Robot SLO Motoman 01

MOTOMAN
d.o.o.
Podjetje za trenje, projektiranje ter gradnjo industrijskih robotskih

in fleksibilnih sistemov
ROBOT - TIP MOTOMAN HP6

Tip:
YR-HP6-A00 (standardna izvedba)

YR-HP6-A01 (izvedba z konnimi stikali za S-, L- in U-osi)
Navodilo za uporabo
Pred postavitvijo in zagonom stroja je potrebno
podrobno preuiti navodilo za uporabo.
Navodilo mora biti stalno prisotno ob napravi.
Pred instalacijo robota, med delom in
vzdrevanjem ali pregledom skrbno preberite
navodila. Neupotevanje navodil za delo in
vzdrevanje lahko povzroi hude pokodbe.
(prevod v slovenino, tevilka navodila: HANDBUCH NR. HW0481893)

3.11.2004
Pomembno
Ta prironik je primarno namenjen navodila za zagon, upravljanje in vzdrevanje
robota MOTOMNA HP6. Ostala navodila (NX100 programiranje, NX100 upravljanja
in NX100 vzdrevanje) glej v drugi mapi.
Temeljito preberite ta prironik in bodite prepriani v razumevanje le- tega, preden
boste zaeli delati z NX100 krmiljenjem.
Temeljna vpraanja varnosti so navedena v prironiku odstavek 1 Varnost
Za zagotovitev varnega delovanja in zadovoljitev predpisov, temeljito preberite
prironik z navodili.
Pozor
Za boljo predstavo podrobnosti so prikazane nekatere risbe z odvzetim varovalnim
pokrovom in oblogo. Preden zaenete napravo se prepriajte, da so vsi pokrovi in obloge
nameeni.
Risbe in upodobitve v tem prironiku so reprezentativni primeri in lahko se pojavijo
odstopanja med njimi in dobavljeno napravo.
YASKAWA si pridruje pravico do tehninih izboljav brez vnaprejnjega obvestila.
Takne spremembe lahko zajemajo izboljave izdelka, spremembe ali spremembo
specifikacij. V primeru taknih sprememb, se spremeni tudi tevilka prironika.
V primeru pokodovanja ali izgube prironika, kontaktirajte zastopnika podjetja
Motoman robotec, da vam naroi nov izvod. Zastopniku sporoite tevilko prironika,
ki je navedena na prvi strani.
MOTOMAN Robotec d.o.o. ne odgovarja za napake in pokodbe, ki so nastale s strani

uporabnika kot posledica nestrokovne uporabe, dela ali sprememb na robotu. V
taknem primeru se garancijske obveznosti takoj prekinejo!
Robot_SLO_ HP6_01.doc
OPOMBE ZA VARNO OBRATOVANJE
Temeljito preberite ta prironik pred montao, pred zagonom, pred vzdrevanjem ali
servisom YASNAC NX100 krmilnika.
V tem prironiku so razdeljene opombe za varno delovanje v poglavjih: opozorila, pozor,
pomembno, prepovedano.
Opozorilo
Pozor
Pomembno
Prepovedano
Obstaja potencialna nevarna situacija, ki lahko

pripelje do resnejih pokodb ali smrti osebja, e se
je ne preprei
Obstaja potencialna nevarna situacija , katera, e se
je ne preprei, lahko povzroi manjo povpreno
pokodbo osebja in ki lahko pripelje do pokodb
opreme. Lahko se jo uporabi za svarilo pred
nevarnem ravnanjem.
Poskrbite, da izrecno upotevate in izvajajte toke,
ki so navedene pod to oznako.
Ne sme se nikoli narediti.
Celo toke, oznaene z oznako opozorilo lahko v doloenih situacijah vodijo do hujih
nesre. Zagotovo se prepriajte, da se izvajajo ta pomembna opozorila.
Zapomni si!
Da lahko v vsakem asu zagotovite varno in uspeno delovanje, se prepriajte, da se
upotevajo vsa navodila, tudi e niso oznaena z oznako: pozor ali previdno.
Opozorilo
Pred upravljanjem robota preverite, da je servo pogon izkljuen, e je pritisnjen gumb NOTAUS na krmilni tabli ali na visei programirni napravi.
V primeru, da je servo pogon izkljuen, svetijo luke SERVO ON READY na -krmilni tabli
in SERVO ON LED na visei programirni napravi.
NUT-AUS stikalo
(Stikalo za izklop v sili)
Potem, ko je gumb NOT-AUS sproen, odstranite vse predmete, ki bi lahko motili delovanje
manipulatorja in vklopite servo pogon ON-EIN.
Pokodbe lahko nastopijo kot posledica nenamernega ali nepredvidenega premikanjadelovanja manipulatorja.
Sprostitev stikala za izklop v sili
Zavrti v smeri urinega kazalca in spusti
Vedno postavite Teach-in zaporo, predno zanete z Teach-in postopkom

Uporabniki se lahko pokodujejo, e ni postavljena Teach-in zapora in se vkljui manipulator
na krmilni tabli.
Upotevajte naslednje varnostne ukrepe, e izvajate Teach-in upravljanje znotraj delovnega
prostora manipulatorja:
- e je le mono, glejte manipulator s sprednje strani
- vedno sledite e definiranim postopkom upravljanja
- prepriajte se, da stojite na varnem prostoru, da se v primeru nevarnosti lahko
umaknete
Napano ali nenamerno upravljanje manipulatorja lahko povzroi pokodbe.
Vedno se prepriajte, da se nihe ne zadruje v obmoju delovanja robota in da ste tudi vi
sami na varnem prostoru, preden izvedete sledee stvari:
- vkljuite krmilje YASNAC NX100
- premikate robota z viseo programirno napravo (Teach box)
- izvajate testen zagon
- izvajate avtomatske delovne cikle
Pokodbe lahko nastanejo, e nekdo vstopi v delovno obmoje robota med delovanjem. V
kolikor se pojavijo problemi takoj pritisnite NOT-AUS gumb.
NOT- AUS gumb se vedno nahaja na desni strani krmilne table in visee programirne
naprave (Teach-box) YASNAC NX100.
Pozor
Pozorno preberite sledee korake kontrole, preden zanete z ronim delom z robotom. V
primeru, da nastopijo teave, nemudoma odpravite vzrok teav tako, da boste lahko
nadaljevali z normalnim delom.
Preverite teave, katere nastanejo z gibanjem robota.
Preverite, ali je na kablih zunanjih osi pokodovana izolacija in zaita.
Po uporabi obesite rono programsko enoto (Teach-Box) zopet na za to predvideno
obealo, katero se nahaja na NX100 omari.
Rona programska enota (Teach-Box) se lahko pokoduje, e jo pustite v delovnem obmoju
robota, na tleh ali v bliini vpenjalnih naprav.
Preden zanete z delom z robotom, pozorno preberite pojasnila v Listi alarmov,
katera se nahajajo v mapi krmilnika NX100.
Definicije pogosto uporabljenih izrazov v navodilih

Motomanov manipulator je industrijski robot podjetja in izdelovalca YASKAWA.
Oprema
Opis v navodilih
Krmilnik YASNAC NX100
NX100
Kabel med robotom in krmilnikom
Oskrbovalni kabel
Rona programska enota YASNAC NX100 Rona programska enota (Teach-Box)

Robot-manipulator je praviloma sestavljen iz krmilnika, Playback-krmilne table, rone
programske enote (Teach-Box) in kablov.
V tem prironiku navodilih - je oprema v taknem smislu tudi prikazana.
Razlaga opozoril
Upotevajte opozorila na piktogramih.
Prav tako se nahaja tudi na identifikacijski ploici robota.
Naslednja opozorila se nahajajo na robotu.
KAZALO VSEBINE
1.
2.
Dostava manipulatorja .................................................................................................9

Transport ....................................................................................................................11
2.1 Postopek pri transportu ...............................................................................................11
2.1.1 Uporaba erjava ...................................................................................................11
2.1.2 Transport z viliarjem ..........................................................................................12
2.2 Varovanje pri transportu in nasveti .............................................................................13
3. Instalacija....................................................................................................................14
3.1 Varnostne smernice ....................................................................................................14
3.2 Postavitev robota na podstavek ...................................................................................15
3.2.1 Postavitev robota in pritrditev - primer.................................................................15
3.3 Ostale monosti pritrditev...........................................................................................17
3.3.1 Delovno obmoje S- osi .......................................................................................17
3.3.2 Pritrditev temeljne ploe robota..........................................................................17
3.3.3 Ukrepi varovanja .................................................................................................17
3.4 Okolje postavitve robota.............................................................................................18
4. Elektrini priklop .......................................................................................................19
4.1 Ozemljitev..................................................................................................................19
4.2 Kabelske povezave .....................................................................................................20
4.2.1 Priklop na robota..................................................................................................20
4.2.2 Priklop na NX100 krmilnik..................................................................................21
5. Specifikacije ................................................................................................................23
5.1 Tehnini podatki.........................................................................................................23
5.5 Nastavljivo delovno podroje S-osi.............................................................................27
6. Dovoljena obremenitev zglobov .................................................................................28
6.1 Dovoljena obremenitev...............................................................................................28
6.2 Prirobnica ...................................................................................................................30
7. Dodatne obremenitve na U osi ...................................................................................31
7.1 Montaa dodatnih elementov ......................................................................................31
7.1.1 Maksimalna obremenitev .....................................................................................31
7.1.2 Mesto vgradnje robota .........................................................................................31
7.2 Interna napeljava za zrak in elektriko..........................................................................32
8. Zgradba robota...........................................................................................................34
8.1 Pozicija konnih stikal S-osi .......................................................................................34
8.2 Interno kabliranje........................................................................................................35
9. Vzdrevanje in servis......................................................................................................38
9.1 asovni okvirji pregledov...........................................................................................38
9.2 Navodila za vzdrevanje .............................................................................................42
9.2.1. Menjava baterij ...................................................................................................42
9.2.2 Zamenjava masti in mazanje S-osi .......................................................................45
9.2.3 Zamenjava masti in mazanje reduktorja L-osi ......................................................47
9.2.4 Zamenjava masti in mazanje reduktorja U-osi ......................................................48
9.2.5 Zamenjava masti R osi.........................................................................................50
9.2.6 Zamenjava masti reduktorjev B in T-osi...............................................................51
9.2.7 Mazanje reduktorja na T-osi.................................................................................52
9.2.8 Zamenjava masti v krine leaju R osi .................................................................53
9.
9.2.9 Splona opozorila.................................................................................................54

Spisek rezervnih delov................................................................................................56
1. Dostava manipulatorja
Pozor
Preverite, da imata manipulator in NX100 krmilnik enako serijsko tevilko. Pri instalaciji ve
manipulatorjev na eno krmilnik, morate posebej skrbno narediti, da po pomoti ne pride do
zamenjave predpisanega vrstnega reda povezav.
e tevilke zelo mono odstopajo, se lahko zgodi, da privede do teav in sprememb
obratovanja.
1.1 Kontrola dobave

Dobava mora vsebovati sledee elemente:
Manipulator (robot)
Krmilno omaro NX100
Rono programsko enoto s kablom
Robotski kabel (povezava med robotom in krmilnikom NX100)
Dokumentacija
1.2 Kontrola tevilk

Preverite tevilko na manipulatorju in NX100 krmilniku. Slika t. 1 prikazuje mesto
postavitev tevilk.
10
2. Transport
Pozor
Transport z dvigali in viliarjem lahko izvaja le ustrezno usposobljen kader.
Neustrezen transport lahko privede do pokodb materiala.
Med transportom je potrebno prepreiti huje tresljaje in vibracije ter medsebojno
udarjanje komponent.
Sistem je sestavljen iz obutljivih komponent, pokodbe lahko povzroijo napano delovanje
naprave.
2.1 Postopek pri transportu
OPOZORILO
Robot vkljuno z transportnimi elementi in vijaki za transport

znaa cca 135 kg. Pri transportu je potrebno uporabiti jekleno
ali bremensko vrv ustrezne nosilnosti.
Varovala za transport morajo biti med transportom obvezno
montirana. Oesni vijaki in nosilci se lahko uporabljajo le za
transport. Oesni vijaki morajo biti tesno priviti
Med transportom robota z dvigalom ali viliarjem, ni
dovoljeno dodatno obremenjevati robotske roke ali motorjev.
Neupotevanje tega navodila lahko povzroi pokodbe robota.
2.1.1 Uporaba erjava

PH INWEIS
Pri dvigovanju robota iz transportne palete in prestavitvi na drugo mesto, je obvezna uporaba
dvigala. Pri transportu je potrebno uporabiti jekleno ali bremensko vrv ustrezne nosilnosti, ki
se pritrdi na za to predvidene transportne oesne vijake. Preden zanete z transportom se
prepriajte, da so oesni vijaki tesno priviti, glej sliko 2.
11
2.1.2 Transport z viliarjem

Robota se lahko prevaa le z enim viliarjem, e je zato v ta namen pritrjen na ustrezno
paleto. Pri tem mora biti robot z transportnimi vijaki in varovali ustrezno pritrjen na paleto kot
je prikazano na sliki 3. Prijem viliarjem se izvede pod paleto in nato dvig. Pri tem je
potrebno paziti, da ima paleta ustrezno nosilnost. Transport izvajajte poasi tako, da se robot
pri tem ne bi prevrnil ali zdrsnil.
Zapomni si
Preverite, da so oesni vijaki dobro pritrjeni.
Oesni vijaki so predvideni le za transport, zato uporaba v druge namene ni dovoljena.
Tea robota z opremo je cca 135 kg. Uporabljena je le ustrezna oprema.
Transportna varovala morajo biti med premeanjem robota nameena.
Med transportom ne smejo na zgornjo roko in stranske motorje delovati nikakrne sile.
12
2.2 Varovanje pri transportu in nasveti

Robot MOTOMAN HP6 je dobavljen z transportnimi varovali in vijaki. S tem je robot med
transportom varno pritrjen (slika t. 4).
Drala so rumene barve.

tevilo vijakov Imbus DIN 912: M10 (2x).
Zapomni si
Pred vklopom naprave je potrebno odstraniti drala, sornike in vijake transportnih varoval in
jih shraniti na primerno mesto, kjer jih lahko najdemo za kasnejo uporabo.
13
3. Instalacija
Svarilo
Vgradite potrebne varnostne elemente.
Napake imajo za posledico pokodbe.
Manipulator mora biti nameen tako, da se lahko prosto giblje (ne pride v kolizijo s
stenami, varnostnimi elementi, krmilnikom NX100 ali drugimi elementi).
Naprava ne sme biti vklopljena predeno ni varno pritrjena na podlago.
Manipilator se lahko prevrne in povzroi pokodbe.
e je manipulator pritrjen na steno ali strop, mora bit pritrjen varno; podlaga pa mora
prenesti obremenitev. Prav tako je potrebno zagotoviti ukrepe, da se manipulator
skupaj s steno ne prevrne.
Pozor
Ne sme se uporabljati naprave, ki je pokodovana ali nepopolna.
Pred vklopom je potrebno preveriti ali so vsa transportna varovala odstranjena.
3.1 Varnostne smernice

Za obratovanje robata so obvezujoe varnostne smernice. Te morajo zajemati vse nevarnosti,
ki se pojavljajo pri konkretnem primeru uporabe. Lahko se stojijo iz mehanskih, optinih in
drugih varnostnih smernic.
Za upotevanje varnostnih smernic in predpisov je odgovoren uporabnik.
Roboti MOTOMAN so opremljeni z varnostnimi nastavitvami, kot npr. varovalna hitrost, kar
omogoa varno obratovanje. Teh nastavitev se ne sme spreminjati.
14
Odgovornost za zaitne ukrepe (ISO10218)

Uporabnik robota ali robotskega sistema je odgovoren glede na poglavja 6, 7 in 8 tega
predpisa, da jih upoteva in izvaja. Nain in obseg zaitnih ukrepov (vkljuno z kaznimi) je
potrebno izvajati in sprejeti ustrezne ukrepe, ki izhajajo iz robotskega sistema in aplikacije.
Za zaitne ukrepe se tejejo zaitne priprave, zapore, ovire, ograje, oznaena podroja in
opozorilni napisi.
3.2 Postavitev robota na podstavek

Robot MOTOMAN HP6 mora biti trdno pritrjen na podlago, osnovno ploo, ali nosilni okvir
tako, da lahko le ta prenaa teo robota, nastale pospeke in pojemke . Pri tem je potrebno
upotevati naslednje:
Tla ali temeljna betonska ploa mora biti ravna (maksimalno odstopanje 0,5) sicer lahko
pride do preobremenitve, ko robot ni v ravnoteju. Prenaati pa mora momente iz spodnje
tabele 1 in 2. Ostala opozorila pri instalaciji glej v poglavju 3.2.1 ali 3.2.2.
Tabela 1 Maksimalni pospeki in pojemki robota pri izklopu v sili
Maksimalni horizontalni moment
(okoli S-osi)
Maksimalni vertikalni moment
(okoli L in U osi)
2000Nm
3500Nm
Tabela 2 Maksimalni pospeki in zavorni momenti

Maksimalni horizontalni pospeki 450Nm
in zavorni momenti
(okoli S-osi)
Maksimalni vertikalni pospeki in 1300Nm
zavorni momenti
(okoli L in U osi)
3.2.1 Postavitev robota in pritrditev - primer

Osnovna ploa mora biti ustrezno dimenzionirana, ravna in minimalno debela 40mm. Robot
mora biti nanjo vrsto pritrjen in ne sme biti izpostavljen vibracijam. Velikost pritrdilnih
vijakov je minimalno M16 ter doline 60mm. Pritrjeni morajo biti mono z ustreznim
momentom in varovani proti odvitju. Osnovne tanje ploe morajo biti dodatno pritrjene na
podlago (slika 5).
Pritrdite temeljno ploo na beton. Temeljna ploa mora biti dovolj toga in vzdrljiva, da je
lahko robot ali priprava trdno (togo) pritrjena. V betonska tla mora biti pritrjena s sidrnimi
vijaki M16 ali vejimi. Robota pritrdite na temeljno ploo z imbus vijaki M16x50 DIN 912.
Vijake privijte in namaite z sredstvom proti odvitju tako, da se med obratovanjem ne bodo
odvili. Glej tudi sliko 5.
15
Postavitev robota direktno na betonska tla (brez

temeljne ploe ali podstavka), odsvetujemo!
16
3.3 Ostale monosti pritrditev

Robota se lahko pritrdi na tri razline naine: na tla (standard), na steno ali strop (visea
izvedba). Pri izvedbi montae na steno in strop, so spremeni sledee:
- delovno podroje S- osi
- pritrditev temeljne ploe robota
- preventivni ukrepi proti padcu ali prevrnitvi robota
- IP zaita proti vlagi
3.3.1 Delovno obmoje S- osi

Kadar je izvedena montaa robota na steno, se lahko spremeni delovno obmoje S- osi za cca
30.
3.3.2 Pritrditev temeljne ploe robota

Kadar je robot pritrjen na steno ali na strop v visei izvedbi, je potrebno uporabiti vijake
minimalno M16, DIN 912. Moment privitja ne sme biti manji kot 260Nm.
3.3.3 Ukrepi varovanja

Kadar je robot pritrjen na steno ali v visei izvedbi, je potrebno zagotoviti varovanje robota
proti padcu (pridrevanje robota). Za ostala navodila opozorila glej sliko 6
Zapomni si
Pri montai na steno ali strop (viseo izvedbo), kontaktirajte vaega Motoman partnerja.
17
3.4 Okolje postavitve robota

Robot je lahko postavljen samo v takno okolico, ki izpolnjuje spodnje pogoje:
Temperatura okolice
0C - +45C
Odsotnost korozivnih plinov in tekoin
Odsotnost eksplozivnih plinov
Odsotnost monih vibracij < 0,5g
Odsotnost monih elektromagnetnih vplivov
Odsotnost prahu, saj ali vode
Relativna vlanost zraka 20% - 80% (nekondenziran)
Neravnine postavitve robota ne smejo presegati 0,5mm
Odsotnost nastopanja monih elektromagnetnih vplivom (plazma)
18
4. Elektrini priklop
Svarilo
Ozemljitev mora biti 100 ali manj.
Neupotevanje svarila lahko povzroi poar ali kratek stik.
Vsa dela lahko potekajo le ob izkljueni napetosti napetosti! Preverite, ali je glavno
stikalo izklopljeno in da visi opozorilo: VZDREVALNA DELA, NE VKLAPLJAJ!
Pozor
Prikljuitev lahko izvaja le strokovno osebje!
Prikljuna napetost krmilja je 3x200V 50/60Hz
Prikljuitev na druge mree se mora izvesti preko skladnega vmesnega transformatorja.
Zraven se lahko uporabi e en transformator.
Pri prikljuitvi naprav so upotevani skladni varnostni predpisi, zlasti VDE 0100, kot
tudi EN 60204 in interni predpis EVU.
Ob napani prikljuitvi na mreo, lahko na krmilju privede do znatne kode.
4.1 Ozemljitev
Pri izvajanju ozemljitve upotevajte veljavno zakonodajo in predpise elektrotehnike.
Minimalen presek je 6mm2, priporoljivo ve. Lokacija ozemljitvenega prikljuka na robotu
je prikazana na sliki 6.
Zapomni si
Nikoli ne priklapljajte ozemljitvenega kabla robota skupaj z drugimi ozemljitvenimi kabli
sistema (motorji, varilni izvori, ipd).
Kadar so vgrajeni kovinski kabelski kanali, kovinski cevovodi ali druge kovinske ovire, jih je
potrebno prav tako ozemljiti po veljavnih predpisih o ozemljitvah.
NWEIS
19
4.2 Kabelske povezave

Robot je povezan s krmilnikom preko dveh kabelskih povezav: 1BC je signalni kabel, 2BC je
monostni kabel. Prikljuitev na robota in na krmilnik NX100 se izvede tako, kot je prikazano
na sliki 8.
4.2.1 Priklop na robota

Pred priklopom e enkrat poglejte prikljuitvene oznake kablov: 1BC in 2BC. Najprej je
potrebno priklopiti monostni kabel 2BC na robota in krmilnik in nato e 1BC. Ko je kabel s
konektorjem vtaknjen, premaknite roko tako, da se ne zaslii zaskoenje (klik).
20
4.2.2 Priklop na NX100 krmilnik

Stranske pokrove na ohiju NX100 krmilniku odviti. Signalni kabel (1BC) peljati skozi eno
odprtino, monostni kabel (2BC) pa skozi drugo. Na koncu pokrove privijaiti nazaj.
Poveite kabel z vtinico. Preverite prikljune oznake na kablu in vtinici. Kabel z vtikaem
pritrdite e z vijaki.
Pred priklopom kabla e enkrat poglejte prikljuitvene oznake kablov za priklop na NX100:
1BC in 2BC na obeh straneh in na vtinicah krmilnika NX100. Najprej je potrebno priklopiti
monostni kabel 2BC na robota in krmilnik in nato e 1BC. Ko je kabel s konektorjem
vtaknjen, premaknite roko tako, da se ne zaslii zaskoenje (klik).
21
22
5. Specifikacije
5.1 Tehnini podatki
Tabela 2 Tehnini podatki
Nain postavitve
stoje
tevilo osi
6
Nosilnost
6kg
Natannost ponovljivosti
0,08 mm
S-os
170
L-os
+155, -90
Delovno
U-os
+250, -75
podroje
R-os
190
B-os
+225,-45
T-os
360
S-os
2.62 rad/s, 150/s
L-os
2.79 rad/s, 160/s
Maksimalne U-os
2.97 rad/s, 170/s
hitrosti
R-os
5.93 rad/s, 340/s
B-os
5.93 rad/s, 340/s
T-os
9.08 rad/s, 520/s
Dopusten
R-os
11,8 Nm
moment
B-os
9,8 Nm
T-os
5,9 Nm
Vztrajnostni R-os
0.24 kgm 2
moment
B-os
0.17 kgm 2
(GD2/4)
T-os
0.06 kgm 2
Masa
130kg
Temperatura
0 do 45C
Relativna
20% - 80% (nekondenziran)
Delovno
vlanost
okolje *
Vibracije
< 0,49 m/s2
Ostalo
Obmoje brez korozivnih ali
eksplozivnih plinov,
isto in suho okolje
Prosto elektrinih motenj
Prikljuna mo
1,5 kVA
* zaita proti vlagi v skladu z IP54, e robot postavljen na tal, zaita proti vlagi v skladu z
IP67 za lenke robota (IP 65 dosegljiv pri ostalih opcijah).
23
5.2 Opis delov in delovnih osi
5.3 Pritrdilna ploa
24
MOTOMAN
d.o.o.

5.4 Mere in delovno podroje
3.11.2004
26
MOTOMAN
d.o.o.

5.5 Nastavljivo delovno podroje S-osi
Glede na potrebe obratovanja, je mogoe delovno podroje S- osi tudi spreminjati, kot je
prikazano v tabeli 4. V kolikor je takna sprememba potrebna prosimo, da kontaktirate
vaega MOTOMAN robotec zastopnika.
Tabela 4 Delovno podroje S-osi
Podroje
S-os
3.11.2004
Vrednosti
170...(Standard)
150...
135...
120...
105...
90...
75...
60...
45...
30...
15...
6. Dovoljena obremenitev zglobov

6.1 Dovoljena obremenitev
Dovoljena obremenitev robota HP6 je max. 6kg. V to sodi prijemalo z montanimi deli ter
obdelovanec, kateri se prenaa oz. vsaka druga pritrditev na prirobnici robota. Ne glede na to,
e je obremenitev robota (masa) manja od 6kg, morajo biti momenti znotraj dovoljenih v
tabeli. 4e je obremenitev na prirobnici manja, kot je dovoljena, se lahko masa reducirana na
osi R, B in T tako, da skupna obremenitev ne presee dopustnih obremenitve, kot se nahajajo
v tabeli 4.
Tabela 4 Momenti in obremenitve
Os
R-os
B-os
T-os
Moment (Nm)*
11.8
9.8
5.9
Vztrajnostni moment (kgm 2)

0.24
0.17
0.06
* velja za teie
Pri majhni obremenitvi, je na razpolago veliko delovno podroje, kot je prikazano na sliki 12.
Dopustni skupni vztrajnostni momenti so raunani na maksimalno obremenitev. V kolikor so
vsi momenti manji od dovoljenih, obremenitev pa veja od dovoljene ali obratno, se
posvetujte z predstavnikom Motomanom.
28
29
6.2 Prirobnica
Dimenzije prirobnice so razvidne iz slike 17. Pri montai orodja naj oznaka nine pozicije ne
bo zakrita. Notranja debelina prirobnice na premeru 50 mora biti 5 mm ali manj.
Zapomni si
Pred montao orodja je potrebno odstraniti rumeno antikorozivno prevleko povrine
prirobnice (Solid Color) in povrino premazati s tanko plastjo olja. Najbolje je nitro
razredilo ali lahko olje.
Pritrditev izdelka na robota je najbolje izvesti s sornikom (maksimalna dolina 9mm).
Neupotevanje tega navodila lahko privede do zmanjanja uinka robota.
30
7. Dodatne obremenitve na U osi

7.1 Montaa dodatnih elementov
e na zgornjo roko namestimo dodatno opremo (ventili, drala, gorilnik, cevni paketi), je
potrebno upotevati naslednje:
7.1.1 Maksimalna obremenitev

Maksimalna obremenitev U osi znaa 15 kg vkljuujo zapestje roke. V primeru, da je na
zapestju obremenitev 6 kg, je lahko na zgornji roki maksimalno 9 kg. masa roke 20kg
7.1.2 Mesto vgradnje robota

Glede na poloaj vgradnje obstajajo prav tako doloene omejitve. Na roki je e predvideno
mesto za pritrditev. Slika 19 kae oddaljenost U-osi od toke vrtenja in lastnega teia.
31
7.2 Interna napeljava za zrak in elektriko

Od podstavka do zgornje roke sta napeljana elektrina napeljava in cev za zrak. Le-to se lahko
uporabi za interno oskrbo in krmiljenje orodja pritrjenega na robotu. Kabel je 16-polni (0,2
mm2 x 8, 1,25 mm2 x 6) in ena cev za komprimiran zrak.
Dopusten tok na vodnik:
Zrak:
maksimalno 3A/ico, skupaj je lahko max. 40A

tlak v cevi max. 490 kPa bar; notranji premer 6,5 mm
32
Pini z enako oznako (1-16) od dveh vtikaev so prikljueni na napeljavi (0,2 mm2 ali
1,25mm2).
33
8. Zgradba robota
8.1 Pozicija konnih stikal S-osi
Konna stikala so dobavljivi kot opcija, razporeditev konnih stikal S, L in U-osi je razvidna
iz slike 22. Mejno stikalo S-osi je predmet standardne dobave. Mejna stikala za L in U-os
kakor tudi stikalo kolizijo L- in U- osi, so dobavljiva pri tipu robata YR-HP6-A01.
34
8.2 Interno kabliranje

Kable za oskrbo orodja na robotu, je potrebno prikljuiti konektorje na za to predvidene
prikljuke. Le ti so visoko kvalitetni, zanesljivi; montaa/demontaa je enostavna. Pozicija in
tipa prikljunih konektorjev sta prikazana na sliki t. 22 in v tabeli t. 6.
Tabela 6 Spisek stikal in sklopk

Naziv
Glavni prikljuek
za interni kabel
Prikljuek na U-osi
za interni kabel
35
Tip konektorja
JL05-2A20-29PC
(JL05-6A20-29S: Opcija)
JL05-2A20-29SC
(JL05-6A20-29P: Opcija)
MOTOMAN
d.o.o.

3.11.2004
37
MOTOMAN
d.o.o.

9. Vzdrevanje in servis
Opozorilo
Pred servisom in vzdrevalnim posegom je potrebno napravo iz omreja odklopiti in
proti ponovni prikljuitvi zavarovati. Varnostne ukrepe je nujno potrebno predpisati in
upotevati.
Pozor
Vzdrevanje in servis lahko izvaja le strokovno osebje!
Va strokoven partner za vzdrevanje in servis je Motoman robotec d.o.o., Lepove 23,
SI-1310 Ribnica.
Pri odstranitvi in menjavi baterijske enote se morajo privzeti ustrezni varnostni ukrepi.
Prav tako lahko neupotevanje pravil (opozorilo HOME) pomeni, da se podatki lahko
izgubijo.
9.1 asovni okvirji pregledov

Samo skrben in pravoasno izvedeni pregledi zagotavljajo zanesljivo obratovanje robota.
Razen tega zagotavljajo dolgo ivljenjsko dobo, zagotavljajo zanesljivo obratovanje in
pravoasno odkriva morebitne napake. Pregledi so deljeni v est asovnih intervalov. Redni
servisi so zbrani v tabeli 6. Servisni pregledi so razdeljeni v tri vrste:
vzdrevanje s strani posluevalca (enostavna dela),
s strani olanega osebja za vzdrevanje in
s strani pooblaenega Motoman serviserja
Servisna in vzdrevalna dela lahko izvaja le za to strokovno usposobljeno osebje.
Zapomni si
Servisni intervali odraajo dejansko veljavnost robota.
Servisni pregledi predvideni v tabeli, so predvideni za robota, ki vari. V primeru, da robot
opravlja druge funkcije, so lahko servisni intervali tudi drugae predvideni.
Kadar je doloena os bolj obremenjena od drugih (npr. pri prelaganju), je nujno servisni
pregled dotine osi izvesti prej.
Za tone podatke se pozanimajte pri Motoman partnerju.
3.11.2004
Preverjanje vseh oznak

glede na prekritje in
pokodbe na HOME
pozicijo
Kontrola pokodb
ienje delovnega
obmoja, e zlasti e je prah
in umazanija. Preveri
pokodbe in raze.
Paziti na izhajanje maziva*5
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
Oznake
Vizualno
2
3
Zun. kabel
X
X
Vizualno
Vizualno
Motor osi
S, L in U
Temeljna
ploa
Vizualno
Delovno
podroje in
robot
Orodje
Vijaki
pokrovi
Orodje
Konektorji
na
podstavku
B,T os
jermen
Rono
Pritegniti vijake, po potrebi

zamnjati
Pritegniti vijake, po potrebi
zamnjati
Preveriti konektorje, e so
trdno zapeti
Rono
Vizuelno,
multimer
Kabelski
paket
(SLURBT
osni kabli)
10
Kabelski
paket BT
osi
11
Baterija
12
S os
reduktor
Mazalka
13
L U os
reduktor
Mazalka
14
R B T os
reduktor
X
Vizuelno,
multimer
X
Mazalka
39
Preveriti napetost zobatega

jermena in preveriti obrabo
Preveri kable pri izhodih iz
konektrojev, preveriti glede
obrabe zaitni ovoj in
spiralno vzmet
Zamenjava *2
Zaradi obrabe preveriti
prevodnost kablov med
sponkami in zaitno spiralo
Zamenjava *2
e je napetost < 2,8V
zamenjati takoj, ali e javi
alarm, sicer pri 36.000urah
Preveriti pravilnost
delovanja, po potrebi dodati
ali zamenjati mazilo *3
Mast dodati na 6.000h, mast
menjati na 12.000h
menjati na 12.000h
MOTOMAN
Kompetentno
osebje
olano z licenco
Operacija
Priueno
Metoda
24000 ur
12000 ur
6000 ur
1000 ur
Dnevno
Tabela 6 vzdrevalnih del

Zaporedna asovni okvir
vzdrevanja
tevilka *4
15
T os pogon
Mazalka
16
Leaj
R osi
Mazalka
17
Kompletni
remont

menjati na 12.000h
menjati na 12.000h
menjati na 12.000h
PO 36.000 URAH !!
*1
Ko se preverja z multimetrom povei baterijo na BAT in OBT konektorjevi strani motorja za
vsako os in nato odstrani konektorje iz motorjev v obratnem primeru izgubi home
position vse osi doseejo konni poloaj, se morajo puice markerjev natanno prekrivati.
e se to ne zgodi, je potrebno dotino os preveriti glede mehanskih napak ali pokodb.
*2 Zunanji kabli
Preveriti prikljune kable in konektorje vseh motorjev robota. Menjati jih pri 24.000 urah
*3 Za mast glej tabelo t. 8.Navodil za dopolnitev ali menjavo glej v nadaljevanju.
Tabela 8 Servisni deli in maziva
Zaporedna t.
Mast
12,13
Molywhite RE No.00
14,15
16
Harmonic Schmierfett SK-1A

Alvania EP Grease 2
Za dele
Reduktorji S,L,U-osi
R,B,T reduktorje
Reduktorji R, B, T-osi
Krini leaj R- osi
Opomba: Uporabiti je mogoe tudi druge ustrezne masti; predhodno se posvetovati z

Motoman robotec d.o.o.
*4 Zaporedna tevilka vzdrevalnih del je prikazana na sliki 24.
*5 Prisotnost masti Lekaa masti lahko pomeni monost, da je mast zala v motor to lahko
povzroi okvaro motorja.V taknem primeru se obrnite na vaega Motoman partnerja.
40
41
PRIPOMBA:
V osnovnem (nielnem) poloaju B-os robota ustvarja kot 90 glede na tla (glej sliko 25); na
slika 25 pa robot ni prikazan v osnovnem poloaju - B- os je postavljena vzporedno z tlemi.
9.2 Navodila za vzdrevanje

9.2.1. Menjava baterij
Kadar se pojavi alarm za menjavo baterije na NX100 omari, ali kadar je predvidena
zamenjava (ivljenjska doba je prikazana z nalepko na napravi), se baterija zamenja kot je
prikazano na sliki t. 26 in fotografijah.
42
1. Izklopi NX100 omaro iz omreja

2. Odstrani pokrov iz podstavka konektorjev (na ploi za dovod medijev (zrak , elektrika) in
izvleite baterijo z nosilcem tako, da se lahko zamenja z novo.
3. Priklopite novo baterijo v leie na ploi (prosta vtinica)
4. Odvzemite staro baterijo iz nosilca baterije
Zapomni si
Ne odklapljaj stare baterije dokler ni nova prikljuena. V nasprotnem primeru se podatki na
Encoderju izgubijo.
43
5. Baterijo privijai, mazalne cevi in pokrov pritrdi.

Zapomni si
Pri vijaenju pokrova nazaj pazite, da ne pokodujete kablov!
Odvijemo rn pokrov na ploi
Izvleemo baterije
Nova baterija se najprej priklopi na prosto

vtinico, ele nato se odstrani stara
Pokrijemo in zavijaimo nazaj
44
9.2.2 Zamenjava masti in mazanje S-osi
Zapomni si
Pri robotu montiranem na strupu (visea izvedba), sta vstopna in izstopna odprtina za mast
zamenjani.
Menjava masti (slika 27)

Zamenjavo masti se izvede na sledei nain:
1. Na vstopnih in izstopnih odprtinah odstraniti epe.
Zapomni si
e dopolnimo mazilo pri zaprtih izstopnih odprtinah, lahko mast pride do motorja. To lahko
privede do unienja motorja. Maobo dopolniti po navodilih.
2. V odprtino za mazanje (Fett IN) priviti mazalko PT 1/8". Mazalka je dobavljene skupaj z
robotom. Mazalno mesto napolnite z enim pritiskom na mazalko.
Tip masti: Molywhite RE No.00
Koliina: 65ccm
(130ccm pri prvi polnitvi)
45
3. Premikajte S os nekaj minut tako, da se mast razporedi

4.Odstranite mazalko iz odprtine za dovod, ter obe odprtini zaprite z epi, katere ste prej
odvili.
Predhodno epe oistiti in namazati s silikonsko maso.
Menjava masti navodilo (glej sliko 26)

1. Odpreti ep izstopno odprtino za staro mazilo.
Zapomni si
e dopolnimo mazilo pri zaprtih izstopnih odprtinah, lahko mast pride do motorja, to privede
do unienja motorja. Maobo dopolniti po navodilih
2. V odprtino za mazanje (Fett IN) priviti mazalko PT 1/8". Mazalka je dobavljene skupaj z
robotom. Mazalno mesto napolnite z enim pritiskom na mazalko.
3. Mazalno mesto napolnite z enim pritiskom na mazalko.
Koliina: 410ccm
4. Menjava maobe je konana, ko novo mazilo izstopa na izstopni odprtini. Razlika je
prepoznavna po barvi.
5. Premikajte S os nekaj minut tako, da se mast razporedi
6. Mast, ki je izstopila, jo s suho krpo oistite. Odstranite mazalko iz odprtine za izstop, ter
obe odprtini zaprite z epi, katere ste prej odvili. Predhodno epe oistiti in namazati s
silikonsko maso.
46
9.2.3 Zamenjava masti in mazanje reduktorja L-osi
Zapomni si
zamenjani.
Menjava masti (glej sliko 27)

1. Postavite roko L osi vertikalno
2. Odstranite ep na odprtini za izhod masti
3. Odstranite ep iz odprtine za dovod masti
Zapomni si
e dopolnimo mazilo pri zaprtih izstopnih odprtinah, lahko to privede do unienja motorja.
Maobo dopolniti po navodilih
4. V odprtino za mazanje (Fett IN) priviti mazalko A-MT6x1. Mazalka je dobavljene skupaj z
robotom.
5. Mazalno mesto napolnite z enim pritiskom na tlano mazalko.
Koliina: 55ccm
(110 ccm pri 1. polnitvi)
6. Premikajte L-os nekaj minut tako, da se mast razporedi.
7. Odstranite mazalko iz odprtine in montirajte nazaj sornik. Sornik oistiti in namazati z
silikonsko maso.
8. Mast, ki je izstopila, jo s suho krpo oistite.
47
Splono navodilo za menjava masti (glej sliko 29)

1. Postavite roko L osi vertikalno
Zapomni si
4. V odprtino za mazanje (Fett IN) priviti mazalko A-MT6x1. Mazalka je dobavljene skupaj z
robotom.
Koliina: 365ccm
8. Odstranite mazalko iz odprtine in montirajte nazaj ep. ep oistiti in namazati z silikonsko
maso.
9.2.4 Zamenjava masti in mazanje reduktorja U-osi
48
Zapomni si
zamenjani.
Dopolnitev masti (slika 30)

1. Postavite roko U osi vertikalno
Zapomni si
4. V odprtino za mazanje (Fett IN) priviti mazalko PT1/8. Mazalka je dobavljene skupaj z
robotom.
Koliina: 300ccm
(600 ccm pri 1. polnitvi)
6. Premikajte U-os nekaj minut tako, da se mast razporedi.
maso.
Menjava masti (glej sliko 30)

1. Postavite roko U osi vertikalno
Zapomni si
4. V odprtino za mazanje (Fett IN) priviti mazalko PT 1/8. Mazalka je dobavljene skupaj z
robotom.
Koliina: 200ccm
49

maso.
9.2.5 Zamenjava masti R osi
1. Na vstopnih in izstopnih odprtinah odstraniti epe.

Zapomni si
e dopolnimo mazilo pri zaprtih izstopnih odprtinah, lahko mast pride do motorja. To lahko
privede do unienja motorja. Maobo dopolniti po navodilih.
2. V odprtino za mazanje (Fett IN) priviti mazalko A-PT 1/8". Mazalka je dobavljene skupaj z
robotom.
3. Mazalno mesto napolnite z enim pritiskom na mazalko.
Tip masti: Harmonic Schmierfett SK-1A
Koliina: 8ccm
(16ccm pri prvi polnitvi)
odvili. Predhodno epe oistiti in namazati s silikonsko maso.
50
9.2.6 Zamenjava masti reduktorjev B in T-osi
1. Odstranite epe na izhodnih odprtinah.

Zapomni si
Odstranite stranski pokrov na U-osi, s tem pridete do reduktorja B osi.
2. Odstranite ep na izhodni odprtini ter privijaite mazalko A-MT6x1. Mazalka je dobavljena
z robotom.
3. Z tlano mazalko podmaite (glej sliko 32)
HINWEIS
Tip masti: Harmonic grease SK-1A

Koliina:
za B-os: 10ccm (20ccm pri 1. polnitvi)
za T-os: 5ccm (10ccm pri 1. polnitvi)
Zapomni si
Izstopne odprtine so namenjene za odzraenje. Ne maite preve.
odvili.
Predhodno epe oistiti in namazati s silikonsko maso.
Zapomni si
Pokrov reduktorja B osi montirajte ponovno nazaj tako, kot je predpisano v poglavju 9.2.9.
51
9.2.7 Mazanje reduktorja na T-osi
1. Odstranite ep na izhodni odprtini

2. Odstranite ep na vhodni odprtini in privijaite mazalko A-MT6x1.
Tip masti: Harmonic grease SK-1A
Koliina: 5ccm
(10ccm pri 1. polnitvi)
Zapomni si
odvili. Predhodno epe oistiti in namazati s silikonsko maso.
52
9.2.8 Zamenjava masti v krine leaju R osi
1. Odstranite ep na izhodni odprtini

2. Odstranite ep na vhodni odprtini in privijaite mazalko A-MT6x1.
Tip masti: Alvania EP Grease 2
Koliina: 3ccm
(6ccm pri 1. polnitvi)
Zapomni si
odvili.
5.Predhodno epe oistiti in namazati s silikonsko maso.
53
9.2.9 Splona opozorila

lenki roke
Motor in Encoder sta dobavljena in tesno spojena skupaj z sklopom roke. Zato ni mogoe, da
bi med njiju vdrl dim, s tem pa so deli ustrezno zaiteni. Pokrov je na roko pritrjen z vijaki,
tesnenje med deli je izvedeno s silikonskim tesnilom. Kadar se pokrov odstrani, ali pokoduje,
ga je potrebno nazaj ponovno zatesniti s silikonskim tesnilom, tip glej v tabeli 9.
Menjava motorja ali reduktorja (nalepko z opozorilom CAUTION/ACHTUNG)

Na prikljuek enkoderja priklopite baterijo, ele nato lahko zanete z demontao. Po
prikljuitvi ustrezne nove preden odklopite Encoder kabel (zalepljen z opozorilno nalepko), s
tem prepreite izgubo podatkov. Menjava poteka na isti nain pri motorjih vseh osi.
Motor z enkoderjem S-osi,

na kablu nalepka z opozorilom
Motor z enkoderjem R-osi,

na kablu nalepka z opozorilom
54
55
9. Spisek rezervnih delov

Robot Motoman HP 6 je narejen kompaktno, tako da na zalogi ni potrebno imeti veliko delov.
V tabeli 9 je narejen pregled sestavnih delov robota Motoman HP6. Ne dajemo vam
nikakrne garancije za vgrajene dele, katere proizvajalca nista Motoman robotec oz.
Yaskawa (neoriginalni deli). Rezervni deli so razdeljeni na tri podroja:
Podroje A: Enostavno zamenljivi obrabni deli
Podroje B: Deli, kateri se morajo pri velikih oz. monih obremenitvah
zamenjati
Podroje C: Pogoni
Zapomni si
Za menjavo delov podroja B in C predhodno kontaktirajte z Motoman robotec.
56
57

Robot SLO Motoman 01

Uploaded by

Document Information

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Robot SLO Motoman 01

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

MOTOMAN

Podjetje za trenje, projektiranje ter gradnjo industrijskih robotskih

ROBOT - TIP MOTOMAN HP6

YR-HP6-A00 (standardna izvedba)

(prevod v slovenino, tevilka navodila: HANDBUCH NR. HW0481893)

MOTOMAN Robotec d.o.o. ne odgovarja za napake in pokodbe, ki so nastale s strani

OPOMBE ZA VARNO OBRATOVANJE

Obstaja potencialna nevarna situacija, ki lahko

Ne sme se nikoli narediti.

Zavrti v smeri urinega kazalca in spusti

Vedno postavite Teach-in zaporo, predno zanete z Teach-in postopkom

Definicije pogosto uporabljenih izrazov v navodilih

Krmilnik YASNAC NX100

Kabel med robotom in krmilnikom

Rona programska enota YASNAC NX100 Rona programska enota (Teach-Box)

Dostava manipulatorja .................................................................................................9

9.2.9 Splona opozorila.................................................................................................54

1.1 Kontrola dobave

1.2 Kontrola tevilk

2.1 Postopek pri transportu

Robot vkljuno z transportnimi elementi in vijaki za transport

2.1.1 Uporaba erjava

2.1.2 Transport z viliarjem

2.2 Varovanje pri transportu in nasveti

Drala so rumene barve.

3.1 Varnostne smernice

Odgovornost za zaitne ukrepe (ISO10218)

3.2 Postavitev robota na podstavek

Tabela 2 Maksimalni pospeki in zavorni momenti

3.2.1 Postavitev robota in pritrditev - primer

Postavitev robota direktno na betonska tla (brez

3.3 Ostale monosti pritrditev

3.3.1 Delovno obmoje S- osi

3.3.2 Pritrditev temeljne ploe robota

3.3.3 Ukrepi varovanja

3.4 Okolje postavitve robota

4.2 Kabelske povezave

4.2.1 Priklop na robota

4.2.2 Priklop na NX100 krmilnik

5.2 Opis delov in delovnih osi

5.3 Pritrdilna ploa

Podjetje za trenje, projektiranje ter gradnjo industrijskih robotskih

5.4 Mere in delovno podroje

Podjetje za trenje, projektiranje ter gradnjo industrijskih robotskih

5.5 Nastavljivo delovno podroje S-osi

6. Dovoljena obremenitev zglobov

Vztrajnostni moment (kgm 2)

7. Dodatne obremenitve na U osi

7.1.1 Maksimalna obremenitev

7.1.2 Mesto vgradnje robota

7.2 Interna napeljava za zrak in elektriko

maksimalno 3A/ico, skupaj je lahko max. 40A

8.2 Interno kabliranje

Tabela 6 Spisek stikal in sklopk

Podjetje za trenje, projektiranje ter gradnjo industrijskih robotskih

Podjetje za trenje, projektiranje ter gradnjo industrijskih robotskih

9.1 asovni okvirji pregledov

Preverjanje vseh oznak

Pritegniti vijake, po potrebi

Preveriti napetost zobatega

Tabela 6 vzdrevalnih del

Mast dodati na 6.000h, mast

Harmonic Schmierfett SK-1A

Opomba: Uporabiti je mogoe tudi druge ustrezne masti; predhodno se posvetovati z