3.

Motor Na osnovu izraza (2) i (3), moemo uz odabrani diobeni promjer pogonske zupaste

remenice dp, te eljene brzine sustava v u okviru 250mm/s, te potrebne sile svladavanja F u iznosu od 10N, odabrati elemente energetskog sustava odnosno odabrati pogonski elektromotor koji e zadovoljavati zahtjevane specifikacije. Imajui na umu da se radi o edukacijskoj maketi koja bi trebala biti pristupana cijenom, te nije nuna izuzetna kvaliteta motora, uzeti su u obzir motori od dobavljaa koji e zadovolj iti takve kriterije. Odabran je motor TD-035-220 s ugraenim planetarnim prijenosnikom te kutnim izlaznim vratilom kod dobavljaa SuperDroidRobots(www.superdroidrobots.com).

Slika 6.

Motor TD-035-220

Fakultet strojarstva i brodogradnje

Milan Markovi

Zavrni rad

Tablica 2. Specifikacije motora

Cijena: Snaga PM: Napon armature UM,N: Nazivni moment TN: Struja praznog hoda, IM,T: Struja nazivnog tereta, IM,N: Brzina praznog hoda, nM,T: Brzina pri nazivnom teretu, nM,N: Ukupni prijenosni omjer RRED: Izlazna brzina planetarnog prijenosnika, nR,N: Izlazni moment TN,I:

45$(web) 7W 0-12V 110 gcm 150 mA 900 mA 7300 min-1 5950 min-1 1/27 220 min-1 2.1 kgcm

Slika 7.

Mehanika karakteristika motora

Fakultet strojarstva i brodogradnje

Milan Markovi

Zavrni rad

2.4.

Inkementalni dava(enkoder) Slino kao i u sluaju odabira motora za edukacijsku maketu, prilikom odabira

inkrementalnog davaa takoer je trebalo imati u vidu cijenu i sloenost/kvalitetu izvedbe enkodera koji bi se razmatrao za ugradnju na maketu. Odabrani su inkrementalni davai od dobavljaa AnaheimAutomation(www.anaheimautomation.com) amer ike proizvodnje kompatibilnih sa iroko rasprostranjenim US-digital ili AVAGO-industries enkoderima. Enkoder u izvedbi s dva kanala te treim indeksnim, metrikim provrtom za vratilo od 6mm te s rezolucijom od 1250 imp/okr zadovoljava nae potrebe i uparen na istom vratilu sa odabranim zupastim remenicama diobenog promjera dp=22.45mm nam daje mogunost pozicioniranja translacijske osi u koracima x=0.056mm to je neto vie od pola desetine milimetra ime zadovoljavamo potrebu finoe pozicioniranja, a ujedno ne prelazimo mogunosti odreene krutou translacijskog pogona zupastim remenom i materijalom izrade makete. Navedeni inkrementalni dava je dobavljiv putem web-trgovine dobavljaa pod katalokim brojem ENC-A21-1250-236-H-G.
Tablica 3. ENC-A21-1250-236-H-G

Cijena: Provrt za vratilo: Rezolucija: Broj kanala:

63$ (web) 6 mm 1250 imp/okr 2+Index

Slika 8.
Fakultet strojarstva i brodogradnje

Odabrani inkrementalni dava(3D model)

10

Milan Markovi

Zavrni rad

2.5. 2.5.1.

Mikrokontroler ATmega16 Arhitektura Mikrokontroler ATMEGA 16 je 8-bitni mikrokontroler tvrtke ATMEL. Osnovan je

kao moderni 8-bitni RISC mikroprocesor koji sadri 32 registra ope namjene, 16K flash memorije koja slui za uvanje programa koji procesor izvrava, 512 byte-a EEPROM memorije koja slui za uvanje podataka koji ne smiju biti izgubljeni po nestanku napajanja i 1K interne SRAM memorije za uvanje podataka. Snaga AVR mikrokontrolera je dosta iznad prosjeka - AVR mikroprocesore odlikuje velika brzina izvravanja do 16 MIPS, to je oko 12 puta vie nego kod standardnih 8-bitnih mikroprocesora, dok su s druge strane i memorijske performance znatno poboljane kombiniranim korit enjem Flash memorije i EEPROM memorije.

Slika 9.

Pin dijagram mikrokontrolera ATMEGA16 u PDIP kuitu

MEGA AVR obitelj mikrokontrolera ima jedinstvenu memoriju s mogunou samoprogramiranja (Self-Programming Memory), kao i mogunost itanja iz memorije tokom upisa (Read while Write). Mikrokontroleri iz ove obitelji se mogu nai u verzijama s 8-128K Flash memorije, do 4K EEPROM-a i do 4K RAM-a, i dolaze u 32-64 pinskom pakiranju. Usmjereni su na specijalizrane segmente trita, i esto se koriste kao komponente u prenosivim ureajima, beinoj komunikaciji i sigurnosnim ureajima. Procesorska jezgra je bazirana na AVR RISC arhitekturi koja je zajednika za sve mikrokontrolere AVR obitelji.
Fakultet strojarstva i brodogradnje 11

Milan Markovi

Zavrni rad

Ovo nosi beneficiju jednostavnijeg programiranja u sluaju promjene mikrokontrolera u toku faze projektiranja (nema potrebe za izmjenom napisanog koda, ve se pie samo dodatni kod za rad sa specifinim komponentama novog mikrokontrolera). Blok shema mikrokontrolera na Slika 10. Blok shema mikrokontrolera je preuzeta iz dokumenta Atmel ATmega16.pdf koji se nalazi na pr iloenom CD-u.

Slika 10. Blok shema mikrokontrolera

2.5.2.

I\O portovi Mikrokontroler ATMEGA16 posjeduje etiri ulazno-izlazno porta. To su portovi

PORTA,PORTB,PORTC,PORTD koji imaju po osam izvedenih pinova na kuitu procesora. Svi pinovi su multipleksirani i imaju dodatne funkcije ovisno koja se od periferijskih jedinica koristi. Tako se primjerice na pinovima porta A nalaze analogni ulazi A/D konvertera. Svaki od pinova moe se konfigurirati kao ulazni ili kao izlazni pin bez obzira kako su Na sljedeoj slic i je prikazana struktura ulazno-

konfigurirani ostali pinovi istog porta. izlaznog pina.

Fakultet strojarstva i brodogradnje

12

Milan Markovi

Zavrni rad

Slika 11. Struktura I/O pina

Svaki pin ima interni pull up otpornik koji se programski moe ukljuiti ili iskljuiti. Svakim portom se upravlja pomou tri I/O registra. To su registri DDRx,PORTx,PINx gdje umjesto x treba stajati oznaka porta (A,B,C ili D). Data Direction Register DDRx slui za odreivanje smjera podataka, tj. da li e port biti definiran kao ulazni ili kao izlazni. Ovaj registar je 8-bitni i svaki bit u ovom registru odreuje koji e pin biti izlazni a koji ulazni. Primjerice ukoliko elimo podesiti da svi pinovi porta C budu izlazni treba u programu pisati DDRC=0xFF, ili DDRC=0b11111111. Ako se eli da svi pinovi porta C budu ulazni onda treba napisati DDRC=0x00, ili DDRC=0b00000000. Podeavanjem pojedinanih bitova se moe podesiti da pinovi budu ulazni ili izlazni u okviru istog porta. Registar PORTx je registar podataka. Ako je prethodno podeeno da su pinovi izlazni i ako se odreeni bitovi u registru PORTx postave na jedinicu ili nulu stanje se odmah preslikava na izlaz. Primjerice ako je registar DDRC=0b00001111, a registar PORTC=0b11001010 i ako su pull up otpornici iskljueni , na pinovima od P7 do P4 e se biti stanje visoke impedancije, jer su ovi pinovi definirani kao ulazni i njihovo stanje ne ovisi o sadraju PORTC registra. Na

pinovima od PD0 do PD3 koji su definirani kao izlazni imamo preslikano stanje iz PORTC registra, odnosno 1010 . PINx registar je namijenjen samo za itanje stanja pinova bez obzira da li su definirani kao ulazni ili kao izlazni. Za pinove koji se ne koriste preporuljivo je da ih definiramo kao ulazne i da se postave na neki logiki nivo. Ovo se najlake postie ukljuivanjem internih pull-up otpornika.
Fakultet strojarstva i brodogradnje 13

Milan Markovi

Zavrni rad

2.5.3.

Timeri ATmega16 posjeduje tri Timer/Counter jedinice. Timer/Counter0 i Timer/Counter2 su

8-bitni dok je Timer/Counter1 16-bitni. Za realizaciju ovog rada korit en je Timer/Counter1 koji ima dva hardverska PWM kanala te Timer/Counter2 za potrebe mjerenja realnog vremena i raunanje vremenskih diferencijala. Ukoliko konfiguriramo Timer/Counter jedinicu da radi kao timer, to znai da je inkrementiranje ili dekrementiranje registra pokretano frekvencijom sistemskog sata. Timer/Counter jedinice posjeduju i ugraene prescale jedinice za dijeljenje frekvencije sistemskog sata u iznosima od 1,8,64,256 ili 1024. Detaljni opisi za Timer/Counter jedinice su prikazani u proizvoaevom opisu Atmel ATmega16.pdf priloenom na CD-u.

Slika 12. Blok-shema Timer/Counter1 jedinice

Timer/Counter1 (TCNT1) ima dva output compare registra (OCR1A,OCR1B) i jednu input capture jedinicu (ICR1). Output compare registri usporeuju svoj sadraj sa sadrajem
Fakultet strojarstva i brodogradnje 14

Milan Markovi

Zavrni rad

brojaa i kad se njihovi sadraji poklope postavljaju se OCF1A ili OCF1B flag TIFR registra ovisno iji se sadraj poklopio sa stanjem brojaa. Ako su globalno omogueni prekidi i ako su postavljeni bitovi OCIE1A ili OCIE1B pozivaju se prekidne rutine Timer1CompA ili Timer1CompB. Ovo je zgodna znaajka AVR mikrokontrolera koja omoguava da se korisnik ne treba brinuti o generiranju PWM signala, ve se izlazni pin kontrolera automatski postavlja i gasi ovisno o onome sto smo unijeli u output compare registre. Frekvencija PWM signala odreena je ovisno o Dprescale vrijednosti koju koristimo za dijeljenje frekvencije sistemskog sata te o odabranom broju bitova N output compare registra(8,9 ili10)

(4)

to u naem sluaju odabranog 10-bitnog PWM-a i prescale vrijednosti 8 iznosi 488.75 Hz.

Fakultet strojarstva i brodogradnje

15

Milan Markovi

Zavrni rad

2.6.

PWM Elektroniko upravljanje brzine vrtnje[3] u naem se sluaju ostvaruje brzim

susljednim prikljuivanjem i odspajanjem aramture motora na izvor istosmjernog napona konstantnog iznosa U1(Chopper princip). Pri uzastopnom otvaranju i zatvaranju zaklopke S motor se napaja nizom uzastopnih pravokutnih impulsa u2(t). U krugu postoje omski otpori R i induktiviteti L armaturnog kruga motora te Ru koji predstavlja unutranji otpor izvora zajedno s otporom sklopke S. Napon u2 pokriva padove napona na induktivitetu i omskom otporu te inducirani napon armature Em. Tijekom vremena ukljuenja sklopke tu vrijednost struje im raste eksponencijalno s vremenskom konstantom:

(5)

U vremenu iskljuenja ti zbog energije nakupljene u induktivitetu L struja i dalje tee zatvarajui se kroz diodu D(im=id) i smanjuje se eksponencijalno s vremenskom konstantom:

(6)

Zbroj ta dva vremena predstavlja vrijeme ciklusa tc i odreeno je frekvencijom PWM signala, omjer vremena ukljuenja tu i vremena ciklusa tc naziva se intermitencija , odnosno faktor popunjenosti PWM signala.

(7)

Ako srednju vrijednost pulzirajueg anpona u2(t) oznaimo s U2 moemo zapisati:

(8)

Fakultet strojarstva i brodogradnje

16

Milan Markovi

Zavrni rad

Slika 13. Naelo impulsnog napajanja istosmjernog motora[3]

U naem sluaju sklopka je zamjenjena parom efikasnih tranzistora spojenih u takozvani H-most koji nam omoguava reverziranje smjera struje kroz armaturu motora i time etverokvadrantni rad. Naelo spajanja motora na istosmjerni pretvara te smjerovi struja u tranzistorima karikiranih stanjima sklopki vidljivo je na Slika 14.

+ iT1

iD1

L Ud

+ -

iD1

iT1 -

Slika 14. Moderni etverokvadrantni istosmjerni pogon[7]

Fakultet strojarstva i brodogradnje 17

Milan Markovi

Zavrni rad

2.7.

Konstrukcija portalnog dvoosnog traslanlatora Edukacijska maketa zamiljena je da se izvede u obliku dvoosnog translatora kojom bi

se studentu moglo vjerno predoiti upravljanje alatnim strojevima i pozicioniranje pojedinih osi. Takoer kao jedna od glavnih znaajki ovog translatora bila bi eventualna mogunost stavljanja plotter mehanizma s olovkom pokretanom jednostavnim modelarskim servomotorom. Postoje mnoge mogunosti daljnjeg proirenja kao to su primjerice postavljanje tree, vertikalne osi s builicom, postavljanje noa za izrezivanje folija ili lasera za izrezivanje tanjih ploa od plastinih masa ili graviranja.

Slika 15. Portalni 'X-Y' translator

Na slici je prikazan trodimenzionalni model sklopa makete napravljen u programskom paketu DSS Solidworks. Svi dijelovi osim vodilica, valjnih leajeva te pogonskih dijelova vratila, izraeni su od POM(poliacetal) polimera te su konstruirani tako da ih je mogue izraditi na maloj CNC glodalici/rezaici ili izrezati laserom iz ploe kako bi cijena izrade bila im manja.

Fakultet strojarstva i brodogradnje

18

Milan Markovi

Zavrni rad

2.7.1.

Zahtjev na radni prstor odnosno hod translacijskih osi Postavljen je zahtjev da minimalni radni prostor translatora bude veliine A3 formata

papira koji iznosi 297mm x 420mm. U shvrhu male rezerve, ostavljeno je priblino 10 mm vise prostora sa svake strane, tonije odabrani radni prostor stroja iznosi 310mm x 430mm.

Slika 16. Radni prostor stroja

Radni prostor mogue je detaljnije vidjeti na prikazu iznad. Dimenzije radnog prostora su odreivale razmak osi remenica odnosno izbor La[1] duljine zupastih remena. Takoer, prema [1], bitan konstrukcijski zahtjev jest da najmanji broj zuba remena u zahvatu s pogonskom remenicom mora biti vei od 6, stoga su odabrane aluminijske remenice s brojem zuba Nz = 14, od kojih je 7 uvijek u zahvatu uslijed obuhvatnog kuta remena =180. Zupasti remeni predimenzionirani su kako bismo osigurali to manju elastinost u njima i poveali preciznost stroja. Odabrani su remeni proizvoaa Contitech Power Transmissions irine F=10 mm, diobenog koraka T=5 mm te ukupne duljine 1380 mm za jednu os odnosno 1160 mm za drugu.
Fakultet strojarstva i brodogradnje 19

Milan Markovi

Zavrni rad

2.7.2.

Kostrukcija klizaa i linearnih vodilica

Linearne vodilice su izvedene iz ipke nehrajueg elika .4580 promjera 25mm kako bi konstrukcija bila sto krua te progibi uslijed teine portala bili im neprimjetniji. Klizai su izvedeni kao kasete s valjnim leajevima koje se kotrljaju po vodilici krunog presjeka s dodirom u tri toke. Odabrani su valjni leajevi DIN 625 promjera 19 mm te provrta i irine 6mm. Isti valjni leajevi su koriteni na svim leajnim mjestima u konstrukciji stroja zbog jednostavnijeg dobaljivanja i time nie cijene.

Slika 17. Prikaz linearne vodilice i kasete klizaa

Fakultet strojarstva i brodogradnje

20

Milan Markovi

Zavrni rad

2.7.3.

Smjetaj motora te enkodera Kako je vidljivo na slikama ispod, enkoderi su smjeteni na pogonska vratila zajedno

sa remenicama, te su spojeni s izlaznim vratilom prijenosnika motora. Ovako otklanjamo bilo koje mogunosti pogrenog oitanja pozicije uslijed zazora u mehanizmu prijenosnika u slucaju kad bi inkrementalni dava bio spojen izravno na vratilo motora.

Slika 18. Smjetaj enkodera i motora poprene osi

Uzduna os je pogonjena parom zapastih remena koji su usklaeni zajednikim pogonskim vratilom. Ovo je izvedeno na ovaj nain kako bi se osigurala paralelnost kretanja rubova portala , odnosno okomitost osi bez obzira na eventualne udare sile ili razliita trenja u klizaima.

Slika 19. Smjetaj enkodera i motora uzdune osi

Fakultet strojarstva i brodogradnje 21

Milan Markovi

Zavrni rad

2.7.4.

Popis mehanikih dijelova makete

Tablica 4. Popis dijelova i cijena

Naziv dijela: Leaj DIN 625-1(626-2Z) Remen 10 T5/1160 Remen 10 T5/1380 Remenica 21 T5/14-2

Koliina: 36 1 2 6

Priblina cijena: 5$(10 kom - e-bay) 175kn(RS-Primotronic) 200kn(RS-Primotronic) 113kn(RS-Primotronic)

Poliacetal i rezanje 15kg + rezanje 100kn/kg(Strojopromet) Vijci Motor TD-035-220 Enkoder ENC-A21-1250 / 2 2 300kn(Vijci Kranjec) 45$(Super Droid Robots) 63$(Anaheim Automation)

Zbrojivi sve trokove, i uzevi u obzir eventualne trokove slanja naruenih dijelova dolazimo do ukupnog iznosa trokova izgradnje ovakve makete od oko priblino 5000 kn.

Potpuni model makete translatora, sa svim dijelovima i sklopovima nalazi se u elektronikom obliku na priloenom CD-R disku.

Fakultet strojarstva i brodogradnje

22

Milan Markovi

Zavrni rad

3. Istosmjerni(DC) motor
Pema [3] strojevi istosmjerne struje elektrini su rotacijski strojevi kod kojih u vanjskom strujnom krugu tee istosmjerna struja. Mogu raditi kao generatori, ili motori. Kako se istosmjerni napon danas lako dobiva ispravljanjem napona izmjenine mree, istosmjerni su se generatori zadrali samo u nekim podrujima primjene dok su istosmjerni motori jo uvijek, zbog svojih vrlo dobrih regulacijskih svojstava, razmjerno iroko zastupljeni u elektromotornim pogonima. Istosmjerni stroj mora imati sklop za komutaciju koji obuhvaa kolektor(komutator), etkice i drzae etkica. Kolektor reverziranjem napona omoguuje da u vanjskom krugu uvijek tee istosmjerna struja iako je u armaturnim vodiima izmjenina, zbog ega ovakve strojeve zovemo kolektorskim motorima. Za uzbudu glavnog magnetskog polja i meusobno spajanje uzbudnog i armaturnog kruga postoje razliite mogunosti. Razni naini uzbude daju razliita svojstva motorima. U naem sluaju koristimo motor koji glavno magnetno polje ostvaruje koritenjem trajnih(permanentnih) magneta te ih se esto oznaava kao PMDC(permanent magnet DC) motor. Trajni magneti za uzbudu koriste se samo kod motora manjih snaga, iako suvremeni materijali i tehnologija izrade trajnih magneta omoguuju dobivanje sve jaih magnetskih polja ime se granica snage podie. Mali istosmjerni motori s trajnim magnetima grade se u razliitim izvedbama i za veliki broj primjena. esto se izvode za mali napon(6 do 24V) i koriste se u vozilima, uredskim strojevima, medicini, robotici prikljueni preko elektronikih pretvaraa u zahtjevnim reguliranim pogonima manjih snaga zbog svoje vrlo dobre mehanike karakteristike, brzom odzivu i jednostavnou upravljanja unato problemima s nepouzdanou uslijed sklopa komutatora. Prednosti istosmjernih motora s trajnim magnetima su: uzbuda ne ovisi o promjeni temperature pa pri zagrijavanju brzina ne raste, nema gubitaka uzbude, te je bolja korisnost i lake hlaenje, manje stezaljki od strojeva s nezavisnom uzbudom i manja mogunost kvarova, ne postoji opasnost od pobjega zbog konstatnog uzbudnog magnetskog polja.

Fakultet strojarstva i brodogradnje

23

Milan Markovi

Zavrni rad

4. Regulacija servo-motora
Servomotor[3] je izvrni dio reguliranog sustava za dinamiko pozicioniranje i podrazumijeva se da radi u zatvorenom regulacijskom krugu. Kako su temeljni zahtijevi pri pozicioniranju brzo i tono postizati zadani poloaj i i brzinu, servo motor mora posjedovati svojstva kojima se ovi zaht jevi mogu to bolje ispuniti. Osnovna su svojstva servomotora mala mehanika i elektrina vremenska konstanta, a postiu se malim momentom tromosti motora, malim rasipnim tokovima, te velikim specifinim optereenjem materijala. Danas se kao servomotori ko riste jo uvijek istosmjerni motori, sve ee beskolekorski istosmjerni, vektorski upravljani asinkroni i sinkroni s trajnim magnetima. U pozicioniranju se, osobito kod malih snaga, esto koriste i korani motori, no kako obino rade bez povratne veze, ne mogu se smatrati servomotorima. Stvarne pozicije i brzine mjere se prikladnim pretvornicima koji se esto ugrauju u isto kuite s motorom. To mogu biti tahogeneratori, apsolutni i inkrementalni enkoderi, resolveri i dr.
Radni mehanizam

Napajanje motora

R R

Upravljaki ureaj (mikrokontroler)

Energetski sklop

Istosmjerni motor

Enkoder

Slika 20. Blok-shema servosustava

Na

Slici

20.

prikazana

je

blok-shema

servosustava

makete.

Upravljaki

ureaj(mikrokontroler), obrauje digitalne signale s enkodera, te na temelju njih i zadane reference u svom programu izvrava regulacijske petlje koje daju odgovarajue izlaze za upravljanje energetskim sklopom koji upravlja strujom armature motora.
Fakultet strojarstva i brodogradnje 24

Milan Markovi

Zavrni rad

4.1.

PID regulator brzine vrtnje

Mikrokontroler Mikrokontroler PID PID regulator regulator P

e I D

+ +

uPID

PWM DIR

Energetski sklop

Istosmjerni motor

Enkoder

Slika 21. Struktura PID regulatora brzine vrtnje

Regulator brzine vrtnje izveden je klasinom paralelnom(neinteraktivnom)[4] PID strukturom koja se odvija unutar programa mikrokontrolera. Algoritam ove strukture regulatora je:

(9)

Budui je u povratnoj vezi signal koji dobijamo diferenciranjem vremena trajanja impulsa na enkoderu s mikrokontrolerom, mjerni signal je uslijed nesavrenosti izvedbe optikog diska u enkoderu prilino optereen umom. To predstavlja problem budui da D djelovanje s takvim mjernim signalom moe djelovati destabilizirajue na sustav, stoga se najee to pokuava izbjei iskljuujui ga u paralelnoj strukturi odnosno postavljanjem Kd=0. U tom sluaju na regulator postaje PI strukture to e malo usporiti brzinu odziva sustava, ali e zato stabilnost sustava biti bolja. Kako na izlazu regulatora mora biti vrijednost 10-bitnog PWM kanala u iznosu od 0-1023, potrebno je postaviti gornji limit te algoritam koji e prepoznati negativni izlaz i komplementirati izlaznu liniju kontrolera koja upravlja smjerom na energetskom sklopu.

Fakultet strojarstva i brodogradnje

25

Milan Markovi

Zavrni rad

4.2.

PID regulator poloaja

Mikrokontroler Mikrokontroler PID PID regulator regulator P

e I D

+ +

uPID

PWM DIR

Energetski sklop

Istosmjerni motor

Enkoder

Broja impulsa

Slika 22. Struktura PID regulatora poloaja

Regulator poloaja takoer je izveden klasinom paralelnom(neinteraktivnom)[4] PID strukturom koja se odvija unutar programa mikrokontrolera. Algoritam ove strukture regulatora je:

(10)

U povratnoj vezi regulacije poloaja imamo mjerenje s dva enkoderska kanala iji su signali fazno pomaknuti za 90. Mikrokontroler u prekidnoj rutini inkrementira odnosno dekrementira vrijednosti poloaja na temelju algoritmom utvrenog smjera vrtnje motora. Algoritam se odvija u prekidnoj rutini iz razloga to je izvravanje tog segme nta programskog koda najvieg prioriteta kako bi se izbjeglo eventualno gubljenje impulsa i samim time krivi izraun poloaja. I u ovom sluaju na izlazu regulatora mora biti vrijednost 10-bitnog PWM kanala u iznosu od 0-1023, kao i prethodno, potrebno je postaviti gornji limit te algoritam za upravljanjem smjera u sluaju negativne regulacijske veliine.

Fakultet strojarstva i brodogradnje

26

Milan Markovi

Zavrni rad

4.3.

Kaskadna PI struktura regulatora poloaja unutarnjom PI petljom regulacije brzine vrtnje

Mikrokontroler PI regulator poloaja PI regulator brzine vrtnje

rV

+ u PIv +

P rU e I + uPIu +
PWM DIR

Energetski sklop

Istosmjerni motor

Enkoder

t Broja impulsa

Slika 23. Struktura kaskadne regulacije poloaja

Na slici je prikazana blok-shema kaskadne strukture regulacije poloaja vratila istosmjernog motora. Vidljivo je da se sastoji iz unutarnje regulacijske petlje koja regulira brzinu motora, te vanjske petlje koja regulira njegov poloaj. U ovakvoj regulacijskoj strukturi vrlo je vano shvatiti da unutarnja petlja ima velik znaaj u stabilnosti sustava, te je bitno da regulator brzine bude optimalno ugoen. Takoer, veliki znaaj ima brzina odziva unutarnje petlje za koju se preporua da bude barem 3 do 5 puta bra od vanjske regulacijske petlje. Kad je ovakav regulator implementiran u mikrokontroler kao u naem sluaju, ovaj uvjet je jednostavno postii strukturom programa za regulaciju . U navedenom primjeru regulatora, pojavljuje se problem gdje za mjerenje poloaja i brzine imamo isti senzor ija dinamika ne moe istovremeno adekvatno zadovoljavati oba zahtjeva na dinamiku mj erenja pojedinih regulacijskih petlji. Eventualno rijeenje ovoga problema je mogue u kasnijoj izvedbi makete gdje e se koristiti motori s reduktorom. U tom sluaju bilo bi poeljno postaviti senzor brzine vrtnje na vratilo motora, a senzor poloaja na izlazno vratilo

reduktora. Tako bismo izbjegli navedene probleme kao i problem modeliranja zazora reduktora koji bi nam uvodio transportno kanjenje svojim vremenom mrtvog hoda. Kao i prethodno, postavljen je limit na izlazu regulatora brine kako ne bismo premaili maksimalnu vrijednost 10-bitnog PWM-a, meutim jednako tako postoji limit na izlazu regulatora poloaja(referenca brzine) koji je postavljen na maksimalni broj okretaja motora iz podatkovne tablice motora kako ne bismo premaivali tu vrijednost i nepotrebno nabijali vrijednost intergratoru u regulatoru brzine.
Fakultet strojarstva i brodogradnje 27

Milan Markovi

Zavrni rad

5. Program u mikrokontroleru
Glavni upravljaki dio navedenog servosustava makete je mikrokontrolerska jedinica. Mikrokontroler je zaduen za sljedee zadatke: mjerenje pozicije mjerenje brzine vremenskom diskretizacijom izvravanje regulacijske petlje postavljanje signala koji odreuju brzinu vrtnje, smjer te elektrodinamino koenje komunikaciju s raunalom

Imajui u vidu navedene zadatke potrebno je na taj nain strukturirati program u mikrokontroleru. Program za mikrokontroler napisan je u okruenju BASCOM AVR, koji je prilino sposoban, a opet dovoljno jednostavan BASIC compiler za AVR obitelj mikrokontrolera. Izlaz compilera je .HEX file koji upisujemo u mikrokontroler pomou ISP serijskog programatora koji se nalazi na razvojnom sustavu. Segmenti vanijih dijelova programa prikazani su u nastavku.

5.1.

Komunikacija s raunalom Mikrokontroler s raunalom komunicira putem serijske komunikacije, te se primanje

naredbi izvrava u serijskoj prekidnoj (interrupt) rutini. Nakon to kontroler proita naredbu, vraa se u glavni program u kojem se naredba s raunala analizira te se poziva odgovarajui podprogram s obzirom na primljenu naredbu.

On Urxc Ser_int Enable Urxc

'kofiguracija serijske prekidne rutine

'serijska prekidna rutina Ser_int: Prev_cmd = Cmd Input Cmd Noecho Cmd_size = Split(cmd , Cmd_ar(1) , " ") Return 'spremanje prethodne naredbe 'citanje naredbe sa serijske veze 'segmentiranje primljene naredbe

Fakultet strojarstva i brodogradnje

28

Milan Markovi

Zavrni rad

5.2.

Mjerenje pozicije odnosno brzine Kanali enkodera su spojeni na pinove mikrokontrolera koji su prethodno definirani kao

ulazni. Jedan od kanala je spojen na pin kontrolera na kojemu se nalazi hardverski interrupt kako bismo mogli trenutno oitati stanje svaki put kad se dogodi promjena bez obzira u kojem dijelu programa prethodno bili. Hardverska prekidna rutina slui brojanju impulsa na enkoderu, zbrajanju impulsa ako je jedan smjer vrtnje, odnosno oduzimanju ako se radi o suprotnom smjeru vrtnje. Takoer, inicijaliziramo Timer 2 s prescale vrijednou dijeljenja frekvencije u iznosu 1024, to znai da e se overflow 8-bitnog Timera2 dogoditi svakih 32,768 ms. Ovaj vremenski iznos nam slui za mjerenje brzine, odnosno u tom peiodu mjerimo broj impulsa koji se dogodio na enkoderu, i sukladno tome izraunavamo broj okretaja motora. U okvirima ispod prikaz je dijelova programa zaduenih za navedene zadae:
Config Timer2 = Timer , Prescale = 1024 On Timer2 Tim Stop Timer2 Config Int0 = Change Enable Int0 On Int0 Cnt 'konfiguracija timera

'konfiguracija hardverskog prekida programa

'hardverska prekidna rutina Cnt: B = Pind.3 A = Pind.2 If A = 0 Then Refb = B Goto Skip End If If B = Refb Then Goto Skip End If If Refb = 0 Then Decr P Decr S Else Incr P Incr S End If Skip: Return

'kanal b enkodera 'kanal a enkodera

'jedna strana 'druga strana

'Timer2 overflow prekidna rutina(izvrava se svakih 32.768 ms) Tim: Imp = S 'spremi vrijednost izbrojenih impulsa S = 0 'postavi broja impulsa za raunanje brzine na 0 Return

Fakultet strojarstva i brodogradnje

29

Milan Markovi

Zavrni rad

U dijelu programa gdje elimo izraunati brzinu u broju okretaja po minuti, samo izvrimo dolje navedeni dio koda:
'raunanje broja okretaja N = Imp * 0.1525878907 N = N * 60 Rpm = Round(n) 'broj okretaja u sekundi 'broj okretaja u minuti 'zaokruavanje na cijelobrojnu vrijednost

5.3.

Naelo regulacije U okviru ispod vidljiv je pseudokod prema kojem su strukturirane PID regulacijske

petlje:
prethodni_error = 0 integral = 0 start: error = postavna_veliina mjerena_veliina integral = integral + error*dt derivacija = (error - prethodni_error)/dt izlazna_veliina = Kp*error + Ki*integral + Kd*derivacija prethodni_error = error wait(dt) goto start

U ovom prikazu vidljiv je algoritam PID regulatora slijedom naredbi gdje su prvo u programu postavljene poetne vrijednosti na nulu, te se ulazi u regulacijsku petlju. Error veliina je izraunata oduzimanjem mjerene veliine od postavne veliine(reference). Zatim se raunaju vrijednosti integralnog i derivacijskog djelovanja te se formira izlazna veliina kao zbroj proporcionalnog, integracijskog i derivacijskog djelovanja pomnoene pripadajuim pojaanjima. Zatim se eka vrijeme dt u kojem mikrokontroler dohvaa mjerne signale i eventualnu novu, izmjenjenu postavnu veliinu(referencu), te ponovno ulazi u regulacijsku petlju.

Fakultet strojarstva i brodogradnje

30

Milan Markovi

Zavrni rad

U nastavku je prikazan princip regulacije na primjeru segmenta programa mikrokontrolera zaduenog za PID regulaciju brzine vrtnje . U regulacijsku petlju su ukomponirani dijelovi za raunanje broja okretaja, l imitiranje vrijednosti integratora, postavljanje smjera, limitiranje PWM vrijednosti, te ispisa regulacijskih veliina serijskom vezom za kasiji prikaz vremenskih dijagrama odziva na raunalu.

Portd.6 = 1 Portd.7 = 1 Do N = Imp * 0.1525878907 N = N * 60 Rpm = Round(n) 'regulacija E = Spd - N Edt = E * Dt Integ = Integ + Edt Integ = Ki * Integ Deriv = E - Ep Deriv = Deriv / Dt Deriv = Kd * Deriv Ep = E 'anti-windup Select Case Integ Case Is > 1000: Integ = 1000 Case Is < -1000: Integ = -1000 End Select Reg = Kp * E Reg = Reg + Integ Reg = Reg + Deriv 'postavljanje smjera If Reg < 0 Then Reg = Abs(reg) Portd.7 = 0 Else Portd.7 = 1 End If 'limit PWM If Reg > 1023 Then Reg = 1023 End If Pwm1 = Reg Pwm1a = Pwm1

'brake=off 'poetna definicija smjera

'izraun broja okretaja u minuti

'postavljanje upravljakog signala

'ispis E = Round(e) Ei = Int(e) Regi = Round(regi) Regii = Int(regi) 'formianje ispisnog stringa Ispis = Str(ei) + "," + Str(regii) + "," + Str(pwm1) + "," + Str(rpm) + "," + Str(rpm) + "/" Print Ispis Waitms Dt Loop

Fakultet strojarstva i brodogradnje

31

Milan Markovi

Zavrni rad

6. Rezultati eksperimenata
Budui je algoritam regulacije paralelne(neinteraktivne) strukture, mogue je postavljanjem pojaanja pojedinog djelovanja regulatora na nulu iskljuiti isti iz regulacijske petlje.

6.1.

Pozicioniranje Pregulator

Kp = 0.5 Ki = 0 Kd = 0

Kp = 1 Ki = 0 Kd = 0

Kp = 4 Ki = 0 Kd = 0

Kp = 10 Ki = 0 Kd = 0

Slika 24. Odzivi P regulatora

Na slici iznad vidljivi su odzivi P regulatora za razliite iznose proporcionalnog pojaanja Kp. Za Kp=0.5 odziv sustava ne postie vodeu veliinu te se pojavljuje trajno regulacijsko odstupanje. Poveavnjem na Kp regulacijsko odstupanje se smanjuje, ubrzava se odziv sustava, ali takoer moemo ustanoviti da se pojavljuje nadvienje. Daljnjim poveavanjem Kp dolazi do pojave oscilacija i destabilizacije sustava.

Fakultet strojarstva i brodogradnje

32

Milan Markovi

Zavrni rad

6.2.

Pozicioniranje PI regulator

Kp = 1 Ki = 0.2 Kd = 0

Kp = 1 Ki = 0.5 Kd = 0

Kp = 1 Ki = 0.7 Kd = 0

Kp = 1 Ki = 1 Kd = 0

Slika 25. Odzivi PI regulatora

Na Slici 25 vidljivo je ponaanje sustava s PI regulatorom. Za pojaanje Kp=1 poveavano je pojaanje Ki. U sluaju Ki = 0.2 regulacijsko odstupanje se smanjuje no jo uvijek je prisutno zbog trenja unuta elektromotora. Daljnjim poveanjem Ki preko Ki = 0.5 regulacijsko odstupanje isezava, ali se unosi nestabilnost u sustav zbog sve jaeg utjecaja nabijanja integratora. Za Ki = 1 prevladava I djelovanje te sustav postaje nestabilan.

Fakultet strojarstva i brodogradnje

33

Milan Markovi

Zavrni rad

6.3.

Pozicioniranje PID regulator

Kp = 1 Ki = 0.2 Kd = 1

Kp = 1 Ki = 0.2 Kd = 0.4

Kp = 1 Ki = 0.2 Kd = 4

Kp = 1 Ki = 0.7 Kd = 0.2

Slika 26. Odzivi PID regulatora

Kako bismo dobili sustav brzog odziva, bez trajnog regulacijskog odstupanja te prihvatljivog nadvienja, uvodimo D djelovanje u regulator. Na Slici 26 prikazani su odzivi PID regulatora za razliita pojaanja Kd. Moemo ustanoviti kako D djelovanje stabilizirajue utjee na o dziv sustava, te ga istovremeno usporava. Opet moemo vidjeti regulacijska odstupanja uzrokovana trenjem u leajevima motora. Na posljetku je prikazan odziv regulatora za Kp=1 Ki=0.7 i Kd= 0.2 koji ima mnogo veu brzinu odziva, ali istovremeno i poveano nadvienje.

Fakultet strojarstva i brodogradnje

34

Milan Markovi

Zavrni rad

Za sluaj Kp=1 Ki=0.2 i Kd= 0.4 prikazana je istovremeno na dijagramu odziva pozicije i upravljaka veliina koja je ograniena limitom 10-bitnog PWM-a na vrijednost 1023. Za sluaj Kp=1 Ki=0.7 i Kd= 0.2, vidljivo je da upravljaka veliina postaje negativna uslijed premaaja pozicije te se poinje koiti elektromotor.

Kp = 1 Ki = 0.2 Kd = 0.4

Kp = 1 Ki = 0.7 Kd = 0.2

Slika 27. Upravljaka veliina(zeleno) i pozicija(plavo)

6.4.

Kompenzacija poremeaja

Kp = 1 Ki = 0.2 Kd = 0.4

Slika 28. Kompenzacija poremeaja

Na Slici 28. Vidljiv je utjecaj poremeaja pozicije te odziv upravljake veliine. Na negativni skok pozicije upravljaka veliina raste kako bi kompenzirala poremeaj i smanjila signal pogreke na nulu.

Fakultet strojarstva i brodogradnje

35

Milan Markovi

Zavrni rad

6.5.

Utjecaj ogranienja upravljake veliine

Na slici u nastavku prikazan je odziv sustava s ogranienjem upravljake veliine. Uoljivo je da nakon saturacije upravljake veliine na PWM=100 pozicija raste jednoliko uslijed konstantne kutne brzine motora. Jednako tako, pojavljuje se trajno regulacijsko odstupanje kao posljedica trenja u leajevima motora koje vrlo mala regulacijska veliina nije u stanju kompenzirati.

Slika 29. Odziv s ogranienjem upravljake veliine

Fakultet strojarstva i brodogradnje

36

Milan Markovi

Zavrni rad

7. Program na raunalu
Upravljanje eksperimentalnim postavom makete se izvrava putem programskog koda u raunalu. Program je napisan koritenjem programskog jezika Python 2.7 i razvojnog okruenja Pyscripter. Navedeni programski jezik odabran je zbog svoje objektne strukture koja omoguava jednostavan pristup programiranju suelja i podrava velik broj vanjskih modula i paketa za serijsku komunikaciju i ostatale radnje potrebne za upravljanje strojem i vizualizaciju stanja servosustava.

7.1.

Grafiko suelje

U nastavku je opisano grafiko suelje za upravljanje eksperiment alnim postavom makete te sve funkcije koje program sadri.

Slika 30. Izgled glavnog prozora aplikacije

Na slici iznad prikazan je izgled glavnog prozora aplikacije na kojem su vidljive njene glavne fukcije. Prozor se sastoji od a latne trake s izbornicima 'Setup', 'Control' i 'Help', te 5 razliitih tipkala za pokretanje odreenih funkcija. Tipkalo 'Home' namijenjeno je pokretanju funkcije koja e obavijstiti mikrokontroler da inicijalizira poetni poloaj makete dodirom kranjeg prekidaa na konstrukciji makete. Tipkalo 'Stop' pokree funkciju koja salje mikrokontroleru naredbu za zaustavljanje makete, neovisno u kojem modu regulacije se trenutno maketa nalazi. Tipkala 'Start control' pokreu eljeni mod regulacije za koji su prethodno unijete
Fakultet strojarstva i brodogradnje 37

Milan Markovi

Zavrni rad

vrijednosti vodeih veliina. Prilikom pokretanja regulacije brzine, potrebno je takoer unijeti parametar koji odreuje do koje pozicije, izraeno u impulsima enkodera, se eli regulirati motor postavljenom brzinom. Vodee veliine za regulaciju pozicije izraene su u impulsima na enkoderu, kojih kako je opisano u poglavlju 2.2.2 postoji 200 unutar jednog okretaja.

Pritiskom na 'Setup' izbornik alatne trake otvara nam se fukcija za pokretanje prozora 'Communicat ion' koju prilikom pokretanja aplikacije trebamo izvriti kako bismo ustanovili na kojem portu serijske veze je prikljuena naa maketa.

Slika 31. Izbornik 'Setup' alatne trake

U prozoru 'Communication' potrebno je unijeti broj serijskog porta, te pritisnuti na tipkalo 'Test', kojim aplikacija inicijalizira serijsku komunikaciju, zapamti broj serijskog porta te ga testira i obavijesti korisnika ispisujui poruke o stanju serijske veze.

Slika 32. Prozor 'Communitation'

Slika 33. Poruke o stanju serijske veze

Fakultet strojarstva i brodogradnje

38

Milan Markovi

Zavrni rad

Pritiskom na 'Control' izbornik alatne trake otvara nam se fukcija za pokretanje prozora 'Control parameters', odnosno 'Limits' koje slue upisivanju pojaanja za pojedin e regulatore, odnosno postavljanje limita na izlaze pojedinih regulatora te dt vrjeme regulacije.

Slika 34. Izbornik 'Control' alatne trake

U nastavku su prikazani prozori 'Control parameters' i 'Limits' za postavljanje regulacijskih parametara i limita. Vrijednosti se nakon upisa u polja za unos, alju serijskom vezom u zapakiranoj poruci prema mikrokontroleru pritiskom na tipkalo 'Send to device'.

Slika 35. Prozor 'Control parameters'

Slika 36. Prozor 'Limits'

Fakultet strojarstva i brodogradnje

39

Milan Markovi

Zavrni rad

U alatnoj traci, takoer je postavljen izbornik 'Help' u kome je mogue dobiti vie informacija o radu aplikacije, kako bi korisnik bez prevelike popratne dokumentacije mogao pokretati maketu.

Slika 37. Opcije izbornika 'Help' alatne trake

Fakultet strojarstva i brodogradnje

40

Milan Markovi

Zavrni rad

8. ZAKLJUAK
Projektiranjem ove makete, steena su dodatna znanja i iskustva potrebna za rjeavanje raznih problema koji se mogu pojaviti prilikom projektiranja, odnsno programiranja ovakvog servosustava. Pokazana je praktina implementacija algoritma PID regulatora u mikrokontroler i prikazano je kako razliiti parametri i strukture regulatora utjeu na ponaanje sustava. Iz rada je takoer vidljivo kako teorija sinteze PID regulatora vrijedi i u primjeni na realnom procesu, meutim uz bitnu razliku od simulacija gdje se u stvarnosti javljaju mnogi umovi i mehanike smetnje koje treba biti sposoban ukloniti ili zaobii. Razvijen je konstrukcijski model translatora koji moe imati mnoge razliite primjene u budunosti. Moe sluiti kao edukacijski model u nastavi, ali ga se moe iskoristiti i u mnogim praktinim primjenama. Studenti na njemu mogu izvravati niz eksperimenata s ugaanjem regulatora i posmatranjem odziva iz dijagrama na raunalu ili u sluaju primjenjenog plotter nastavka, izravno na papiru postavljenom na podlogu stroja. Budui je servo upravljanje razvijano uz pomo eksperimentalnog postava koji nije istovjetan konanoj maketi sustava, postoje jo mnoge mogunosti i potrebe razrade upravljanja i regulacije na stvarnom sustavu.

Fakultet strojarstva i brodogradnje

41

Milan Markovi

Zavrni rad

LITERATURA
[1] [2] [3] [4] [5] [6] [7] Decker, K. H.: Elementi strojeva, Tehnika knjiga Zagreb, 1975. Kraut, B.: Strojarski prirunik, Tehnika knjiga Zagreb, 1970. Skalicki, Grilec: Elektrini strojevi i pogoni, FSB Zagreb, 2011. Vuki, Kuljaa: Automatsko upravljanje, Kigen Zagreb, 2004. urina, T.: Automatska regulacija, kolska knjiga Zagreb, 1981. J. Deur, D. Pavkovi: nastavni materijali iz kolegija "Elektromotorni servopogoni" M. Crnekovi, D. Pavkovi: nastavni materijali iz kolegija "Mikroporocesorsko upravljanje" [8] D. Pavkovi: nastavni materijali iz kolegija " Senzori"

Fakultet strojarstva i brodogradnje

42

Milan Markovi

Zavrni rad

PRILOZI
I. II. CD-R disc Tehnika dokumentacija

Fakultet strojarstva i brodogradnje

43