UVOD.

Sredstva za dobivanje informacija u sistemu automatskog upravljanja daju

informaciju o kvalitativnim i kvantitativnim karakteristikama procesa to se odvijaju
u upravljanom objektu kao i u samom upravljakom sistemu. Za upravljanje
tehnikim sistemima veoma su vane informacije o ponaanju osnovnih parametara
kao to su: temperatura, protok, nivo, pritisak, vrijeme, poloaj, ... Informacije se u
sutini dobivaju mjerenjem fizikalnih veliina koje karakteriziraju ponaanje procesa.
Mjerni ureaji pomou kojih se u sistemu automatskog upravljanja dobivaju
informacije su: senzori, transdjuseri i mjerni pretvarai.

Senzor ili dava je primarni osjetilni element, koji pretvara fizikalnu veliinu X'F
koja je pogodnija za mjerenje. Senzor vri prvo pretvaranje fizikalne veliine u nizu
pretvaranja koja su prisutna u sloenim mjernim ureajima.

Transducer pretvara mjernu fiziku veliinu XF u neki standardni oblik najee

elektrini signal, strujni ili naponski a moe biti i pneumatski.

Mjerni pretvara ili transmiter pretvara fiziku veliinu u standardni signal.

Konstruktivno je osposobljen da alje informaciju sa jednog mjesta na drugo putem
prenosnih linija ili medijuma. Sastoji se od primarnog elementa koji procesnu
veliinu XF pretvara u neki pogodniji oblik XF', te baznog elementa (adaptera) koji
tu veliinu pretvara u informacioni signal sa normalnim obiljejima.

ema pretvaranja mjernog signala dana je na slici 1.

 KLASIFIKACIJA SENZORA.

Tehnika senzora razvija se u tri osnovna pravca:

1. Minimalizacija i vei stepen integracije sastavnih dijelova to je tendencija i u

drugim oblastima nauke.

2. Realizacija viestrukog djelovanja, tako da se pomou jednog senzora istovremeno

odreuje nekoliko razliitih fizikalnih veliina (npr. senzor temperature i vlanosti
zraka)

3. Proirivanje funkcionalnih mogunosti senzora zahvaljujui ugradnji

mikroprocesora.

Podjela senzora nije jednostavna. Vri se u odnosu na:

vrstu izlaznog signala,

prirodu mjerne veliine,

princip rada gabarite,

prirodu izlazne veliine,

uvjete rada,

naina upotrebe,

unutranje strukture,

pouzdanosti, itd.
PRITISAK

Pritisak fluida predstavlja djelovanje normalne sile svedene na jedinicu povrine.

Razlikuju se strujni i zaustavni pritisak.

Stvarni pritisak u nekom mediju zove se strujni pritisak i oznaava se sa p. Ovaj

pritisak se naziva i statiki pritisak.

Zaustavni pritisak je onaj pritisak koji odgovara pritisku fluida, kada se fluid
zaustavi bez gubitka energije. Zbirni pritisak nastao u posmatranoj taki zove se i
totalni ili zaustavni pritisak pt.

Slika 2: Veza izmeu stvarnog (A) i zaustavnog pritiska (B)

Oznaka za pritisak je p, a osnovna SI jedinica je Pa (Pascal). Prema definiciji pritisak

od jednog Pa je djelovanje sile od 1 N (Newtona) na povrinu od jednog kvadratnog
metra. Jedinica Pa je mala po iznosu tako da se u tehnici vrlo esto koristi jedinica 1
bar koja je 5 10 vea od Pa.

Uobiajeni nazivi povezani sa mjerenjem pritiska:

Vakuum je stanje u kome jepritisak nula, a isti naziv se koristi za mjerenje niskih
pritisaka manjih od 100 Pa.

Apsolutni pritisak je pritisak koji izmjeri u odnosu na pritisak jednak nuli.

 Relativni pritisak je pritisak mjeren s obzirom na pritisak okoline.

Nadpritisak je pritisak vii od pritiska okoline.

Podpritisak je pritisak nii od pritiska okoline.

Mjerenje pritiska u sluaju mirovanja fluida vri se prikljuivanjem manometra

montiranog na crijevo uvedeno u fluid. Sloeniji je postupak mjerenja pritiska fluida
koji struji. Tada treba paziti da prikljuak za mjerenje pritiska bude pravilno izveden
da ne bi dolo do lokalnih smetnjih usljed djelovanja kinetike energije fluida na
prikljunom mjestu.

SENZORI PRITISKA

Klasini senzori sa Bourdonovom cevi ili sa membranom su najee u upotrebi, jer

odlino rade, ali imaju jednu manu, zbog koje se vie ne ugrauju na vanim mjernim
mjestima. Hodovi pretvarakih elemenata kod njih iznose od 1 do 3 milimetara, za
razliku od deformacija kod modernih senzorskih mjeraa pritiska koji ne prelaze
nekoliko mikrona. Ovi minimalni pomaci omoguuju prednosti:

veliku brzinu odziva (standardno oko 2 ms. ),

visoku linearnost,

otpornost na preoptereenja i

dugotrajnost bezotkaznog rada.

Principi mjerenja pritiska koji se danas primjenjuju, uglavnom favorizuju direktno

pretvaranje fizike u elektrinu veliinu a ovo, u veini sluajeva, zahtijeva izvor
pomone energije za senzor. Pri tom treba voditi rauna o tome kako da se ponite
greke merenja usled uticaja temperature, gustine, parazitnih elektrinih veliina i
drugih uticaja.

Uz pretpostavku da svi ti uticaji poniteni, moe se vriti obrada signala sa senzora.

Na slici 10.26, dio oznaen sa 1 je senzor, a dio oznaen sa 2 je dio koji uz malo
elektronike proslijedi signal instrumentu- transmiteru. Cjelina 3 na slici 10.26,
predstavlja finalni dio pretvaraa, okrenut korisniku koji omoguava vizuelno
oitavanje i/ili zapisivanje pritiska. Transmiter moe da izvri konverziju signala u
oblik pogodan za prenos na veu daljinu (npr. 0/4-20mA) i A/D konverziju u
digitalne impulse za serijsku komunikaciju.
 Slika 3: Shematski prikaz senzorskih ureaja

PODJELA SENZORA PRITISKA:

Senzori pritiska su glavni dijelovi ureaja za mjerenje pritiska. Mogu se podijeliti na

dva osnovna naina:

prema mjestu ili sredini u kojoj se koriste i

prema principu rada

-Prema sredini u kojoj se koriste dijele se na:

senzore za industrijska mjerenja i

senzore za laboratorijska mjerenja.

-Prema principu rada dijele se na:

senzore za deformaciju i

senzore za pomjeranja koji rade na principima:

piezoelektrinog efekta,

kompenzacije sile i

ostalim principima navedenim i za druga mjerenja.

SENZORI ZA INDUSTRIJSKA MJERENJA

Najvanija osobina senzora koji treba da rade u industrijskim uslovima je stabilan i

dugotrajan bezotkazni rad ureaja, bez nekog posebnog odravnja. Visoka klasa
tanosti u 90% sluajeva nije primarna, tj. 1% greke je sasvim dovoljno tano. Od
toga je znaajnije da ureaj ne bude preskup. U industrijske svrhe se koriste nabrojani
senzori. Pretvarai deformacija su:

1. Piezootporni senzori - pretvara deformacija

2. Senzori u obliku metalnih traka - pretvara deformacija

metalne trake na foliji,

metalne trake na tankom filmu,

metalne trake na debelom filmu.

Promjenjivi linearni diferencijalni pretvornici

Promjenjivi linearni diferencijalni pretvornici su induktivni ureaji koji rade kao

senzori poloaja te se mogu prikljuiti na deflektiranu komponentu kao dijafragma i
sl. Sastoje se od cilindra od feromagnetskog materijala koji se krede unutar cijevi
koja ima tri odvojena namota. Sredinja zavojnica se nabija sa rastudim naponom te
jo imamo dvije zavojnice sa svake strane. Kako se magnetizirani cilindar giba unutar
cijevi mijenja se magnetsko polje koje se pomodu odgovarajude elektronike moe
povezati u linearnu ovisnost poloaja cilindra ime dobivamo izlazni signal. Metoda
se moe koristit za pronalazak pomaka manjih od milimetra do stotinki millimetra
kod specijalni aplikacija. Senzori ovog tipa se koriste kod tlanih pretvornika koji se
koriste u tlanom rasponu od 0.01 Pa do 10 Mpa. Cilindar se povezuje sa sreditem
dijafragme te dodaje teinu i vrstodu same dijafragme. Mogu biti vie osjetljivi na
akceleraciju i vibracije od ekvivalentnih kapacitivnih senzora te mogu imati nii
frekvencijski odziv. Najee se moe nai kao mjerni ureaj ili kao diferencijalni
ureaj.
 Slika 4: Promjenjivi linearni diferencijalni pretvornik/senzor

SENZORI PIEZOELEKTRINOG EFEKTA

Za rad piezoelektrinih senzora iskoriten je princip piezoelektrinog efekta.

Piezoelektrini efekat otkrili su braa Kiri. Oni su primijetili da izvjesni dielektrini
materijal monokristalne strukture kada se mehaniki napree razvija elektrini
potencijal. Ako se na materijal koji ima ove osobine djeluje silom F kristalna reetka
e se deformisati. Usljed deformacije reetke javie se piezoelektricitet., iji napon se
mjeri na elektrodama postavljenim na povrine kristala.
Prosti piezoelektrini senzori se grade u obliku: prizme, diska, cilindra ili dijela cilindra.
Izlazni napon je pozitivan kada je prizma podvrgnuta sabijanju. Najvea osjetljivost
je kada je maksimalan odnos l/d tj. kada je piezoelektrik u obliku trake. Traka, naime,
ima malu vrstinu pa se lako lomi pod uzdunim optereenjem.
Prosti piezoelektrini senzor

Prosti piezoelektrini senzori se grade u obliku: prizme, diska, cilindra ili dijela
cilindra. Izlazni napon je pozitivan kada je prizma podvrgnuta sabijanju. Najvea
osjetljivost je kada je maksimalan odnos l/d tj. kada je piezoelektrik u obliku trake.
Traka, naime, ima malu vrstinu pa se lako lomi pod uzdunim optereenjem.

Oblik diska je povoljniji u pogledu vrstine. Povrine diska se posrebruju kako bi

kontakt izmeu piezoelektrika i prikljunih vodova bio to bolji. Najbolju vrstinu
ima senzor u obliku cilindra, ali ga je tehnoloki najtee proizvesti. Potrebno je da
popreni presjek to manje odstupa od krunog prstena i da debljina prstena bude
jednaka po cijelom obimu.

Uzduni segment cilindra ima sva dobra svojstva cilindra i zbog zakrivljenosti je
vri od trake. Nedostaci prostih piezoelektrinih senzora su mali izlazni napon i
slaba mehanika vrstina pa se grade viestruki ili sloeni senzor.
 Pretvornici osjetljivi na optereenje

To su u osnovi ureaji iji se elektrini otpor mijenja kada su optereeni tlano ili
vlano. Ako se poveu sa dijafragmom mogu se koristiti za mjerenje tlaka pomou
pomaka na dijafragmi . Ova tehnologija se esto koristi kod senzora tlaka i za takve
ureaje je normalno da budu povezani u Wheatstone-ov most . Fenomen promjene
otpora uslijed sabijanja ili istezanja pomou mehanike sile poznat je kao piezo-
resistivity te se moe vidjeti kod veine vodia i poluvodia. Kada se elina ica
izdui postaje dua i tanja te se njezin otpor poveava s obzirom na geometriju i
piezo otpornost.

Slika 5: Pretvornik osjetljiv na optereenje

Faktor mjerenja je dosta vei kod poluvodia za razliku od metala otprilike 50 puta
zato to je utjecaj piezo-otpornosti jako velik i nezanemariv. Ovo ih ini osjetljivijima
i pogodnijima za koritenje. Poznato je da se u mjerenju tlaka pojam piezo-otpornost
normalno povezuje sa poluvodikim ureajima.
3.1. FSR senzori
Vrsta senzora koja je najjednostavnija i najekonominija za implementaciju je
FSR senzor (engl. force sensitive resistors, slika 5) kojeg ini materijal sa
osjetnom promjenom otpora pri djelovanju sile. Takvi materijali su obino
provodni elastomeri (elastini polimeri) koji se sastoje od silikonske gume ili
poliuretana u koje su unesene provodne estice ili vlakna (npr. karbonski prah),
to daje veliku savitljivost senzora te mogunost lake i jeftine proizvodnje
senzora.

Slika 3: Primjerak FSR senzoraSlika 4: Grafik zavisnosti provodnosti i otpora FSRa od

Slika 5: Primjerak FSR senzora, Grafik zavisnosti provodnosti i otpora FSRa od

primjenjene sile. Skala otpora na desnoj strani nije linearna

Ipak, promjena otpora FSRa pri djelovanju sile je nelinearna (slika 5) to

oteava njihovo koritenje u preciznijim mjerenjima. Osim toga, ponaanje ovih
senzora jako zavisi od temperature, uslova optereenja silom te od ranijih
uslova optereenja (tj. postoji primjetna histereza), zbog ega su mjerenja
neprecizna i neponovljiva. Zbog ovih osobina FRS senzori se ne mogu
pouzdano koristiti za mjerenje teine tijela koje je nama potrebo, ve se
prvenstveno koriste za detekciju dodira i za stvaranje jednostavnih prototipova
mjernih sistema.
Pretvornici tlaka sa vibrirajudim strukturama

Struktura senzora koji vibrira se uobiajeno spaja na deformirajue elemente

kao npr. dijafragme. Spajanje se vri na takav nain da se deformacijom
dijafragme mijenja sama napetost ili kompresibilnost strukture vibratora a time i
njezina rezonantna frekvencija. Slino se dogaa ako napreemo icu na gitari i
time proizvodimo vie tonove. Ovi ureaji se mogu izraditi sa ekstremno
otrom rezonantnom frekvencijom pa se svaka promjena u rezonanciji moe
lako registrirati i pretvoriti u tlak. Vibrirajuda struktura ne bi smjela biti u
dodiru sa medijem zato to bi eventualna vlaga i sl. mogli nakoditi i
prouzrokovati greke u mjerenju. Ovi ureaji se uobiajeno koriste na mjestima
gdje cijena nije od vanosti ved sama veliina ureaja i mogudnost povezivanja
sa digitalnim izlazom. Postoje modeli koji mogu mjeriti i do nekoliko stotina
Mpa.
 Slika 6: Pretvornik tlaka sa vibrirajuim strukturama

Pretvornici sa direktnim rezonantnim senzorom tlaka

Slika 7: Pretvornik tlaka sa direktnim rezonantnim senzorom tlaka

Kod ovih ureaja tlak se dovodi direktno na vibrirajui dio senzora za razliku od
prijanjeg gdje nam je tlak bio doveden na dijafragmu i mjerilo se odstupanje
dijafragme pod pritiskom. Koritenjem rezonantnih struktura u senzorima tlaka
dobivamo ureaje izvrsne stabilnosti u radu.

Njihova rezonantnost varira ili kao funkcija gustode medija koji djeluje ili kao
funkcija tlaka od medija. Rezonantne strukture su uobiajeno u obliku metalnih
cilindara ili od razliito optereenih kvarcnih kristala. Kod jednog dizajna moemo
imati vibrirajui sklop ispunjen sa plinom pod tlakom koji mijenja rezonantnu
frekvenciju sklopa, a ona se mjeri pomou elektromagneta.

Postoji osjetljivost ureaja na gustou i temperaturu medija pa se zato najee

koriste isti plinovi poput duika. Promjena sa laboratorijskog zraka od 50% relativne
vlanosti na duik pri istim temperaturama moe smanjiti oitanja tlaka za 0.05%.
Vano je izbjegavati odreene materijale cjevovoda i spojeva kao npr. gumu ili najlon
koji mogu proputati vlagu unutar cjevovoda, a koja se dalje moe kondenzirati na
senzorima.

PRIMJENA I NAIN UGRADNJE U ROBOTICI

Pneumatski mii kao aktuator

Pneumatski mii, koji je nastao kao rezultat interdisciplinarnog istraivanja u

podruju robotskih manipulatora i biolokih sustava, predstavlja zanimljiv izbor tipa
aktuatora koji se moe koristiti u primjenama za regulaciju poloaja i/ili sile

manipulatora.

Slika 22. Robotska aka sa pneuamtskim aktuatorom

Umjetni pneumatski miii (engl. Pneumatic Artificial Muscles) nalaze primjenu u

raznim podrujima industrijske automatizacije, robotike i fizioterapije. Njihova najranija
primjena bila je kod izrade ortopedskih pomagala u medicini, gdje su zbog svojih
znaajki kao to su mala masa i dimenzije, povoljan odnos mase i sile koju proizvode,
mekana karakteristika sile, lako odravanje, dugi vijek trajanja i dr. bili vrlo prihvatljivi
izbor aktuatora. U podruju robotike, primjena pneumatskih miia rezultira elasti-
nou prilikom gibanja robota jer manja krutost sistema uslijed stiljivosti zraka
omoguuje im djelovanje poput opruge. Upravo na ovakvim dijelovima se primijenjuju
senzori pritiska,prvenstveno kod ortopedskih proteza kao i kod manipulatora.
 Slika 23. Princip rada senzora pritiska i pneumatskog aktuatora

Slika 23 Manipulator s pneumatskim miiima kao aktuatorima:

Shematski dijagram reguliranog sistema:

1. Pneumatski mii,

2. Rotacijski potenciometar,

3. Referenca napona,

4. Senzor pritiska,

5. Proporcionalni ventil,

6. Pripremna grupa,

7. Ventil za otvaranje/zatvaranje dovoda zraka,

8. Elektroniko suelje,

9. Upravljaki raunar

Senzori se montiraju na vrhe prstiju ake manipulatora koji na osnovu

jaine stiska odnosno pritiska na odreeni predmet utiu povratnom
informacijom na sistem koji upravlja koliinom pritiska u pneumatskom
aktuatoru i na taj nain upravlja eljenom koliinom stiska.Senzroi koji se
mogu primijeniti su taktilni,elastomer ili tenziometriski senzori pritiska.

9.2. Analiza hvatanja kod IML robota

 Sistem za napuhavanja plastinih boca sa ugraenim etiketama u samoj boci.In
Mould Labeling (IML) tehnologija omoguava etiketiranje plastine ambalae tokom
samog procesa brizganja, tj etiketa se postavlja u sam kalup za brizganje. Koriste se
unaprijed pripremljene i odtampane plastine etikete koje se prilikom brizganja
plastine ambalae stapaju u proizvod inei jednu cjelinu. Prednosti ove tehnologije
su kvalitetnija etiketa od papirne (koja se lijepi), kvalitetniji otisak na samoj etiketi
(otrije slike i slova) i etiketa je otpornija na spoljanje uticaje (vodu, mehanika
oteenja). Kod IML tehnologije etikete se postavljaju u kalup prije samog procesa
brizganja plastine ambalae

Slika 24. IML robot

Takoe i u ovoj tehnologiji senzori pritiska su pronasli veliku primjenu

nain upotrebe i ugradnja su objanjeni u sledeem tekstu. Kod primjena
manipulatora za zadatke kod kojih krajnje take zaustavljanja nisu fiksna nailazimo na
problem prepoznavanja krajnjih poloaja na kojima hvataljka treba da se zaustavi. Kod
zadatka uzimanja i postavljanja etiketa u kalup za brizganje javlja se upravo ovaj
problem, jer se pranjenjem arera za etikete i pozicija zaustavljanja hvataljke za
uzimanja etiketa mijenja. Jedan od naina za prepoznavanje granine take je
koritenje senzora pritiska kojom se obrauje promjena pritiska u klipnoj komori
cilindra koji nosi hvataljku (ili vakuum sisaljku). Posmatra se klipna komora jer se
klipnjaa cilindra izvlai u dijelu kada se hvataljka pribliava etiketi. Prilikom nailaenja
na prepreku (arer sa etiketama) logian slijed je nagli porast pritiska u klipnoj komori
cilindra koji se senzorom pritiska moe prepoznati.

Za prepoznavanje promjene pritiska moe se koristiti analogni ili digitalni senzor

pritiska. Analogni senzor pritiska je u stanju da kontinualno prati promjenu pritiska u
klipnoj komori, ali je potrebna dodatna obrada signala dobijenog sa analognog
senzora, kako bi se locirao trenutak naglog skoka u promjeni pritiska koju izaziva
nailaenje na prepreku (krajni poloaj hvataljke) i primijenilo adekvatno upravljanje.
Obrada analognog senzora je softverski zahtijevan proces za PLC, to unosi dodatno
kanjenje u sistem. Digitalni senzor pritiska se moe podesiti na unaprijed podeen
prag na kome e reagovati i dati digitalni signal PLC-u koji tada ima informaciju da je
hvataljka dola do krajnje take.

10. BUDUNOST RAZVOJA SENZORA PRITISKA

Istraivai na Tokijskom univerzitetu proizveli su savitljiv materijal osjetljiv na

pritisak, koji bi jednoga dana mogao da se primjeni kao neka vrsta vjetake koe.
Na gumenu osnovu debljine pola milimetra naunici su nanijeli sloj grafitnog praha,
koji pod pritiskom mijenja elektrini otpor. Bakarne elektrode povezuju taj sloj sa
organskim FET tranzistorima, ija propusnost zavisi od elektrinog polja. Za sada,
gustina tranzistora je 16 na kvadratni centimetar, a svaki od njih alje poseban signal
u zavisnosti od pritiska. Naunici kau da je ova vjetaka koa registrovala dodir ak
kada je bila omotana oko cilindra prenika svega 4 milimetra. Medjutim, bie potrebno
jo mnogo truda da se ovaj pronalazak usavri i nadje praktinu primenu. Jedan od
najveih problema je to to su organski tranzistori vrlo nestabilni jer vremenom
mijenjaju karakteristike. Sreom, ovi tranzistori su jeftini za proizvodnju pa sa njima
moe da se eksperimentie na veliko. Iako je najlake zamisliti robote sa vjetakom
koom kako paljivo vade jaja iz hladnjaka i pripremaju vlasnicima kajganu za doruak,
realnije je da emo tu kou vidjeti, na primjer, na medicinskim uredjajima osjetljivim
na dodir, ugradjene u kune prostirke osjetljive na pritisak, ili sjedita koja vas
upozoravaju da ste pretjerali sa rotiljem. Standardni vremenski horizont za pojavu
ovakvih pronalazaka u praktinoj primjeni je pet godina.