Small tutorial

Tng quan v iu khin t ng phn 1

I.Khi nim v iu khin t

ng
M u
Bi vit ny nhm lm r mt s kin thc cho
cc bn v ang hc nhng cha hiu r
lm v h thng iu khin t ng. Cc bn
c nh theo ngnh ny cng c th c
nm s qua v iu khin t ng.
Kin thc c bn cn cho iu khin hc l
phng trnh vi phn v bin i Laplace.
Ngoi ra, thit k b iu khin s th cn
bit thm v bin i Z. Cc kin thc v i
s tuyn tnh, Hm bin phc, Ti u ha
cng s c ch rt nhiu. Tt c cc mn ny
u c dy cc nm i cng cc
trng i hc v k thut. Trong bi vit ny,
tc gi xem bn l ngi bit v phng
trnh vi phn v bin i Laplace.

iu khin v iu khin t ng
iu khin :
Vd1: iu khin xe my. Ta vn tay ga th xe
chy, vn mnh th n chy nhanh, vn nh th
n chy chm. y, xe l i tng (hay h
thng) cn iu khin; mc vn ga l tn hiu
iu khin; cn tc xe l p ng ca h
thng. Khi qut v d trn ln ta hiu nm na
iu khin l s tc ng ln tn hiu iu
khin nhm lm cho h thng c p ng nh
ta mong mun.
Cn hiu k khi nim Tn hiu iu khin
v n rt quan trng. T kinh nghim hc tp
ca ti, nhiu khi trn bng thy gio c lp
i lp li tn hiu iu khin m ti khng
bit thy ang mun ni n ci bin no trong
bi ton, u, I, hay l V.
iu khin t ng :
Vd2: gi s c mt chic xe my c chc nng
sau : ta quay kim tc ti vch mong mun
chng hn l 50km/h, mt b phn no ca

xe my t ng vn ga sao cho xe t 50km/h,

khi khi nim iu khin t ng xut hin.
Ta khng trc tip iu khin, ta ch ra yu
cu v h thng t ng iu chnh sao cho c
p ng ra nh yu cu. So vi v d trc th
y xut hin thm b phn no ca xe
my t ng vn ga sao cho. Ta gi l
b iu khin.
Nguyn l b iu khin : c nhiu nguyn l
khc nhau, nhng n gin v t nhin nht l
bt chc hnh vi con ngi. Con ngi dng
cc gic quan cm nhn mi th, ri a ra
hnh ng thch hp. Tng t, b iu khin
dng cc thit b cho php o c gi l cm
bin, ri so snh ci o c vi ci mong
mun a ra iu chnh thch hp da trn
mt s quy tc m ta thit lp cho n.
Trong vd2, b iu khin c th c thit k
nh sau : dng 1 thit b o vn tc xe. So
snh gi tr o c vi gi tr mong mun l
50km/h. Nu vn tc nh hn 50km/h th tng
ga tng tc, ngc li th gim ga gim
tc.
Figure 1: Nguyn l mt b iu khin n gin
V < Vo : tng tc
Vo

So snh

Vo - V

Tn hiu
iu
khin

V > Vo : gim tc
V
Cm bin

Cng c phn tch v thit k trong iu

khin hc c in.
Trong iu khin hc c in, mi phn tch
v thit k u c tin hnh trong min tn
s, hay cn gi l min Laplace.
V sao li l bin i Laplace ? l bi v
cc i tng vt l c m hnh ha bng
cc phng trnh vi phn, v bin i Laplace
cho php chuyn phng trnh vi phn tuyn
tnh sang mt phng trnh a thc, m
phng trnh a thc th trc quan v d x l
hn nhiu so vi phng trnh vi phn.
1

Tng quan v iu khin t ng phn 1

Small tutorial

Hm truyn v m hnh ca h thng

Hm truyn ca mt h thng m t quan h
gia u ra v u vo ca n. Hm truyn
chnh l m hnh ca h thng, cho php d
on u ra ca h thng m khng cn phi
o c trn mt h thng bng xng bng
tht.
Ly v d ta c mt ci my, ta mun bit xem
n hot ng nh th no. Ta ln lt cp cho
n dng in 1A, 2A, 3A, ri o vn tc
xem n bin thin nh th no.
Thay v lm nh vy, ta nghin cu cc quy
lut khoa hc ca my v a ra mt cng
thc tng qut sao cho h bit u vo l ta c
th suy ra ngay c u ra.

Dng in tht

Nu l cun cm th sao?
=

1
=
=

Vy 1/Ls l hm truyn gia dng v p ca

mt cun cm.
Vy nu h thng c u vo l I(s), v u ra
l O(s) th hm truyn c nh ngha :
=

Hm truyn cn c gi l p ng tn s.
Cc bi vit sau s gii thch r hn v im
ny.
()
2/11/2012

Vn tc
o c

My tht

()
()

Klong19
Tham kho :

Dng in
tng tng

Vn tc
d on

My m
hnh

H(s)
Figure 2 : M hnh v thc t

Bi vit ch bao gm cc kin thc c bn c

khp ni nn ngi vit ngh khng cn thit
ch ra ngun tham kho. Nu c tham kho c
th ngun no khi vit th s c lit k
y:

M hnh l tng s cho ta vn tc d on

bng vn tc tht o c. Tuy nhin khng
c g l tng, thng thng ta ch cn mt
m hnh tt.
Trong iu khin hc, ngi ta ton hc ha
quan h vo-ra c th phn tch v thit k.

Biu din hm truyn bng ton hc

V d ta c mt in tr R, nu ta t vo 2
u ca n mt in p V, th hi dng in
qua n bng bao nhiu?
ng nhin =

Nh vy 1/R l hm truyn gia dng in v

in p ca mt in tr.