Toplinski strojevi

KINEMATIKA KOLJENASTOGA
MEHANIZMA
 Hod klipa

xA
 Točna
jednadžba

Približna jednadžba:

Približna
jednadžba
Brzina klipa

Točna
jednadžba

Približna
jednadžba
Ubrzanje klipa

Točna
jednadžba

Približna
jednadžba
Harmonijske komponente ubrzanja klipa
 Prikaz harmonijskih komponenti ubrzanja klipa
NAPOMENA:
Realna os  - kut koljena Ubrzanja su kao vektori prikazana u
prostoru kompleksnih brojeva gdje je
realna os vertikalna, a imaginarna os
r 2 cos 2 horizontalna. Projekcije vektora na realnu
os daju trenutnu vrijednost ubrzanja.
 r 2 cos    cos 2 
Komponenta ubrzanja klipa 1. reda (plava)
je u dijagramu uvijek usmjerena u pravcu
r 2 cos  koljena i vrti se zajedno s njime.
2 Komponenta 2. reda (zelena) vrti se
dvostruko brže od koljena. Njihova
vektorska suma predstavlja vektor ukupnog
Imaginarna os ubrzanja (crveno)

=0  = /2 = =

3/2

Prikaz ubrzanja za četiri položaja koljena

DINAMIKA KOLJENASTOG
MEHANIZMA
 Sile u koljenastom mehanizmu (za 1 cilindar)
Inercijska
translacijska sila
- sila tlaka plinova (crvena), u
smjeru duž osi cilindra,
- inercijska translacijska sila
(zelena), u smjeru osi cilindra,
A
- centrifugalna sila (ljubičasta),
uvijek u smjeru koljena.
Sila tlaka
plinova
l U točki A grupirane su mase koje
izvode translacijsko oscilatorno
gibanje.
Centrifugalna sila
 U točki B grupirane su mase koje
B se gibaju po kružnici radiusa r.
r
O
Amplituda inercijskih
(translacijskih i centrifugalnih) sila
proporcionalna je kvadratu brzine
vrtnje
 D
Sila tlaka plinova
D
p1()
p()
Jednoradni stroj

A D 2 p2()
p0 Fpl   p   p0 
4
d
Fpl
p0 A
Dvoradni stroj
l
Fpl 
D 2
p1   
 
D2  d 2 
p2   
d 2
p0
l

4 4 4

 

r
B r
B
O O
Inercijska
translacijska sila Inercijska translacijska sila

Fin,A  
Fin, A  m A a  

A Fin, A  m A r 2 cos    cos 2 

Fin, A  m A r 2 cos   m A r 2 cos 2

           
l Sila I reda Sila II reda


Otvoreno pitanje je što sve čini masu točke
r
B A?
O
 Masu dijelova koncentriranu u točki A kod klipnog mehanizma
čine:
• Masa klipa (komplet s klipnim prstenima i osovinicom),
• Reducirana masa ojnice u točki A
A

Stap
Stapajica

Masu dijelova koncentriranu u točki A kod stapnog mehanizma

čine: Križna A
glava
• Masa stapa (komplet s klipnim prstenima), Ojnica

• Masa stapajice,
• Masa križne glave
• Reducirana masa ojnice u točki A
 Masa u točki A (nastavak)

Mase dijelova koji izvode čistu translaciju (klip s klipnim prstenima i

osovinicom, stap, stapajica, križna glava) određujemo vaganjem
dijelova.
Dio reducirane mase ojnice u točki A, koja izvodi translacijsko gibanje,
odrediti ćemo zamjenom ojnice sustavom od dvije točkaste mase.
Za ojnicu su nam potrebni sljedeći podaci:
• Masa ojnice moj,
• Duljina ojnice l (od osi ležaja male pesnice do osi ležaja velike
pesnice ojnice),
• Položaj težišta ojnice,
• Moment inercije ojnice Joj oko težišta u ravnini gibanja mehanizma.
 Zamjena ojnice sustavom dvije mase

Ukupna ojnica se zamjenjuje sustavom

Težište dvije točkaste mase moj,A i moj,B (bez
vlastitih momenata inercije) i zaostalim
A B momentom inercije Joj,B u točki B

moj Joj Očuvanje mase ojnice:

moj = moj,A + moj,B

A B Očuvanje položaja težišta ojnice:

Joj,B
moj,A moj,B moj,A a = moj,B b
a b
Očuvanje momenta inercije ojnice:
l
Joj = moj,A a2 + moj,B b2 + Joj,B
b b a
moj , A  moj , B J oj  moj a 2  moj b 2  J oj , B
a l l
b a b
moj , B  moj , B  moj J oj , B  J oj  moj a b     J oj  moj a b
a l l
a b
moj , B  moj moj , A  moj J oj , B  J oj  moj a b za J oj , B  0  J oj  moj a b
l l
 Praktične veličine kod ojnica

Ojnice 4T motora Ojnica velikih 2T motora

1 2 1 1
moj , A  moj moj , B  moj moj , A  moj moj , B  moj
3 3 2 2

J oj , B  0 J oj , B  0
 Centrifugalna sila

FR  mB r 2
A
Centrifugalna sila uvijek djeluje u
smjeru koljena u ravnini gibanja
koljenastoga mehanizma.
l Za konstantnu brzinu vrtnje, njena
veličina je konstantna. Ona se tada
ne mijenja po veličini već samo po
Centrifugalna sila
smjeru u kojemu djeluje.


r
B FR Njena se veličina mijenja
proporcionalno kvadratu brzine
O vrtnje.
SILE U KOLJENASTOM MEHANIZMU
JEDNOGA CILINDRA
 Inercijska Sile u točki A
translacijska sila

Fin,A U točki A djeluje sila tlaka plinova i

inercijska sila translacijskih masa:
  
A FA  Fpl  Fin , A
Fpl
D 2
Sila tlaka FA   p   p0   mA r 2 cos   cos 2 
4
plinova
l

r
B
O
 Ukupna sila FA koja djeluje u točki A
A rastavlja se na silu Foj koja se prenosi
duž ojnice i silu FN kojom se klip (ili
FN A križna glava) oslanja na kliznu površinu.
Pritom se sila trenja zanemaruje.
FA Foj FA
Foj Ojnica je od neutralnog položaja (položaj
l mehanizma u GMT) otklonjena za kut .

 Sila koja
F se prenosi duž ojnice je:
Foj  A
cos 


FN Sila kojom se klip oslanja na kliznu stazu
B FN  FA tan 
r je:
O
 Sile u točki B

A
Sile koje djeluju u točki B su sljedeće:
• Sila Foj koja se od točke A prenosi duž ojnice,
 • Centrifugalna sila FR,oj koja djeluje na
l reduciranoj masi ojnice u točki B i koja ima
smjer koljena.
FR ,oj  moj , B r 2
FR,oj
 B FA
Foj 
Foj cos 
O r
+
 FB – rezultanta sila u točki B (suma sila Foj i
FR,oj)

FB,T – tangencijalna komponenta sile FB,
FR,oj
FB,R – radijalna komponenta sile FB
FB,R  - kut otklona sile FB od osi ojnice
 B sin    
FB ,T  Foj sin      FA
cos 
r F FB
 cos   
FB , R  FR ,oj  Foj cos     moj , B r 2  FA
oj
FB,T
O cos 
+
M KV ,1  r FB ,T
Moment na koljenastom vratilu:

FB  FB2.R  FB2,T

  FB , R 
        arctan 

2  FB ,T 
Tangencijalna sila na koljenu jednog cilindra brodskog 2T
dizelskog motora
Tangencijalna sila na koljenu jednog cilindra 4T dizelskog motora
(Torpedo – KHD)
Reducirana masa koljena

mko,B mko,B

r mko

rko,T O
Težište mase
koljena

rko,T
mko, B  mko
r
 Sile u točki O

Sile koje djeluju u točki O su sljedeće:

• Sila FB koja se od točke B prenosi duž na
A
temeljni ležaj,
• Centrifugalna sila FR,ko koja djeluje na masi
2
Fkoljena
R , ko  mko , B r 
reduciranoj u točki B i koja ima smjer
 koljena.2 2
l FB  FB. R  FB ,T
  
FO  FB  FR ,ko rezultantna sila u točki
FR,ko O

B
r FO FO  FB2,T  FR ,ko  FB , R 
2


O
 FB ,T 
    arctan 

FB  FR ,ko  FB , R 
 Rastavljanje sile FO na glavne rukavce

A,1 Koljeno se vrti oko uzdužne osi koljenastoga vratila i

oslonjeno je na svoje susjedne glavne rukavce. Sila FO se
rastavlja na komponente koje djeluju na glavnim
rukavcima. Na istome rukavcu će kod motora s više
cilindara djelovati komponente sile FO od oba susjedna
cilindra. a2
FO ,1,a  FO ,1
Rezultantna sila a1  a2
Glavni na glavnom
rukava rukavcu a1
c
FO ,1,b  FO ,1
FO,1 a1  a2
Koljeno
B,1 FO,1,a
O,2
FO,2,a
FO,1,b
O,1 FO,2
a1 B,2
a2 FO,2,b Susjedni
cilindar
URAVNOTEŽENJE INERCIJSKIH SILA
Sile tlaka plinova djeluju na klip i na cilindarsku
glavu. Sila s klipa se prenosi na temeljni ležaj,
a uravnotežuje je sila koja se s cilindarske
glave prenosi kroz kućište motora na nosače
ležaja. Na kućištu se samo javlja reakcija na
pogonski moment
Inercijske sile djeluju samo na dijelove u
gibanju. Njima se ne suprotstavlja
nikakva sila u kućištu motora. Zbog toga
ove sile nazivamo neuravnoteženima (ili
slobodnim silama)
 Inercijske sile u mehanizmu jednog
A cilindra

Inercijska sila masa u translaciji, FT, stalno se

prostire samo duž pravca gibanja točke A. Ona je
čas pozitivna, čas negativna i mijenja svoju veličinu s
FT kutom koljena, no stalno djeluje samo duž pravca.
Centrifugalna sila FR djeluje uvijek u smjeru koljena.
FR Ako je brzina vrtnje koljenastoga vratila konstantna,
tada je i centrifugalna sila konstantna. Pri svojoj
rotaciji, zajedno s koljenom, vrh vektora ove sile
opisuje kružnicu u ravnini gibanja mehanizma.
B
FR  mR r 2
FT  FT , I  FT , II  mT r 2 cos    cos 2 
O
Ravnina FT , I  mT r 2 cos 
gibanja
koljenastoga FT , II  mT  r 2 cos 2
mehanizma
 PRIKAZ UKUPNIH INERCIJSKIH SILA ZA 1 CILINDAR

Rezultanta

 
FT , I  m A r 2 FT , II   m A r 2
 
 2
O O O
O
FR  mR r 2
FT , I  m A r 2 cos 
FT , II  m A  r 2 cos 2

Prikaz u polju imaginarnih brojeva,

promatra se samo projekcija na
(vertikalnu) realnu os
Polarni dijagram inercijskih
sila
URAVNOTEŽENJE INERCIJSKIH SILA ZA 1 CILINDAR

• Uravnoteženje 1 protuutegom na koljenu

• Uravnoteženje parovima protuutega
 Uravnoteženje inercijskih sila rotirajućih masa
protuutegom

mR r 2  m p rp  2
A
mR r  m p rp
r
m p  mR Fmax  mR r 2  mT r 2 (1   )
 rp
l
Fmax  mT r 2 (1   )
FR

B  

O r F  mR r 2 F  m R r 2
rp

mp
Fmin  mT r 2 (1   )

Fmin   mR r 2  mT r 2 (1   )
 Dodatno uravnoteženje inercijskih sila translacijskih
masa protuutegom
A
r
m p  mR   mT   = 0.3 do 0.5
rp

l Neuravnoteženo Uravnotežene samo Dodatno
FR 2 2
Fmax  mR r  mT r (1  centrifugalne
) sile uravnotežen dio
 translacijskih sila
B
r 2 F   mT r 2
O Fmax  mT r (1   )
rp
 Fmax  1   mT r 2 (1   )
mp
F   m R r 2 F  m R r 2

Fmin  1   mT r 2 (1   )

Fmin  mT r 2 (1   )

Fmin  mR r 2  mT r 2 (1   )
 Lancasterovi protuutezi

   
FR , p  m p rp 2 FR , p  m p rp 2
rp rp
mp mp

FR , p  2m p rp 2 cos 

Parom jednakih protuutega (Lancasterovi protuutezi), koji se vrte

u suprotnom smjeru jednakom kutnom brzinom, moguće je dobiti
silu čija se vrijednost harmonijski mijenja i djeluje po pravcu, kao
rezultantu centrifugalnih sila oba protuutega.
 Lancasterovi protuutezi

Protuutezi I reda
   
rp,1 FR , p ,1  2m p ,1 rp ,1 2 cos   mT r 2 cos 
mp,1 rp,1 mp,1
r
m p ,1  mT
2 rp ,1

Protuutezi II reda
2 2
FR , p , 2  2m p , 2 rp , 2 2  cos 2  mT  r 2 cos 2
2

2 2
mp,2   mp,2
rp,2 rp,2 8 m p , 2 rp , 2 2 cos 2  mT  r 2 cos 2

r
m p , 2  mT
8 rp
 Potpuno uravnoteženi
A koljenasti mehanizam
A

l 
l
Proizvoljni položaj
B koljenastoga
mehanizma 
Položaj koljenastoga B
r
O mehanizma za kut  O r
rp = 0 Protuuteg na koljenu za rp
mp uravnoteženje centrifugalne sile mp

Par protuutega 1. reda za

  uravnoteženje translacijskih rp,1
inercijskih sila 1. reda rp,1
rp,1 
mp, rp,1 mp, 
 mp, 
1 1
mp,2 rp,2 1 rp,2 mp,2
2 2 Par protuutega 2. reda za
rp,2 rp,2 uravnoteženje translacijskih
2 2 2
mp,2 mp,2
inercijskih sila 2. reda 2
STROJEVI S VIŠE CILINDARA
 STANDARDNO OZNAČAVANJE CILINDARA (ISO 1205, ISO 2276)

a nja 8 A6
ja v 7 A5
ro 6 A4 B6
db 5 B5
je ro
4 A3
m 3 A2 B4
S 2 B3
1 A1 B2 Desna
B1 strana

Lijeva
strana

Pogonska Pogonska
strana strana
Lijevi Desni

Određivanje smjera vrtnje

(gledano prema spojci
motora)
 IZNIMNO OZNAČAVANJE CILINDARA VOZILSKIH MOTORA (DIN
73021)

nj a 1
a 2
jav
ro 3
o db 4
jer 5
Sm 6
7
8

Pogonska
strana

Zbog ovoga je potrebno na početku razgovora s partnerom uskladiti sistem

označavanja cilindara, kako bi bili sigurni da razgovaramo o istome cilindru.
RAZLOZI IZVEDBE STROJEVA S VIŠE CILINDARA

• Izvedba strojeva u širokom području snaga, primjenom

različitog broja jednakih cilindara,
• Ujednačavanje izlaznog ili pogonskog momenta stroja,
• Unutarnje uravnoteženje inercijskih sila
 Koncept raspodjele procesa pojedinih cilindara po
periodi procesa jednoga cilindra

• Pretpostavka je da imamo stroj u izvedbi s 4 jednaka

cilindra, u kojima se odvija jednaki proces.
A • Rasporedom koljena na koljenastom vratilu pokušati će
se dobiti ujednačeni moment na spojci stroja.
• Četverotaktni proces koji se odvija u jednom cilindru je
pojednostavnjen radi boljega poimanja načina rješavanja
problema.

Zbog jednostavnosti izlaganja je

M pretpostavljeno da dobivamo
Moment

konstantan pogonski moment

samo tijekom ekspanzije u cilindru
B
Mmax

O 0
0 18 36 54 72 
0 0 0 0
Kut koljena
 M Za 4 cilindra
Mmax

Moment
Za 1 cilindar
Msr

0
0 18 36 54 72 
0 0 0 koljena
Kut 0
Pretpostavka: Svi cilindri djeluju istovremeno

M
Moment

Za 1 cilindar Za 4 cilindra
Mmax
Msr

0
0 18 36 54 72 
0 0 0Kut koljena 0
Pretpostavka: Po dva cilindra djeluju istovremeno tijekom svakog okretaja.
Obzirom na 4T proces u jednom cilindru se vrši tek svaki drugi
okretaj.
 M

Moment
Za 1 cilindar

Za 4 cilindra
Mmax = Msr
0
0 18 36 54 72 
0 0 0 0
Kut koljena
Pretpostavka: Po jedan cilindar ima proces svako pola okretaja, tj.
jednoliko raspoređeno po periodi jednoga procesa
Rezultat: Pogonski moment na spojci je jednolik, a maksimalni
moment ne odstupa suviše od srednje vrijednosti momenta
Preporuka: Kut razmaka paljenja među cilindrima treba biti:


z
gdje je:
 - taktnost procesa ( = 2 ili 4)
z - broj cilindara u redu ili koljena na koljenastom
vratilu
 Moment od sila tlaka plina
Rezultirajući (ukupni) moment

Moment od inercijskih sila

Krivulje promjene momenta za 1 cilindar 4T motora

M
Nm

Promjena momenta na
spojci koljenastoga vratila
za motor s različitim broj
cilindara z (od 1 do 12)

Kut koljena
 Uravnoteženje inercijskih sila mehanizma

Zadatak: Zadržavanje razmaka paljenja uz postizanje uravnoteženja momenata

centrifugalnih sila
Rješenje: Uzdužno simetrični raspored koljena za najmanji rezultirajući moment od
centrifugalnih sila
Os težišta Os rotacije
sustava
a

Koljenasto
vratilo

F R 0 F R 0 F R 0
M R  4 a FR M R  2 a FR MR  0

a je razmak među cilindrima, FR je centrifugalna sila jednoga

koljena
 Razmak cilindara a = aZ

Integralna košuljica Suha košuljica Mokra košuljica

Izvedba motora Linijski raspored cilindara V motor Hlađen zrakom

Košuljica Integralna suha Integralna
mokra mokra
RASPORED KOLJENA I REDOSLIJED PROCESA
(kod motora je to redoslijed paljenja)
 KUT IZMEĐU DVA UZASTOPNA PALJENJA

Već smo imali prilike vidjeti da će rezultirajući ukupni moment na spojci motora
biti najravnomjerniji ako su procesi u pojedinim cilindrima jednoliko raspodijeljeni
po jednoj periodi procesa.
Kut periode jednoga procesa je:
2  = 360o za dvotaktni proces (2T)
4  = 720o za četverotaktni proces (4T)
Ako uvedemo oznaku za taktnost procesa:
 = 2 ili 4za 2T ili 4T proces
tada je kut periode procesa jednak  
Kut između dva uzastopna paljenja kod motora s z cilindara bi trebao biti:



z
 Rasporedom koljena moramo postići:

Zadržavanje razmaka paljenja uz postizanje uravnoteženja momenata centrifugalnih

sila
Uzdužno simetrični raspored koljena za najmanji rezultirajući moment od centrifugalnih
sila (potpuna simetrija je moguća samo kod parnog broja cilindara kod 4T procesa)
1, 4 1+4=5=z+1
Zvijezda
koljena

1 2, 3 2+3=5=z+1

Uvjet uzdužne simetrije

3
2 Izvedba
koljenastoga
vratila
 Primjer: 4T proces, parni broj cilindara
=4   4 2
    120o
z=6 z 6 3
Zvijezda koljena I reda =
raspored koljena na koljenastom Zvijezda koljena II reda
vratilu 1, 6 1+6=7=z+1 1, 6

Smjer vrtnje Smjer vrtnje

2, 5 3, 4 3+4=7=z+1 3, 4 2, 5
2+5=7=z+1
Mogući redoslijed paljenja: Napomena:
1–5–3–6–2–4–1 najpovoljniji Kod zvijezde II reda koljena
1–2–4–6–5–3–1 manje povoljan su odmaknuta za dvostruki
1–5–4–6–2–3–1 manje povoljan kut od položaja GMT
1–2–3–6–5–4–1 najnepovoljniji

Poželjno je postići redoslijed paljenja u kojemu neće doći do uzastopnog paljenja u dva susjedna cilindra
 Primjer: 4T proces, neparni broj cilindara
=4   4
   80o
z=9 z 9
Zvijezda koljena I reda Zvijezda koljena II reda

5
1 9 1 + 9 = z + 1 = 10
1 9

8 2 2 + 8 = z + 1 = 10
4 6

3 7 3 + 7 = z + 1 = 10
8 2
4 4 + 6 = z + 1 = 10
6
5 5 = (z + 1)/2 = 5 7 3
Redoslijed paljenja: Napomena:
1–3–5–7–9–8–6–4–2–1 Kod zvijezde II reda koljena
su odmaknuta za dvostruki
kut od položaja GMT

Kod ovih izvedbi nije moguće postići potpunu uzdužnu simetriju koljenastoga vratila
 Primjer: 2T proces, parni broj cilindara
=2   2 
    60o
z=6 z 6 3
Zvijezda koljena I reda Zvijezda koljena II reda

1 6 1+6=z+1=7
1, 4 3, 6

5 2 2+5=z+1=7

4 3+4=z+1=7
3
2, 5
Redoslijed paljenja:
Napomena:
1–5–3–4–2–8–1
Kod zvijezde II reda koljena
su odmaknuta za dvostruki
kut od položaja GMT

Kod ovih izvedbi nije moguće postići potpunu uzdužnu simetriju koljenastoga vratila
 Primjer: 2T proces, neparni broj cilindara
=2   2
   40o
z=9 z 9
Zvijezda koljena I reda Zvijezda koljena II reda

5
1 9 1 + 9 = z + 1 = 10
1 9

8 2 2 + 8 = z + 1 = 10
4 6

3 7 3 + 7 = z + 1 = 10
8 2
4 4 + 6 = z + 1 = 10
6
5 5 = (z + 1)/2 = 5 7 3
Redoslijed paljenja: Napomena:
1–8–3–6–5–4–7–2–9–1 Kod zvijezde II reda koljena
su odmaknuta za dvostruki
kut od položaja GMT

Kod ovih izvedbi nije moguće postići potpunu uzdužnu simetriju koljenastoga vratila
Zvijezde koljena za 4T motor s različitim brojem koljena

Zvijezde koljena I. reda

Zvijezde koljena II. reda

Glavni rukavac koljenastoga vratila (mjesto c, moment od cil. br. 1+2)
(mjesto b, moment od cilindra br. 1)

(d, cil. br. 1+2+3) (e, cil. br. 1+2+3+4)

(f, cil. br. 1+2+3+4+5) (g, cil. br. 1+2+3+4+5+6)

Moment na koljenastom vratilu na

Max. amplitude momenta (od vrha do vrha) različitim mjestima duž koljenastoga
vratila (na različitim glavnim
rukavcima)
Zamašnjak i
spojka
Uravnoteženje centrifugalnih sila 1
koljena pomoću 2 protuutega

Uravnoteženje centrifugalnih sila 2

koljena pomoću 2 protuutega
2T motor s 2 cilindra u liniji

a zvijezda koljena I. reda,

b zvijezda koljena II. reda,
c prikaz koljena i sila koja djeluju na
koljenu (centrifugalna sila Fr, sila I
reda PI i sila II reda PII),
d dijagrami za sume sila,
e dijagrami za sumu momenata od sila
II reda (desno su na slici dijagrami
momenata od centrifugalnih sila –
gore i od sila I. reda – dolje),
Suma sila II reda je različita od nule.
Suma momenata od centrifugalnih sila i
sila I reda je različita od nule.
Sve ostale sume jednake su nuli.
Motor s 3 cilindra u liniji

a zvijezda koljena I reda,

b zvijezda koljena II reda,
c aksonometrijski prikaz koljena,
d suma momenata od centrifugalnih sila,
e suma momenata od sila I reda,
f suma momenata od sila II reda,
g prikaz položaja vektora centrifugalnih
sila,
h raspored protuutega.
4T motor s 4 cilindra u liniji

a raspored i suma centrifugalnih sila

b raspored i suma sila I reda
c raspored i suma sila II reda
d momenti od centrifugalnih sila i
suma
e momenti od sila I reda i suma
f momenti od sila II reda i suma

Kod ove izvedbe uravnotežene su sve

sile i momenti, osim sila drugoga reda.
Zbog toga se kod ove izvedbe motora
često koristi dodatno uravnoteženje
Lancasterovim protuutezima drugoga
reda.
4T motor s 6 cilindra u liniji

a raspored i suma centrifugalnih sila

b raspored i suma sila I reda
c raspored i suma sila II reda
d momenti od centrifugalnih sila i
suma
e momenti od sila I reda i suma
f momenti od sila II reda i suma

Kod ove izvedbe motora su

sve sile i momenti
uravnoteženi unutar
mehanizma motora
4T motor s 4 cilindra u bokser
izvedbi

a zvjezde koljena I i II reda

b raspored koljena
c suma momenata od sila II
reda

Kod ovoga motora neuravnoteženi

su samo momenti sila drugoga
reda.
VIBRACIJE
Razlog zašto moramo smanjiti amplitudu
vibracija

F1  m g  k d x1

Neutralni položaj daske

Ravnotežni položaj daske
Granica otklona

F2  k d x2
x2  x1  F2  F1
Granica otklona
Ukoliko amplituda otklona
postane prevelika, povećati će
se sila opterećenja i može
doći do loma dijelova
 Jednostavni oscilator s jednim
stupnjem slobode

Krutost
Masa Frekvencija
Prigušenje
N1 Vlastita frekvencija sistema

Jednostavni oscilator s jednim stupnjem

Trajna
slobode s vanjskom silom pobude Pn
amplituda u
rezonanciji

Frekvencija

N2 Vlastita frekvencija sistema

 Oblici vlastitih vibracija
Oscilator s dva stupnja slobode

1. oblik vlastitih vibracija,

frekvencija N1

2. oblik vlastitih vibracija,

frekvencija N2

Rezonancije s dvije vlastite

frekvencije

Ustaljeni odziv oscilatora s

dva stupnja slobode

Frekvencija
N1 N2
 1 okretaj koljena

Odziv n-tog reda

1. red

Amplituda odziva n-tog reda

2. red Fazni kut odziva n-tog reda

Za linearni oscilator n-tog reda, pobuda Pn će

prouzročiti samo odziv n-tog reda

+
+

(Sinteza odziva)
(Sinteza pobude)
Amplituda X

Prikaz odziva oscilatora s

prigušenjem na pobudu u
frekventnom području

Frekvencija f

Amplituda X

Prikaz promjene odziva

oscilatora s prigušenjem
na pobudu u frekventnom
području kod smanjenja
mase M (M < M’)

Frekvencija
Povećanje prigušenja

Dodavanje prigušnog
sistema

Dodavanje antirezonatora
 Lancasterovi
protuutezi 2. reda na
pogon
elektromotorom

Glavni
motor

Lancasterovi protuutezi s
pogonom elektromotorom
za kompenzaciju vibracija
krme broda
A - Servomotor
B - Par zupčanika
C - Protuutezi
Elastični oslonci motora
 Kruta Elastična
montaža montaža

Buka i vibracije Komfor putnika

Buka i vibracije Komfor putnika

Strukturna buka i Vibracije uglavnom

nisko frekventne izolirane
vibracije
TORZIJSKE VIBRACIJE
 Zamjenski sustav pogona broda s
inercijskim diskovima

Generator

Propeler
Realni sustav pogona broda
Reduktor

Motor sa zamašnjakom

Generator
Reduktor
Zamašnjak

Motor

Zamjenski sustav pogona broda

Propeler
Red paljenja Zamjena realnog sustava torzijskog
oscilatora odgovarajućim
pojednostavnjenim sustavom
 Vanjska
Moment inercije Viskozno Elastična deformacija pobuda
prigušenje

Jednadžba gibanja
za sustav ravnoga
torzijskog
oscilatora
Prvi oblik vlastitih vibracija torzijskog sustava

Čvor
Vlastite vibracije homogenog torzijskog sustava.
Sve krutosti k i momenti inercije J =  su jednaki.

1 k
Osnovna vlastita frekvencija je f 0 
 J
 Fourierova analiza za pogonski moment
(bitne su amplitude i kutovi faznog pomaka svakoga harmonika)

4T motor
2T motor

Amplitude i fazni pomaci harmonika

Amplitude i fazni pomaci harmonika

Red harmonika

Red harmonika
Naprezanja na koljenastom vratilu prouzročena radom
motora i torzijskim vibracijama
Zabranjena područja za duži
rad

Brzina vrtnje
 Sustav bez prigušivanja Sustav s prigušivanjem
Vibracije pri boravku u području rezonancije

SAVJET: Područja rezonancije treba izbjegavati ili kroz njih treba proći čim brže
Frekventni spektar udarca je puni kontinuirani spektar frekvencija. Ako tijelo ima
svoje vlastite frekvencije, u udarcu imamo uvijek frekvencije s kojima će tijelo
ući u rezonanciju. Zbog toga treba izbjegavati situacije gdje dolazi do udaraca
među dijelovima, kao npr. kada vijci nisu dovoljno pritegnuti.
Spori prolaz kroz područje rezonancije Brzi prolaz kroz područje rezonancije
Veliki kut otklona znači velike elastične deformacije i velika naprezanja u dijelovima
Torzijske vibracije sustava prilikom prolaza kroz područje rezonancije
Širenje torzijske pukotine koja započinje u korijenu utora klina
Torzijska pukotina na koljenastom vratilu
Torzijski lom vratila elektromotora
Torzijski lom vratila elektromotora
 Mjesto početka
pukotine

Torzijski lom vratila

na elektromotora
PRIGUŠIVANJE TORZIJSKIH VIBRACIJA
Prigušivači torzijskih vibracija

Inercijska
Viskozni
masa
Guma (prigušivač) prigušivač
(ulje)

Inercijska Guma
masa
Vodilica
Prirubnica
Prirubnica

Viskozni i elastični prigušivač torzijskih Viskozni i elastični

vibracija s gumom prigušivač torzijskih
vibracija s gumom

Viskozni i elastični
prigušivač torzijskih
vibracija MAN
 Prigušivači torzijskih oscilacija

Geislingerov prigušivač

1 – prsten vezan kruto na koljenasto vratilo, 2 – elastična pera, 3 – odstojnici, 4 – inercijska masa, 5 – bočni
prsteni, (inercijsku masu čine dijelovi 3, 4 i 5, prigušno djelovanje se postiže preljevanjem ulja mimo elastičnih pera
s njihove jedne na drugu stranu)
 Princip djelovanja prigušivača

Petlja vibracije
M F bez prigušivanja

Prigušivač dio kinetičke energije

vibracija pretvara u toplinu i na taj
 način smanjuje amplitudu vibracija.
s Rad oduzet u jednoj petlji vibracije je:
W
W  Q   F ds   M d
Petlja vibracije s
prigušivanjem
UJEDNAČAVANJE KUTNE BRZINE KOLJENASTOGA
VRATILA POMOĆU ZAMAŠNJAKA
 Moment motora Moment pogonjenog
A= stroja
Moment motora i
W A1 A3 pogonjenog stroja
A2 A4

0
Kut


Kutna brzina max
Kutna brzina
sr koljenastoga vratila
min

Kut
0

Ekin
Kinetička energija
A3 A4 masa u gibanju
Kut
Ekin,sr
A1 A2
J potrebni moment inercije zamašnjaka
Zahvaljujemo na pozornosti