BOSNA I HERCEGOVINA

FEDERACIJA BOSNE I HERCEGOVINE

UNSKO-SANSKI KANTON
SANSKI MOST
JU MJEOVITA SREDNJA KOLA
ELEKTROTEHNIKA KOLA
ZANIMANJE: TEHNIAR ELEKTROENERGETIKE

MS

MATURSKI RAD
PREDMET: ELEKTROMOTORNI POGONI
TEMA: PUTANJE U RAD SINHRONIH MOTORA

PROFESOR:
UENIK:
Dedi Eniz, dipl.ing.el.
Paunovi Ammar

SADRAJ
1. SINHRONE MAINE........................................................................................ 2
1.1. FIZIKE OSNOVE NA KOJIMA POIVA RAD SINHRONIH MAINA.....................3
1.1.1. Princip rada generatora................................................................................ 3
1.1.2. Termoelektrane............................................................................................ 4
1.1.3. Hidroelektrane.............................................................................................. 4
1.2. ZNAAJ SINHRONIH MAINA U ELEKTROPRIVREDI........................................6
1.3. SVRHA SINHRONE MAINE............................................................................ 7
2. SINHRONI MOTORI........................................................................................ 8
2.1. OPTE OSOBINE I PRIMJENA SINHRONIH MOTORA........................................8
2.2. NAIN RADA SINHRONIH MOTORA................................................................9
2.3. PUTANJE SINHRONIH MOTORA U RAD........................................................10
2.4. MIJENJANJE BRZINE OBRTAJA SINHRONOG MOTORA...................................11
2.5. SINHRONI (FAZNI) KOMPENZATORI..............................................................11
3. SINHRONI MOTOR SA STALNIM MAGNETIMA...............................................13
4. INDUKTIVNI MOTOR..................................................................................... 15
5. HISTEREZISNI MOTOR................................................................................. 20
6. KORANI MOTOR......................................................................................... 21
 1. SINHRONE MAINE

Sinhrona maina je vrsta elektrine maine za naizmjeninu struju. Sinhrone maine mogu
da rade u generatorskom i motorskom reimu. Uglavnom se koriste kao generatori u
elektranama, poto se kao motori danas koriste jeftinije i prostije asinhrone maine.
Sinhroni maine, tj. sinhroni generatori i motori, su elektrine rotacione maine trofazne
struje, ija je osnovna karakteristika da je mehanika brzina obrtanja rotora jednaka sinhronoj
brzini obrtanja okretnog magnetskog polja statora ns, koja je data izrazom:
60 f
ns .
p

(1.1.)

gdje je: ns brzina obrtanja okretnog magnetskog polja statora,

p broj pari polova,
f frekvencija napona statora.

Slika 1.1. Popreni presjek sinhrone maine

 1.1. FIZIKE
OSNOVE
NA
KOJIMA
POIVA
RAD
SINHRONIH MAINA

Sinhrone maine se najvie koriste kao generatori. Praktino sva elektrina energija
termoelektrana, hidroelektrana i nuklearnih elektrana proizvodi se pomou sinhronih
generatora. Sinhroni generatori se grade za velike snage. Veliki sinhroni generatori
predstavljaju najvee elektrine rotacione maine.

Sinhrone generatore prema pogonskoj maini dijelimo na:

1) turbogeneratore gdje je pogonska maina parna ili gasna turbina

2) hidrogeneratore gdje je pogonska maina vodena (hidro) turbina
3) dizelgeneratore gdje je pogonska maina dizel motor

1.1.1. Princip rada generatora

Osovina turbine je privrena za osovinu generatora. Generator ima veliki pomini

magnet (rotor) koji se nalazi unutar nepominog prstena (stator) na koji je namotana dugaka
ica. Poto je osovina turbine spojena s osovinom rotora, rotor se vrti kada se vrti turbina.
Zbog pomicanja (okretanja) rotora (koji je veliki magnet) u icama na prstenu (statoru)
poinje tei struja kao posljedica elektromagnetne indukcije. Dakle, generator pretvara
mehaniku energiju rotora u elektrinu energiju. Generator radi na principu elektromagnetne
indukcije, to je otkrio britanski znanstvenik Michael Faraday 1831. godine. On je ustanovio
da kroz vodi, na primjer, bakrenu icu, ako ga pomiemo unutar magnetskog polja tee
elektrine struja.Vrijedi i obratno. Pomiemo li magnetno polje (tako da pomjeramo magnet -
rotor) u blizini vodia, ica na statoru, tada se u njima inducira elektrina struja. To je upravo
princip rada generatora.

1.1.2. Termoelektrane
 Termoelektrane imaju velike kotlove u kojima izgara gorivo i pritom se oslobaa toplina
(toplinska energija). Kotao se moe zamisliti kao ajnik na penici. Kada voda zakipi tada
para izlazi kroz malu rupicu na vrhu ajnika. Para se kree i prolazi kroz rupicu te stvara
piskutavi zvuk koji nam daje do znanja da je voda zakipjela. U elektrani voda zakipi u velikim
kotlovima iz kojih se tada para odvodi do turbine pomou cijevi koje imaju debele stjenke.
Veina kotlova se zagrijava tako da se ispod njih nalazi loite u kojem se pali drvo, ugljen,
nafta ili prirodni plin i tako se dobiva toplina. Kroz loite i iznad njega prolazi niz cijevi kroz
koje tee voda. Toplinska energija dobivena u loitu prenosi se na cijevi koje tada zagrijavaju
vodu koja tee kroz njih sve do trenutka dok se ne dobije para. Temperatura na kojoj voda
prelazi u paru jako je visoka i ovisi o pritisku pod kojim se voda nalazi u kotlu; to je vii
pritisak, to je via temperatura na kojoj voda zapoinje isparavati. Para visokog pritisaka
dovodi se do turbine i turbina se tada vrti. Energija sauvana u pari pretvara se u mehaniku
energiju osovine turbine.
Kako je osovina turbine spojena s osovinom generatora, i on se vrti. Generator tada
pretvara mehaniku energiju obrtanja u elektrinu energiju. Turbina ima na stotine lopatica
koje su okrenute pod nekim uglom (kao propeler kod broda). Kada se para dovodi do turbine
ona klizi du lopatica koje djeluju silom na paru skreui je s poetnog smjera strujanja. Istom
silom, ali suprotnog smjera, para djeluje na lopatice koje su pak privrene na osovinu; zbog
djelovanja pare na lopatice silom osovina se vrti. Nakon to para proe kroz turbinu
odvodimo je cijevima u ureaj za hlaenje (kondenzator) gdje joj se sniava temperatura do
trenutka kada se ponovno pretvara u vodu. Kada vrue cijevi dou u kontakt s hladnim
zrakom dolazi do zagrijavanja estica vode koje se nalaze u zraku te se pretvore u paru i tada
izgleda kao da se ureaj za hlaenje dimi. To, dakle, nije dim nego vodena para. Valja
naglasiti da to nije ona para koja pokree turbinu. Ohlaena voda se pumpom ponovno dovodi
do kotla u kojem se grije, pa se cijeli proces neprestano ponavlja.
Termoelektrane u Bosni i Hercegovini koriste se ugljenom, naftom i plinom za grijanje
vode, a nuklearne elektrane nuklearnim gorivom pomou kojeg grije vodu. Dakle, nuklearne
elektrane su takoer termoelektrane, ali umjesto ugljena, nafte ili plina koriste drugu vrstu
goriva (nuklearno gorivo) za zagrijavanje vode. Postoje i elektrane koje se koriste
geotermalnim izvorima, te samim time ne trebaju nikakvo gorivo.

1.1.3. Hidroelektrane

Hidroelektrane su postrojenja u kojima se pomou vodene energije proizvodi elektrina

struja. Grade se uz vodopade ili visoke brane. Voda protjee cijevima i pokree generatore, te
oni proizvode struju. Struja nastala na ovaj nain ne razlikuje se od one proizvedene u drugim
vrstama elektrana.
Hidroelektrane mogu raditi samo na mjestima gdje voda ima veliki pad, jer samo tada ima
dovoljnu snagu da pokrene generator. Zbog toga se nad hidroelektranama esto grade velike
brane iza kojih nastaje jezero. U hidroelektranama se nalaze turbine kroz koje protjee vodena
struja i okree lopatice. Osovina povezana s lopaticama pokree generator a mehanika
energija pokree poluge koje okreu veliki broj magneta u generatoru. Kada magneti prolaze
uz bakrene kolutove, stvara se magnetno polje koje potom stvara elektrinu struju. Pomou
posebnih ureaja, transformatora, jaina struje se postupno poveava kako bi dosegla razinu
potrebnu za opskrbu u elektrinoj mrei koja struju dovodi do naih domova. Nakon tog
procesa voda se, bez ikakvih dodataka ili zagaivanja, ponovno isputa i vraa u jezera,
potoke ili rijeke. Hidroelektrane nastavljaju raditi i nou, kad je potronja elektrine struje
vrlo mala. Da bi se sprijeio gubitak energije, neke od turbina se napajaju elektrinom
energijom, pa slue kao pumpe. One pune rezervoare iznad hidroelektrane vodom, te se ona
danju opet koristi za proizvodnju struje.
Dizelgeneratori se pokreu dizel motorima, a grade se za iroki raspon brzina obrtanja,
od p=2 navie. Snaga dizel generatora ograniena je mogunou izrade motora, pa dostie
najvie desetak MVA. Da bi se poveao naznaeni napon generatora i s tim u vezi, generator
direktno prikljuio na mreu, bez upotrebe blok-transformatora, neki proizvoai umjesto
klasino izolovanih namotaja upotrebljavaju odgovarajue kablove.

Sinhrone maine prema obliku rotora dijelimo na:

maine sa cilindrinim rotorom

Grade se sa cilindrinim rotorom, za velike brzine obrtanja. Kod ove vrste generatora
izraeni su mehaniki problemi u pogledu konstrukcije rotora zbog velike periferne
brzine izmeu leita. Oni se uvijek postavljaju horizontalno.

maine sa rotorom sa istaknutim polovima

Grade se sa istaknutim polovima na rotoru, od sasvim sporohodnih do brzohodnih. to

je manja brzina obrtanja dozvoljava se vei prenik rotora. Kod ove vrste generator
izraeni su mehaniki problemi u pogledu konstrukcije rotora zbog velike periferne
brzine pri zalijetanju. Generatori veih snaga, ije su brzine relativno male, postavljaju
se vertikalno, hlaenje je kombinovano voda i vazduh. Cilindar je od olijebljenog
gvoa, obino masivnog, namotaj induktora je sastavljen od sekcija smetenih u
lijebove. Ova konstrukcija se skoro iskljuivo primjenjuje kod velikih dvopolnih ili
etvoropolnih turbogeneratora, iz mehanikih razloga. Rotor je sa istaknutim polovima
i sa meupolnim prostorom kod kojih je namotaj koncentrisan oko jezgra pola. Ova
konstrukcija se upotrebljava kod maina sa veim brojem polova hidrogeneratora. Ima
osnovnu ulogu da priguuje oscilovanje brzine obrtanja rotora oko sinhrone brzine u
prijelaznim procesima, pri emu se tada ponaa kao kavezni rotor asinhronih motora.
Kroz provodnike pobudnog namotaja prolazi jednosmjerna struja uslijed koje nastaje
stalno magnetno polje. Magnetnopobudna sila (mps) pobude miruje u odnosu na rotor,
pa se naziva stojeom. Smjer jednosmjerne struje kroz provodnike rotora je takav da je
jedan pol sjeverni, slijedei juni itd. Obrtanjem rotora stvara se obrtno magnetno
polje. Ovo polje presijeca provodnike statora i u njima indukuje EMS.
 Slika 1.2. Rotori sinhrone maine ( cilindrini i sa istaknutim polovima)

1.2. ZNAAJ SINHRONIH MAINA U

ELEKTROPRIVREDI

Elektrina energija predstavlja jedan od najiih oblika energije. Mogunosti dobivanja

elektrine energije su raznovrsni. Najprihvatljiviji su naini dobivanja iz obnovljivih izvora
energije, kao to su hidroelektrane, vjetroelektrane te solarne elektrane. Od obnovljivih izvora
energije hidroelektrane su najrairenije. Njihov udio meu obnovljivim izvorima energije je
oko 88% (podatak za 2005. godinu). To je posljedica vie faktora. Za razliku od vjetra ili
sunca, iji intenzitet je nepredvidljiv te ovisi o meteorolokim prilikama, voda, odnosno njen
volumni protok, je puno stabilniji i stalniji tokom godine. To znai da je i opskrba elektrinom
energijom pouzdanija. Takoer, vrlo zanimljiva skupina hidroelektrana su reverzibilne
hidroelektrane, koje omoguavaju dva reima rada, te kao takve su vrlo isplative i poeljne za
izgradnju. Procjenjuje se da je 2005. godine 20% ukupne svjetske potronje elektrine
energije bilo opskrbljeno upravo energijom iz hidroelektrana, to je priblino 816 GW.
Kljuna prednost obnovljivih izvora energije, pa tako i hidroelektrana, je smanjena ili u
potpunosti eliminirana emisija staklenikih plinova. Glavni razlog tomu je to ne koriste
fosilna goriva kao pokreta turbine, odnosno elektrinog generatora. Time elektrina energija
nastala u hidroelektranama postaje rentabilnija, te neovisna o cijeni i ponudi fosilnih goriva na
tritu.
Hidroelektrane takoer imaju predvien dui ivotni vijek nego elektrane na fosilna
goriva. Ono to je bitno, u razmatranju hidroelektrana s ekonomskog aspekta, jest da
dananje, moderne, hidroelektrane zahtijevaju vrlo malen broj osoblja, zbog velikog nivoa
automatiziranosti. Nadalje, cijena investicije u izgradnju hidroelektrane se povrati u razdoblju
do desetak godina.
Emisija staklenikih plinova je u potpunosti eliminirana, ako se iskljuivo promatra samo
proces proizvodnje elektrine energije. Isto se ne moe rei za cijelu hidroelektranu, kao sistem
sainjen od brane, turbine i elektrinog generatora te hidro akumulacijskog jezera. Meutim,
zanimljiva je studija koja je provedena u suradnji Paul Scherrer Institut-a i Sveuilita u Stuttgartu.
Ona je pokazala da su, meu svim izvorima energije, hidroelektrane najmanji proizvoai staklenikih
plinova. Slijede redom vjetroelektrane, nuklearne elektrane, energija dobivena foto naponskim
elijama. Vano je napomenuti da je ta studija raena za klimatske prilike u Europi te se moe
primijeniti i na podruja Sjeverne Amerike i Sjeverne Azije.
 1.3. SVRHA SINHRONE MAINE

Sinhrone maine predstavljaju maine naizmjenine struje bez komutatora, kod kojih
preobraaj energije nastaje uslijed mehanikog premjetanja stalnog magnetnog fluksa polova
u odnosu na nepokretan namotaj indukta. Sinhrone maine koriste se uglavnom kao generatori
elektrine energije naizmjenine struje. U svakoj elektrani (hidro, termo i nuklearnoj) nalazi
se po nekoliko sinhronih generatora velikih snaga spojenih na iste sabirnice. Sinhroni
generatori manjih snaga reda nekoliko desetina ili stotina kVA koriste se u malim autonomnim
elektranama. Sinhrone maine imaju iroku primjenu i kao elektrini motori i pri snagama
iznad 100 kW koriste se za pogon centrifugalnih i klipnih pumpi, ventilatora, kompresora i
drugih mehanizama. U praksi imaju iroku primjenu i sinhroni motori uproene konstrukcije,
koji rade kao fazni (sinhroni) kompenzatori za popravku snage mree koja napaja vei broj
asinhronih motora.Radi uproenja konstrukcije sinhronih maina male snage, one se grade
bez budilice. U tom sluaju pobudni namotaj se napaja usmjerenom strujom statora. Radi
obezbjeenja samopobuivanja generatora izmeu polova se postavljaju stalni magneti. Pri
obrtanju rotora sinhrone maine, sa njegovim polovima obre se i magnetni fluks koji iz njih
izbija. Ovdje je obrtni fluks proizveden mehanikim putem. Ovaj obrtni fluks sijee
provodnike nepokretnog statora i u njima indukuje napone naizmjenine prirode. Zaokretu
indukta za jedan polni korak odgovara jedna perioda napona indukovanog u provodniku. Ako
namotaj statora prikljuujemo na simetrian viefazni prijemnik, u namotaju statora potei e
viefazne struje. Te struje obrazuju magnetni napon statora, a ovaj magnetni fluks statora, koji
se po njegovom obimu okree u smjeru obrtanja rotora. Rotor se obre istom brzinom kao i
obrtni magnetni fluks statora. Iz ove injenice potie i naziv sinhrona maina.
 2. SINHRONI MOTORI

Sinhroni motori uobiajeno imaju:

- nepomini stator (eljezna jezgra, namot, prikljuci i kuite),
- pomini rotor (eljezna jezgra, namot, klizni kontakti, osovina i ventilator),
- zrani raspor izmeu statora i rotora.

Najee se rotor nalazi unutar statora, iako ima i suprotnih izvedbi. Stator sinhronog
motora se po svojoj funkciji i izvedbi ne razlikuje od statora asinhronog motora. Napravljen je
od dinamolimova, a u utorima statora su uloeni trofazni namoti. Rotor predstavlja
elektromagnet, koji se pobuuje istosmjernom strujom. Broj polova rotora mora biti jednak
broju polova statorskog trofaznog namota.
Postoje dvije osnovne izvedbe rotora. Ako je motor viepolan, rotor se izvodi sa
izraenim polovima. Magnetski dio rotora je izveden tako da se protjecanjem istosmjerne
struje kroz namote polova
dobiju naizmjenino sjeverni i juni polovi. Kod dvopolnih sinhronih motora, koji imaju
veliki broj okretaja (3000 obr/min) u nekim sluajevima i etveropolnih (1500 obr/min)
izvode se rotori bez izraenih polova (tzv. turborotori) kod kojih je uzbudni namot uloen u
utore rotora. Tako izvedeni rotor je u stanju da savlada mnogo vee centrifugalne sile.
Sinhroni generatori s izvedbom rotora bez izraenih polova se pogone parnim turbinama na
osnovu ega su dobili naziv "turbogeneratori". Napajanje uzbudnih namota rotora sinhronih
motora istosmjernom strujom se izvodi pomou dva klizna prstena smjetena na osovini
rotora.
Osim pobudnog namotaja, na rotoru nekih sinhronih maina postoji i dodatni, priguni
(amortizacioni) namotaj, koji ima osnovnu ulogu da priguuje oscilovanje brzine obrtanja
rotora oko sinhrone brzine u prelaznim procesima, pri emu se tada ponaa kao kavezni rotor
asinhronog motora. U ustaljenom stanju ovaj namotaj nema funkciju, jer se u njemu tada ne
indukuje napon. On se ugrauje, po pravilu, u polne papuice maina sa lameliranim
istaknutim polovima, a sastoji od se od okruglih bakarnih tapova stavljenih u ljebove u
polnom stopalu (nastavku, papuici). Ovi tapovi su meusobno povezani (kratko spojeni)
pomou dva provodna prstena sa obe bone strane pola. U maine sa cilindrinim rotorom
ugrauje se takoe priguni namotaj kada se oekuju velika nesimetrina optereenja.
Namotaj indukta je smjeten u lijebovima statora, najee je trofazni. Raspodijeljen je po
cijelom obimu.

2.1. OPTE OSOBINE I PRIMJENA SINHRONIH

MOTORA

Prednosti sinhronog motora u odnosu na asinhroni motor su:

Manje su osjetljivi na promjene napona mree u odnosu na asinhroni motor, poto
je njegov prekretni momenat srazmjeran prvom stepenu napona, a ne kvadratu
napona kao kod asinhronog motora.
Poto sinhroni motor radi sa faktorom snage cos=1, njegova struja , pa prema
tome i dimenzije, manje su od struje i dimenzija asinhronog motora iste snage.
 Dobar stepen iskoritenja jer u rotoru sinhronog motora nema gubitaka u gvou,
nema relativnog pomicanja polja u odnosu na rotor, a kod rotora sa permanentnim
magnetima nema ni gubitaka u bakru.
Budui da su gubici rotora sinhronog motora sa permanentnim magnetima
zanemarivi, nestaje i problem odvoda toplote s rotora tj. pogonske osovine to je
posebno vano kod primjene ovih motora u alatnim mainama.
Jednostavniji sistem upravljanja u odnosu na asinhroni motor to se moe zahvaliti
injenici da je poloaj magnetnog polja vrsto odreen poloajem rotora.
Ima stalnu brzinu obrtanja, bez obzira na mehaniko optereenje na osovini.
Jednostavan prelaz iz motornog u generatorski rad to omoguuje elektrino
koenje.
Pored prednosti koje smo nabrojali, sinhroni motori imaju slijedee nedostatke:
Ne mogu se na prost nain putati u rad, tj. pokree se sam, samo ako ima poseban
namotaj za pokretanje (startni kavez) na rotoru ili se koristi invertor.
Za pobuivanje svog indukra (rotora) sinhroni motor sa elektrinom pobudom,
zahtjeva poseban izvor jednosmjerne struje to jo vie komplikuje upotrebu ovog
motora.
Nedostatak koji je vezan za motor sa permanentnim magnetima na rotoru je
opasnost mehanikih udara, struja kratkog spoja kao i mogunost pojave prije
vremene demagnetizacije uslijed izuzetno niskih temperatura.
Brzina obrtanja moe im se podeavati samo promjenom uestanosti napajanja, jer
se pri promjeni broja pari polova ista mora obaviti i na statoru i na rotoru a to bi
izazvalo velike konstruktivne probleme.
Kod preoptereenja ispadne iz koraka i stane pa ga je potrebno ponovo
pokrenuti. Svakako meu nedostatke treba pomenuti i veu cijenu u odnosu na
asinhroni motor.
Navedeni nedostaci sinhronih motora daju prednost primjeni asinhronih motora pri
snagama do 100 KW. Meutim, pri veim snagama, kada je vano imati veliki cos i manje
dimenzije maine, sinhroni motori imaju prednost u odnosu na asinhrone.
Sinhrone maine koriste se uglavnom kao generatori elektrine energije naizmjenine
struje. U svakoj elektrani (hidro, termo i nuklearnoj) nalazi se po nekoliko sinhronih
generatora velikih snaga spojenih na iste sabirnice. Sinhroni generatori manjih snaga reda
nekoliko desetina ili stotina kVA koriste se u malim autonomnim elektranama.
Sinhrone maine imaju iroku primjenu i kao elektrini motori i pri snagama iznad 100
kW koriste se za pogon centrifugalnih i klipnih pumpi, ventilatora, kompresora i drugih
mehanizama. U praksi imaju iroku primjenu i sinhroni motori uproene konstrukcije, koji
rade kao fazni (sinhroni) kompenzatori za popravku snage mree koja napaja vei broj
asinhronih motora.

2.2. NAIN RADA SINHRONIH MOTORA

Kada se rotor obre brzinom n', pobudni magnetni fluks rotora sijee provodnike
viefaznog (najee trofaznog ili dvofaznog) namotaja statora i indukuje u njegovim faznim
navojima naizmjenini napon E'. Kada se maina optereti, u namotaju statora javie se
viefazne struje pod ijim uticajem nastaje obrtni magnetni fluks statora, koji se obre u
smjeru obrtanja rotora istom brzinom kao i rotor. Kod ovih maina rezultantni magnetni fluks
nastaje pod zajednikim djelovanjem magnetnih napona statora i rotora i obre se u prostoru
istom brzinom kao i rotor. Kod sinhrone maine namotaj, u kome se indukuju viefazni
naponi i kroz koji protiu viefazne struje optereenja, naziva se namotaj indukta, a dio
maine, na kojem je smjeten pobudni namotaj, naziva se induktor. S obzirom na nain rada i
teoriju rada sinhrone maine svejedno je da li se obre indukt ili induktor. Kod savrijemenih
sinhronih maina induktor je redovno rotor, a indukt stator. Sinhrone maine su reverzibilne,
tj. svaka sinhrona maina moe da radi kao generator i kao motor. Da bi generator radio, mora
ga goniti pogonski motor sa regulatorom, iji je zadatak da odrava sinhronu brzinu obrtanja
rotora generatora. Kada radi kao generator, sinhrona maina moe da radi autonomno, i u tom
sluaju napaja neki zaseban prijemnik elektrine energije, ili paralelno prikljuena na mreu,
na koju su prikljueni i drugi sinhroni generatori. Kada radi paralelno sa mreom, sinhrona
maina moe da alje ili da uzima elektrinu energiju iz mree, tj. da radi ili kao generator ili
kao motor. Ako je namotaj statora prikljuen na mreu napona U i uestalosti f, u njemu e se
javiti viefazne struje, koje stvaraju, kao i u asinhronoj maini, Teslino obrtno magnetno polje.
Uslijed uzajamnog djelovanja ovog polja i struje J' koja tee u namotaju rotora, stvara se
elektromagnetni momenat maine M, koji je kretni kad maina radi kao motor, a otporni kad
maina radi kao generator. U sinhronoj maini, za razliku od asinhrone, pobudni fluks pri
praznom hodu maine stvara namotaj jednosmjerne struje, koji je smjeten na rotoru. Znai, u
ustaljenom reimu rada relativna brzina obrtanja rotora u odnosu na obrtno polje statora
jednaka je nuli, tj. rotor se obre zajedno sa obrtnim poljem statora brzinom n' = n, nezavisno
od reima rada maine.

2.3. PUTANJE SINHRONIH MOTORA U RAD

Sinhroni motor ne moe sam da krene. Razlog za ovo je to je brzina obrtnog magnetnog
polja statora velika tako da polovi magnetnog polja rotora, zbog inercije rotora i inercije
optreenja na osovini motora, ne mogu da krenu da prate obrtno magnetno polje statora, tj.
rotor ne moe da se zakai za stator.
Jedini nain za putanje sinhronog motora u rad je da se smanji brzina obrtnog polja statora,
kako bi polovi rotora mogli da se zakae za obrtno magnetno polje statora.
Smanjenje brzine obrtnog magnetnog polja statora se realizuje smanjenjem frekvencije
napona napajanja statora, to se postie primjenom energetske elektronike.
Kao to je ve reeno, brzina sinhronog motora je konstatna i uslovljena brzinom
obrtnog magnetnog polja statora. Iz toga razloga, brzina obrtanja motora se moe promijeniti
samo promjenom brzine obrtnog polja statora, to se postie promjenom frekvencije
napajanja.
Prostim prikljuivanjem na mreu rotor maine se nee pokrenuti samostalno, ili kako
mi to obino kaemo, sinhroni motor nema polazni momenat.
Dakle, neka posebna mjera mora biti izvedena bilo unutar ili van maine koja e rotor
dovesti do brzine okretanja koja je bliska sinhronoj. Zalijetanje rotora do brzine da on moe
ii u korak sa obrtnim poljem statora mogue je izvesti pomou pomonog motora koji moe
biti motor sa unutranjim sagorijevanjem, asinhroni ili motor jednosmjerne struje. U ovom
sluaju, kada brzina rotora doe blizu sinhrone, prvo se ukljui pobudni namotaj, a zatim se
namotaj statora prikljuuje na mreu. Naravno posle ulaska sinhronog motora u sinhronizam,
pomoni motor vie nije potreban i iskljuuje se. Ovakvo pokretanje nije praktino jer
zahtijeva mehaniko spajanje, a zatim, nakon obavljenog pokretanja, odspajanje osovine
pomonog motora. Da bi se izbjegla upotreba posebne maine motora za dovoenje rotora u
sinhronizam, grade se rotori sinhronih motora sa posebno dodatim namotajem u vidu kaveza
kao kod rotora asinhronog motora. Prije putanja u rad, u pobudni namotaj ukljuuju se
odgovarajui radni otpornici iji je otpor i do desetak puta vei od njegovog aktivnog otpora,
ime se sprijeava indukovanje visokog napona u njemu (i do 2000V ) koji bi mogao da
izazove proboj izolacije. Strujne udare u mrei koji nastaju prilikom putanja sinhronog
motora u rad smanjujemo na taj nain to se njegov stator preko prigunica ili
autotransformatora prikljuuje na smanjeni napon (0.3 Un 0.5Un). Maina kree kao
asinhrona, pri emu zaletni kavez ima ulogu rotora u kratkom spoju. Kada motor pod ovim
naponom krene i ubrza se, prigunice ili autotransformuju, a sinhroni motor prikljuuje na
puni napon mree. Zatim se pobuivanjem ostvaruju uslovi za ulazak u sinhronizam.
Za razliku od motora sa elektromagnetnom pobudom, sinhroni motori sa stalnim
magnetima na rotoru se putaju u rad u pobuenom stanju, zbog ega na rotor osim
asinhronog obrtnog momenrta djeluje i koni momenat to donekle pogorava njegova
svojstva u pogledu putanja u rad.
Frekventno zalijetanje je takoer esto koritena metoda putanja sinhronog mora u rad.
Upotrebom frekventnog pretvaraa, frekvencija napajanja motora podeava se na nisku
vrijednost tako da se obrtno polje koje se stavara (oko rotora sa ukljuenom pobudom) obre
malom brzinom dovoljnom da rotor moe lahko da ubrza i ue u korak sa njim. Postepenim
poveavanjem frekvencije na izlazu frekventnog pretvaraa poveava se i brzina obrtanja
rotora motora koja se zatim dovede do nazivne sinhrone brzine obrtanja. Ovaj metod se
obino slijedi u sluaju invertorskog napajanja sinhronog motora koji rade u pogonima sa
promjenljivom brzinom.

2.4. MIJENJANJE BRZINE OBRTAJA SINHRONOG

MOTORA

Brzina obrtanja sinhronog motora (n') jednaka je brzini obrtnog magnetnog polja:
n'=n=60f/t. Dakle, ona moe da se mijenja na dva naina: promjenom frekvencije napona
napajanja (f) ili promjenom broja polova (p). Promjena broja polova nije svrsishodna, poto
se broj parova polova mora mijenjati i na statoru i na rotoru, a to bi izazvalo velike
konstrukcione probleme. Prema tome mijenjanje brzine obrtanja sinhronog motora ostvaruje
se samo mijenjanjem frekvencije napona napajanja. Pri tome je isto frekventno mijenjanje
brzine mogue primjeniti samo u sluaju motora manjih snaga. U sluaju sinhronih maina sa
velikim momentom inercije, potrebno je pored ravnomjernog mijenjanja frekvencije
ravnomjerno mijenjati i napon napajanja da motor ne bi ispao iz sinhronizma. Za napajanje
sinhronih motora pri frekventnom mijenjanju njegove brzine danas se uglavnom koriste
ekonomini tiristorski pretvarai frekvencije razliitih izvedbenih ema.

2.5. SINHRONI (FAZNI) KOMPENZATORI

Sinhroni motor koji radi samo u reimu praznog hoda pri promjenjivoj struji pobude
naziva se sinhroni ili fazni kompenzator. Ako je sinhroni motor jako pobuen struja prethodi
naponu mree, tj. ona je kapacitivna u odnosu na na taj napon,a ako je slabo pobuen struja
zaostaje iza napona mree, tj. ona je induktivna. To jednostavno moemo objasniti magnetnim
djelovanjem reakcije statora. Induktivna komponenta struje statora magnetie magnetno kolo
motora i tada on vue iz mree samo aktivnu snagu za pokrie gubitaka, dok kapacitivna
komponenta struje statora djeluje obratno, razmagneuje magnetno kolo motora i tada alje
reaktivnu (jalovu) snagu u mreu.
Dakle u praksi su iroku primjenu nali upravo sinhroni kompenzatori (vrlo jednostavne
izvedbe, rade bez optereenja i jako su pobueni) koji uzimaju iz mree struju koja prethodi
naponu (praktino kapacitivna struja) i tako slue za popravak faktora snage mree.
Obino u mreama napajanim sinhronim generatorima preovladava induktivno
optereenje, jer transformatori i iroko rasprostranjeni asinhroni motori upotrebljavaju
induktivne struje magnetiziranja. Rad generatora na dugakom dalekovodu ili gustoj
kablovskoj mrei uzrokuju ponekad znatne kapacitivne efekte. Ako sa Ia oznaimo aktivnu
komponentu struje u mrei, a sa IL njenu reaktivnu (jalovu) komponentu onda emo ukupnu
struju u mrei dobiti formulom:

(2.5.1.)

Mrea kao i svi njeni elementi (generatori, transformatori, itd.) proraunavaju se za struju
I. Odatle slijedi da se poveanjem reaktivne (jalove) komponente struje i smanjenjem faktora
snage cos smanjuje aktivna snaga generatora i propusna mo dalekovoda, transformatora i
dr.
Da bi se elektroenergetski sistem rasteretio suvinih reaktivnih struja, na podesnom mjestu
takve mree se postavlja fazni kompenzator koji u veini sluajeva radi u nepobuenom
stanju i slui za kompenzaciju indukovanih struja u dalekovodima i generatorima u svrhu
poboljanja faktora snage cos.

Primjer 1.

Sinhroni generator SG radi na induktivno optereenje, pri emu troilo T koristi aktivnu
komponentu struje Ia=1000 A i reaktivnu IL=1000 A. U tom sluaju potrebna struja je:
 Da bi generator i dalekovod rasteretili jalovih struja, pri troilima energije postavljamo
sinhroni kompenzator SK, kako je prikazanao na gornjoj slici. Sinhroni kompenzator uz
odreenu nadpobudu vue iz mree kapacitivnu struju IC=600 A koja prethodi naponu za
priblino 90. U tom sluaju e u dalekovodu i generatoru jalova struja biti:

Prema tome struja u dalekovodu i generatoru bie:

U tom sluaju faktor snage generatora bie:

Treba istai da sinhroni kompenzator poboljava faktor snage cos u generatoru i onom
dijelu dalekovoda koji se nalazi izmeu sinhronog generatora i kompenzatora.
Iz primjera se vidi da se struja u generatoru i dalekovodu smanjila za 1414-1077=337 A,
to je zahtijevalo upotrebu sinhronog kompenzatora od 600A.

Slika 2.1. Vektorski dijagram struja troila i sinhronog kompenzatora

 3. SINHRONI MOTOR SA STALNIM
MAGNETIMA

Sinhroni motori sa stalnim magnetima na rotoru nalaze iroku primjenu u

servopogonima visokih performansi, odnosno u sistemima upravljanja kretanjem. ire
shvaeno, upravljanje kretanjem podrazumijeva koritenje sistema hardverskih i programskih
instrumenata u cilju odranja alata, predmeta obrade, hvataljki industrijskog robota ili vozila
na eljenoj trajektoriji, pri emu se kao izvrni organ koriste motori jednosmjerne i
naizmjenine struje.
U prethodnim decenijama, motori jednosmjerne struje su bili dominantno zastupljeni u
servopogonima visokih performansi, elektrinoj vui i veini primjena gdje se zahtijevala
regulacija brzine obrtanja, zbog povoljnih statikih i dinamikih karakteristika i relativno
jednostavnog upravljanja. Pored problema umanjene preopteretljivosti, potrebe za estim
zamjenama etkica i odravanjem kolektora i neto loijim karakteristikama kod veih brzina
obrtanja, motori za jednosmjernu struju se nisu mogli koristiti u pogonima velikih snaga, jer
je snaga ovih motora ograniena takozvanim P n proizvodom i moe se procijeniti kao:

3000
Pmax [ MW ]= (3.1.)
n [ o / min ]

U novije vrijeme ovi pogoni se zamjenjuju pogonima koji kao izvrni organ koriste
asinhrone i sinhrone motore za naizmjeninu struju. Asinhroni motori nalaze primjenu u
pogonima opte namjene i servopogonima veih snaga, dok se za potrebe pozicioniranja alata,
predmeta obrade ili hvataljki industrijskog robota koriste trofazni sinhroni servomotori sa
stalnim magnetima ugraenim na povrinu magnetskog kola rotora.
Magnetsko kolo statora kao i namotaji statora asinhronih i sinhronih motora su u
svemu jednaki. U oba sluaja trofazni sistem naizmjeninih struja statora stvara obrtno
magnetsko polje ija je brzina odreena krunom uestanou statorskih struja .
Za razliku od asinhronog motora kod koga fluks rotora nastaje uslijed postojanja struja
u rotorskim provodnicima koje su posljedica magnetizacione komponente statorske struje i
razlike u brzini obrtanja rotora i obrtnog magnetskog polja statora, kod sinhronih motora sa
stalnim magnetima na rotoru, situacija je drugaija. Tanki magneti suprotne magnetizacije
montirani su naizmjenino po povrini rotora. Na ovaj nain oni predstavljaju izvor radijalnog
i promjenljivog magnetskog polja koje je nepomino u odnosu na rotor. Efekat koji stvara
rotor koji se obre ugaonom brzinom m u odnosu na stator je identian obrtnom
magnetskom polju krune uestanosti m / p , gdje p predstavlja broj pari magnetskih
polova rotora. Kada je brzina obrtanja rotora jednaka brzini obrtanja magnetskog polja
statora, ispunjen je uslov sinhronizma koji omoguava da interakcija polja statora i rotora
proizvodi jednosmjerni elektromagnetski momenat.
Tokom rada motora, rotor se obre u sinhronizmu sa obrtnim poljem statora, tako da u
ustaljenom stanju nema promjene magnetske indukcije u magnetskom kolu rotora. U odsustvu
gubitaka u namotajima rotora i gubitaka u magnetskom kolu rotora, nema ni oslobaanja
toplote tokom rada. Kao posljedica, hlaenje rotora ne predstavlja problem, pa se moe
konstruisati rotor manjih dimenzija. Sve kvalitetniji magnetski materijali od kojih se izrauju
stalni magneti imaju veoma malu otpornost uslijed ega su gubici u magnetskom kolu manji.
Ipak ovi gubici postaju znaajni kod statorskih struja poveane uestanosti koje su neophodne
u primjenama koje zahtijevaju razvijanje veoma velikih brzina. Glavne prednosti sinhronih
motora sa stalnim magnetima na rotoru su :
Jednostavna konstrukcija, u kojoj je rotor realizovan od gvoa i stalnih magneta, pa
nema gubitaka na rotoru, to omoguava znatno manju zapreminu i teinu samog
motora.
Najvei stepen korisnog dejstva u odnosu na ostale motore.
Veoma visoke vrijednosti specifine snage (Nm/kg), odnosa momenat inercija
(Mem/J) i ubrzanja, to omoguava najbri dinamiki odziv na zadatu upravljaku
komandu.
Mogunost rada pri malim brzinama, kao i tokom odravanja malog
elektromagnetskog momenta.

Ispitivanja su pokazala da se pri faktoru optereenja (duty factor) od 5% nominalnog

momenta mogu postii ubrzanja od 100000 rad/s2 od strane motora sa vrnim momentom od
40 Nm [15].
Sinhroni motori sa stalnim magnetima na rotoru nalaze iroku primjenu u
servopogonima snage do 10 kW. Stalno pobueni sinhroni motori snage vee od 10 kW se
veoma rijetko susreu jer je za njihovu izradu potrebna veoma velika koliina stalnih magneta
to se nepovoljno odraava na cijenu i ini ove motore manje privlanim. U oblasti velikih
snaga primjenu nalaze uglavnom asinhroni motori. Stepen korisnog dejstva asinhronih motora
se uveava sa nazivnom snagom i za jedinice od 10 do 100 kW postaje uporediv sa stepenom
korisnog dejstva sinhronih motora. Problem sinhronih motora sa stalnim magnetima na rotoru
je u oteanoj promeni fluksa, to stvara potekoe pri radu u reimu slabljenja polja.
 4. INDUKTIVNI MOTOR

Induktivni motor (motor jednosmjerne struje) sastavljen je od tri glavna dijela. To su:
stator, rotor i kolektor (komutator).
Stator je nepokretni dio maine. Sastoji se od kuita (oklopa, jarma), magnetnih polova i
namotaja postavljenih oko jezgra ovih polova. Kuite objedinjuje sve dijelove u jednu cjelinu
i istovremeno slui kao dio magnetnog kola.
Zbog toga se najee gradi od livenog elika sa malom primjesom ugljenika koji ima
dobra magnetna i mehanika svojstva. Po obimu oklopa, sa unutranje strane, montiraju se
glavni i pomoni polovi (tj. polna jezgra) izraeni ili od livenog elika ili tankih meusobno
izolovanih magnetnih limova, oko kojih se smestaju navoji pobude odnosno pomonih
polova.
Glavni polovi se zavravaju irim dijelom pod nazivom polni nastavak, koji se sa obe
bone strane produava u dva polna roga. Polni nastavci ili polne papuice se uvijek grade od
magnetnih limova, jer u njima mogu nastati vrtlone struje zbog blizine promjenljivog
magnetnog fluksa rotora. Zadatak im je da to vie i ravnomjernije obuhvate rotor, te da na taj
nain to pravilnije raspodijele linije magnetnog polja na rotoru. Magnetni polovi su pomou
zavrtanja privreni za stator, a isto tako i polni nastavci za jezgro pola.

Slika 4.1. Induktivni motor

 Rotor nosi namotaje, prenosi naizmjenini fluks, kao i obrtni momenat. Rotorski
paket je izraen od izolovanih limova stegnutih na pogodan nain. Paket je za osovinu
fiksiran pomou klina. Ovako pogodno konstruisan i izraen rotor ima smanjene gubitke
energije uslijed djelovanja vrtlonih struja koje se javljaju pri obrtanju rotora u magnetnom
polju. U paketu rotora se nalaze aksijalni kanali za strujanje rashladnog vazduha. Meutim,
hlaenje je poseban problem koji se rjeava ugradnjom ventilatora, ugradnjom izmjenjivaa
voda vazduh i na druge naine. Namotaji rotora smjeteni su u ljebovima i izvode se kao
jednoslojni ili dvoslojni. Izrauju se od bakarnih provodnika, okruglog ili profilnog oblika,
paljivo izolovanih i spojenih kao petljasti ili talasasti, iji su krajevi spojeni za kolektor. Svi
namotaji su impregnisani u smislu ostvarivanja velike izolacijske otpornosti, visoke
dielektrine vrstoe i dobrih toplotnih svojstava, uz normalnu otpornost na uticaje okoline.

Slika 4.2. Rotor induktivnog motora

Kolektor ili komutator je vaan dio motora jednosmjerne struje. Ima oblik punog
valjka koji se nalazi na istoj osovini gdje i rotor. Sastoji se od velikog broja bakarnih
segmenata, tzv. lamela, koje su meusobno i prema gvozdenom tijelu izolovane. Za izolaciju
se najee upotrebljava liskun i tinjac, tzv. kolektorski mikanit debljine 0.6 do 12 mm.
Izolacija izmeu lamela je potpuno jednaka i mora biti nia od samih lamela da ne bi dolo do
stvaranja neravnina to bi izazvalo varnienje, a time i oteenje kolektora. S unutranje
strane lamele su izrezane u obliku lastinog repa. Uvrivanje lamela na valjak koji je
napravljen od livenog gvoa vri se pomou steznih prstenova i metalnih vijaka. Spojna ica
ili traka od namotaja rotora veu se za lamelu kolektora lemljenjem.
Kod motora malih snaga krike (tj.lamele) kolektora se esto upresuju u plastinu
masu.Takva konstrukcija je prosta za izradu, ali se primjenjuje samo za brzine do 10 000
o
/min.
Uz kolektor dolaze etkice koje se upotrebljavaju radi dobijanja elektrinog kontakta sa
povrinom kolektora u smislu odvoda i dovoda struje na kolektor. Smjetaju se u drae
etkica tako da su normalne na kolektor ili eventualno malo nagnute u smjeru obrtanja rotora.
Pritisak etkice mora da je konstantan nezavisno od istroenosti, poto samo tako moemo
smanjiti varnienje. etkice su izraene od elektrografita, uglja, ugljenog grafita, metalno-
ugljene smjese ili sl. Za normalne uslove rada primjenjuju se ugljeno-grafitne etkice,
meutim za posebne uslove komutacije primjenjuju se tehnoloka rjeenja koja optimizuju
varnienje.
Princip rada induktivnih motora zasniva se na dinamikom dejstvu elektrine struje.
Namotaj indukta koji je bez gvozdenog paketa i prikazan s nekoliko navojaka, preko
kolektora s etkicama spojen je na izvor jednosmjernog napona. Kolektor ine provodni
bakarni segmenti (lamele) koji su meusobno izolovani, tako da je svaki provodnik jednog
navojka spojen na jedan segment kolektora. Treba napomenuti da je namotaj indukta zajedno
sa kolektorom rotirajui, a da etkice sa nosaima miruju. Ako se prikljui napon na motor,
onda e struja indukta protei kroz onaj navojak (navojke) namotaja iji su krajevi spojeni na
one lamele kolektora koje su u tom trenutku kratko spojene sa etkicama. Uslijed uzajamnog
djelovanja struja u provodnicima indukta i formiranog magnetnog polja pobudnog namotaja,
javit e se kretni elektromagnetni momenat pod ijim djelovanjem indukt maine poinje da
se obre. Ovaj elektromagnetni momenat srazmjeran je korisnom magnetnom fluksu po polu
statora i struji indukta Ii i moe se napisati kao:
M=pN/2m t=kmt
(4.1)
gdje konstanta proporcionalnosi km, zavisi od konstruktivnih podataka (broja pari polova p,
broja paralelnih grana a, te broja provodnika N).
Zahvaljujui djelovanju kolektora struja u namotaju indukta se mijenja, tako da u
provodnicima koji prolaze ispod sjevernog (odnosno junog) pola statora smjer struje ostaje
uvjek isti. Na taj nain se obezbjeuje konstantan smjer djelovanja elektromagnetnih sila, a
samim tim i konstantan znak obrtnog momenta. Okreui se namotaji indukta sjeku linije
magnetnog polja, i u njima se indukuje elektromotorna sila. Smjer indukovane ems je takav da
se suprostavlja dovedenom naponu mree pa se radi toga i naziva kontraelektromotorna sila.
Vrijednost kontra ems zavisi od jaine magnetnog fluksa i od broja obrtaja rotora, tj.:
E=k en
(4.2.)

gdje je ke konstrukciona konstanta, dakle veliina nepromjenljiva za datu mainu,a ona iznosi:
k e=pN/60a
(4.3.)
Kao to smo vidjeli, motor e se okretati kada mu dovedemo elektrinu struju iz
mree, a da bismo izmjenili smjer obrtanja treba promjeniti smjer elektromagnetnog momenta
koji djeluje na indukt. To se moe ostvariti na dva naina: izmjenom smjera struje i u
namotaju indukta ili izmjenom smjera magnetnog fluksa , odnosno pobudne struje. Znai,
da bi promijenili smjer obrtanja motora potrebno je prevezati ili provodnike koji dovode
struju do namotaja indukta, ili one koji dovode struju do pobudnog namotaja. Ako bi
istovremeno prevezali i jedne i druge, motor bi nastavio da se okree u istom smjeru.
Magnetna reakcija indukta predstavlja magnetno djelovanje indukta na osnovno
magnetno polje maine.
Pri nepobuenom induktu, tj kada kroz indukt ne tee struja, spektar magnetnog fluksa
, koji se javlja samo pod djelovanjem pobudne struje, simetrian je u odnosu na osu glavnih
magnetnih polova. Kada bi induktor bio nepobuen i kada bi se desilo da kroz namotaj
indukta tee struja, u maini bi se javio magnetni fluks , iji spektar je simetrian u odnosu
na geometrijsku neutralnu ravan.
Djelujui zajedno, magnetna polja induktora i indukta obrazuju rezultantno polje. Kao
rezultat djelovanja reakcije indukta simetrina raspodjela glavnog magnetnog polja se
naruava, pri emu se rezultantno polje pomjera prema izlaznim krajevima polnih nastavaka
kada maina radi kao generator, odnosno ka ulaznim kad radi kao motor. Sa pomjeranjem
magnetnog polja dolazi i do pomjeranja neutralne ose n n za izvjestan ugao u smjeru
suprotnom od smjera obrtanja rotora motora, pa e neutralna osa zauzeti novi poloaj n - n.
Poto etkice dodiruju namotaje, koji su geometrijskoj neutralnoj ravni, bilo bi potrebno da se
i one zakrenu za isti ugao i da zauzmu novi poloaj koji odgovara stvarnoj (fizikoj)
neutralnoj osi. Kod starijih tipova motora to se i radilo, dok se danas djelovanje reakcije
indukta otklanja upotrebom pomonih polova kojima se poboljava i komutacija, kao i
upotrebom kompenzacionih namotaja. Pomoni polovi, uslijed proticanja struje indukta kroz
njihove namotaje, stvaraju takav magnetni fluks da on ponitava reakciju indukta i ujedno
indukuje ems u namotaju indukta radi poboljavanja komutacije. Meutim, njihovo djelovanje
usmjereno je samo na dio polja indukta u relativno uskoj oblasti neutralne zone, pa se radi
potpunije kompenzacije koriste tzv. kompenzacioni namotaji postavljeni u lijebove nainjene
u polnim nastavcima glavnih polova i prikljuene na red sa namotajem indukta. Pri tome,
smjer struje u kompenzacionom namotaju mora biti suprotan od smjera struje u dijelu
namotaja rotora koji je naspram tog polnog nastavka. Djelovanjem ovih namotaja iskrivljenje
linija magnetnog fluksa lokalizuje se samo oko provodnika, a fluks ravnomjerno rasporeuje
du polnih nastavaka. Vano je pomenuti, da kompenzacioni namotaj znatno usloava
konstrukciju motora pa se primjenjuje samo kod vrlo velikih maina koje rade sa jako
promjenjljivim optereenjem (npr. valjaonikih motora itd.).
Magnetna reakcija indukta takoe smanjuje rezultantni fluks maine, a sa njim i
indukovanu ems namotaja indukta, to se osim kompenzacionim namotajem moe na
jednostavan i jeftin nain rijeiti upotrebom kompaudnog namotaja. Kompaudni namotaj ini
par navojaka ice veeg presjeka namotanih oko glavnih polova i spojenih izmeu etkica i
prikljunih stezaljki, tako da kroz njega protie struja indukta. Zadatak mu je da stvori
magnetni fluks istog smjera kao i glavni pobudni namotaj, ime se pojaava polje pobudnih
polova i to u takvoj mjeri da se priblino poniti gubitak uslijed reakcije indukta. Kompaudni
namotaj, osim ponitavanja uzdune komponente fluksa indukta, nema nikakvog uticaja na
ostale nepovoljnosti koje izaziva reakcija indukta (poloaj neutralne ose, napon izmeu
lamela itd.), ali ima svoj znaaj i esto se izvodi kod motora svih snaga.
Pri polasku motora, tj. u momentu prikljuenja na mreu, rotor motora jo miruje pa je i
njegov indukovani napon jednak nuli E=ken=0. Vrijednost struje pokretanja I pol u tom
momentu zavisi samo od dovedenog napona mree U i aktivnog otpora namotaja indukta R i
(ukoliko se radi o serijskom motoru onda u obzir dolazi jo i aktivni otpor pobudnog namotaja
Rp), dakle polazna struja je .

I pol=U/Ri>>In
(4.4.)

Poto je otpornost namotaja indukta (izuzev za sasvim male motore) veoma mala, jasno
je da e vrijednost struje koju motor povlai iz mree u momentu ukljuenja biti vrlo velika,
ak 10 do 15 puta vea od nominalne. Ovako velika vrijednost polazne struje moe biti veoma
opasna po motor, jer, prvo, skoro redovno dovodi do pojave krune vatre na kolektoru, i
drugo, pri ovakoj struji motor razvija veliki polazni momenat koji moe da dovede do
mehanikog oteenja. Osim toga, velika polazna struja ima za posljedicu nagli pad napona u
napojnoj mrei, to moe nepovoljno da utie na druge prijemnike prikljuene na tu mreu.
Da bi smo izbjegli svu ovu opasnost, tj. da bi smo pri pokretanju motora sprijeili
nastanak struje vrlo visoke vrijednosti, u seriju sa namotajem indukta vezujemo otpornik za
putanje u rad (tj. pokreta, uputa). Vrijednost otpora pokretaa odreuje se tako da stuja
pri putanju motora u rad ne bude mnogo vea, npr. najvie dva puta, od nominalne. U
momentu polaska motora ukljuen je itav otpor pokretaa, koji se zatim sa porastom brzine
postepeno iskljuuje sve dok se ne postigne nominalna brzina, kada je otpor u potpunosti
iskljuen. Otpornici za putanje u rad mogu ponekad da slue i za regulisanje brzine obrtanja,
ali tada moraju da trajno izdre punu struju optereenja motora. Ako slue samo za
pokretanje, onda su dimenzionisani za kratkotrajan rad i kao takvi su znatno jeftiniji. Kod
motora manjih snaga (obino do 1kW) relativne vrijednosti otpora indukta su vee, tako da
nije potrebno koristiti otpornike za putanje u rad jer je struja putanja neznatno vea od
naznaene. Osim otpornicima za putanje u rad, induktivni motori mogu se pokretati i
ravnomjernim poveavanjem napona upravljivim tiristorskim ispravljaem. Ovo je u
investicionom pogledu nepovoljnije rjeenje, meutim, ako takav sistem za upravljanje
brzinom ve postoji, treba ga svakako iskoristiti i za putanje u rad. Poinje se sa malim
naponom koji se postepeno, u skladu sa poveanjem brzine, die sve do vrijednosti potrebne
za nominalan rad u stacionarnom stanju. Ovakvi regulacioni sistemi su esto automatizovani,
pa se ponekad radi i sa programiranim ubrzanjem. Lijep primjer za ovo je kvalitetniji pogon
lifta, gdje je na osnovu fiziolokih kriterijuma propisana vemenska promjena ubrzanja
usporenja, koja se ne uspostavlja naglo ve postepeno.
 5. HISTEREZISNI MOTOR

Sinhroni motor kod kojeg elektromagnetni obrtni moment nastaje uslijed pojave
histerezisa pri magneenju feromagnetnog materijala rotora, naziva se histerezisni motor.
Stator ovog motora je cilindrian sa raspodijeljenim namotajem. Rotor je konstruisan pomou
histerezisnog cilindra od 36% kobaltnog elika, koji je oslonjen na nemagnetni aluminijumski
nosa (posteljicu) nasaen na elinu osovinu.
U ovom motoru pri sinhronoj brzini rotor se magnetie pod djelovanjem obrtnog polja
statora. Pri tom, zbog pojave histerezisa, osa polova rotora (osa magneenja) zaostaje iza ose
obrtnog magnetnog polja za ugao h, uslijed ega se javljaju tangencijalne komponente sila
koje djeluju izmeu polova rotora i fluksa statora. Poto ugao h zavisi samo od svojstva
materijala od kojeg je nainjen rotor tangencijalne komponente sile Ft i obrtni moment Mh,
koji one stvaraju, ne zavisi od brzine obrtanja. to je ira histerezisna petlja magnetnog
materijala, to je vei ugao h, a sa njim i histerezisni moment Mh.
Ako je otporni moment radne maine vei od Mh, motor prelazi u asinhroni reim
rada. Rad histerezisnog motora u asihronom reimu povezan je sa velikim gubicima u rotoru.
Gubici nastaju uslijed magnetnog histerezisa i vrtlonih struja. Da bi se poveala efikasnost
ovog motora neophodna je primjena permanentnih magneta u njegovoj konstrukciji. Na ovaj
nain se dobija histerezisni hibridni motor sa permanentnim magnetima
Dobre osobine histerezisnih motora su: jednostavna konstrukcija, pouzdanost u radu,
ravnomjeran ulazak u sinhronizam i relativno visok stepen iskoritenja. Nedostaci su mu
nizak faktor snage cos i poveani gubici u rotoru i zagrijavanje.
 Slika 5.1. Histerezisni motor

6. KORANI MOTOR

Ovi motori prikladni su za digitalno upravljanje. Broj upravljakih impulsa jednak je

broju koraka (jedan korak odgovara odreenom fiksnom uglu zakretanja). Upravljanjem
iznosom struje uzbude mijenja se rezolucija. Mogue je upravljanje poloajem radne osovine
u otvorenoj petlji (bez povratne veze).

Slika 6.1. Korani motor