Poglavlje 7 Mehanizmi vožnje

7. MEHANIZMI VOŽNJE
Mehanizam vožnje omogućava translaciju transportnog uređaja ili njegova dijela duž osi (tračnica). Sastoji
se od pogonskog stroja (najčešće elektromotor), mehanizma za promjenu brzine vrtnje (reduktor) i kotača.
Opterećenje mehanizma, odnosno sila koju treba savladati, u najvećem broju slučajeva uzrokovana je
otporima vožnje i inercijom sustava, odnosno jednaka je umnošku normalne sile u kotačima, brzine te
faktora specifičnih otpora vožnje:
Fv  v muk  g  f e  v
Pv   . (7.1)
uk  uk
Prilikom pokretanja (u slučaju da ne promatramo stacionarno stanje), potrebni moment iznosi:
M p  M v  M ub  M v   J rot  J tr    . (7.2)
Dva su tipa sila koje djeluju kao otpori vožnje (Tablica 7-1): (i) adhezijske sile između kotača i tračnica te
(ii) sila vođenja (skretanja u zavoju ili uslijed neravnina tračnica).

Pored elektromotora, potrebno je odabrati odgovarajuće kotače te provjeriti njihovu nosivost. Proračunsko
opterećenje kotača iznosi:
2 Fmax  Fmin
F (7.3)
3
gdje je Fmax najveće, a Fmin najmanje opterećenje kotača. Oba navedena opterećenja računaju se pod
najvećim teretom.

Prilikom oblikovanja podsklopa koji nosi kotače, možemo se voditi jednim od dva principa:
 odabrati kotače jednakih dimenzija, ali varirati broj kotača na osloncima u skladu s opterećenjem.
Ovaj pristup je preferiran u najvećem broju slučajeva budući da je povoljno utječe na cijenu i
izmjenjivost;
 odabrati jednak broj kotača na svakom osloncu, ali varirati njihove dimenzije.

Tablica 7-1: Otpori vožnje

Osno pomični (klizni ležajevi) kotači FA Osno nepomični (valjni ležajevi) kotači FF
n n
 e2j  nv  xC  l  e2j  nv  xC   l  xC 
Položaj pola h
j 1
h
j 1
n n
skretanja
 ej ej
j 1 j 1

n
   n

 xC 
 ej  
   ej 
Sila vođenja FS  f K  G  1  1 
j 1
 FS  f K  G  1  j 1 
 l  nh   nh 
   
   
Adhezijske sile u
xC  l  xC  G
smjeru osi y (duž Na tračnici 1 i 2: Fy ,1  Fy ,2  f K  
tračnica) hl n
h  e j l  xC G
Adhezijske sile u Tračnica 1: Fx ,1 j  f K    ;
smjeru osi x h l n
(okomito na h  e j xC G
tračnice) Tračnica 2: Fx ,2 j  f K    ; j  1, 2 ;
h l n

1
Poglavlje 7 Mehanizmi vožnje
Gdje su:
h – položaj pola skretanja (udaljenost od točke α
skretanja do pola uzduž tračnica); fk FS
ej – udaljenost pojedine linije kotača (osi) od točke
skretanja K; K v
e1
n – broj linija kotača (osi);
nv – broj linija vezanih kotača; Fx,21 j=1
e2
xC - položaj centra mase granika s punim teretom u Fx,11
Fy,1 Fy,2
najnepovoljnijem položaju; h C S
lk
l – udaljenost između tračnica
lk – udaljenost „prednjih“ i „stražnjih“ kotača Fx,22
fK - adhezijski koeficijent u točki vođenja jednak: Fx,12 j=2
 
f K  0, 275 1  e 0,25 , (7.4) xC P
l
gdje je α kut skretanja u radijanima (općenito do α = 15º), a i =1 i =2
G - suma opterećenja svih kotača.
Najčešći slučaj je granik (ili vitlo) na 4 kotača koji koriste vijence za vođenje s pogonom na 2 od 4 kotača.
Za ovakve sustave uvijek vrijedi: n = 2, e1 = 0, e2 = lk. Ovisno o kombinaciji osno (ne)pomičnih kotača
(primijetiti kako su uvijek ili samo klizni ili samo valjni ležajevi) i broja linija s osno vezanim kotačima,
slijedi kako su sile vođenja jednake (V – osno vezani kotači, S – osno nepovezani kotači, FA – osno
pomični, FF – osno nepomični kotači):

Tablica 7-2: Vrijednosti FS i h za mosne granike na 4 kotača; n = 2, e1 = 0, e2 = lk

Pogonski sustav Položaj pola P Sila vođenja

 l 
FS  f KG 1  k 
 2h 
h x l  xC G  xC 
lk 1 C  Fx ,11  f K  1  
lk lk lk 2 l 
h

xC G
Fx ,21  f K 
l 2

 x  l 
FS  f K G 1  C 1  k 
 l  2h 
h l x G  xC 
h = lk

 1  C Fx ,11  f K  1  
lk lk lk 2 l 
h

xC G
Fx ,21  f K 
l 2

2
Poglavlje 7 Mehanizmi vožnje

G
FS  f K  ;
2
G  xC 
Fx ,11  f K  1  
2 l 
h  lk
lk xC G
Fx ,21  f K 
l 2
Fx ,12  0

Fx ,22  0

G  xC 
FS  Fx ,11  f K  1   ;
2  l 
xC G
Fx ,21  f K 
h = lk

h  lk l 2
Fx ,21  0

Fx ,22  0

Napomena: Prema trenutno važećoj verziji norme EN 13001-2, oznake se mijenjaju kako slijedi: VFF =
CFF, VFA = CFM, SFF = IFF te SFA = IFM.

3
Poglavlje 7 Mehanizmi vožnje

7.1. ZADATAK
Za konzolni granik prema slici zadano je:
 pozicija težišta mosta a = 9 m;
 dužina staze vitla b = 27 m;
mv
 udaljenost graničnika od kotača c = 6 m;
 dužina vitla d = 5 m;
 masa tereta mt = 10 t;
 masa mosta mg = 35 t;
 masa vitla mv = 2 t. mt
Potrebno je izračunati:
a) proračunsko opterećenje kotača vitla;
b) proračunsko opterećenje kotača granika u
točkama A i B. Slika 7.1-1: Portalni granik

a) Proračunsko opterećenje kotača vitla

Budući da se težište tereta ne pomiče u horizontalnoj ravnini u odnosu na kotače vitla (zanemarimo li
njihanje tereta), najveće i najmanje opterećenje su jednaki. Drugim riječima, računamo da su svi kotači
jednako opterećeni:
Gv  Gt
FV,max  FV,min  ; (7.1.1)
4
odnosno dobivamo:
2 FV,max  FV,min
FV   29430 N. (7.1.2)
3

b) Proračunsko opterećenje kotača granika u točkama A i B

Postupak određivanja proračunskog opterećenja kotača granika nešto je složeniji jer se vitlo i teret mogu
gibati duž mosta. Prilikom promjene pozicije vitla, mijenja se opterećenje kotača u točkama A i B.

Za točku A, najnepovoljnija situacija je slučaj kada je teret u

krajnjem lijevom položaju. U isto vrijeme, ovaj položaj tereta je
Gv  Gt najpovoljniji za točku B (budući da je zbroj sila u točkama A i B
jednak ukupnoj težini sustava). Slijedi:
 Gv  Gt   c  d 2   Gg  2c  b  a  (7.1.3)
F2,L  ;
2c  b


F1,L  Gv  Gt  Gg  F2,L ,  (7.1.4)

gdje indeks L označava da je teret u krajnje lijevom položaju.

Najpovoljnija situacija za točku A je slučaj kada je teret u krajnjem

desnom položaju. Ujedno, ovo je i najnepovoljniji položaj za točku
Gv  Gt B:
 Gv  Gt   c  b  d 2   Gg  2c  b  a  (7.1.5)
F2,D  ;
2c  b


F1,D  Gv  Gt  Gg  F2,D ,  (7.1.6)

gdje indeks D označava da je teret u krajnje desnom položaju.

4
Poglavlje 7 Mehanizmi vožnje
Nakon određivanja minimalnih i maksimalnih iznosa sila za svaki od kotača, moguće je odrediti proračunska
opterećenja:
2 F1,L  F1,D 1 74580
FA   N;
3 nA nA
(7.1.7)
2 F  F2,L 1 167088
FB  2,D  N.
3 nB nB
Napomena: Značajno veće proračunsko opterećenje kotača na strani B tražit će i značajno veće dimenzije u
odnosu na točku A. Mogućnosti su: (a) izraditi dvije različite veličine kotača, (b) sve kotače dimenzionirati
prema opterećenju na strani B ili (c) povećati broj kotača na strani B tako da opterećenje po kotaču bude
jednako onom u točci A.

Primjerice, odaberemo li u točki A podsklop sa 3 kotača, slijedi:

74580
nA  3;  FA  = 24860 N, (7.1.8)
3

167088
nB  6;  FB  = 27848 N. (7.1.9)
6
Ako se odaberu 3 kotača za oslonac A i 6 kotača za oslonac B, dobiju se opterećenja po kotaču slična
opterećenju kotača na vitlu – posljedično, svi kotači mogu biti identične geometrije.

5
Poglavlje 7 Mehanizmi vožnje

7.2. ZADATAK
Za mehanizam vožnje vitla mosne dizalice poznato je:
 snaga pogonskog motora je PEM = 5 kW,  promjer kotača Dk = 350 mm,
 brzina vrtnje elektromotora nEM = 1000 min-1,  prijenosni odnos reduktora ired = 40,
 moment inercije rotora motora JEM = 0,1 kgm2,  ukupni stupanj djelovanja ηuk = 0,9,
 moment inercije spojke Js = 0,1 kgm2,  specifični otpori vožnje fe = 10 N/kN.
 nosivost mt = 15 t,
 masa vitla mv = 2 t,

Potrebno je:
a) izračunati brzinu vožnje v,
b) provjeriti instaliranu snagu motora pri ustaljenoj vožnji,
c) izračunati potrebni moment na motoru za ustaljenu vožnju,
d) izračunati potrebni moment na motoru za pokretanje vitla s najvećim teretom. Ustaljena vožnja se
postiže nakon 5 s te je ubrzanje konstantno.

a) Brzina vožnje
Brzina vožnje jednaka je umnošku kutne brzine kotača i njegova radijusa. Kutnu brzinu kotača računamo iz
brzine vrtnje motora, uzimajući pritom u obzir prijenosni odnos reduktora. Slijedi:
Dk EM Dk 2    nEM Dk
v  k       0,458 m/s. (7.2.1)
2 ired 2 ired 2
Napomena: Kotač se nalazi na izlaznom vratilu reduktora, odnosno imaju jednake kutne brzine.

c) Provjera instalirane snage motora pri ustaljenoj vožnji

Pri ustaljenoj vožnji motor mora savladavati silu vožnje, uvećanu za gubitke u snage do kotača:
Fv  v  mv  mt  g  fe  v
P   849 W. (7.2.2)
uk uk
Izračunata sila manja je od nazivne snage motora PEM = 5 kW, odnosno pogonski motor zadovoljava (pri
ustaljenoj vožnji).

d) Izračun momenta na motoru potrebnog za ustaljenu vožnju

Moment na motoru potreban za ustaljenu vožnju savladava sile vožnje i jednak je omjeru iskorištene snage
motora i brzine vrtnje:
P
Mv   8,11 Nm. (7.2.3)
EM
Napomena: Prilikom proračuna potrebnog momenta nije uzeta nazivna snaga motora. Iako motor može
isporučiti snagu od 5 kW, na drugoj strani nema reakcije koja bi to zahtijevala.

e) Izračun momenta na motoru prilikom pokretanja

Za razliku od ustaljene vožnje, prilikom pokretanja je potrebno savladati i inercijske sile. Potrebni moment
zbroj je momenta potrebnog za ustaljenu vožnju i momenta potrebnog za savladavanje inercijskih sila:
M p  M v  M ub  M v   J rot  J tr    . (7.2.4)
Inercija rotacijskih masa Jrot u najvećoj mjeri ovisi o inerciji rotora i spojke, dok se ostale mase ne računaju
precizno, budući da se prenose preko kvadrata prijenosnog omjera, što značajno umanjuje njihov utjecaj.
Stoga, njihova se inercija uzima u obzir preko faktora β. Uz odabir vrijednosti faktora β = 1,2, slijedi:

6
Poglavlje 7 Mehanizmi vožnje

J rot     J EM  J s   1.2   0,1  0,1  0, 24 kgm 2 . (7.2.5)

Inercija translacijskih masa računa se redukcijom masa na pogonsku os motora. Budući da su mase mosta i
tereta značajne, njihovu inerciju nije moguće „paušalno“ računati kao kod rotacijskih masa. Slijedi:
2
m  mt  v  2
J tr  v    0,361 kgm . (7.2.6)
uk 
 EM 
Naposljetku, računamo moment potreban za pokretanje:
EM
M p  M v   J rot  J tr    8,11  12,59  17,7 Nm. (7.2.7)
tub

7
Poglavlje 7 Mehanizmi vožnje

7.3. ZADATAK
Za portalni granik, Slika 7.3-1, zadano je:
 m0 = 40 t, mv = 4 t, mt = 8 t,
 l = 35 m, l0 = 21 m, a = 5 m,
 brzina vožnje portala v = 80 m/min,
 specifični otpori vožnje w = 0,01,
 stupanj djelovanja mehanizm vožnje portala
η = 0,85,
 ukupni broj kotača z = 8,
 adhezijski koeficijent µad = 0,14,
 naletna površina vjetra Avj = 50 m2,
 pretlak zastoja za dimenzioniranje motora q =
150 N/m2,
 faktor utjecaja rotirajućih masa βv = 1,15,
 dozvoljeni Striebeckov pritisak pd = 5,6 N/mm2,
 proračunska širina tračnice bt = 59 mm (tračnica
A75),
 učestalost pogona 50%.

mv
m0

h=12,5 m
mt

l1 l0 l1

Slika 7.3-1: Portalni granik

Izračunati:
a) proračunsko opterećenje kotača i promjer kotača, odabrati normirani promjer kotača,
b) nazivnu snagu motora Pn (po jedan motor na svakoj strani),
c) vrijeme pokretanja s vjetrom i bez vjetra, uz snagu pokretanja Pp = 1,5·Pn,
d) potrebni broj pogonskih kotača.

a) Proračunsko opterećenje kotača

Proračunsko opterećenje kotača računa se iz izraza:
2 Fmax  Fmin
F (7.3.1)
3
Uočavamo kako dana skica prikazuje upravo situaciju najvećeg i najmanjeg naprezanja pod punim teretom.
Lijevi kraj opterećen je maksimalnom silom, dok je desni opterećen minimalnom.
Gv  Gt G0 G  m  g  39240 N;
v v
Gt  mt  g  (m0  mv  mt )  g  78480 N; (7.3.2)
l0 G0  m0  g  392400 N.
Iz jednadžbe ravnoteže dobit će se stoga tražene sile:
F1 F2 l0
 M 2  0;   Gv  Gt  l0  a  ;
F1  l0  G0 
Slika 7.3-2: Ekstremna 2
opterećenja granika  F1  341948 N. (7.3.3)
 Fv  0; F2  G0  Gv  Gt  F1 ;
 F2  168172 N.
Kako cijeli granik ima 8 kotača, svaka strana ima ih po 4. Pod pretpostavkom jednolikog rasporeda težina na
sve kotače, najveće i najmanje opterećenje po jednom kotaču iznose:

8
Poglavlje 7 Mehanizmi vožnje

F1 F2
Fmax   85487 N; Fmin   42043 N. (7.3.4)
4 4
Proračunsko opterećenje nalazimo uvrštavanjem dobivenih vrijednosti u (7.3.1):
2 Fma .  Fmin
F  71006 N. (7.3.5)
3
Promjer kotača mora zadovoljiti sljedeći uvjet:
F
D . (7.3.6)
c1  c2  c3  pd  bt
Kako bismo mogli odrediti promjer kotača, potrebno je odabrati vrijednosti faktora c1, c2 i c3 u skladu s
tekstom zadatka. Odabrani koeficijenti iznose:
- materijal E295 (Č0545), površinski kaljen c1 = 1;
- broj okretaja (≈ 90 okr/min) c2 = 0,84;
- učestalost pogona (5%) c3 = 0,9.

Promjer stoga mora biti veći od:

D  284 mm. (7.3.7)
Budući da se kotači proizvode u veličinama definiranim standardom, odabiremo prvi veći standardni promjer
kotača, D = 315 mm. Kako bismo provjerili da je promjer dobro odabran, izračunavamo stvarni broj okretaja
i stvarnu vrijednost koeficijenta c2. To nam omogućava provjeru dozvoljenog opterećenja.
v 80
n   81 okr/min;  c2  0,87. (7.3.8)
Dπ 0,315  π
Provjera dozvoljenog opterećenja:
F  c1  c2  c2  pd  bt  D
(7.3.9)
F  90546 N  71006 N.
Uvjet je zadovoljen.

b) Nazivna snaga motora

Na svakoj strani granika ugradit će se jedan motor. Snaga motora treba savladati otpore ustaljene vožnje i
otpore vjetra. Potrebna sila za savladavanje tih otpora jednaka je:
Fv   Gv  Gt  Gb   f  c  q  Avj  14101 N, (7.3.10)
gdje je c = 1,2 koeficijent zapreke (za punostjene nosače). Ukupna nazivna snaga motora za vožnju stoga je
jednaka:
Fv  v
Pn   22119 W. (7.3.11)

Potrebna snaga svakog od motora stoga iznosi:
Pn
Pn1   11059  11 kW. (7.3.12)
2

c) Vrijeme pokretanja s vjetrom i bez njega

Vrijeme pokretanja s djelovanjem vjetra računa se iz potrebne sile pokretanja. Pritom u obzir uzimamo
zadani odnos između snaga Pp = 1,5 Pn. Snaga pokretanja je:
Pp  1,5  Pn  33 kW. (7.3.13)
Sila pokretanja:

9
Poglavlje 7 Mehanizmi vožnje

Pp 
Fp   21037 N. (7.3.14)
v
Sila pokretanja mora savladati gubitke ustaljene vožnje, otpora vjetra i inercijske sile:
v
Fp   Gv  Gt  Gb   f  c  q  Avj   v  mtr  ;
tp
(7.3.15)
v
odnosno Fp  Fv   v  mtr  .
tp

Slijedi:
 v  mtr  v
tp,vj   11,5 s. (7.3.16)
Fp  Fv

U slučaju kada nema vjetra potrebno vrijeme pokretanja računa se na isti način ali bez člana sile otpora
vjetra:
 v  mtr  v
tp,vj   5 s. (7.3.17)
Fp  mtr  g  f

d) Potreban broj pogonskih kotača

Broj pogonskih kotača mora osiguravati da najveća sila pokretanja (po jednom kotaču) bude manja od
najmanje sile trenja (po jednom kotaču) kako bismo izbjegli proklizavanje:
Fp1 Gmin Fp1
 ad  ; odnosno: np1  nk1  . (7.3.18)
np1 nk1 ad  Gmin

Pritom je ukupan broj kotača zadan, dok su sila pokretanja i najmanje opterećenje na kraju mosta ranije
izračunati:
Fp
Fp1  ; Gmin  F2 ; nk1  z 2. (7.3.19)
2
Uvrštavanjem se dobiva tražena vrijednost:
z Fp
np1    1,8;  np1  2. (7.3.20)
4 ad  F2
Odabrani broj pogonskih kotača je np = 4.

10
Poglavlje 7 Mehanizmi vožnje

7.4. ZADATAK
Za konzolni granik (Slika 7.4-1) poznato je:
 mase mg = 35 t, mv = 5 t, mt = 20 t, mpu = 30 t: a
b
 geometrija granika a = 10 m, b = 27 m, c = 8 m, d = 4 m, d c
 da su u osloncu A razmještena ukupno 2 kotača (dva A
bloka po jedan kotač). mv

Potrebno je:
a) izračunati proračunsko opterećenje kotača vitla (ukupno 4),
b) izračunati proračunsko opterećenje kotača granika u mpu
mt mg
osloncima A i B,
c) odrediti koliko kotača mora biti razmješteno u osloncu B
ako se želi koristiti isti promjer kotača na oba oslonca B
granika?
d) skicirati sheme blokova kotača u osloncima A i B (blokovi
trebaju omogućiti oslanjanje na sve kotače na neravnoj Slika 7.4-1: Konzolni granik
trasi).

a) Proračunsko opterećenje kotača vitla

Proračunsko opterećenje kotača računa se iz izraza:
2 Fmax  Fmin
F (7.4.1)
3
Budući da se kod vitla prikazanog na slici položaj tereta ne mijenja u odnosu na kotače vitla, sile Fmax i Fmin
su jednake te iznose:
mt  g  mv  g
Fmax  Fmin   61312,5 N. (7.4.2)
nk,v

gdje je nk,v broj kotača vitla.

b) Proračunsko opterećenje kotača

Proračunsko opterećenje kotača računa se prema izrazu (7.4.1), gdje sila Fmax predstavlja situaciju najvećeg,
a Fmin najmanjeg opterećenja pri djelovanju nazivnog tereta. Kako bismo odredili Fmax i Fmin, postavljamo
jednadžbe ravnoteže za ekstremne položaje vitla i tereta (najveći i najmanji dohvat).

Najveći dohvat (vitlo dodiruje lijevi odbojnik):

 d
 M B  0;  b    (mv  mt ) g  c  mg g  a  mpu g  FA,maxD  a;
2

 FA,maxD  1483,8 kN. (7.4.3)
 Fv  0;  
FB,maxD  mv  mt  mg  mpu g  FA,maxD ;
 FB,maxD  2366,7 kN.

Najmanji dohvat (vitlo dodiruje desni odbojnik):

 d
 M B  0;  c    (mv  mt ) g  c  mg g  a  mpu g  FA,minD  a;
2

 FA,minD  564,1 kN. (7.4.4)
 Fv  0;  
FB,minD  mv  mt  mg  mpu g  FA,minD ;
 FB,minD  1447 kN.

11
Poglavlje 7 Mehanizmi vožnje
Slijedi proračunsko opterećenje kotača za mjesta A i B:
2 FA,maxD  FA,minD
FA   1177, 2 kN;
3
(7.4.5)
2 FB,maxD  FB,minD
FB   2060,1 kN.
3

c) Broj kotača u osloncu B

Poznato je da se u osloncu A nalaze dva kotača. Pod pretpostavkom jednolikog rasporeda težine, svaki od
kotača opterećen je proračunskom silom jednakom:
FA 1177, 2
FA,kotač    588,6 kN. (7.4.6)
nk,A 2

Nadalje, kao konstrukcijsko ograničenje zadano je da se na oba oslonca (A i B) moraju nalaziti jednaki
kotači. Jedan od razloga za ovakav zahtjev je jednostavnost proizvodnje i sklapanja – u velikoj većini
slučajeva potrebno je prednost dati manjem broju različitih komponenti. Pretpostavljamo da svaki kotač
smješten u osloncu B mora moći podnijeti opterećenje jednako FA,kotač ili manje:
FB 2060,1
nk,B    3,5  4. (7.4.7)
FA,kotač 588,6

Kako bi kotači bili jednako opterećeni, u oslonac B potrebno je postaviti 4 kotača.

d) Shema bloka kotača u osloncima A i B

Shematski prikazi blokova kotača prikazani su na Slika 7.4-2. Osnovna misao je pravilnim oblikovanjem
geometrije osigurati jednoliku razdiobu opterećenja na sve kotače.

Slika 7.4-2: Sheme blokova kotača u osloncima A (lijevo) i B (desno)

12
Poglavlje 7 Mehanizmi vožnje

7.5. ZADATAK
Za različite načine oslanjanja vitla, Slika 7.5-1, izračunati i usporediti opterećenje kotača i veličinu otpora
vožnje, ako je poznat zbroj vlastite mase i tereta Q + G = 100 kN te faktor specifičnih otpora vožnje f = 0,01.
Poznate su slijedeće geometrijske veličine:
- a = 0,6 m,
- a1 = 0,9 m, a1 a2
- a2 = 1,1 m,
- b = 0,75 m,
- h = 1 m.

Slika 7.5-1: Načini oslanjanja vitla

a) Slučaj
Prije rješavanja svakog od slučajeva potrebno je dobro uočiti o kojemu se mehaničkom modelu radi. Za
slučaj pod a vrijedi:
Postavljamo jednadžbe ravnoteže sila i momenata:
 Fy  0;  F1  F2  Q  G,
(7.5.1)
 M 2  0;  F1  a1  a2    Q  G   a2 .

Nakon uvrštavanja slijedi:

a2
F1    Q  G   55 kN,
a1  a2 (7.5.2)
F2  Q  G  F1  45 kN.
Konačno, otpori vožnje u ovom slučaju su:
Ff   F1  F2   f  1 kN. (7.5.3)
Analogni postupak primjenjujemo na ostale slučajeve.

b) Slučaj
Postavljamo jednadžbe ravnoteže sila i momenata:

 M1  0  F2  h   Q  G   a (7.5.4)
Slijedi:
a
F2   Q  G    60 kN. (7.5.5)
h
Kako bismo odredili silu u točci 1, potrebno je odrediti koliki je kut α:
a
tan      30,96 (7.5.6)
h
Iznos sile F1 slijedi iz ravnoteže sila u smjeru osi y:
QG
 Fy  0  F1 
cos 
 116,6 kN. (7.5.7)

Otpori vožnje iznose:

13
Poglavlje 7 Mehanizmi vožnje

Ff   F1  F2   f  1,766 kN. (7.5.8)

c) Slučaj
Postavljamo jednadžbu momenata oko točke 1:
a
 M1  0;  F2   Q  G    80 kN. (7.5.9)
b
Iz ravnoteže sila u smjeru y slijedi:
 Fy  0;  F1  F2  Q  G  180 kN. (7.5.10)
Otpori vožnje u ovom slučaju su:
Ff   F1  F2   f  2,6 kN. (7.5.11)

d) Slučaj
y Postavljamo jednadžbu momenata oko točke 1:
a
F3 x
3 a
1  M1  0;  F2   Q  G    60 kN. (7.5.12)
h
F1 Iz jednadžbi ravnoteža sila smjerovima x i y slijedi:

h  Fy  0;  F1  F2  Q  G  180 kN,
Q+G (7.5.13)
 Fx  0;  F3  F2  60 kN.

Otpori vožnje u ovom slučaju su:

F2 Ff   F1  F2  F3   f  2, 2 kN. (7.5.14)
2

e) Slučaj
Postavljamo jednadžbu momenata oko točke 1:
a
 M1  0;  F2   Q  G    60 kN. (7.5.15)
h
Iz jednadžbi ravnoteža sila smjerovima x i y slijedi:
 Fy  0;  F1  Q  G  100 kN,
(7.5.16)
 Fx  0;  F3  F2  60 kN.

Otpori vožnje u ovom slučaju su:

Ff   F1  F2  F3   f  2, 2 kN. (7.5.17)

Najveće opterećenje kotača i najveći otpori vožnje su u slučaju c), dok su najmanje veličine u slučaju a).
Vidljivo je da izbor mehaničkog modela, a samim time i njemu odgovarajući raspored oslonaca, ima
značajan utjecaj na gubitke i opterećenja.

14
Poglavlje 7 Mehanizmi vožnje

7.6. ZADATAK
Za mosni granik zadano je:
 nosivost Qt = 5 t,  broj kotača nk = 4 (od toga dva pogonska),
 masa mosta mm = 7 t,  pogon je pojedinačni,
 masa vitla mv = 2 t,  moment inercije rotirajućih masa Irot = 0,015 kgm2,
 brzina vožnje vm = 40 m/min,  stupanj djelovanja reduktora za vožnju ηred = 0,87,
 promjer kotača Dk = 400 mm,  srednji moment pokretanja motora Mp = 2·Mn,
 raspon mosta l = 16 m,  nazivna brzina vrtnje motora nEM = 2850 min-1,
 specifični otpori vožnje f = 0,007,  za minimalnu udaljenost središta mase vitla od kraja
 adhezijski koeficijent između kotača i mosta uzeti xmin = 0.
tračnica µad = 0,14,

Potrebno je izračunati:
a) snagu potrebnu za savladavanje otpora vožnje u stacionarnom stanju;
b) snagu jednog motora iz uvjeta da ne prokližu kotači;
c) pripadno dozvoljeno ubrzanje;
d) zaustavni put praznoga granika, bez kočenja (vm = 40 m/min).

a) Snagu potrebnu za savladavanje otpora vožnje u stacionarnom stanju

Snaga potrena za savladavanje otpora vožnje jednaka je snazi potrebnoj za savladavanje otpora vožnje
uvećanoj za stupnjeve djelovanja komponenti mehanizma za vožnju:
Pv 1
Pp   (mm  mv  Q)  g  v  f   736,7 W. (7.6.1)
 red red

b) Snaga jednog motora bez proklizavanja kotača

Potrebno je odrediti snagu motora kod koje kotači neće proklizati. Ona slijedi iz uvjeta da pogonska sila
motora bude manja od najmanje adhezijske sile između pogonskog kotača i tračnice:
Fp  Fad (7.6.2)
Pritom je najveća pogonska sila ona koju generira pogonski moment pokretanja motora:
Pp  red M p  EM  red 2 M n  EM red 2 PEM red
Fp     . (7.6.3)
vm vm vm vm
Najmanja adhezijska sila javlja se u slučaju kada nema tereta, a vitlo je cijelom težinom oslonjeno na
suprotnom kraju mosta. Na manje opterećenom kraju tada je samo polovica težine mosta koja se jednoliko
rasporedi između svih kotača, pri čemu u adhezijskoj sili sudjeluju samo pogonski kotači:
np 1
Fad  Fk,min  ad   mm  g  ad . (7.6.4)
nk 2
Uvrštavanjem izraza za sile dobivamo nejednakost iz koje slijedi granična vrijednost snage motora:
2 PEM  red np 1 1 np  mm  g  ad  vm
  mm  g  ad ; PEM   921 kW. (7.6.5)
vm nk 2 4 nk red
Napomena: Snaga od 921 kW je izrazito velika što znači da u promatranom slučaju uvjet neće biti teško
zadovoljiti. Usporedimo ju sa snagom potrebnom za savladavanje otpora vožnje u stacionarnom stanju Pp
koja iznosi 736,7 W – razlika je više od tisuću puta.

c) Dozvoljeno ubrzanje

15
Poglavlje 7 Mehanizmi vožnje
Pripadno dozvoljeno ubrzanje slijedi iz pokretanja onog kraja mosta koji je, u slučaju bez ovješenog tereta,
najopterećeniji, a to je onaj kraj mosta na kojem se nalazi prazno vitlo u položaju xmin = 0. Na ovom kraju,
kao i općenito, moment pokretanja na motoru jednak je zbroju momenata ustaljene vožnje i ubrzanja:
M p  M st  M ub . (7.6.6)
Pritom je moment pokretanja jednak:
2  PEM π  nEM
Mp  ;  EM   298, 45 rad/s. (7.6.7)
EM 60
Kako je moment pokretanja dan za motor i preostala dva momenta moraju se reducirati na motor što će se
dobiti množenjem odgovarajućih veličina s prijenosnim omjerom uz uračunavanje stup40/60
nja djelovanja:
 1   v
M st   mm  mv  g  f   m red ;
 2   EM
 2
 (7.6.8)
1   v  1
M ub   I rot  I tran   EM   I rot   mm  mv    m      EM .
  2 
  EM   red 
 
Uvrštavanjem i sređivanjem izraza dobije se vrijednost kutnog ubrzanja motora:
2  PEM 1  g  f  vm
  mm  mv 
EM 2  EM  red
 EM  2
 111,75 rad/s 2 . (7.6.9)
1   v  1
I rot   mm  mv    m  
 2 
  EM   red

Ostaje još izračunati ubrzanje mosta preko prijenosnog omjera:

vm
am    EM  0,25 m/s 2 . (7.6.10)
EM

d) Zaustavni put praznog granika (bez kočenja)

Duljina zaustavnog puta bez kočenja slijedi iz izraza jednakosti kinetičke energije i energije gubitaka, tj.
most će se zaustaviti kada sva kinetička energija bude pretvorena u toplinu preko trenja gubitaka:
Ek  Etr , (7.6.11)
iz čega slijedi:
1 vm2
  mm  mv   vm2   mm  mv   g  f  lk ;  lk   3, 24 m. (7.6.12)
2 2f g

16
Poglavlje 7 Mehanizmi vožnje

7.7. ZADATAK
Mosni granik ima masu mosta 35 t, masu vitla 15 t i nosivost 50 t. Granik leži na 4 kotača, pogon je
centralni, na dva kotača, prema skici. Raspon mosta je l = 23 m, razmak kotača lk = 4,5 m. Vođenje po
tračnicama vrši se pomoću vijenaca kotača. Ležajevi kotača su valjni.
Izračunati silu vođenja FS i adhezijske sile između kotača i tračnica u položaju x = xmin = 2 m. (prema DIN
15018 i EN 13001-2).

lk

Slika 7.7-1: Mosni granik s jednim motorom

Rješenje
Adhezijski koeficijent vođenja iznosi (α° = 15°):
 
 
f K  0, 275 1  e 0,25  0,01742 ;  
180
   0,2618 . (7.7.1)

Težište mosta granika nalazi se na koordinati:

l
xC   Qt  mm  mv   mm    mv  Qt   xmin . (7.7.2)
2

l
mm    mv  Qt   xmin
xC  2  5,325 m. (7.7.3)
 Qt  mm  mv 
Položaj pola skretanja jednak je (n = 2, e1 = 0, e2 = lk):
n
 e2j  nv  xC  l  xC  e12  e22  nv  xC  l  xC  lk2  nv x  l  xC 
j 1
h n
   25, 415 m (7.7.4)
e12  e22 lk
ej
j 1

Uz ukupnu težinu koja opterećuje sve kotače jednaku:

G  Gm  Gv  Q  981000 N (7.7.5)
Sila vođenja iznosi:

17
Poglavlje 7 Mehanizmi vožnje
n
 
 ej 
FS  f K  G 1  j 1   f K  G 1  e1  e2   15576 N (7.7.6)
 nh   nh 
 
 

Adhezijske sile iznose redom:

h  e1 l  xc G h  e2 l  xc G
Fx,11  f k     6567 N; Fx,12  f k     5404 N (7.7.7)
h l n h l n

h  e1 xc G h  e2 xc G
Fx,21  f k     1978 N; Fx,22  f k     1628 N (7.7.8)
h l n h l n

xc   l  xc  G
Fy,1  Fy,2  f k    1376 N (7.7.9)
h l n
Sila vođenja te adhezijske sile u x smjeru predstavljaju aksijalno opterećenje na ležajeve i osovine/vratila
koje je potrebno uzeti u obzir kod dimenzioniranja. Adhezijske sile u y smjeru predstavljaju dodatne otpore
na pogon za vožnju koje je potrebno uzeti u obzir kod odabira motora za vožnju (u ovom slučaju, za 981000
N težine i ekvivalentan faktor otpora vožnje od fe = 10 N/kN, otpori vožnje iznosili bi 9810 N).

18
Poglavlje 7 Mehanizmi vožnje

7.8. ZADATAK
Za mosni granik prema slici (Gm = 25 t, Gv + Q = 50 t, nv = 0, n = 4, l = 30 m) potrebno je izračunati silu
vođenja:

Slika 7.8-1: Mosni granik s dva motora na 8 kotača

Rješenje
Iz slike slijedi kako su udaljenosti kotača od točke vođenja jednake:
e1  0,5 m; e2  e1  t1  1,25 m; e3  e2  l  6,25 m; e4  e3  t 2  8 m; (7.8.1)
Potrebno je izračunati dvije sume:
n n
2
 e j  e1  e2  e3  e4  15 m; e j  e12  e22  e32  e42  89,875 m2 (7.8.2)
j 1 j 1

Adhezijski koeficijent vođenja te ukupna težina slijede iz, redom;

 
f K  0, 275 1  e 0,25  0.0174 ; G  Gm  Gv  Q  735750 N (7.8.3)

Položaj pola skretanja izračunava se iz (primijetiti da je nv = 0)

n n
 e2j  nv  xC   l  xC   e2j
j 1 j 1
h n
 n
 5,99 m (7.8.4)
 ej  ej
j 1 j 1

Sila vođenja računa se iz:

n
 
 ej 
FS  f K  G 1  j 1   11882,5 N (7.8.5)
 nh 
 
 

19
Poglavlje 7 Mehanizmi vožnje

7.9. ZADATAK
Za mosni granik prema skici zadano je:
 nosivost Q/g = 40 t;  faktor utjecaja rotirajućih masa βv = 1,35;
 raspon l = 30 m;  adhezijski koeficijent kotač/tračnica µad = 0,16;
 brzina vožnje mosta vm = 50 m/min;  stupanj djelovanja mehanizma ua vožnju η = 0,9;
 masa vitla mv = 10 t;  ubrzanje kod pokretanja s teretom ap = 0,15 m/s2;
 masa mosta mm = 25 t;  koeficijent puzanja u točki vođenja K fK = 0,2
 krajnji položaj vitla xmin = 5 m; (vođenje je s valjcima).
 ležajevi kotača su valjni (f = 0,01);

h
1 2

xmin
x
l
K v
FS
0,5
j=1
eS

0,75
j=2
A
h

5m S C
l0=5,75
Gm j=3
0,75 P Gv+Q
xC j=4
0,5

Slika 7.9-1: Mostni granik na 8 kotača

Potrebno je:
a) izračunati položaj pola skretanja i silu vođenja FS;
b) izračunati snagu motora za vožnju, ako je poznat odnos Mp/Mn = 1,6;
c) provjeriti broj pogonskih kotača (2 su pogonska kotača na svakoj strani).

Uputa:
n 
h    e 2j  nv xC  l  xC    neS  ;
 j 1  (7.9.1)
 e 
FS  f K G  1  S  .
 h 

n
eS   e j n;
j 1
Slika 7.9-2: Način mjerenja udaljenosti između (7.9.2)
n
kotača
 e 2j  n  eS2  l02  
4  t12  t22  .... .
j 1

20
Poglavlje 7 Mehanizmi vožnje
a) Položaj pola skretanja i sila vođenja
Udaljenost pola skretanja od osi sredstva vođenja iznosi:

h
 e2j  nv  xC  l  xC  .
(7.9.3)
ej
Udaljenosti linije pojedinih simetričnih kotača od točke vođenja K su:
e1  0,5 m;
e2  1, 25 m;
(7.9.4)
e3  6,25 m;
e4  7 m.

Slijedi:
n ej
 e j  0,5  1, 25  6, 25  7  15 m; eS  
n
 3,75 m, (7.9.5)
j 1

te konačno:
n l 

 e2j  n  eS2  40  t12  89,975 m 2 . (7.9.6)
j 1  
Kako su motori nepovezani, slijedi nv = 0. Stoga je udaljenost pola skretanja od osi kotača za vođenje:

 e2j
h  5,99 m. (7.9.7)
ej
Sila vođenja jednaka je (osno nepomični kotači – vođenje vijencem kotača):
n
 
  ej 
j 1
FS  f K  G  1    55028 N, (7.9.8)
 nK  h 
 
 
pri čemu je težina mosta sa teretom:
Q 
G    mv  mm  g   40  10  25   9,81  103  735750 N. (7.9.9)
g 

b) Snaga motora za vožnju

Snaga motora za vožnju mosta određuje se za ustaljenu vožnju pod punim teretom:
Ff,max  vm
PEM  Pst  . (7.9.10)

Sila gubitaka vožnje na jednom kraju mosta ima najveći iznos u slučaju vožnje mosta sa vitlom i teretom na
istoj strani mosta (Error! Reference source not found.):
Ff,max  F1,max  f (7.9.11)

21
Poglavlje 7 Mehanizmi vožnje

l Q 
 M 2  0;  F1,max  l  mm  g  2   g  mv   g   l  xmin  ;
 
(7.9.12)
1 Q  l  xmin
F1,max  mm  g     mv   g   531375 N.
2 g  l
Uvrštavanjem dobivamo potrebnu nazivnu snagu motora na jednoj strani
granika:
F1,max  f  vm
Slika 7.9-3: Najveće Pst   4920 W;  PEM  5 kW. (7.9.13)

opterećenje strane mosta

Potrebno je provjeriti hoće li odabrana snaga motora moći ostvariti traženo ubrzanje. Ovdje, kao i općenito,
vrijedi da je snaga pokretanja motora jednaka zbroju snage ustaljene vožnje i snage ubrzanja:
Pp  1,6  PEM  Pst  Pub ;  Pub  1,6  PEM  Pst  3080 W. (7.9.14)
Ostaje provjeriti kolika je snaga ubrzanja potrebna da bi se dane mase ubrzale traženim ubrzanjem:
1 Q  ap
Pub,tr  Fub  vm   v   mm  mv     vm  11719 W. (7.9.15)
2 g 
Kako je stvarna potrebna snaga za ubrzanje veća od one koju može dati odabrani motor, potrebno je izvršiti
novi odabir motora. Stvarno potrebna snaga motora je stoga sada jednaka:
Pst  Pub,tr
PEM   10399 W;  PEM  11 kW. (7.9.16)
1,6

c) Provjera broja pogonskih kotača

Provjeru broja pogonskih kotača vršimo uspoređivanjem najveće pogonske sile s najmanjom adhezijskom
silom (između tračnice i pogonskih kotača):
Fp  Fad . (7.9.17)
Pritom su pogonska i adhezijska sila jednake:
Pp  1,6 PEM  np
Fp    19008 N; Fad  Fk,min  ad   F2,min  ad  9810 N. (7.9.18)
vm vm nk
Najmanja sila na kotaču pak slijedi iz jednadžbi ravnoteže za slučaj opterećenja:
Gv=mvg l
Gm=mmg F2,min  l  Gm   Gv  xmin  0
2
(7.9.19)
1 2 1 xmin 
F2,min   mm  mv  g  138975 N.
xmin l/2 2 l 
F1 F2
l Kako uvjet za pogonsku i adhezijsku silu nije ispunjen, očito postoji
opasnost od proklizavanja pri pokretanju. Potrebno je stoga povećati
Slika 7.9-4: Najmanje opterećenje
broj pogonskih kotača ili ugraditi sustav kontrole pogonskog momenta.
strane mosta

Potrebno je provjeriti hoće li odabrana snaga motora moći ostvariti traženo ubrzanje. Ovdje, kao i općenito,
vrijedi da je snaga pokretanja motora jednaka zbroju snage ustaljene vožnje i snage ubrzanja:
Pp  1,6  PEM  Pst  Pub ;  Pub  1,6  PEM  Pst  3080 W. (7.9.20)
Ostaje provjeriti kolika je snaga ubrzanja potrebna da bi se dane mase ubrzale traženim ubrzanjem:

22
Poglavlje 7 Mehanizmi vožnje

1 Q  ap
Pub,tr  Fub  vm   v   mm  mv     vm  11719 W. (7.9.21)
2 g 
Kako je stvarna potrebna snaga za ubrzanje veća od one koju može dati odabrani motor, potrebno je izvršiti
novi odabir motora. Stvarno potrebna snaga motora je stoga sada jednaka:
Pst  Pub,tr
PEM   10399 W;  PEM  11 kW. (7.9.22)
1,6

d) Provjera broja pogonskih kotača

Provjeru broja pogonskih kotača vršimo uspoređivanjem najveće pogonske sile s najmanjom adhezijskom
silom (između tračnice i pogonskih kotača):
Fp  Fad . (7.9.23)
Pritom su pogonska i adhezijska sila jednake:
Pp  1,6 PEM  np
Fp    19008 N; Fad  Fk,min  ad   F2,min  ad  9810 N. (7.9.24)
vm vm nk
Najmanja sila na kotaču pak slijedi iz jednadžbi ravnoteže za slučaj opterećenja:
Gv=mvg l
Gm=mmg F2,min  l  Gm   Gv  xmin  0
2
(7.9.25)
1 2 1 xmin 
F2,min   mm  mv  g  138975 N.
xmin l/2 2 l 
F1 F2
l Kako uvjet za pogonsku i adhezijsku silu nije ispunjen, očito postoji
opasnost od proklizavanja pri pokretanju. Potrebno je stoga povećati
Slika 7.9-5: Najmanje opterećenje
broj pogonskih kotača ili ugraditi sustav kontrole pogonskog momenta.
strane mosta

23