6.

REAKCIJE TLA NA OSOVINE VOZILA PRI PRAVOLINIJSKOJ VONJI

6.1.Uvodno razmatranje

U ovom poglavlju ograniiemo se na analizu dinamikih reakcija

tla na osovine vozila pri pravolinijskoj vonji.

Osnovni ciljevi ovog razmatranja je da se:

procijene veliine dinamikih reakcija tla,
procijene zahtjevi za veliinom koeficijenta prijanjanja radi prenoenja
potrebnih pogonskih sila sa toka na tlo,
procijene ogranienja u kretanju vozila koja su uvjetovana dinamikim
reakcijama tla i mogunostima prenoenja pogonskih sila sa toka na
tlo.

Na toak vozila mogu da djeluju tri reakcije tla:

Xi - tangencijalna reakcija tla koja se nalazi u ravni obrtanja toka i u

ravni tla. Ova reakcija je paralalna sa uzdunom ravni simetrije vozila.
Yi - bona reakcija tla koja se nalazi u ravni tla i poprenoj ravni
simetrije toka.
Zi - normalna reakcija tla koja je u odnosu na toak radijalna .

Izuzev u nekim specifinim sluajevima prouavanja ponaanja vozila

vozilo se prikazuje u ravni uzdune simetrije. Standardno vozilo sa dvije
osovine ima u ovom sluaju sljedee reakcije tla:

na prednjoj osovini XP,YP i ZP

na zadnjoj osovini XZ, YZ i ZZ

Reakcije tla na osovine predstavljaju zbir pojedinanih reakcija tla na tokove te

osovine. Najee se pretpostavlja da su reakcije tla podjednako rasporeene na
lijevi i desni toak osovine i tada vae odnosi:

XP XPL XPD 2 XPT X Z X ZL X ZD 2 X ZT

YP YPL YPD 2YPT YZ YZL YZD 2YZT
ZP ZPL ZPD 2ZPT Z Z Z ZL Z ZD 2Z ZT (6.1)

U daljem tekstu koristiemo i oznake:

XL XPL X ZL XD XPD X ZD
YL YPL YZL YD YPD YZD
ZL ZPL Z ZL ZD ZPD Z ZD (6.2)
Na dinamike reakcije tla pri pravolinijskom kretanju imaju uticaja
sljedee veliine:

teina vozila i poloaj teita odreen sa l, a, b i h T,

sila uzgona FZ kojom zrak djeluje na vozilo u pravcu z ose i
poloaj napadne linije ove sile,
otpori kretanja.

6.2 Uticaj zraka na dinamike reakcije tla

U poglavlju o otporima kretanju vozila razmotren je otpor zraka kretanju

vozila u pravcu x te je veliina otpora zraka data izrazom:

2
RZ cx A vR
2

gdje je cx koeficijent otpora oblika.

Zrak djeluje na vozilo i u preostala dva pravca koordinatnog sistema a

nas pri prouavanju dinamikih reakcija tla posebno interesuje djelovanja
zraka u pravcu ose z. Utvreno je ispitivanjima da se, analogno izrazu za
otpor zraka kretanju, sila djelovanja zraka na vozilo u pravcu ose z, dakle
sila uzgona, moe odrediti relacijom:

2
FZ c Z A v R K ZZ A v R2
2 (6.3)

Iz praktinih razloga sve veliine u ovom izrazu izuzev koeficijenta c Z

odnosno KZZ odgovaraju veliinama datim u izrazu za otpor zraka..

Na slici 6.1 dat je shematski prikaz

djelovanja sile zraka FZ.

Slika 6.1 Shematski prikaz

djelovanja sile FZ na vozilo
 Slika 6.2 Vrijednosti koeficijenta cZ koja je vrio Barth
a) osobna vozila tipa limuzina ; b) osobna vozila tipa kupe

Rezultati mjerenja vrijednosti koeficijenta cZ koja je vrio Barth na

osobnim automobilima data su na slici 6.2. Kod autobusa i kamiona
vrijednosti ovog koeficijenta su manje.

Uticaj sile FZ znaajan je samo kod vozila koja se kreu velikim

brzinama, posebno kod osobnih a najizrazitiji je kod trkaih automobila.
Uticaj ove sile moe se redukovati primjenom odgovarajuih konstrukcija
za modificiranje uticaja strujanja zraka na automobil.

6.3 Dinamike reakcije tla na osovine vozila

7.3.1 Opa razmatranja

Odrediemo dinamike reakcije tla u opem sluaju pravolinijskog

kretanja dvoosovinskog vozila prema slici 6.3

Na vozilo djeluje sljedee sile i momenti koji se izazvani kretanjem vozila i koji imaju
uticaj na dinamike reakcije tla:

Otpor zraka RZ sa napadnom takom na visini hz = ht od tla.

Sila djelovanja zraka FZ u pravcu z ose.
Otpor ubrzanju Ri sa napadnom takom u teitu vozila na visini hT od tla.
Otpor nagiba tla R = Gsin sa napadnom takom u teitu vozila na visini h T od
tla.
Vuna sila prikolice RP koja djeluje na visini hP od tla.
Moment otpora kotrljanju prednjih MfP i zadnjih tokova MfZ.
 Slika 6.3 Sile koje djeluju na vozilo

Tangencijalna reakcija tla XZ usmjerena je u smjeru kretanja vozila i

jednaka je razlici obimne sile na obodu toka i sile otpora kotrljanja:

X Z F0T R f Z (6.4)

Vozilo se kree pod djelovanjem tangencijalne reakcije tla X Z koja predstavlja

pogonsku ili vunu silu. Ova sila se esto izjednaava sa obimnom silom F 0T pri emu
se sila RfZ zanemaruje i uzima pri daljim proraunima uz ostale otpore kretanju vozila.
Tada je za dati sluaj zadnjih pogonskih tokova:

F0 T X Z X0 T (6.5)

U sluaju prednjih pogonskih tokova vaila bi relacija:

F0 T XP X 0 T (6.6)

Odnosno u sluaju pogona sva etiri toka:

F0 T XP X Z X0 T (6.7)

Otpor kotrljanju Rf je:

M fP M fZ
Rf
rd
Jednadbe ravnotee glase prema slici 6.3:

- u pravcu kretanja:

sin RP
FOT R fP R fZ RZ Ri G (6.8)

- u pravcu normalnom na tlo:

cos Z P Z Z
G ( FZ 0 ) (6.9)

- suma svih momenata za taku A daje:

Z Z l Ga cos GhT sin Ri hT RZ hz RP hP 0 (6.10)

- suma momenata svih sila za taku B daje:

Z Pl Gb cos GhT sin Ri hT RZ hZ RP hP 0 (6.11)

Iz predhodnih jednaina se raunaju dinamike reakcije tla

Ga cos GhT sin Ri hT Rz hZ R p h p

ZZ (6.12)
l

Gb cos GhT sin Ri hT RZ hZ RP hp

ZP (6.13)
l

Ako se uzima u obzir razliiti reimi vonje i uslovi eksploatacije, odnosno razliite
eksploatacione potrebe kao to su: vonja na usponu ili padu, ubrzanje i usporenje
motornog vozila, to pripadajue vanjske sile otpora mogu mijenjati svoj znak pa se u
tom sluaju mogu pisati konani izrazi uz pretpostavku da sila otpora vazduha R v i Rp
imaju napadnu taku na visini ht :

1
Z P l
G
l2 cos ht Rv ht R j ht R ....

(6.14)
1
Z Z l
G
l1 cos Rv h t ht R j ht R .....

Na osnovu prethodnih izraza moemo zakljuiti da su dinamike reakcije podloge
promjenjive veliine koje zavise od uslova eksploatacije, konstrukcije motornog
vozila te koordinata teita i mogu se kretati u veoma irokom dijapazonu. Ako se
vozilo kree na ravnom putu, konstantnom brzinom onda se dinamike reakcije tla
mogu raunati prema izrazu:
G l2 Rv ht
Z 1
l (6.15)
G l R h
Z2 1 l v t
Procjena uticajnih
veliina na dinamike reakcije tla na osovine vozila

Pomou ovih izraza moe se izvriti procjena o djelovanju pojedinih sila

otpora na veliine dinamikih reakcija tla:
Otpor nagiba tla R = Gsin ne ovisi od kretanja vozila i utie na
veliinu dinamikih reakcija tla. Ako je vozilo na usponu poveava se
optereenje zadnje a smanjuje optereenje prednje osovine. Na
nizbrdici je obrnuto.
Otpor zraka RZ poveava optereenje zadnje a smanjuje optereenje
prednje osovine.
Sila djelovanja zraka FZ u pravcu z ose smanjuje optereenje i prednje
i zadnje osovine. Ovdje je odmah potrebno napomenuti da se
odgovarajuim konstrukcijama moe postii da ova sila poveava
optereenje osovina. To je sluaj kod trkaih automobila.
Otpor ubrzanju poveava optereenje zadnje a smanjuje optereenje
prednje osovine. Kod usporenja vozila je obrnuto.
Vuna sila prikolice RP poveava optereenje zadnje a smanjuje
optereenje prednje osovine.
Utjecaj prikolice na vuno vozilo najlake je sagledati iz jednadbi
(6.12) I (6.13). Vuna sila prikolice R P poveava optereenje zadnje a
smanjuje optereenje prednje osovine za iznose:

RP hP
Z Z
l (6.16)

odnosno

RP hP
ZP
l (6.17)

Poveanje dinamikog optereenje zadnje osovine, odnosno

smanjenje optereenje prednje osovine direktno je proporcionalno
veliini otpora prikolice RP i udaljenosti napadne take ovog otpora od
tla a obrnuto proporcionalno osovinskom rastojanju vunog vozila.
 Momenti otpora kotrljanja prednjih i zadnjih tokova takoe poveava
optereenje zadnje a smanjuje optereenje prednje osovine. Uticaj
ove veliine je vrlo mali i kao to je ve reeno u pravilu se
zanemaruje.

Za procjenu zahtjeva za veliinom koeficijenta prijanjanja radi prenoenja

potrebnih pogonskih sila sa toka na tlo, te procjenu ogranienja u
kretanju vozila koja su uvjetovana dinamikim reakcijama tla i
mogunostima prenoenja pogonskih sila sa toka na tlo potrebna je
kvantifikacija dinamikih reakcija tla. Ovo je u neposrednoj vezi sa
vrstom pogona i bie razmotreno kasnije.

6. 4. Odreivanje najveih vunih sila

Reakcije tla za najvee vune sile

Najvea mogua vuna sila, s obzirom na koeficijent prijanjanja,

definisana je kao proizvod normalnog optereenja pogonske osovine i
koeficijenta prijanjanja:

Fo X i Z i (6.18)

Pri odreivanju najveih vunih sila pretpostavljamo sljedee:

tokovi jedne osovine imaju jednake koeficijente prijanjanja,

otpor vazduha Rv i vuna sila prikolice R p imaju napadnu
taku na visini ht, tj. hv = hp = ht
koeficijent otpora pri kotrljanju jednak je za sve tokove.

Na osnovu ovih uslova prema slici dobijamo sjedee izraze:

1
Z Gl2 cos ht ( R j R Rz Rp )
l
p

1
Z z l
G
l1 cos ht ( R j R Rz R p )

Kako je na osnovu jednaine ravnotee:

 Fo R f R R j Rz R p
slijedi :
(6.19)
b h
Z p G cos t ( F o R f )
l l

a h
Zz
l
G cos t
l
( F o R f ) (6.20)

Iz prikazanih izraza moe se zakljuiti da se dinamike reakcije razlikuju

od statikih ,odnosno da se ukupna teina automobila preraspodjeljuje
na drugi nain pri dinamikoj ravnotei. Tu preraspodjelu najbolje
karakterie odnos dinamike reakcije prema statikoj:

Z P Z Pl Zz ZZl
m1 m2
GA Gb GB Ga

Formirani odnosi m1 i m2 predstavljaju koeficijente preraspodjele teine na prednjoj

odnosno zadnjoj osovini. Vrijednosti ovih koeficijenta se kreu granicama:
m1 0,5 1,5 i m2 1, 5 0,5
Vrijednosti ovih koeficijenata zavise od konstruktivnih parametara vozila, reima
vonje i putnih uslova.

Na osnovu izraza (6.19) i (6.20) moemo odrediti najvee vune sile za pogon na
prednjim, zadnjim i sva etiri toka.

Pogon zadnjim tokovima

Fo X z Z z

a h
Zz
l
G cos t
l
(F 0 Rf )
G ( a ht f ) cos
ZZ , a na osnovu izraza : cos Z P Z Z
G
l htf
moe se izraunati i Zp .

Konaan izraz za maksimalnu vunu silu za pogon na zadnjim tokovima glasi:

 G ( a ht f ) cos
( Foz ) max
l htf
Pogon prednjim tokovima

Fo X p Z p

Konaan izraz za maksimalnu vunu silu za pogon na zadnjim tokovima glasi:

G ( b ht f ) cos
( ) max
Fop
l ht

Pogon na sva etiri toka

( Fo 4 ) max G cos

Pri tom ,sobzirom na preraspodjelu teine vune sile ( Foz ) max i ( Fop ) max nisu
meusobno jednake, ali treba da stoje u tano utvrenom odnosu:

ht
Z p F0 p l Gb cos
l
( F o R f )
k
Z z F0 z Ga cos ht F R
l l
( o f)
Kako je ( Fo ) max G cos i R f Gf cos

Nakon sreivanja se dobije:

F01 b ht ( f )
k
F02 a ht ( f )

Ovim odnosom je definisan odnos vunih sila za iskoritenje

ukupne teine prijanjanja.
6.5 Granine vrijednosti

Na osnovu prethodnih izraza za maksimalne vune sile mogue je

odrediti maksimalne vrijednosti uspona koje vozilo moe da savlada, kao
i maksimalne vrijednosti brzine i ubrzanja koje vozilo postie na
horizontalnom putu.

6.5.1. Maksimalni uspon

Maksimalni uspon vozilo moe da savlada sa malom i konstantnom brzinom

kretanja. Otpori pri kretanju su:

Rj = 0, Rz = 0, R G sin , R f Gf cos

Pogon prednjim tokovima

Vuna sila se uravnoteava sa otporima pri kretanju i tako imamo:

( Fop ) max ( l th )
G b h f cos
G sin Gf cos
t
Odakle imamo:
b fl
tg
l ht

Pogon zadnjim tokovima

G ( a ht f ) cos
( Foz ) max G sin Gf cos
l ht

Odakle imamo:
a fl
tg
l ht

Pogon na sva etiri toka

( Fo 4 ) max G cos G sin Gf cos

Odakle imamo:
tg f

6.5.2. Maksimalna mogua brzina

Vozilo se kree na horizontalnom putu. Otpori pri kretanju su:

Rj = 0, R 0 , R f Gf , Rv = KAv2
Pogon prednjim tokovima

( Fop ) max (l h t ) KAv 2 Gf

G bh f
t
Odakle imamo:
G ( b fl )
vmax ( m / s)
KA ( l ht )
Pogon zadnjim tokovima

( Fop ) max (l h t ) KAv2 Gf

G ah f
t
Odakle imamo:
G ( a fl )
v max ( m / s)
KA( l ht )
Pogon na sva etiri toka

( Fo 4 ) max G KAv 2 Gf
Odakle imamo:

G( f )
v max ( m / s)
KA

6.5.2. Maksimalna mogua ubrzanje

Maksimalno ubrzanje vozilo postie na horizontalnom putu. Otpori pri kretanju su:

R 0 , R f Gf , Rv = 0
 Pogon prednjim tokovima

( Fop ) max (l h t ) Gg d j Gf
G bh f
t
Odakle imamo:

g ( b fl )
j max
d ( l ht )
( m / s2 )
Pogon zadnjim
tokovima

G ( a ht f ) G
( Foz ) max d j Gf
l ht g

Odakle imamo:

g ( a fl )
j max
d ( l ht )
( m / s2 )

Pogon na sva etiri toka

G
( Fo 4 ) max G dj Gf
g
Odakle imamo:

g
jmax ( f )
m / s2

d
6.6 Bone reakcije tla

Ubrzano kretanje po krugu poluprenika R , na popreno nagnutom putu

nagima b , bez bonog vjetra , bona elastinost toka se
zanemaruje .
Sile koje djeluju na vozilo u ovim uslovima su:
G,
Fc,

Mix, - inercioni moment oko uzdune ose usljed ubrzanog obrtanja

dijelova motora,

Miz- inercioni moment oko z ose usljed ubrzanog zaokretanja

vozila
 dw dw
M iz J z G z2
dt dt
Iz uslova ravnotee vozila u odnosu na osu koja prolazi kroz lijeve
odnosno desne tokove pod pretpostavkom da je ista paralelna sa
uzdunom osom vozila, raunaju se ukupne dinamike reakcije
lijevih odnosno desnih tokova:

ZD
ZL
Iz uslova ravnotee u odnosu na centar zadnje osovine odnosno
taku B dobiju se izrazi za bone sile Y1iY2 .