Poglavlje 10 Polužni mehanizmi

10. POLUŽNI MEHANIZMI

Prilikom prijenosa tereta, potrebno je savladati opterećenja koja se pojavljuju na zahvatnom sredstvu (kuka,
grabilica, kliješta). Pritom je potrebno opterećenje prenijeti do oslonaca i pogonskog sustava. Prolaskom
kroz svaki od članova sustava (reduktori, poluge, vretena), mijenjaju se smjerovi i iznosi sila i momenata.
Stoga je potrebno izračunati koja će se opterećenja nalaziti na pogonskom stroju, odnosno treba provesti
redukciju masa i sila.

Navedeni problem moguće je riješiti pomoću zakona očuvanja energije. Infinitezimalni iznos mehaničkog
rada jednak je djelovanju trenutnog iznosa sile na infinitezimalnom putu, odnosno:
dW  Fdr  Qdy. (10.1)

1
Poglavlje 10 Polužni mehanizmi

10.1. ZADATAK
Za hidrauličku podiznu platformu prikazanu na y
Slika 10.1-1 poznata je vrijednost kuta α = 20° i s
odnos duljina l/a = 2. Potrebno je:
a) pokazati ovisnost pogonske sile F o Q
položaju platforme;
b) nacrtati tijek funkcije F/Q za interval
K H
15° ≤ φ ≤ 60°.
l

G
l α A
v1 a
φ

r
C y
φ B
l

F D
l
φ E x
O

Slika 10.1-1: Hidraulička podizna platforma

a) Ovisnost pogonske sile F o položaju platforme

Uz pretpostavku kako su teret i dimenzije
platforme zadane veličine koje se ne mijenjaju, y
sila u hidrauličnom cilindru ovisi samo o kutu φ, s
tj. kutu između štapova platforme i horizontale Q
koji teoretski može zauzimati vrijednosti od 0°
(platforma u donjem položaju) do 90° (platforma
u gornjem položaju na visini y = 4l). Međutim K H
stvarne vrijednosti će ovisiti o konstrukcijskom l
rješenju. y/4
Za uspostavu ove ovisnosti, iz zakona o očuvanju φ
energije slijedi neposredan odnos sila F i Q.
l G α A
Infinitezimalni iznos mehaničkog rada jednak je
djelovanju trenutnog iznosa sile na v1 a
φ
r

infinitezimalnom putu. Ovo vrijedi kako za C y

φ B
pogonsku silu, tako i za teret. Kako nisu zadani
l
gubici u sustavu, rad koji daje pogonska sila mora
biti jednak radu koji se utroši na podizanje tereta:
F D
dW  Fdr  Qdy;
l
F dy v y (10.1.1) φ E
  x
Q dr v1 O

Iz kinematskih odnosa ostaje nam odrediti Slika 10.1-2: Kinematski odnosi podizne platforme
ovisnosti: y = y(φ) i r = r(φ), odnosno njihovih
diferencijala. Iz slike slijedi za gornji trokut:
y  4l sin   dy  4l cos  d . (10.1.2)
Trokut opisan hidrauličkim cilindrom štapovima platforme prema kosinusovom poučku daje:

2
Poglavlje 10 Polužni mehanizmi

2
r 2   2l   a 2  4a  l cos  2    . (10.1.3)

Deriviranjem slijedi kako je odnos diferencijala:

2rdr  4al   sin  2      2 d ;
4a  l (10.1.4)
dr   sin  2    d .
r
Uvrštavanjem diferencijala u izraz za odnos sila dobije se konačni izraz ovisnosti potisne sile o položaju
platforme:
2
F dy cos  l l
  1  4    4 cos  2    . (10.1.5)
Q dr sin  2    a a

b) Tijek funkcije F/Q

Za zadane ovisnosti dimenzija te granične vrijednosti kuta, graf odnosa sila F/Q o kutu φ je prikazan na Slika
10.1-3.

Slika 10.1-3: Graf odnosa sila F/Q o kutu φ

3
Poglavlje 10 Polužni mehanizmi

10.2. ZADATAK
Odredite pogonsku silu za dizanje tereta s y
mehanizmom prikazanom na Slika 10.2-1. Gubitke B
zanemariti. l
O x
l l yC
yA C
l l
φ Q
A

F
Slika 10.2-1: Polužni podizni mehanizam

Rješenje
Zadatak rješavamo preko zakona o očuvanju energije u formi elementarnih mehaničkih radova:
dW  FdyA  QdyC (10.2.1)
gdje je:
yA  2l sin  ; dyA  2l cos  d ;
(10.2.2)
yC  l sin  ; dyC  l cos  d .
Uvrštavanjem slijedi:
F 2l cos  d  Ql cos  d ;  F  Q 2. (10.2.3)

4
Poglavlje 10 Polužni mehanizmi

10.3. ZADATAK
Za zadani mehanizam (Slika 10.3-1), potrebno je y
odrediti prijenosni odnos u idealnom slučaju
(zanemariti gubitke).

m
vy l

y Q
l
l
vx
φ φ F
x

x
Slika 10.3-1: Scott-Russelov podizni mehanizam

Rješenje
Iz zakona očuvanja energije u formi mehaničkog rada slijedi:
dy
Fdx  Qdy;  F Q . (10.3.1)
dx
Iz geometrije mehanizma slijedi odnos infinitezimalnih pomaka kao funkcija kuta φ:
x  2l cos  ;  dx  2l sin  d ;
y  2l sin  ;  dy  2l cos  d ;
(10.3.2)
dy cos  1
  .
dx sin  tan 
Uvrštavanjem se dobiva prijenosni omjer:
Q vx dx
F  ;  im    tan  . (10.3.3)
tan vy d y

5
Poglavlje 10 Polužni mehanizmi

10.4. ZADATAK
Za podizni mehanizam prema Slika 10.4-1 potrebno y D'
je izvršiti redukciju tereta i mase tereta na pogonsku
koordinatu r.
Za referentnu koordinatu uzeti kut φ2.
C'
m
D
h l
a α
C B φ
2
Q=mg
b
y0
β r
A φ1
x
x0
Slika 10.4-1: Hidraulični podizni mehanizam zglobnog
paralelograma

Rješenje
Rad mehanizma temelji se na kinematičkoj analizi
poluge CD koju opterećuje teret na jednom kraju, a
ravnotežu daje potisna sila cilindra u točci B.
Izjednačavanjem momenata oko točke C formirat će
se traženi odnos sila, tj. redukcija tereta na pogon.
Jednadžba ravnoteže stoga glasi (trokuti 1 i 2):
 M C  0;
(10.4.1)
a  F sin 1  2   Q  l cos 2    .

l cos 2    dy 2 y
F Q Q Q 2. (10.4.2)
a sin 1   2  dr vr

Od veličina koje se pojavljuju u dobivenom izrazu,

varijable su φ1 i φ2. Kako se zadatkom traži da
referentna koordinata bude φ2, mora se naći ovisnost
φ1 o φ2, tj. izraz koji definira φ1 = φ1(φ2).
Slika 10.4-2: Kinematski odnosi mehanizma

Ovaj će se izraz dobiti iz omjera stranica pravokutnog trokuta definiranog duljinom hidrauličkog cilindra i
njegovim komponentama (trokut 3). Ovaj trokut je izabran jer njegove dimenzije ovise neposredno o
navedena dva kuta. Slijedi izraz (trokuti 3 i 4):
y0  a sin  2
tg1  . (10.4.3)
a cos  2  x0
Izlučivanjem kuta φ1 iz gornjeg izraza te uvrštavanjem u izraz za redukciju tereta dobiva se izraz u kojem je
jedina varijabla φ2 kako je traženo. Zbog duljine i kompleksnosti izraza, na ovom mjestu neće se izvoditi
konačan izraz.

6
Poglavlje 10 Polužni mehanizmi
Odnos pogonske sile i tereta moguće je dobiti i redukcijom sila na pogonski član. Redukcijom tereta na
zglob u točci D slijedi kako se opterećenje svodi na silu jednaku teretu i momentu sile koji teži zakretanju
platforme. Iz zakona očuvanja energije slijedi kako je zbroj kinetičkih energija sile i momenta tereta jednak
momentu kojim se mora djelovati na polugu CD kako bi sustav ostao stanju ravnoteže:
dyD d
M 2d2  QdyD  M 3d3  M2  Q  M3 3 . (10.4.4)
d 2 d 2
Potrebno je odrediti kinematske odnose. Iz dane skice, Slika 10.4-3, slijedi:
dy D
yD  l sin    2    l cos    2  . (10.4.5)
d 2
Uz poznatu vrijednost derivacije:
d 3
 0. (10.4.6)
d 2
Kako pogonski član (hidraulični cilindar) ne daje neposredno moment na polugu, već potisnu silu na
određenom kraku, potrebno je uspostaviti njihov odnos, tj.reducirati moment da pogonsku silu. Iz zakona
očuvanja energije slijedi:
M 2 d  2  Fd r y D'

(10.4.7)
dr
M2  F ..
d 2 C'

Iz kosinusovog poučka za naznačeni trokut, D φ3

Slika 10.4-3, slijedi: M2 M3=Qb
yD l
2 2 2 a α
r  b  a  2ab cos    2  C B φ2
 (10.4.8) φ1-φ2 Q
2rdr  2ab sin    2  d2 .

odnosno: y0 b
F
r
d 2 r
 . (10.4.9) A φ1
dr ab sin     2 
x
Sinusovim poučkom dobivamo: x0
r b Slika 10.4-3: Redukcija sila na pogonski član
 . (10.4.10)
sin    2  sin 1  2 

te konačno:
dr
 a sin 1   2  . (10.4.11)
d 2
Uvrštavanjem slijedi:
dr dy d
F  Q D  M3 3 ;
d 2 d 2 d 2
F  a sin 1  2   Q  l cos   2   M 3  0; (10.4.12)
l cos 2   
F Q .
a sin 1  2 

7
Poglavlje 10 Polužni mehanizmi
Redukcijom sila dobiven je izraz identičan onom dobivenim iz jednadžbi ravnoteže. Za izvođenje izraza za
redukciju masa, kao i kod redukcije sila, koristi se zakon očuvanja energije koji u formi kinetičke energije
tijela zadane mase glasi:
1 1
mr  vr2  m  vD2 (10.4.13)
2 2
Uočavamo kako je brzina ý2 komponenta brzine vD (trokut 5) iz čega slijedi izraz:
y 2 y 2
 cos   2   vD  . (10.4.14)
vD cos   2 

Uvrštavanjem u izraz za očuvanje energije te sređivanjem slijedi:

2 2
v   y 1 
mr  m   D   m   2   . (10.4.15)
 vr   v r cos     2  
Omjer brzina je već dan u izrazu za redukciju tereta:
2 2
 l cos  2    1   l 
mr  m      m    . (10.4.16)
 a sin 1   2  cos    2    a sin 1   2  
Kao i kod prve redukcije, potrebno je još uvrstiti izraz φ1 = φ1(φ2).

8
Poglavlje 10 Polužni mehanizmi

10.5. ZADATAK
Potrebno je analizirati veličinu i smjer djelovanja
pogonske sile pri dizanju i spuštanju tereta
mehanizmom prikazanim na Slika 10.5-1. Vlastitu
težinu konstrukcije zanemariti.

90
°-
φ
CD  C'D'  l

Slika 10.5-1: Dvokraki hidraulični podizni mehanizam

Rješenje
Iz zakona očuvanja energije u formi elementarnih mehaničkih radova slijedi jednakost:
dy
Fdr  Qdy; F Q . (10.5.1)
dr
Iz geometrije je potrebno utvrditi ovisnost elementarnih putova o kutu φ kao jedinoj varijabli geometrije. Na
šrafirani trokut prema kosinusovom poučku vrijedi:
2
r 2  d 2   a  b   2d  a  b  cos  90    ;
(10.5.2)
2 d  a  b  cos   d
r 2  d 2   a  b   2d  a  b  sin  ;  dr   .
r
Za visinu tereta vrijedi odnos:
y  l sin   hkonst ; dy  l cos  d . (10.5.3)
Uvrštavanjem slijedi odnos sila:
2
F dy l r l  d  d
    1   2 sin  . (10.5.4)
Q dr d a b d  a  b  a b
Za odabrane dimenzije polužja: l = 5 m, d = 3 m, a = 3 m, b = 1 m slijede grafovi funkcija r/(a - b) i F/Q.
Drugačiji odabir dimenzija polužja daje druge rezultate.

9
Poglavlje 10 Polužni mehanizmi

r/(a-b)
2.5

2.0

1.5

1.0

0.5

-1.0 -0.5 0.5 1.0 φ, rad

Slika 10.5-2: Grafovi funkcija F Q i r  a  b 

10
Poglavlje 10 Polužni mehanizmi

10.6. ZADATAK
Za podizni mehanizam prikazan na
Slika 10.6-1, potrebno je odrediti:
a) sile u pogonskim cilindrima
kao funkciju položaja radne
košare;
b) sile u štapovima A1B1 i B2C1.

Za referentne koordinate uzeti φ1 i φ2.

Težine polužja podiznog mehanizma
zanemariti.

r1  DE r2  GH
a  AE b  GB c  BH
Slika 10.6-1: Dvostruki hidraulični podizni mehanizam

Analiza konstrukcije
Razmatrajući konstrukciju može se uočiti kako težinu tereta i kabine nose štapovi CB i AB. Na ove su
štapove naime vezani hidraulički cilindri. Kako se kabina ne bi prevrnula, momentu prevrtanja se
suprotstavljaju sile u štapovima B2C1 i A1B1. Redukcija težine kabine i tereta na oslonce kabine (točke C i
C1) zorno prikazuje opisani način prijenosa opterećenja sa kabine na poluge mehanizma.

Slika 10.6-2: Redukcija opterećenja kabine na oslonce

Moment u donjem štapu prenosi se do njegovog oslonca u točci B, međutim, kako se radi o zglobnom
osloncu, ovaj će moment morati izjednačiti sila u hidrauličnom cilindru. Sila u gornjem štapu preko kraka
oko točke C daje protutežu momentu opterećenja koji bi uzrokovao prevrtanje kabine.
U nastavku će se prvo odrediti sile u pogonskim hidrauličnim cilindrima koji drže teret, te potom sile u
polugama koje osiguravaju kabinu od prevrtanja.

a) Sile u pogonskim cilindrima

Shodno navedenom, teret preko štapova djeluje momentom na zglobna mjesta. Momenti koji će ih poništiti
nastaju djelovanjem sila hidrauličnih cilindara preko spojeva sa štapovima na danim udaljenostima od
zglobova poluga.

11
Poglavlje 10 Polužni mehanizmi
Prikazat će se tri metode određivanja
potrebnih sila u pogonskim cilindrima:
metoda redukcije sila, sustav jednadžbi
ravnoteže sila i momenata te grafička
metoda. Metoda redukcija masa počiva
na izjednačavanju mehaničkih energija.
Kako zadatak traži da referentne
koordinate budu kutovi φ1 i φ2,
redukciju sila potrebno je izvršiti preko
momenata sila:
M1d1  QdyC ,
(10.6.1)
M 21d21  QdyC .
iz čega slijedi:
dyC
M1  Q ;
d1
(10.6.2) Slika 10.6-3: Sile u cilindrima
dy
M 21  Q C .
d 21
Kako za momente oko zglobova te pripadajuće sile u pogonskim cilindrima vrijede jednakosti:
d1
Fr1dr1  M 1d1  Fr1  M 1 ,
dr1
(10.6.3)
d
Fr2dr2  M 21d 21  Fr2  M 21 21 ,
dr2
slijedi kako je odnos potisnih sila u cilindru u odnosu na težinu kabine jednak:
dyC d1 dyC d 21
Fr1  Q ; Fr2  Q (10.6.4)
d1 dr1 d 21 dr2
Razmatrajući geometriju mehanizma, slijedi kako su koordinate točke C u ovisnosti o kutovima nagiba
poluga jednake:
xC  l2 cos 2  l1 cos 1  l2 cos 21  1   l1 cos 1 ,
(10.6.5)
yC  l2 sin 2  l1 sin 1  l2 sin  21  1   l1 sin 1.
Iz kosinusa i sinusa razlike kutova slijedi:
xC  l2 cos  21 cos 1  l2 sin  21 sin 1  l1 cos 1 ,
(10.6.6)
yC  l2 sin  21 cos 1  l2 cos  21 sin 1  l1 sin 1.
Derivacijom danih koordinata po kutovima i duljinama pogonskih cilindara dobivaju se traženi kinematski
odnosi:
dyC
 l1 cos 1  l2 sin  21 sin 1  l2 cos  21 cos 1  l1 cos 1  l2 sin  21  1    xC ,
d1
(10.6.7)
dyC
 0  l2 cos  21 cos 1  l2 sin  21 sin 1  l2 cos  21  1   l2 cos  2 .
d 21
Za odnos promjene duljine cilindra te kutova nagiba vrijede sljedeće jednakosti:
d1 Fr1 1 d 21 Fr2 1
  ;   . (10.6.8)
dr1 M 1 h1 dr2 M 2 h2

12
Poglavlje 10 Polužni mehanizmi
Uvrštavanjem se dobivaju traženi izrazi za sile u pogonskim cilindrima:
xC l2  cos 2
Fc1  Q  ; Fc2  Q  . (10.6.9)
h1 h2
Drugom metodom, sustavom jednadžbi ravnoteže sile iz nužnog uvjeta ravnoteže momenata u zglobovima
(Slika 10.6-3) slijede jednadžbe:
xC
 M A  0; Q  xC  Fc1  h1  Fc1  Q 
h1
. (10.6.10)

Pri čemu za udaljenost točke C od vertikalne osi koordinatnog sustava vrijedi slijedeća jednakost:
xC  l2 cos 2  l1 cos 1. (10.6.11)
Ekvivalentno dobivamo silu u gornjem cilindru:
l2  cos  2
 M B  0; Fc2  h2  Q   l2  cos  2   Fc2  Q  . (10.6.12)
h2
Pored dvaju metoda izračuna, zadatak je moguće riješiti grafički. Slika 10.6-4 prikazuje postupak grafičke
metode određivanja sila u pogonskim cilindrima.

Q
FA
Fc2
Fc1

FB

y
FB

H
Fc2 B
E G
A
Fc1 x
FA D

Slika 10.6-4: Grafička metoda određivanja sila u cilindrima

13
Poglavlje 10 Polužni mehanizmi
Obje računske metode su dale identične rezultate. Ostaje
za primijetiti kako su veličine h1 i h2 promjenjive te
ovise o položaju mehanizma. U nastavku će se pokazati
kako njihov iznos ovisi samo o kutovima φ1 i/ili φ2 čime
je zadovoljen zahtjev zadatka.
a  cos 1   1   xD
1  arctan ;
a  sin 1   1   yD

π (10.6.13)
1   1   1  1 ,
2
h1  a cos 1.

r22  b 2  c 2  bc cos 1   2   3   2  ;

b 
 2  arcsin  sin 1  2   3   2   , (10.6.14)
 r2 
h2  c cos  2 .

b) Sile u štapovima
Kao što je rečeno na početku, štapovi B2C1 i A1B1 prenose moment prevrtanja. Radi lakše analize svaku od
sila u štapovima, kao i krak preko kojeg tvori moment, rastavit ćemo na horizontalne i vertikalne
komponente. Iz jednadžbi ravnoteže stoga slijedi:
Q  s   F2 sin  2  l4 sin  2    F2 cos  2  l4 cos  2  ,
Q  s  F2  l4  sin  2 sin  2  cos  2 cos  2  ,
 M C  0; Q  s  F2  l4 cos  2   2  ; (10.6.15)
Qs
F2  .
l4 cos  2   2 

Ekvivalentno se zbog prijenosa

momenta preko zgloba u točci B
dobiva sila u štapu A1B1:
Qs
F1  . (10.6.16)
l3 cos 1  1 

Slika 10.6-5: Sile u polužju

14