Hệ thống cảm biến trên Robot

1.Kết cấu chung của một robot

2.Vai trò của hệ thống Sensor

Thực hiện việc nhận biết và biến đổi thong tin về hoạt động của Robot và của môi
trường đối tượng mà Robot phục vụ . Các thong tin đặt trước sensor sẽ được đưa
vào hệ thống điểu khiển , sau khi xử lí bằng máy vi tính rồi tác động vào hệ
thống truyền dẫn của tay máy .
PHÂN LOẠI SENSOR
Phân lại theo phạm vi ứng dụng
Sensor nội tín hiệu ( Internal sensor )
Sensor ngoại tín hiệu ( External sensor )
Phân loại theo dạng tín hiệu cần nhận biết
Sensor lực
Sensor gia tốc
Sensor vị trí
Phân loại theo cách thức nhận tín hiệu
Sensor kiểu cảm ứng
Sensor điện dung
Sensor điện trở
Sensor điện quang
SENSOR NỘI TÍN HIỆU
Là loại sensor thu nhập thông tin về vị trí ,vận tốc,gia tốc,lực tác dụng trong các bộ
phận quan trọng của Robot .Các thông tin này là những tín hiệu phản hồi phục vụ
cho việc điều chỉnh tự động các hoạt động của Robot.
Các loại sensor nội tín hiệu :
1. Sensor vị trí kiểu chiết áp
2. .Gia tốc kế

3. Sensor vị trí kiểu biến áp

4. Sensor điện từ
5. Sensor điện quang
6. Sensor lực
SENSOR NGOẠI TÍN HIỆU
Là loại sensor cung cấp thông tin về đối tác và môi trường làm việc , phục
vụ cho việc nhận dạng các cật xung quanh thực hiện di chuyển hoặc thao tác
trong không gian làm việc .Để làm các công việc đó cần có các loại sensor
tín hiệu xa , sensor tín hiệu gần ,sensor xúc giác và sensor thị giác .
Sensor xúc giác
Sensor tín hiệu gần
Sensor từ cam
Sensor Hall
Sensor điện dung
Sensor siêu âm
Sensor tín hiệu xa

SENSOR VỊ TRÍ KIỂU CHIẾT ÁP

Nguyên lý hoạt động: đây là loại sensor vị trí kiểu điện trở thay đổi theo
nguyên lý chiết áp rất quen thuộc. Sơ đồ nguyên lý dạng cơ bản và dạng bố
trí mạch thực tế như hình vẽ:
Quan hệ gia giá trị điện áp đầu vào v và điện áp đầu ra V:
v = V.r/R
Ưu điểm: giá thành thấp, độ bền sử dụng tương đối cao, độ tuyến tính cao.
Nhược điểm: Làm việc tin cậy với tốc độ thấp, chất lợng chỗ tiếp xúc của
bộ phận trượt có thể gây nhiễu và giam độ nhạy.
Ứng dụng: Loại sensor này được ứng dụng rất rộng rãi trong xác định độ
dịch chuyển góc của các trục quay của robot, từ đó vi phân bậc nhất đại
lượng dịch chuyển ta được vận tốc góc, vi phân bậc hai đại lượng dịch
chuyển ta được gia tốc góc.

Vận tốc kế
Ngày nay, phạm vi sử dụng vân tốc kế (tachometer) và gia tốc kế
(accelerometer) trở nên thu hẹp, thông dụng hơn là xác định theo số gia của
các thông tin cảm biến vị trí bằng kỹ thuật số hay kỹ thuật vi mạch. Cách
làm đó đạt độc chính xác cao hơn và ngày càng rẻ hơn. Và người ta thường
dùng các thiết bị sau để thực hiện chức năng của vận tốc kế:
Phát tốc dòng một chiều. Khi stato được kích từ tạo nên từ thông thì trong
các cuộn cảm trên stato có suất điện động tự cảm với giá trị trung bình tỷ lệ
với góc quay của roto.
Phát tốc không đồng bộ dòng xoay chiều: khi dòng xoay chiều chạy qua
cuộn dây sơ cấp của stato thi điện áp trên các đầu dây cuộn thứ cấp của stato
sẽ có cùng tần số, biên độ và tỷ lệ thuận với vân tốc góc của roto.
Phát tốc đồng bộ: Nam châm vĩnh cửu trên stato gây dòng điện cam trong
cuộn dây của stato. Tần số và giá trị điện áp của nó tỷ lệ thuận với vận tốc
của roto.
Phát tốc xung: đĩa quay có khe rãnh đạt trước nguồn sáng tạo ra các xung có
tần số tỷ lệ với vận tốc góc quay.
Nguyên lý làm việc: hoạt động theo nguyên lý của một biến áp sai động
(differential transfomer) lõi từ chuyển động tương đối so với hai cuộn dây cố
định và làm việc thay đổi dòng cam ứng gia chúng.
Sơ đồ nguyên lý biến áp xoay: Roto có một cuộn dây, stato có một hoặc
một vài cuộn cam ứng đồng bộ.
Ur là điện áp cấp vào Ur = U sin t
Us1, Us2 là các điện áp cam ứng xuất hiện trên các cuộn dây của stato.
Us1 = kUr cosr sin(ω t +  )
Us2 = kUr cosr sin(t + ϕ )
K là hệ số biến áp. ϕ là độ lệch pha.
Từ đây ta xác định đợc góc r

Do sự biến động đồng bộ điện áp làm giam độ chính xác tính toán bởi vậy
người ta thường sử dụng phương pháp giai điều biến đồng bộ (Synchronous
Demodulation) trên cơ sở đối chiếu với tín hiệu chuẩn (không trùng với điện
áp cấp vào) và sử dụng kết hợp bộ biến áp xoay với bộ biến đổi điện tử số để
nâng cao độ chính xác.
Ưu điểm của loại này: làm việc tin cậy, chính xác và phù hợp với dai rộng
vận tốc quay. (đến 9000 vg/ph – vi không dùng tiếp điểm)
Nhược điểm của loại này: đòi hỏi độ chính xác cao về chế tạo và lắp ráp nên
giá thành cao.
Khi có chuyển động tịnh tiến ta dùng sensor vị trí kiểu biến áp sai động thay
đổi tuyến tính LVDT (linear Variable Differential Transformer): Loại này có
sơ đồ nguyên lý nh hinh vẽ bên

Bao bọc xung quanh lõi từ là 1 cuộn dây sơ cấp và 2 cuộn dây thứ cấp giống
hệt nhau. Khi dịch chuyển lõi từ độ từ cam tương hỗ gia cuộn dây sơ cấp và
cuộn dây thứ cấp sẽ biến đổi tuyến tính theo độ dịch chuyển của nó.
ứng dụng: loại sensor này đợc dùng chủ yếu trong các cơ cấu nâng hạ của
robot. Ngoài ra nó còn đợc dùng trong cơ cấu định vị quay của robot
SCARA, robot trụ, robot cầu và một số cơ cấu chấp hành khác.

Sensor điện từ – maguetic tachometer

Nguyên lý làm việc: Dùng để đo vận tốc hoặc độ dịch chuyển. Và hoạt động
theo ngytên lý nh sơ đồ dới đây.
đầu đo 1 gồm cuộn dây cam 2 cuốn xung quanh lõi nam châm vĩnh cửu 3.
Trên đầu trục quay 5 gắn một đĩa có vấu 4.
Khi trục quay quay k/cách tơng đối gia đỉnh vấu hoặc nam châm vấu so với
vị trí lõi nam châm là khác nhau nên tạo ra sự thay đổi từ thông và gây ra
xung điện đầu ra.
ứng dụng: loại sensor này đợc dùng nhiều trong các robot SCARA, Robot
trụ, Robot cầu, và một số loại khác.

Sensor điện quang:

Nguyên lý làm việc: (sơ đồ) gồm các đĩa (với trờng hợp quay) hoặc các thớc
(với các trờng hợp tịnh tiến) có vạch tối sáng đều nhau. Một bên đặt nguồn
sáng 1, một bên đặt các quang trở 2. Do thay đổi vị trí tương đối của các
phần tử cố định nên tần số và lợng ánh sáng lọt vào quang trở cũng thay đổi.
Tín hiệu qua bộ khuyếch đại 3 và tạo các xung, từ đó suy ra độ dịch chuyển
hoặc vận tốc.
Phân hai loại chính:
Sensor mã hoá giá trị tuyệt đối
(absolute encoders)
Sensor mã hoá giá trị số gia
(incremental encoders)
Loại thứ hai đợc dùng phổ biến hơn vi giá thành của nó rẻ hơn.

Tín hiệu đầu ra của các loại sensor này là tín hiệu số nên rất thuận tiện cho
việc ghép nối với máy tính để xử lý tín hiệu mà không cần bộ chuyển đổi
A/D nào đi kèm.
ứng dụng: đợc dùng nhiều trong cơ cấu đo vận tốc, gia tốc, hay dò đờng của
các loại Mobile Robot.

Sensor lực:
Chủ yếu dùng để nhận biết lực xuất hiện trong khi lắp ráp các chi tiết máy.
đôi khi để nhận tín hiệu lực trong các khớp động.
Thờng đợc lắp trong các khớp quay, khớp cổ tay, hay trực tiếp trên bàn kẹp.
Sensor xúc giác
Dùng để nhận các thông tin về sự tiếp xúc của bàn kẹp với đối tợng, nhng
thông tin đó bao gồm: vị trí, hinh thù của đối tợng hoặc lực cần kẹp ...

Sensor tín hiệu gần

Công dụng: Dùng để xác định sự có mặt của đối tợng trong phạm vi không
gian ngay sát bên chỗ thao tác để kẹp vật hoặc di chuyển vòng qua chớng
ngại ...
Phân loại: Sensor loại này gồm các nhóm sensor
+ Sensor từ cam: đây là loại sensor hoạt động theo nguyên tắc thay đổi độ từ
cam khi thay đổi cự li gia các vật thể kim loại và sensor. để nhận đợc tín
hiệu ra từ sensor loại này cần có sự chuyển động tơng đối gia sensor và đối
tợng.
+ Sensor Hall: là loại sensor hoạt động dựa trên nguyên tắc của hiệu ứng
Hall là hiệu ứng liên hệ điện thế gia 2 đầu dây dẫn hoặc bán dẫn với từ
trờng.

+ Sensor điện dung: Có kha nang phát hiện đợc tất ca các vật thể rắn cũng
nh lỏng. Nguyên tắc nhận biết các vật thể qua sự biến đổi của điện dung phụ
thuộc vào khoang cách tới vật thể đó.
+ Sensor siêu âm: Loại này vấn đề vật liệu của vật thể không anh hởng gi
đến độ nhạy của sensor.

Giới thiệu một số loại sensor

Giới thiệu một số robot octopus (bạch tuộc)
Tài liệu tham khao
[1] - Kỹ thuật Robot. PGS.TS đào Van Hiệp.
[2] - Robot Công nghiệp. PGS.TS đào Van Hiệp.
[3] - Robot Công nghiệp. GS.TSKH Nguyễn Thiện Phúc.
[4] - Robot Builder’s Bonanza. Gordon – McComb. McGraw – Hill.
[5] - www.google.com.vn