.

-1 :
-1-1 :
:
) dy (t
) ay(t ) bx(t
dt
t=0 )y(0)=y0 (4-1
:
) dy(t
) y (t ) Gx (t
dt
t=0 )y(0)=y0 (4-2
a
: b
1

a
( : )
b
G
a
( :G )
:y0
) (1-4 :
) sY ( s ) y 0 aY ( s ) bY ( s
) ( s a)Y ( s ) y0 bY ( s
sa
:
1 1
Y ( s) y0 b )X ( s
sa sa

E bE
X ( s) : Y ( s )
s(ys0=0 b :
s ) a
s
: a
bE bE / a bE / a
Y (s)
)s( s a s sa

-1-
 ) Y(s t:
) Y (t ) GE (1 e t /

:
5 4 3 2 t
0.99GE 0.98GE 0.95GE 0.86GE 0.63GE
)Y(t
(4.3 4.2 4.1) :
:
- ) :Time constant ( =1/a :

%63 .
- )):Tr Rise Time

)y (
. %10 %90
2.31 0.11 2.2
Tr
a a a

Yss=GE
0.98GE

63% =t

=1/a
Tr
Ts

-2-
 a=5 =1/5=0.2sec

- ):Settling Time (Ts

) .( %2
4
Ts 4
a

* :


) dy(t
) 2 y (t ) 10 x(t
dt
:
Tr .Ts
:
:
) sy ( s ) 2 y ( s ) 10 x( s
)y( s 10 5

x( s ) s 2 0.5s 1
1
x( s)
s
: :
5
y( s)
(0.5s 1) s
y (t ) 5(1 e 0.5 t ) 5 5e 0.5 t
:
y (t ) y ss 5
:
y (t ) 5e 0.5 t
:
.=0.5s Ts=2s Tr=1.1s :

- 1-2 :

-3-
 :
* =1/a :
* ) %98(
Ts=4 :
* .
* ) (gain coefficient
.G=Yss/E :

-2 :


.

.

2-1 :

:
b
a 2 n n b
2 G ( s )
s as b
2

:
..

) d y (t
2
) dy(t
2 n ) n2 y (t ) n2 x(t
dt 2
dt
: Damping ratio
n frequency
:

- <1 .Underdamped system

- 1 .Critically damped system
- =0

-4-
 esnopseR petS
80.0

70.0

60.0

50.0

40.0

edutilpmA
30.0

20.0

10.0

0
0 1 2 3 4 5 6
(ces) emiT

<1
esnopseR petS
50.0

540.0

40.0

530.0

30.0

520.0
edutilpmA

20.0

510.0

10.0

500.0

0
0 5.0 1 5.1 2 5.2
(ces) emiT

=0
- 2-2 :
:
-5-
 Analytical Index
expression
e / 1 .100% 0 1
2
Maximum -1
overshoot
tp -2
tp
n 1 2
1 0.7 Delay time Td -2
Td , 0 1
n
1 0.6 0.15 2
Td , 1
n
0.8 2.5 Rise time Tr -3
Tr , 0 1
n
1 1.1 1.4 2
Tr , 1
n
3 Settling time Ts -4
Ts
n
A1 A2 Damping index -5
1 e ( 2 / 1 2

A1

-6-
 A1
A2

-7-
 * :

). f(t
) x(s:
02
x( s)
) s( s 2 2 0 s 02
) x(s
3 ) x(t

.
0 02
2 2

) 02 ( 2 1
:

1 0
: )over - :
(damped system
s 2 2 0 s 02
:
:
s1 0 0 ) 1 0 ( 1
2 2

s 2 0 0 2 1 0 ( 2 1
02 A B C
x( s )
s ( s s1 )( s s 2 ) s s s1 s s 2
x(t ) 1 Be s1t Ce s 2 t
s1 s2
C B
s1 s 2 s1 s 2
A=1 :

1 0
) critically - :
(damped system

-8-
 s 2 20 s 0
:
:
s1 s 2 0

02 A B C
x( s )
s ( s 0 ) 2 s s 0 ( s 0 ) 2

) x(t ) 1 e t (1 0 t
0
1
( )
1 0
) Under - :
(damped system
s 2 2 0 s 2 0
:
:

s1 0 j 0 1 2

s 2 0 j 0 1 2

02 A Bs c
x( s )
) s ( s 0 ) 2 02 (1 2 ) s ( s 0 ) 2 02 (1 2

x(t ) 1
1

e t . sin 1 2 0 t Q
0

1 2
)( 1
1 2
Q arctg

:

:

-9-
 tr
) ( : 0
0
0
: 100
Q
tr
0 1 2

) (M p

:

Mp e 1 2

) (t p
:
:

tp
0 1 2
) (t s

0
0 5
:
3
ts
0

:1
:
)v(s )e(s )y(s
100
3s 1

:
)y( s
)v( s

Tr .Ts
-10-
 * :
100
)y( s 100 0.99 1
3s 1 ( 0.99 )
)v( s 100 3s 101 0.0297s 1 0.0297s 1
1
3s 1
= 0.0297 : Tr = 2.20.0297 = 0.065 Ts = 40.0297 =
0.118.

:2

K :

)y(s
)v(s
100
S2
- -

KS
)y ( s
) v(s
: :
.
* :
100
KS S2
:
:
100 100
100
S 2

S ( S 100K ) S 2 100.KS 1 100 S

.KS
2

= =
100
) S ( S 100K
1 :
:

-11-
 100
) S ( S 100K
100 100 100 )y ( s
1
S 2 100KS 100 S ( S 100K ) 100 ) S ( S 100K ) v( s
= = =
.

:3
-1 n
:
36
G( s) 2
s 4.2s 36
-2 Td Tr
Ts .

* :
2 n 4.2 n 6 n 362

-1
.=0.35<1
-2 21=36%Td=0.125 :
. Tr=0.279 Ts=1.42 =0.178

:4
:
12
G (s) 2
s 8s 12
-1
16
G (s) 2
s 8s 16
-2
20
G ( s) 2
s 8s 20
-3

-12-
* : :
02
G(s) 2
s 2 0 s 02
:
=1.155 >1 -1
=1 -2
=0.894 <1

:5
:
) dy (t
10 y (t ) 50
dt
t0
:
-1
-2
-3

y (t ) 1 e 0.1t
=0.1 G=1 :

:6
:
) d 2 y (t ) dy(t
3 2 y (t ) 2
dt 2 dt
t0
:
-1
-2 G
-3 .
:
=1.06 0=1.414-1
-2 G=1 :
y (t ) 1 e 2 t e t
-3

:7
-13-

:

:
-1 tr
-2 ts
-3 Mp
-4

. Tr=0.28sec 2-Ts=0.9sec 3- Mp=16% 4-G=1 -1 :

-14-