4 DINAMIKA KRUTOG TIJELA

4.1 Uvod
Dinamika krutog tijela moe se posmatrati kao poseban dio dinamike
sistema materijalnih taaka.
Izvedeni zakoni za sistem materijalnih taaka mogu se koristiti i za kruto
tijelo.

Slika 4.1 Djelovanje sila i momenata na kruto tijelo

Glavni vektor sila jednak je promjeni koliine kretanja po vremenu ili
proizvodu ukupne mase i ubrzanja centra masa.

dQ
dt

muk ac

(4.1)

Glavni vektor momenata jednak je promjeni kinetikog momenta tijela po

vremenu.

Mc

dK c
dt

(4.2)
Jednainama (4.1) i (4.2) mogu se formirati i do est skalarnih jednaina
kojima se rjeavaju problemi dinamike.
Kod translacije mjera otpora je inercijalna sila, odnosno masa tijela.
Kod rotacije mjera otpora je momenat inercije tijela.

Slika 4.2 Otpor tijela pri rotaciji

Elementarna masa dm tijela koje se rotira oko osi m-m ima brzinu:

(4.3)
v
r
Koliina kretanja mase dm je:

(4.4)
dq v dm
Kinetiki momenat u odnosu na izhodite 0 je:

dK 0

K0

r
r dm

r dq
r
r dm

K mm

K 0 e0

e0
v

Mmm

dK mm
dt

e0

e0

(4.5)

e0

r dm

(4.6)

r e0 dm
(4.7)

r dm

dm

mm

mm

d
dt

mm

(4.8)

4.2 Momenat inercije tijela za osu

Momenat inercije za bilo koju datu osu 0z je skalarna veliina, koja je
jednaka sumi proizvoda masa svih taaka tijela i kvadrata njihovih rastojanja
od te ose.
(4.9)
2
z

mr
i i

Slika 4.3 Raspored tijela u odnosu na osu

Mjera otpora tijela na promjenu rotacije tijela je momenat inercije.
Momenat inercije tijela pri obrtnom kretanju ima istu ulogu kao masa pri
translatornom kretanju tijela.

Za jednu taku koja se nalazi na rastojanju r od ose momenat inercije bie:

m r

kg m

s2 2
N
m
m

Nms2

(4.10)

Slika 4.4 Raspored mase u odnosu na koordinatne ose

Aksijalni momenat inercije za ose x,y,z definisan je izrazom:
2
x

xx

dm

v
yy

dm

z2

x 2 dm

x2

y 2 dm

v
2
z

z 2 dm

v
2

zz

y2

dm
v

(4.11)

Centrifugalni momenat inercije za ose x,y,z definisan je izrazom:

C xy

xy dm

C yx

yz dm

Czy

zx dm

C xz

C yz

(4.12)

Czx
v

Radijus inercije jeste ona udaljenost od osi na kojoj bi svu masu tijela trebalo
saeti u taku da bi momenat inercije osato nepromijenjen.

ix
iy
iz

m
y

m
z

m
m
m

(4.13)

Tabela 4.1 Momenti inercije nekih tijela

4.2.1 Momenti inercije za paralelne osi

Iz poznatih momenta inercije za osi x,y,z koje prolaze teitem tijela mogu se
odrediti momenti inercije za bilo koje druge osi x, y, z paralelne sa teinim
osama. Momenti inercije za paralelne ose odreuju se pomou Steiner-ove
teoreme.
2
md
(4.14)
mm
mm c

Slika 4.5 Momenti inercije tijela u odnosu na paralelne ose

x'x'
y'y'
z'z'

xx,c

m y c2

zc2

Cx ' y '

C xy,c

mx c y c

yy,c

m zc2

x c2

Cy ' z '

C yz,c

my c z c

zz,c

m x c2

y c2

Cz ' x '

Czx,c

mzc x c

(4.15)

4.3 Dalembertov princip za kruto tijelo

Princip Dalemberta koji je koriten za materijalnu taku, moe se na
analogan nain koristiti i za kruto tijelo koje se kree translatorno i rotaciono.

dQ
dt

mac

Mc

dK c
dt

(4.16)

Ovi se izrazi mogu napisati:

Mc

mac
0

dK c
0
dt

(4.17)

Ako se rotacija vri oko jedne osi z u tom sluaju vrijede jednaine:

mac

(4.18)

Mc z

cz

4.4 Obrtno kretanje krutog tijela

Slika 4.6 Obrtno kretanje krutog tijela

Ako na tijelo koje se obre oko ose djeluju vanjske sile od F1 do Fn tada
moemo napisati
dK z
(4.19)

Mz

dt

(4.20)

Mz
z

d
dt

Mz

d2
dt 2

Mz

(4.21)

Jednaina (4.21) predstavlja doferencijalnu jednainu kretanja krutog tijela.

Iz ove jednaine proizilazi da je proizvod momenta inercije za osu i ugaonog
ubrzanja jednak obrtnom momentu.
Jednaina (4.21) omoguava da:
- Ako je poznat obrtni momenat odreujemo zakon obrtanja tijela;
- Ako je poznat zakon obrtanja odredimo obrtni momenat.

4.5 Ravno kretanje krutog tijela

Slika 4.7 Ravno kretanje krutog tijela

Dinamiki zadatak ravnog kretanja rjeava se ako se za pol uzme sredite
mase tijela.
Prema zakonu kretanja sredita masa vrijedi:

Mac

s
Fi

(4.22)

Obrtno kretanj tijela odreuje se iz diferencijalne jednaine obrtnog kretanja.

c

s
Fi
c

(4.23)

Diferencijalne jednaine ravnog kretanja glase:

d2 x c
M
dt 2
d2 x c
M
dt 2
d2
c
dt 2

Mx

Xis

My

Yis

s
Fi
c

(4.24)

Pri prinudnom kretanju kada je putanja tijela poznata jednostavnije je

jednaine ravnog kretanja postaviti u pravcu tangente i normale.
2
2
s
dv c
v
d
(4.25)
s
s
Fi
c

dt

FiT

FiN

dt

Mc

Tada u sile na desnoj strani jednaina ulaze i nepoznate reakcije koje

odreujemo postavljanjem dodatnih jednaina koje izraavaju uslove tih
reakcija.

4.6 Dinamiki pritisci na osu tijela koje se obre

Ovaj problem se rjeava tako to se nepoznatim reakcijama dodaju prema
Delambertovom principu inercijalne sile i postaviti jednaine po koordinatnim
osama.

Xi

XDA

XDB

XRin

Yi

YAD

YBD

YRin

Zi

ZDA

XRin

(4.26)

Mx

YBD b

Minx

My

XBD b

Miny

Slika 4.8 Dinamiki pritisci na osu

Vektor sila inercije je:

in
FR

Mac

(4.27)

Kada je =const tada sredite masa ima samo normalno ubrzanje:

acN

rc

(4.28)

Tada je:

XRin

ZRin

in
R

rc cos
rc sin

(4.29)

Da bismo odredili momente uoimo bilo koji djeli mase mi na rastojanju od

obrtne ose ri. Za =const bie:
2
(4.30)
Fin m r
iN

Xin
i

mi xi

Yiin

mi yi

Ziin

(4.31)

Tada je momenat:
in
Fi
x
in
Fi
y

Yiin zi

Xiin zi

mi yi zi
mi xi zi

(4.32)
2

Kada sve sumiramo dobija se:

Minx

mi y i zi

Miny

mi x i zi

2
yz

(4.33)

2
xz

Kada navedene izraze uvrstimo u jednaine (4.26) dobijamo:

XDA

XBD

M xc

YAD

YBD

M yc

YBD b
XDB b

2
yz
2
xz

(4.34)