Realizacija PID upravljanja modelom suare PT400

Ivan Dai

UNIVERZITET U KRAGUJEVCU
MAINSKI FAKULTET KRAGUJEVAC

Realizacija PID upravljanja

modelom suare PT400
upotrebom SIEMENS-ovog
PLC-a CPU 224XP
Seminarski rad iz predmeta
DIGITALNI SISTEMI

Mentor
Dr Milan Matijevi, vanredni profesor

Student
Ivan Dai, 76/96

Realizacija PID upravljanja modelom suare PT400

Ivan Dai

SADRAJ
UVOD .............................................................................................. 3
Opis sistema ................................................................................... 4
1.1 Opis modela suare PT400 ................................................. 4
1.2 Karakteristika senzora ....................................................... 4
1.3 Upravljaki deo ................................................................. 5
1.3.1 Nain povezivanja ...................................................... 5
Programiranje PLC-a i TP-a ............................................................. 9
2.1 Ladder dijagram ............................................................... 9
2.2 Program za Touch Panel ................................................... 17
PID upravljanje ............................................................................ 20
3.1 Teorijske osnove ............................................................. 20
3.2 Podeavanje parametara PID-a - PID Wizard ....................... 22
3.3 Teorijski naini podeavanja PID-a .................................... 27
3.3.1 Ziegler-Nichols-ove metode ....................................... 27
3.3.2 Dahlin-ov PI algoritam .............................................. 29
LITERATURA ................................................................................... 36

SADRAJ

Realizacija PID upravljanja modelom suare PT400

Ivan Dai

UVOD
Predmet ovog rada je opis problema realizacije PID upravljanja
modelom suare PT400 (slika 1) upotrebom SIEMENS-ovog PLC-a S7-200
CPU 224XP. Oprema koja je koriena pri realizaciji ovog projekta sastoji se
od:
- model suare PT400
- SIEMENS PLC S7-200 CPU 224XP 6ES7 214-2AD23-0XB0
- Touch Panel TP 170micro 6AV6 640-0CA01-0AX0
- SIEMENS SITOP power 3.5 6E91332-1SH31
- PC/PPI Cable 6ES7 901-3BF00-0XA0
- MPI-Cable 187.5 901-0BF00-0AA0
Programi koji su korieni:
- STEP 7 MicroWIN V4.0
- SIMATIC WinCC flexible 2004
- MATLAB R2007b
- LabVIEW 8.2
- Microsoft Word 2003 i 2007
- Microsoft Excel 2003 i 2007
- Adobe Acrobat 3D
- CorelDRAW X4
- drugi pomoni programi
Kao pomoni alat u identifikovanju sistema i akviziciji podataka
korien je programski paket LabVIEW, a italac se upuuje da se o ovom
programu i nainu njegovog korienja opirnije informie u radu Milana
Grujovia Uputstvo za identifikaciju sistema i podeavanje PID- uz
korienje programa: Measurement & Automation, LabVIEW, MATLAB
R2007b.

UVOD

Realizacija PID upravljanja modelom suare PT400

Ivan Dai

Opis sistema
1.1

Opis modela suare PT400

Model suare PT400 (slika 1) sastoji se iz tunela, ventilatora koji se

nalazi na poetku tunela, grejaa koji se nalazi iza ventilatora, i etiri para
senzora du tunela. U ovom projektu korien je trei senzor, koji se nalazi
blie izlazu susare, da bi se izbegla turbulentna strujanja vazduha u
neposrednoj blizini grejaa.
ventilator

greja

senzor 1

senzor 2

prednji panel sa konektorima

Slika 1.

Model suare PT400.

Na prednjoj strani suare nalaze se konektori za ventilator, greja i

senzore. Detaljna ema povezivanja data je na slici 5.
1.2

Karakteristika senzora

Karakteristika senzora je snimljena uz pomo programskog paketa

LabVIEW postepenom promenom napona na grejau, i merenjem napona na
senzoru u stacionarnom stanju. Temperatura je merena kontrolnim
termoparom. Senzor ima negativnu karakteristiku, to se moe videti sa
grafika (slika 2).
Jednaina zavisnosti temperature od napona je dobijena metodom
najmanjih kvadrata kao:
T [0C] = -27.703 * Vsenz [V] + 135.520

1 Opis sistema

Realizacija PID upravljanja modelom suare PT400

Ivan Dai

Za krajnje vrednosti u programu i daljem upravljanju uzete su

temperature od 20 i 61 oC. Napon koji se alje grejau kree se u opsegu 0 5V. Napon koji se alje ventilatoru moe uzimati vrednosti od 0-5V, ali je
programiranjem PLC-a ogranien na diskretne vrednosti od 2, 3, 4 ili 5V. Sva
merenja i podeavanja upravljanja raena su pri naponu ventilatora od 2V, a
ostale vrednosti predstavljaju mogunost unoenja poremeaja.

Slika 2.

1.3

Karakteristika senzora

Upravljaki deo

Upravljaki deo predstavljaju SIEMENS-ov PLC CPU 224XP i Touch

Panel TP 170micro (u daljem tekstu TP), iste firme. PLC je programiran
programom STEP 7 MicroWIN V4.0, a TP programom SIMATIC WinCC flexible
2004. TP se koristi kao ureaj za praenje trenutne temperature, vrednosti
napona na grejau, i za zadavanje eljene temperature i eljenog napona na
ventilatoru (prepodeena vrednost napona ventilatora je 2V).
1.3.1

Nain povezivanja

Za napajanje PLC-a i TP-a koristi se SIEMENS SITOP power 3.5, a

nain povezivanja PLC-a na napajanje dat je na slici 3, dok se na slici 4
nalazi ema povezivanja analognih ulaza i izlaza. Senzor, dava
temperature, vezan je na ulaz A+, dok je izlaz na greja naponskog tipa
shodno tome vezan na naponski konektor analognog izlaza VLOAD.
Programom je predvieno, kako je ve reeno, i upravnjanje brzinom
ventilatora. Za upravljanje je, u nedostatku jo jednog analognog izlaza
(CPU 224XP poseduje samo jedan analogni izlaz, i dva analogna ulaza),
iskorien PWM (Pulse Width Modulation) na digitalnom izlazu Q0.0.
1 Opis sistema

Realizacija PID upravljanja modelom suare PT400

Slika 3.

Ivan Dai

Povezivanje SITOP power 3.5 napajanja i CPU 224XP

Veza za komunikaciju izmeu PLC-a i TP-a ostvarena je pomou MPI

kabla, vezanog na port 0 na PLC-u,i na TP, dok se veza sa raunarom u toku
upisivanja programa u PLC ostvaruje vezivanjem PC/PPI kabla na port 1.
Programiranje TP-a se vri direktim povezivanjem TP-a i raunara PC/PPI
kablom. Treba voditi rauna o podeavanjima u programima u kojima se vri
programiranje PLC-a i TP-a.

Slika 4.

Analogni ulazi i izlazi na CPU 224XP.

Takoe treba voditi rauna da je na PC/PPI kablu izabrana brzina koja

je podeena u programima (bira se pomou odgovarajue kombinacije
pinova na zadnjoj strani PC/PPI kabla). Ako se u isto vreme koriste i
MicroWIN (za programiranje PLC-a) i SIMATIC WinCC flexible 2004 (za
programiranje TP-a) voditi rauna da prilikom korienja jednog ureaja, i
odgovarajueg programa, i pri prelasku na drugi ureaj, i program (skidanje
PC/PPI kabla sa npr. TP-a i povezivanje PLC-a) program registruje novu
konekciju, inae se moe desiti da se pri prebacivanju programa na ureaj
1 Opis sistema

Realizacija PID upravljanja modelom suare PT400

Ivan Dai

javi greka. U ovom sluaju treba se vratiti u prethodni program i osveiti

konekciju raunara i ureaja (koja je prekinuta!!!) i tek nakon to je
program registrovao da je konekcija prekinuta, vratiti se u novi program i
ponovo probati sa slanjem programa.
Analogni ulaz na PLC-u se vezuje na konektor senzora na prednjem
panelu PT400, a analogni izlaz iz PLC-a se vezuje na konektor grejaa.
Digitalni izlaz Q0.0 PLC-a vezuje se na konektor ventilatora.
Detaljna ema povezane instalacije data je na slici 5.

1 Opis sistema

Realizacija PID upravljanja modelom suare PT400

Slika 5.
1 Opis sistema

Ivan Dai

Detaljna ema povezane instalacije.

8

Realizacija PID upravljanja modelom suare PT400

Ivan Dai

Programiranje PLC-a i TP-a

2.1

Ladder dijagram

U narednom delu sledi ladder program koji je uraen u programu STEP

7 MicroWIN V4.0. U tabeli 1 nalaze se promenljive koriene u programu sa
kraim opisom.
U prvom delu programa, Network 1, vri se itanje vrednosti napona
senzora temperature, pretvaranje negativne statike karakteristike senzora
u pozitivnu, i konverzija u promenljivu merena_temp_TP [0C], koja se u
koristi za prikazivanje na displeju TP-a. Network 1 izvrava se samo u prvom
prolazu programa. U drugom delu, Network 2, dodeljuju se poetne
vrednosti promenljivim zeljena_temp i napon_ventilatora. eljena
temperatura (zeljena_temp) se izjednaava sa temperaturom izmerenom
pri startovanju programa da ne bi dolo do neeljenog rada grejaa (ako je
trenutna temperatura u prostoriji jako niska (ispod 20 0C) a poetna
temperatura se zada kao najnia temperatura opsega (u ovom sluaju 20
0
C), PT400 e pri startovanju programa odmah zapoeti zagrevanje, to
moe biti reakcija koja se ne eli; ako bi trenutna temperatura bila visoka,
recimo 60 0C, a zadata poetna je npr. 20 0C, pri startovanju programa
greja e se iskljuiti, to moe dovesti do neeljenog sniavanja
temperature u suari). Na ovaj nain se postie da putanje PT400 u rad ne
utie na trenutne uslove, i od operatera se oekuje da zada nove eljene
vrednosti.
U etvrtom delu, Network 4, poziva se izvrenje PID instrukcije. Ovaj
deo se izvrava u svakom prolazu programa. eljena vrednost temperature
se zadaje preko promenljive zeljena_temp, ona se uporeuje sa
izmerenom temperaturom (merena_temp), i na osnovu njihove razlike
(greka upravljanja) iz PID algoritma se dobija vrednost upravljake veliine.
Ova
vrednost
se
privremeno
upisuje
u
memorijsku
lokaciju
napon_GR_temp, da bi se iskoristila za prokazivanje na TP-u, i u sledeem
koraku, Network 5, upisuje se na analogni izlaz PLC-a AQW0 (napon_GR).
U sledea dva segmenta programa, Network 6 i Network 7, vri se
prilagoavanje digitalnih vrednosti napona grejaa i merene temperature za
prikazivanje na TP-u u odgovarajuim jednicama ([V] i [0C], respektivno).
Network 8 i Network 9 slue za kontrolu rada ventilatora. U nedostatku
jo jednog analognog izlaza iskorien je PWM (Pulse Width Modulation) na
digitalnom izlazu Q0.0.
Iz bezbedonosnih razloga predvien je taster za zaustavljanje
programa I0.0 STOP_taster. Iz istih razloga je predvieno da se
analogni izlaz, napon na grejau, iskljui prilikom zaustavljanja programa
(System Block Output Tables Analog AQW0 0). U suprotnom bi
napon na grejau ostao na nivou na kom je bio u trenutku zaustavljanja
programa, i nakon prekida izvravanja programa na PLC-u.
2 Programiranje PLC-a i TP-a

Realizacija PID upravljanja modelom suare PT400

Tabela 1.

2 Programiranje PLC-a i TP-a

Ivan Dai

Tabela simbola korienih u programu.

10

Realizacija PID upravljanja modelom suare PT400

2 Programiranje PLC-a i TP-a

Ivan Dai

11

Realizacija PID upravljanja modelom suare PT400

2 Programiranje PLC-a i TP-a

Ivan Dai

12

Realizacija PID upravljanja modelom suare PT400

2 Programiranje PLC-a i TP-a

Ivan Dai

13

Realizacija PID upravljanja modelom suare PT400

2 Programiranje PLC-a i TP-a

Ivan Dai

14

Realizacija PID upravljanja modelom suare PT400

2 Programiranje PLC-a i TP-a

Ivan Dai

15

Realizacija PID upravljanja modelom suare PT400

Ivan Dai

Na slici 6 prikazan je prozor programa MicoWIN sa podeavanjima

konekcije izmeu raunara i PLC-a pri programiranju PLC-a.

Slika 6.

2 Programiranje PLC-a i TP-a

Podeavanja konekcije.

16

Realizacija PID upravljanja modelom suare PT400

2.2

Ivan Dai

Program za Touch Panel

Programiranje Touch Panel-a obavlja se u grafikom okruenju

programa SIMATIC WinCC flexible 2004. Na vrlo jednostavan i intuitivan
nain kreiraju se eljeni ekrani, polja sa tekstom, polja za unos i tasteri za
kretanje kroz ekrane.
Programiranje je izvedeno sa etiri ekrana: prvi osnovni; drugi sa
nazivom rada i tasterima za pokretanje glavnog ekrana, HELP ekrana i
tasterom za izlazak iz programa; HELP ekran sa kraim uputstvom za
korienje TP-a; i glavni ekran korsti se za praenje i upravljanje
temperaturom.
Na glavnom ekranu, u vrhu, nalaze se polje za zadavanje eljene
temperature (celobrojna vrednost) i njegova grafika predstava u vidu skale.
Pritiskom na polje sa digitalnom vrednou otvara se novi ekran u vidu
numerike tastature pomou koga se unosi eljena temperatura. U levom,
sredinjem delu ekrana, merena temperatura je predstavljena brojnom
vrednou sa preciznou od jedne desete, radi boljeg praenja promene, i
grafikim prikazom. U desnom sredinjem delu je data digitalna vrednost
napona koji se alje grejau, sa preciznou od jedne desete, a takoe i
njegova grafika predstava na skali od 0 do 5 V. U dnu ekrana nalaze se
tasteri kojima se regulie vrednost napona na ventilatoru (2, 3, 4 i 5 V). U
donjem desnom uglu nalazi se taster za vraanje na drugi ekran (sa nazivom
rada i tasterima za pokretanje ostalih ekrana).
Poljima se daju odreene osobine (polje za unos, polje za ispisivanje) i
kreiranjem tag-ova dodaju im se imna i adrese na koje se odnose. Ove
adrese su povezane sa adresama na PLC-u i komunikacijom izmeu PLC-a i
TP-a podaci se sa PLC-a alju i prikazuju na TP-u. Tabela tagova data je na
slici 7.

Slika 7.

Tabela tagova u SIMATIC WinCC flexible 2004 programu.

Na slici 8 dati su izgledi ekrana kreiranih u programu SIMATIC WinCC

flexible 2004.

2 Programiranje PLC-a i TP-a

17

Realizacija PID upravljanja modelom suare PT400

Slika 8.

Ivan Dai

Izgled ekrana TP 170micro,dva poetna, help i radni.

Na slici 9 dat je izgled prozora u kome se podeavaju parametri

konekcije, kod kojih treba biti oprezan jer su od presudne vanosti za
pravilno funkcionisanje programa i mogunosti njegovog prebacivanja sa
raunara na TP.

2 Programiranje PLC-a i TP-a

18

Realizacija PID upravljanja modelom suare PT400

Slika 9.

2 Programiranje PLC-a i TP-a

Ivan Dai

Podeavanja konekcije.

19

Realizacija PID upravljanja modelom suare PT400

Ivan Dai

PID upravljanje
3.1

Teorijske osnove

Savremeni industrijski procesi ne mogu se zamisliti bez sistema

upravljanja a PID regulatori imaju centralno mesto u upravljanju
industrijskim procesima. Bez obzira na nesumnjiva teorijska dostignua u
kreiranju sloenijih strategija upravljanja, ova vrsta regulatora je
zastupljena sa preko 95% od svih korienih regulatora u industriji.
Stuktura PID algoritma i nain njegovog regulisanja mogu biti razliiti.
U ovom radu korien je paralelni algoritam (nezavisni algoritam) koji je
implementiran u SIEMENS-ovom PLC-u. Osnovna ema ovakvog PID
algoritma data je na slici 10.

Slika 10.

Osnovna ema paralelnog PID algoritma.

Na slici 11 dat je ematski prikaz objekta upravljanja regulisanog PIDom. eljena temperatura (Teljeno) posredstvom TP-a dovodi se do PLC-a,
gde se vri poreenje sa trenutnom temperaturom (Ttrenutno), razlika (e),
greka upravljanja se uvodi u PID algoritam i na osnovu nje dobija
upravljako dejstvo, kojim se deluje na objekat upravljanja.

Slika 11.

3 PID upravljanje

ematski prikaz objekta upravljanja regulisanog PID-om.

20

Realizacija PID upravljanja modelom suare PT400

Ivan Dai

Uloga PID kontrolera je da upravlja vrednou izlaza kako bi greku

upravljanja (e) doveo na nulu. Greka upravljanja je definisana razlikom
izmeu zadate vrednosti (setpoint SP), u sluaju suare PT400 to je eljena
temperatura (Teljeno), i upravljane veliine (process variable PV), trenutne
temperature (Ttrenutno). Sledea jednaina definie izlaz iz PID-a:

de(t )
1 t
u (t ) = K e(t ) + e(t ) * dt + Td *
,
Ti
dt
0

ili nakon L transformacije:

U (s) = K E ( s) +
E ( s ) + s * Td * E ( s ) ,
s * Ti

pri emu je:

Kp = K , Ki =
Kada se
dobija se:

Mn =

K
, Kd = K * T d .
Ti

ovakva jednaina implementirana na digitalnom raunaru

KC * en

+
izlaz = prop. dejstvo +

KI * en + MX

+
integralno dejstvo
+

KD * (en en 1)
derivaitvno dejstvo

gde je:
Mn
KC
en
en-1
ex
KI
MX
KD

vrednost izlaza PID-a u vremenskom odbirku n

pojaanje (loop gain)
vrednost greke u vremenskom odbirku n
prethodna vrednost greke (u vremenskom odbirku n-1)
vrednost greke u vremenskom odbirku x
konstanta integralnog dejstva
prethodna vrednost integralnog dejstva (u odbirku n-1)
konstanta diferencijalnog dejstva

SIEMENS-ovi PLC-ovi S7-200 koriste modifikovanu varijantu prethodne

pojednostavljene jednaine:
Mn = MPn + MIn +

MDn ,

gde su:

3 PID upravljanje

21

Realizacija PID upravljanja modelom suare PT400

MPn =
MIn =
MDn =

Ivan Dai

KC * (SPn PVn)
KC * TS / TI * (SPn PVn) + MX
KC * TD / TS * ((SPn PVn) (SPn-1 PVn-1))

Koriene promenljive imaju sledee znaenje:

MPn
MIn
MDn
KC
SPn
PVn
TS
TI
TD
MX
SPn-1
PVn-1

vrednost P dejstva izlaza PID-a u vremenskom odbirku n

vrednost I dejstva izlaza PID-a u vremenskom odbirku n
vrednost D dejstva izlaza PID-a u vremenskom odbirku n
pojaanje (loop gain)
vrednost zadate vrednosti u vremenskom odbirku n
vrednost upravljane veliine u vremenskom odbirku n
vreme odabiranja (loop sample time)
vreme integracije (integralno vreme,integral time, reset)
vreme diferenciranja (derivative time, rate)
vrednost I dejstva u odbirku n-1 (integralna suma, bias)
vrednost zadate vrednosti u vremenskom odbirku n-1
vrednost upravljane veliine u vremenskom odbirku n-1

Integralno ili I dejstvo moe se iskljuiti stavljanjem vrednosti INF za

TI, a diferencijalno, D dejstvo moe se iskljuiti stavljanjem nule za TD.
3.2

Podeavanje parametara PID-a - PID Wizard

U samom programu STEP 7-MicroWIN V4 nalazi se opcija za

implementaciju PID-a (PID Wizard) i podeavanje njegovih parametara (PID
Tune Control Panel...). PID algoritam je implementiran u gornji program
preko PID Wizard-a, jer je to najjednostavniji nain a ujedno i nain koji je
preporuen od strane SIEMENS-a.
Nakon prolaska kroz PID Wizard u korisnikom programu se pojavljuju
jedan podprogram (subroutine PID0_INIT) i prekidna rutina (interrupt
routine PID_EXE). Korisnik nema pristup ovim delovima programa. Prvi
slui za iniciranje promenljivih koje se koriste u PID algoritmu, a drugi slui
za samo izraunavanje.
U nastavku su dati izgledi prozora koji se dobijaju kretanjem kroz PID
Wizard.

3 PID upravljanje

22

Realizacija PID upravljanja modelom suare PT400

3 PID upravljanje

Ivan Dai

23

Realizacija PID upravljanja modelom suare PT400

3 PID upravljanje

Ivan Dai

24

Realizacija PID upravljanja modelom suare PT400

3 PID upravljanje

Ivan Dai

25

Realizacija PID upravljanja modelom suare PT400

Ivan Dai

Podeavanje parametara samog PID-a vri se u PID Tune Control

Panel-u. Podeavanje se moe obavljati runo, a vrednosti se mogu upisivati
u PLC u toku rada samog programa (online). Promena parametara se moe
pratiti na dijagramu u realnom vremenu.
Automatsko podeavanje parametara (Auto Tuning) zapoinje nakon
to je sistem doveden u stacionarno stanje. Trenutna temperatura se dovede
na eljenu vrednost, i kada se sistem stabilizuje, smiri, klikne se na Auto
Tune dugme. Nakon ovoga, PLC kroz nekoliko prolaza menja vrednosti PV-a
i snima promenu izlaza. Na osnovu ovih podataka dobijaju se parametri za
pojaenje, vreme integralnog dejstva i vreme derivativnog dejstva. Nakon
toga se parametri alju PLC-u i on dalje nastavlja da radi sa ovim
parametrima. Nakon izlaska iz PID Tune Control Panel-a program trai
dozvolu korisnika da parametre upie u program.

3 PID upravljanje

26

Realizacija PID upravljanja modelom suare PT400

3.3

Ivan Dai

Teorijski naini podeavanja PID-a

Prema razliitim istraivanjima oko 30% regulatora u industriji

obezbeuje loe performanse zbog nekorektnog podeavanja. Takoe, 95%
regulatora u industriji su PID regulatori, bilo kao samostalne jedinice ili kao
softverski realizovani algoritmi u okviru PLC-a. Zbog svega navedenog,
korektno podeavanje PID regulatora je zadatak kome treba oziljno
pristupiti. U ovom radu su obraene dve metode podeavanja PID-a:
podeavanje po Ziegler-Nichols-u i Dahlin-ov PI algoritam.
3.3.1

Ziegler-Nichols-ove metode

Iako su ove metode uvedene jo 1942. godine, one se i danas iroko

koriste. Iako njihova pravila mogu dati veliki preskok u odskonom odzivu
sistema, to za dati sistem moe biti neprihvatljiva performansa. ZieglerNichols-ove metode treba shvatiti kao polaznu taku za fino podeavanje
parametara PID algoritma. Praksa je pokazala da ove metode nemaju visok
stepen robustnosti i aktuelna istraivanja su posveena uklanjanju ovog
nedostatka.
Metode su zasnovane na posmatranju odziva sistema na odskonu
funkciju u eksperimentu u otvorenoj sprezi i frekventnom odzivu u
zatvorenoj povratnoj sprezi. U ovor radu obraen je metod odziva sistema
na odskonu funkciju koji sledi.
U otvorenoj sprezi snima se odziv sistema na promenu ulaznog napona
u opsegu 2-3V. Ulaz i izlaz sistema dati su na slici 12.

Slika 12.
3 PID upravljanje

Ulaz (VGR) 23V i izlaz (Ttrenutno).

27

Realizacija PID upravljanja modelom suare PT400

Ivan Dai

Izmerene temperature su prikazane u normalizovanoj formi a sistem

je identifikovan pomou programskog paketa MATLAB kao sistem prvog reda
sa kanjenjem:

G ( s) =

K
* e( Td *s ) ,
1 + Tp1 * s

sa sledeim parametrima:
K = 13.412 =Kp, Tp1 = 9.9538 = T0, Td = 1.9962 = .
Ovakvom aproksimacijom dobija se odziv kao na slici 13.

Slika 13.

Stvarni i aproksimativan odziv.

Podeavanjem parametara PID-a prema ovoj metodi a prema datim

obrascima dobijaju se sledei parametri:

K=

1.2* T0
= 0.446141436
Kp *

Ti = 2* = 0.06654
Td = 0.5* = 0.016635
3 PID upravljanje

28

Realizacija PID upravljanja modelom suare PT400

Ivan Dai

Podeavanjem parametara PID-a na ove vrednosti i snimanjem

ponaanja sistema dobijen je dijagram na slici 14.

T
VGR
T

Slika 14.

3.3.2

Odziv sistema sa PID-om podeenim po Ziegler-Nichols-u.

Dahlin-ov PI algoritam

Dahlin-ova pravila podeavanja digitalnih PI/PID algoritama su pre

svega namenjena upravljanju procesa ije su vremenske konstante znatno
vee od transportnog kanjenja. Meutim, procedura izvoenja ovih pravila
se moe primeniti i na procese sa proizvoljnom duinom transportnog
kanjenja. Radi se o robustnoj metodi upravljanja sa podesivim parametrom
1/, koji ima konkretno fiziko znaenje. Njegovom promenom moe se
poveavati robustnost sistema, to za posledicu ima smanjenje brzine
odziva, i obrnuto.
Kod Dahlinovog algoritma upravljanja analiziraju se dva tipina sluaja
dinamike objekta upravljanja. Prvi se odnosi na situaciju kada se objekat
upravljanja moe opisati sa zadovoljavajuom tanou kao objekat I reda
sa vremenskom konstantom T0, statikim pojaanjem K0 i transportnim
kanjenjem (to je sluaj koji e ovde biti obraen) dat jednainom:

G0 ( s ) =

K0
13.412
e s =
e 1.9962*s
9.9538 * s + 1
T0 * s + 1

U drugom sluaju dinamika objekta upravljanja se aproksimira kao

objekat II reda sa dve vremenske konstante T1 i T2, statikim pojaanjem
K0 i transportnim kanjenjem .

3 PID upravljanje

29

Realizacija PID upravljanja modelom suare PT400

Ivan Dai

Do Dahlin-ovog algoritma upravljanja se dolazi pomou eljenog

aperiodinog odziva upravljane promenljive na jedininu odskonu pobudu
h(t) (slika 15), a algoritam upravljanja zavisi i od dinamikih karakteristika
objekta upravljana.
eljeni aperiodini odskoni odziv sistema sa zatvorenom povratnom
spregom je definisan njegovom vremenskom konstantom 1/ i transportnim
kanjenjem Td. Transportno kanjenje Td predstavlja celobrojni umnoak
periode odabiranja T i iz razloga fizike ostvarljivosti digitalnog zakona
upravljanja, mora imati minimalno transportno kanjenje Td = N*T
odreeno maksimalnom celobrojnom vrednou periode odabiranja sadrane
u . U optem sluaju:

= N * T + (1 - m) * T,

0 < m 1

0.632

NT

1/
Slika 15.

eljeni odskoni odziv.

U optem sluaju, za bilo koje N0, Dahlin-ov digitalni zakon

upravlljanja ima oblik:

1 e T

Kp =
K 0 * (e

3 PID upravljanje

T
T0

1) * [1 + N * (1 e T )]

30

Realizacija PID upravljanja modelom suare PT400

Ivan Dai

T
= e T0 1
Ti
Vremenska konstanta 1/ odskonog odziva unosi samopodeavajue
svojstvo u Dahlin-ov regulator. Parametar se moe menjati u irokom
dijapazonu vrednosti. Njegova vrednost utie na prirodu prelaznog procesa
upravljane promenljive ali ne i na stacionarno stanje. U sluaju kada
odskoni odziv konture regulacije poprima oblik koji se dobija primenom
deadbeat upravljanja. Praktino gledano, biranjem odgovarajue vrednosti
parametra mogue je objekt upravljanja u zatvorenoj povratnoj sprezi
ubrzati u odnosu na njegovu brzinu van konture regulacije.
U ovom radu perioda odabiranja kontrolera je izabrana kao T=0.02 s,
za radnu taku je uzet opseg temperature od 35 do 48 0C, a parametri
objekta upravljanja su K0 = 0.5, T0 = 50 s i = 2.4 s. Za N = 10, uzeto je
vie vrednosti parametra , da bi se pokazalo njegovo dejstvo na odziv
sistema. U tabeli 2 dati su svi parametri PID-a dobijeni prethodnim
relacijama. Poto se u PLC parametar upisuje u minutima, u poslednjoj
koloni tabele je data vrdenost ovog parametra u minutima.
N

1/

Kp

Ti

Ti [min]

10

0.2

5.000

0.103473

9.854135

0.164236

10

1.000

0.236754

9.854135

0.164236

10

0.200

0.317185

9.854135

0.164236

10

30

0.033

0.333891

9.854135

0.164236

10

1000

0.010

0.333966

9.854135

0.164236

runo

podeeni

parametri

0.4

6.9

0.115

Tabela 2.

Parametri PID-a dobijeni po Dahlin-u i parametri usvojeni runim

podeavanjem.

Podeavanjem PID-a sa parametrima datim u tabeli i snimanjem

odziva dobijeni su sledei dijagrami slika 16 slika 20.

3 PID upravljanje

31

Realizacija PID upravljanja modelom suare PT400

Slika 16.

3 PID upravljanje

Ivan Dai

Odziv sistema za =0.2.

Slika 17.

Odziv sistema za =1.

Slika 18.

Odziv sistema za =5.

32

Realizacija PID upravljanja modelom suare PT400

Slika 19.

Slika 20.

Ivan Dai

Odziv sistema za =30.

Odziv sistema za =1000.

Radi boljeg uvida u efekte koje na odziv ima promena parametra , na

slici 21 dat je dijagram svih odziva. Na slici 22 dat je takoe dijagram svih
odziva ali predstavljen aproksimativnim funkcijama dobijenim pomou
identifikacije u MATLAB-u. Takoe je dat i odziv dobijen naknadnim runim
podeavanjem PID-a, koji je za polazne vrednosti parametara uzeo vrednosti
dobijene Dahlin-ovim algoritmom. Za vrednosti parametara PID-a koji su
dobijeni runim podeavanjem usvojene su sledee vrednosti:
K
TI

=
=

3 PID upravljanje

0.4
0.115

33

Realizacija PID upravljanja modelom suare PT400

Slika 21.

3 PID upravljanje

Ivan Dai

Uporedni dijagram odziva sistema za =0.2; 1; 5; 30; 1000.

34

Realizacija PID upravljanja modelom suare PT400

Slika 22.

Ivan Dai

Uporedni dijagram aproksimativnih odziva sistema i odziva sa runo

podeenim PID-om.

Namee se zakljuak da, iako daju dobre rezultate, metode

podeavanja PID treba da predstavljaju tek polaznu osnovu za fino
podeavanje. Kvalitet metoda koje su obraene u ovom radu, kao i mnogih
drugih metoda, u velikoj meri zavisi od karakteristika i ponaanja
konkretnog sistema koji se podeava. Izbor metode takoe je od velikog
znaaja. Znaaj dobro podeenog PID-a ogleda se u kvalitetnom radu
sistema, maksimalnoj efikasnosti i utedi energije. Iako je PID regulacija
iroko primenjena u najrazliitijim oblastima industrije ve oko 70 godina, i
postoji veliki napredak, kako u teoriji tako i u praksi podeavanja
parametara, mnogi problemi jo uvek ekaju da budu reeni.

3 PID upravljanje

35

Realizacija PID upravljanja modelom suare PT400

Ivan Dai

LITERATURA
[1] Milan Matijevi, Goran Jakupovi, Jelena Car, Raunarski
podrano merenje i upravljanje, Mainski fakultet u Kragujevcu, 2005.
[2] Siemens - Automation and Drives - Service& Support Automation Service, Automation Support, Simatic Service, Simatic Support,
Technical
Support,
Technical
Consulting,
https://support.automation.siemens.com/WW/llisapi.dll?func=cslib.csinfo2&
aktprim=99&lang=en
[3] Siemens AG, S7-200 Programmable Controller System Manual,
order number: 6ES7298-8FA24--8BH0
[4] Dr Mili R. Stoji, Kontinualni sistemi automatskog upravljanja,
Nauka - Beograd, 1996.
[5] Dr Mili R. Stoji, Digitalni sistemi upravljanja, Akademska misao
- Beograd, 2004.
[6] Dr Vojislav . Filipovi, Dr Novak N. Nedi, PID regulatori,
Univerzitet u Kragujevcu, 2008.
[7] Katsuhiko Ogata, Discrete-time control szstems, University of
Minnesota, 1995.
[8] Aidan ODwzer, Handbook of PI and PID Controller Tuning Rules,
Imperial College Press, 2006.
[9] Karl J. strm and Tore Hgglund, PID Controllers: Theory,
Design, and Tuning, Instrument Society of America, 1995.
[10] PLC Programming Articles and Examples,
http://www.searcheng.co.uk/articles/plc/
[11] PLC
Ladder
Programs:
KEYENCE
Uk
and
Ireland,
http://www.keyence.co.uk/downloads/plc_dwn.php#form
[12] PLCs.net
FREE
Online
PLC
Simulator,
http://www.plcsimulator.net/login.php
[13] ETF Beograd - Signali i sistemi / Signals&Systems Department,
http://automatika.etf.bg.ac.yu/
[14] Mr Milan Matijevi, RAZVOJ NOVIH STRUKTURA DIGITALNO
UPRAVLJANIH ELEKTROMOTORNIH POGONA I INDUSTRIJSKIH PROCESA,
DOKTORSKA DISERTACIJA, Kragujevac, 2001.

LITERATURA

36