Poglavlje 9 Mehanizmi promjene dohvata

9. MEHANIZMI PROMJENE DOHVATA

Osim korištenja vitla koje se vozi po voznoj stazi, dohvat je moguće mijenjati promjenom kuta dohvatnika.
Dohvatnik rotira oko oslonca uslijed djelovanja sile, čime se smanjuje ili povećava dohvat. Navedenu silu
možemo ostvariti korištenjem sustava koloturnika za promjenu dohvata, ili pomoću hidrauličkog cilindra.
Proračuni ovih mehanizama najčešće se svode na redukcije sila i brzina/ubrzanja te na izbor dimenzija
sastavnih elemenata mehanizma – sintezu mehanizma. Prilikom sinteze, kao uvjet odabiremo smanjenje
strukturalne greške; cilj je ostvariti što manje promjene visine tereta prilikom promjene dohvata. Za
uobičajenu izvedbu jednokrakih dohvatnika, strukturalna greška ima oblik krivulje s tri nultočke i dva
ekstrema:

Slika 9.1: Oblik krivulje strukturalne greške

Strukturalna greška pritom sadrži dva problema; (i) raspodjela strukturalne greške te (ii) maksimalni iznos
strukturalne greške.

Najčešće koristimo jedan od dva postupka (važno je napomenuti da se oba postupka mogu provoditi grafički
i analitički):
 kinematički postupak – sinteza se temelji na odabiru položaja nul-točaka strukturalne greške.
Postupkom se odabiru horizontalne pozicije nul-točaka dok se do samih iznosa grešaka u tim točkama
dolazi tek nakon izvršene sinteze.
Polazne informacije sinteze uključuju: najveći/najmanji dohvat te visina kraja kraka od hvatišta
dohvatnika. Biraju se dužine dvaju glavnih elemenata (npr. l1 i l4, Slika 9.4-1) te točka hvatišta kraka
(l2). Preostaje odrediti poziciju točke B za koju, kako se nalazi na kraju štapa fiksiranog u N, mora
vrijediti kako je u svakom položaju dohvatnika jednako udaljena od točke N. Jedan način kako odrediti
ovu točku je reverzibilnim principom, tj. fiksirat će se točka B, te će se točka N rotirati oko nje.
 kombinirani postupak – sinteza se temelji na odabiru najvećeg iznosa strukturalne greške. Biraju se
dvije točke sinteze pri čemu se jedna nalazi u minimumu, a druga u maksimumu strukturalne greške
dok se položaj točke B bira iz zadovoljavanja uvjeta pola brzina i zatvorenosti kinematskog lanca.

1
Poglavlje 9 Mehanizmi promjene dohvata

9.1. ZADATAK
Za mehanizam dizanja auto-granika vD vy
prema Slika 9.1-1, potrebno je odrediti:
a) odnos Fbub/Q pri dizanju i
spuštanju tereta (η0 = 0,98);
b) reduciranu masu tereta na obodu
vx
bubnja; vB D
c) odnos pogonske sile u cilindru i 1   2
tereta (Fcil/Q) pri dizanju kraka, y vcil
težinu kraka zanemariti; l
d) reduciranu masu tereta na linijsku a α
pogonsku koordinatu r = q. C 2
B u=8
Za referentnu koordinatu pri analizi uzeti Fbub
C
položaj kraka (kut φ2).
r=q y0
Fcil
1 y2 Q
vQ
A
x
x0
x2
Slika 9.1-1: Auto-granik

a) Odnos Fbub/Q pri dizanju i spuštanju tereta

Odnos pogonske sile i težine tereta proizlazi iz prijenosnog odnosa i stupnja djelovanja. Za radno i kočno
stanje odnos je zadan redom:
Q Q
Fbub  r  ; Fbub  k ; ifk  u  8. (9.1.1)
ifk ifk
Stupnjevi djelovanja u radnom i kočnom stanju za skretne užnice, koloturnik te cijeli mehanizam jednaki su:
1
0,k  2   0,9796;
0,r  0  0,98; 0,r
1 1  0u 1 (9.1.2)
fk,r    0,9327; fk,k  2   0,9278;
u 1  0 fk,r
2 2
r  fk,r 0,r  0,8957; k  fk,k 0,k  0,8904.

Uvrštavanjem stupnjeva djelovanja te sređivanjem izraza, dobivaju se traženi odnosi sila:

 Fbub  1  Fbub  k
    0,1395;     0,1111. (9.1.3)
 Q  r r  ifk  Q  k ifk

b) Reducirana masa tereta na obodu bubnja

Reducirana masa tereta na obodu bubnja zbog male mase rotirajućih članova (užnica) naspram tereta jednaka
je reduciranim translacijskim masama:
2
Q  vD  1
I R  I tr     , (9.1.4)
g  bub  r

pri čemu je odnos brzine dizanja i kutne brzine bubnja jednak:

2
Poglavlje 9 Mehanizmi promjene dohvata

vQ vQ rbub
  . (9.1.5)
bub vbub rbub u
Uvrštavanjem se dobiva:
2
Q  rbub  1 2
I R  I tr     0,00178  Q  rbub (9.1.6)
g  u  r

c) Odnos pogonske sile u cilintru i tereta

Odnos pogonske sile u hidrauličkom cilindru i tereta proizlazi iz jednakosti snage, tj. snaga koju daje cilindar
jednaka je snazi kojom se teret podiže zadanom brzinom:
Pcil  Pt  Fcil  vcil  Q  v y . (9.1.7)
Pritom su brzina klipa cilindra te vertikalna komponenta brzine kraja kraka jednake:
v y  vD  cos   2  
 v y  C  l  cos    2 
vD  C  l 
(9.1.8)
vcil  vB  sin 1  2  
 vr  C  a  sin 1  2 
vB  C  a 
Uvrštavanjem i sređivanjem izraza slijedi:
Fc v y l cos   2 
   . (9.1.9)
Q vr a sin 1  2 

d) Reducirana masa tereta na linijsku pogonsku koordinatu

Redukcija proizlazi iz zakona o očuvanju količine energije:
2
1 2 1 v 
mred  vcil  mQ  vD2  mred  mQ   D  , (9.1.10)
2 2  vcil 
pri čemu se brzina točke D radi lakšeg pisanja jednadžbi rastavlja na horizontalnu i vertikalnu komponentu:
 v  2  v  2 
y
vD  vx2  vy2 ; mred  mQ   x     . (9.1.11)
 vcil   vcil  
 
Vertikalna komponenta brzine točke D kao i brzina klipa cilindra već su izražene, pa će se analogno izvesti
izraz i za preostalu horizontalnu komponentu:
vx  vD  sin    2  
 vx  C  l  sin   2  (9.1.12)
vD  C  l 
Uvrštavanjem i sređivanjem dobiva se konačan izraz:
2 2 2 2
 l  sin   2   cos   2  Q l 1 
mred  mQ    mred    (9.1.13)
a sin 2 1  2  g  a sin 1   2  

3
Poglavlje 9 Mehanizmi promjene dohvata

9.2. ZADATAK
Za derik-granik (prema skici) poznato je:
 uže za dizanje i uže za promjenu
dohvata imaju lomnu silu FL = 616·d2
N (uvrstiti d u mm);
 faktor sigurnosti užeta mora biti S ≥ 6;
 nosivost Q = 300 kN;
 težina dohvatnika G = 35 kN;
 iskoristivost valjnih ležajeva η0 = 0,98;
 dimenzije dohvatnog mehanizma:
l1 = 25 m, l2 = 20 m, s = 12 m,
h1 = 15 m, h2 = 14 m, e1 = 1 m,
e2 = 0,5 m, l3 = 0,5 m.

Izračunati:
a) silu na obodu bubnja 1 pri dizanju i
spuštanju tereta i promjer užeta;
b) silu Fd u položajima dohvatnika Slika 9.2-1: Užetni prijenos snage derik-granika
φ = 30° i φ = 60°;
c) potrebni prijenosni odnos koloturnika za promjenu dohvata (u položaju najvećeg opterećenja
dohvatnog mehanizma), ako su oba užeta jednakog promjera (pri određivanju najveće sile u užetu F2
paziti na stupanj djelovanja koloturnika).

a) Sila na obodu bubnja

Sila na obodu bubnja slijedi iz prijenosnog odnosa koloturnika za dizanje uz uračunavanje gubitaka na
užnicama u radnom i kočnom stanju:
1 1  0u1 2
1,r   0  0,932;
u1 1  0
(9.2.1)
1
1,k  2   0,927.
1r
Sila na obodu bubnja stoga iznosi:
Q
F1,r   80472 N;
u1 1,r
(9.2.2)
Q
F1,k  1,k  69525 N.
u1
Promjer užeta slijedi iz najvećeg opterećenja:
S  F1r
d min   27,99 mm;  d  28 mm. (9.2.3)
616

b) Sila Fd u položajima dohvatnika φ = 30° i φ = 60°

Sila Fd slijedi iz ravnoteže momenata sila oko točke A:
 M A  0;  Q  l1  cos   G  s  cos   Fd cos   h3 ;

Q  l1  G  s cos  (9.2.4)
 Fd   .
h3 cos 

4
Poglavlje 9 Mehanizmi promjene dohvata
Pritom vrijede sljedeće jednakosti:
b
cos   ;
c
l3
tan   ;
l2

b  l22  l32 cos      e1  e2 : (9.2.5)

a  l22  l32 sin      h2 :

c  a2  b2 :

Slika 9.2-2: Ravnoteža derik-granika h3  l22  l32 sin     .

Za zadane dimenzije granika, Tablica 9.2-1, gornji dio, iz danih izraza slijede tražene dimenzije (Tablica 9.2-
1, donji dio).

Tablica 9.2-1: Dimenzije derik-granika

Mjera l2 l3 e1 e2 h2 
Veličina 20 m 0,5 m 1m 0,5 m 14 m 1,432°
Br.   a b c h3
1 30º 13,248º -3,567 m 17,570 m 17,929 m 10,433 m
2 60º 19,522º 3,570 m 10,067 m 10,681 m 17,570 m

Za dane vrijednosti kuta uvrštavanjem dobivamo vrijednosti sile:

  30  Fd  543783 N.
(9.2.6)
  60  Fd  193841 N.

c) Prijenosni odnos koloturnika za promjenu dohvata

Potrebni prijenosni odnos slijedi iz odnosa dozvoljene sile na obodu bubnja mehanizma za promjenu dohvata
te sile držanja kraka granika uz uračunate gubitke tokom ujednačenog rada:
Fd
F2r  . (9.2.7)
u2  2r
Uz najveću dozvoljenu silu u užetu te stupanj djelovanja:
616  d 2 1 1  0u2
F2r  ; 2 r   0 . (9.2.8)
S u2 1   0
Uvrštavanjem i sređivanjem dobivamo izraz :
 F 1  0  S 
u2  log0  1  d   7,345. (9.2.9)
 616 0  d 2 

Treba odabrati slijedeći veći prijenosni omjer, a kako je riječ o neparnom faktorskom koloturniku, bira se
slijedeći veći neparni broj:
u2  9. (9.2.10)
Proračun odabira prijenosnog odnosa proveden je pod pretpostavkom najvećeg opterećenja u radnom stanju,
tj. pri dizanju tereta. Izračunavanjem sile na bubnju 2 u radnom i kočnom režimu rada provjerit će se
pretpostavka. Uz izračunate stupnjeve djelovanja slijede iznosi navedenih sila:

5
Poglavlje 9 Mehanizmi promjene dohvata

1 1  0u2 1
 2r   0  fk2 0  0,905; 2k  2   0,895. (9.2.11)
u2 1  0 2r

Fd Fd
F2r   66763 N; F2k   2k  54076 N. (9.2.12)
u2 2r u2
Kako je radna sila veća od kočne, postavljena pretpostavka je točna.

6
Poglavlje 9 Mehanizmi promjene dohvata

9.3. ZADATAK
Za jednokraki dohvatnik prema skici izračunati potrebnu dužinu kraka CA (dužinu dohvatnika lA) i
koordinate položaja osovine užnica B iz uvjeta približno horizontalnog gibanja tereta pri promjeni dohvata
(tj. izvršiti sintezu jednokrakog dohvatnika).

A1

yA
y
Slika 9.3-1: Skica jednokrakog dohvatnika

Rješenje
Tokom promjene dohvata, uz zakočeni mehanizam za dizanje tereta, javlja se promjena visine tereta (Δy).
Visina tereta slijedi iz konstante dužine užeta za dizanje (luž) u sustavu (dimenzije prema danoj skici)
uB l
luž  uB sBA  uA  yA  y   y sBA  yA  už (9.3.1)
uA uA
Strukturalna greška biti će definirama kao razlika u visini tereta u danom položaju u odnosu na visinu tereta
pri najvećem dohvatu iz čega slijedi izraz (uz yA = lAsinφA i n = uB/uA):
uB
R x   y  y  y1  sBA  sBA1   lA sin A  sin  A1  (9.3.2)
uA

Raspodjela strukturalne greške

Problem raspodjele strukturalne greške vezan je uz promjenu visine po promjeni dohvata za koju je poželjno
da bude što je moguće blaža. Drugim rječima, cilj je ujednačavanje nagiba krivulje koju opisuje strukturalna
greška; ovime se postiže ujednačenost opterećenja pogona za promjenu dohvata (koji za ovaj slučaj mora
dati i snagu za promjenu visine tereta) te olakšava upravljanje sustavom izbjegavanjem dijela radnog opsega
u kojem bi se visina tereta naglo mijenjala. Ovaj se cilj ostvaruje provedbom sinteze jednokrakog granika
koji se svodi na pravilan odabir pozicije točke B; grafičkim (Slika 9.3-2) ili algebarskim pristupom – pritom
je i za grafički pristup potrebno izračunati dio veličina.

7
Poglavlje 9 Mehanizmi promjene dohvata

y A4
yA4 A3
yA3

A2
yA2

3
A1
yA1
2 φA4
S3
φA3
S2

B xB , yB  lA
lB
φB φA2
φA1
C x
xA4 xA3 xA2 xA1
Slika 9.3-2: Točke sinteze jednokrakog granika

Najveći iznos strukturalne greške biti će u točkama u kojima je prva derivacija strukturalne greške (izraz
(9.3.2)) po kutu nagiba dohvatnika jednaka nuli:
dR ds
 n BA  lA cos  A  0 (9.3.3)
d A d A
Pritom za trokut ABC slijedi iz kosinusovog poučka:
dsBA l A lB
2
sBA  lA2  lB2  2l A lB cos B   A    sin  B   A  (9.3.4)
d A sBA
Istovremeno, za trokut ABC slijedi kako za visinu iz točke B i kut BAC vrijedi odnos (sinusov poučak):
lB s BA
sin  A  S   sin   sin  B   A   sin  B   A   sin  A  S  (9.3.5)
sBA lB
Uvrštavanjem izraza (9.3.15) u (9.3.14) te potom (9.3.14) u (9.3.13), te sređivanjem slijedi kako u svakoj
točci maksimuma/minimuma mora vrijediti:
cos  A
sin  A  S   (9.3.6)
n
Postupak sinteze sada se provodi kako slijedi. Polazi se od inicijalnih zahtjeva na dohvat kako su definirani
na početku zadatka. Duljina kraka, kao i koordinate točke A1 računaju se iz dosega, kuta kraka te promjera
užnice:
28  0,63 / 2
CA  l A   31,968 m (9.3.7)
cos 1

xA1  28  0,63 / 2  27,685 m; yA1  xA1  tan  A1  15,984 m (9.3.8)

Isto vrijedi i za koordinate te kut nagiba kod najmanjeg dosega (A4):

8
Poglavlje 9 Mehanizmi promjene dohvata

yA4
xA 4  7,5 m; yA4  l12  xA4
2
 31,076 m; tan A4   A4  76, 431 (9.3.9)
xA4
S ciljem ravnomjernog rasporeda strukturalne greške, odabrati će se točke A2 i A3 (u kojima će biti ekstremi
strukturalne greške) tako da se nalaze na (približno) jednakim udaljenostima od krajnjih točaka A1 i A4.
yA2
xA2  21 m  yA2  l12  xA2
2
 24,103 m; tan A2   A2  48,93 (9.3.10)
xA2

yA3
xA3  14 m  yA3  l12  xA3
2
 28,739 m; tan  A3    A3  64,02 (9.3.11)
xA3
Kako pokazuje izraz (9.3.6), za ove točke moraju vrijediti odnosi kuteva nagiba iz čega slijedi:
cos  A2
sin  A2  S2    S2  36, 286   2  A2  S2  12,648 (9.3.12)
n

cos A3
sin A3  S3    S3  55,633   3  A3  S3  8,394 (9.3.13)
n
Iz izračunatih kutova mogu se dobiti koordinate točke B rješavanjem sustava jednadžbi koje slijede iz odnosa
kutova i stranica trokuta:
yA2  yB yA3  yB
tan S2  ; tan S3  (9.3.14)
xA2  xB xA3  xB

xA3 tan S3  yA3  yA2  xA2 tan S2

xB   0,573 m;
tan S3  tan S2 (9.3.15)
yB  yA2   xA2  xB  tan S2  9,106 m

Iz Pitagorina teorema te tangensa dobiva se, redom, duljina kraka CB te njezin kut u odnosu na horizontalu:
yB
lB  xB2  yB2  9,123 m; tan  B    B  86,4 (9.3.16)
xB
Izborom koordinata točke B definirana je i udaljenost od točke B do točke A za početnu te za svaku sljedeću
poziciju, a može se izračunati primjenom kosinusovog poučka:

sBA  lA2  lB2  2l A l B cos B   A  ; sBA1  f  A1   27,97 m; (9.3.17)

Iznos strukturalne greške

Točan iznos strukturalne greške za svaki dohvat sada je moguće izračunati ako se odredi posljednji
nedefinirani parametar – odnos prijenosnih omjera koloturnika n = uB / uA. Provede li se proračun za,
primjerice n = 3/2, n = 5/2, n = 3 (kako slijedi iz početne skice) i n = 5, dobiva se dijagram koji prikazuje
iznos strukturalne greške za različite pozicije dohvatnika (Slika 9.3-3, primijetiti da 30° odgovara najvećem
dosegu).
Iz dijagrama je vidljivo da povećanje prijenosnog omjera uzrokuje smanjenje maksimalnog iznosa
strukturalne greške (posljedično u istom omjeru i dodatne snage pogona za projenu dohvata) te je stoga
poželjno maksimizirati broj namotaja užeta (iako bi prvi pogled na izraz za struktunu grešku ukazivao na
suprotan zaključak). Dodatno, važno je napomenuti da, kako dijagram pokazuje rezultate čitavog proračuna
ponovljenog za sve slučajeve, razlika u konstrukciji nije samo u broju namotaja užeta (dakle i broja užnica u
točkama A i B) već i u poziciji točke B. Iz koordinata točke B za sve slučajeve slijedi kako povećanje odnosa
prijenosnog odnosa smanjuje potrebnu visinu tornja na kojem se nalazi točka B.
Očekivano, postoje i određene negativne posljedice: povećanje broja užnica i ostalih komponenata, povećana
kompleksnost konstrukcije dohvatnika, skraćeni životni vijek užeta. Općenito se n = 3 smatra dobrim

9
Poglavlje 9 Mehanizmi promjene dohvata
omjerom obzirom da veće vrijednosti značajno povećavaju kompleksnost sustava dok je strukturalna greška
unutar zadovoljavaćih vrijednosti (otprilike ±15 cm vertikalno na 28 m dohvata za ovaj slučaj).
Može se uočiti kako je pritom kombinacija n = 5/2 slična kombinaciji n = 3 po pitanju strukturalne greške
dok će se nosivost za isto uže udvostručiti (koloturnik s prijenosnim omjerom 2) što ukazuje na povoljnost
ove izvedbe za slučaj velikih masa tereta.

Rx m Tablica 9.3-1: Usporedba progiba

25 ° 30 ° 40 ° 50 ° 60 ° 70 °
xB [m] yB [m]
0.1
n = 3/2 2,31 16,18
0.2
3
n = 5/2 0,82 10,64
0.3 2
0.4 5 n=3 0,57 9,10
2
0.5
n=5 0,20 5,77
3
0.6
5
Slika 9.3-3: Strukturalna greška za različiti broj namotaja užeta oko
točaka A i B

Moment za pridržavanje dohvatnika

Sljedeći korak u projektiranju dohvatnika je određivanje potrebnog momenta za pridržavanje dohvatnika, tj.
momenta prevrtanja. Moment prevrtanja oko točke C iznosi:
lA
M C  M Q  nQhA  Ql A sin  A  Qd sin  A  nQhA (9.3.18)
2
Pri čemu vrijedi:
lB s BA
hA  lA sin  ;  ; sBA  lA2  lB2  2l A l B cos B   A  (9.3.19)
sin  sin  B   A 

nQ
sBA
BxB , yB 
δ Q
lA

Qd
lB
φB φA
hA
C MC x
Slika 9.3-4: Statička analiza momenta prevrtanja jednokrakog dohvatnika

Pod pretpostavkom da je zadan teret Q = 10 kN te da je težina dohvatnika Qd = 5 kN, moment oko točke C
za cijeli raspon kuteva nagiba i različiti broj užadi u koloturniku za spremanje užeta biti će:

10
Poglavlje 9 Mehanizmi promjene dohvata

M x kNm

300

200
MC n 1
MC n 3
100 MC n 5
MQ
0

100

25 ° 30 ° 40 ° 50 ° 60 ° 70 °
Slika 9.3-5: Moment prevrtanja jednokrakog dohvatnika

Iz dijagrama se može uočiti kako je uže za podizanje tereta na segmentu AB preuzelo dio momenta
prevrtanja (MQ) te time smanjilo potrebnu snagu mehanizma za dizanje. Međutim, ovo smanjenje
istovremeno je uzrokovalo negativne vrijednosti momenta prevrtanja za pozicije manje od 38°, tj. na tim
pozicijama dohvatnik će se dizati umjesto padati. Posljedično, želi li se koristiti ovaj dio raspona, ne može se
koristiti užetni pogon već hidraulika, navojno vreteno ili zubna letva. Situacija je bolja za slučaj n = 1.

11
Poglavlje 9 Mehanizmi promjene dohvata

9.4. ZADATAK
Potreno je provesti sintezu dvokrakog dohvatnog granika koji zadovoljava sljedeće parametre:
 najmanji dohvat lmin = 12 m;
 hod dohvatnika (razlika najvećeg i najmanjeg dohvata) L = 16 m;
 visina dohvatnika (bez visine portala) H = 20 m.

U okviru zadatka potrebno je prikazati postupak sinteze dvokrakog granika sljedećim metodama:
a) kinematički postupak – grafički;
b) kinematički postupak – algebarski;
c) kombinirani postupak – grafički;
d) kombinirani postupak – algebarski.

U ovom dokumentu dani su samo algoritmi rješavanja – kako grafički, tako i analički. Za rješenja pojedinim
metodama pogledati odgovarajuće datoteke – grafička rješenja rađena su u paketu Solidworks, analitička u
paketu Wolfram Mathematica.

a) Kinematički postupak - grafički

y A1
A2

B3 l3
A3
l4
C1 C2 C3
l2

N l1

yN N1,3

xN
M x
N2,3
Δy

x
xC1 = lmin
xC2 = lmin+(0,75...0,8)L
xC3 = lmin+ L + 0,05L
Slika 9.4-1: Kinematički postupak sinteze
Postupak:
 postaviti koorodinantni sustav sa ishodištem u točci M
 ucrtati visinu tereta H (uzeti u obzir visinu tornja)
 odabrati položaje točaka C1, C2 i C3 (nul-točke strukturalne greške) prema preporučenim kriterijima
(dohvat L je zadani projektni parametar):

12
Poglavlje 9 Mehanizmi promjene dohvata

xC1  lmin ; xC2  lmin   0,75....0,8  L; xC3  lmin  L  0,05 L; (9.4.1)

 odabrati dužine l1 i l4 (ucrtati položaj točke A3)
 odabrati položaj točke N (x0, y0)
 ucrtati položaje točaka A1 i A2 : obje točke moraju se naći na luku koji opisuje točka A3 na kraku l1, pri
čemu se zadržava duljina članka l4 tj., mora vrijediti A1C1 = A2C2 = A3C3)
 ucrtati trokute A1C1N i A2C2N
 prenijeti trokute na A3C3
 ucrtati simetrale dužina između N i N2,3 te N2,3 i N1,3
 na sjecištima simetrala je točka B3 čime su definirani l2 i l3 (sada je moguće ucrtati i B1 i B2)

b) Kinematički postupak - algebarski

Za zadane vrijednosti dohvata i visine biraju se duljine 2 od 4 kraka te pozicija točke N; odabrano je:
l1  31 m; l4  10 m; xN  4 m; yN  10 m. (9.4.2)
Sljedeći korak je odabir pozicija točaka Ci, i = 1,2,3
xC1  lmin ; xC2  lmin   0,75....0,8  L; xC3  lmin  L  0,05 L ;
(9.4.3)
yC1  yC2  yC3  H ;
Udaljenosti točaka C od ishodišta iznose:

d i  xC2i  yC2 i , i  1, 2,3 ; (9.4.4)

Kutevi nagiba spojnica točaka C i ishodišta:

yCi
i  tan 1 , i  1, 2,3 ; (9.4.5)
xCi
Kutevi između štapa l1 i spojnica C s ishodištem
l12  d i2  l42
 i  cos 1 , i  1, 2,3 ; (9.4.6)
2l1di

y
l3
A1 A2
l4
A3
φ1 φ2 φ3
l2
α1 C1 C2 C3

l1
d1
N

yN N1,3
β1
xN M
N2,3 x
Slika 9.4-2: Kinematički postupak sinteze - algebarski

13
Poglavlje 9 Mehanizmi promjene dohvata
Koordinate točke A u sve tri pozicije sinteze te pripadajući kutevi izmedđu spojnica AC i horizontale sada su
jednake:
yAi  yCi
xAi  l1 cos  i   i  ; yAi  l1 sin  i   i  ; i  tan 1  180, i  1, 2,3. (9.4.7)
xAi  xCi
Rotacija i translacija ΔA1C1N i ΔA2C2N u poziciju A3C3 i određivanje pripadnih koordinata točke N
 xN 2   cos 3  2   sin 3  2    xN  xA2   xA3 
 y    sin     
cos 3  2    yN  yA2   yA3 
;  N ,
2,3
 N2    3 2

(9.4.8)
 xN3   cos 3  1   sin 3  1    xN  xA1   xA3 
 y    sin     
cos 3  1    yN  yA1   yA3 
;  N .
1,3
 N3    3 1

Koordinate točke S(xS, yS) ≡ B3, koja je jednako udaljena od (x1, y1), (x2, y2), (x3, y3); slijedi iz:
 a11 a12   xS   b1 
 , (9.4.9)
a
 21 a22   yS  b2 

gdje su:
a11  2  xN 2  xN  ; a21  2  xN3  xN 2  ; a12  2  yN 2  yN  ; a22  2  yN3  yN2  , (9.4.10)

2
b1  xN2  yN2 2  xN2  yN2 ; 2
b2  xN3 2
 yN3  xN2 2  yN2
2
. (9.4.11)
Koordinate su sada jednake:
b1a22  b2 a12 a11b2  a21b1
xS  ; yS  (9.4.12)
a11a22  a21a12 a11a22  a21a12
Drugi pristup je neposredno oponašanje grafičke metode. Pozicija točke B3 je u grafičkoj metodi određena
kao presjecište pravaca koji su okomiti na dužine NN2,3 i N2,3N1,3 i prolaze točkama na polovici tih dužina.
Dakle, koficijenti smjera pravaca koji su definirani N točkama proizlaze iz:
yN 2  yN yN3  yN 2
k1  ; k2  . (9.4.13)
xN 2  xN xN3  xN 2
Koficijenti smjera pravaca koji su okomiti na njih iznose (dakle pravaca u čijem je sjecištu B3):
1 1
k1S   ; k2S   (9.4.14)
k1 k2
Koordinate točaka na polovicama dužina NN2,3 i N2,3N1,3 računaju se iz točaka na krajevima dužina:
xN  x N 2 y N  yN 2 xN3  xN2 yN3  yN 2
x4  ; y4  ; x5  ; y5  . (9.4.15)
2 2 2 2
Odsječci na y osi sada su jednaki:
p1S  y4  k1S x4 ; p2S  y5  k2S x5 . (9.4.16)
Pozicija točke S, tj. B3 sada mora zadovoljiti obje jednadžbe pravca:
yS  k1S xS  p1S ; yS  k2S xS  p2S . (9.4.17)
Riječ je o sustavu dvije (linearne) jednadžbe s dvije nepoznanice iz čega slijedi rješenje:
p2S  p1S
xS  : yS  k2S xS  p2S . (9.4.18)
k1S  k2S
Tražene duljine krakova l2 i l3 slijedi iz udaljenosti između točaka N i S te S i A3:

14
Poglavlje 9 Mehanizmi promjene dohvata

2 2 2 2
l2   xS  xN    yS  yN  ; l3   xS  xA3    yS  yA3  (9.4.19)

c) Kombinirani postupak – grafički

y A1
B2

A2
l4

Δy
C1
C2

l1
N

H
yN
N2

xN M
x
Δy

Δy
x
xC1 = lmin TANGENTA
xC2 = lmin+ 0,8L
Slika 9.4-3: Kombinirani postupak sinteze

 postaviti koordinantni sustav s ishodištem u točci M

 unijeti pozicije C1 i C2 prema preporukama
 C1: xC1 = lmin, yC1 = H
 C2: xC2 = lmin + 0,8L, yC2 = H – Δy; Δy = (0,01 .... 0,02)L
 odabrati dužine l1 i l4 (tj. odabrati položaj točke A2)
 odabrati poziciju točke N (x0, y0)
 C2 nalazi se na ekstremu strukturalne greške – tangenta na krivulju je horizontalna – pol brzina P
nalazi se na okomici te tangente koja prolazi kroz točku C2 i kraka MA2
 Ucrtati dužinu NP – na njoj se nalazi B2 (u ovom trenutku nije do kraja definirana)
 Položaj A1: nalazi se na luku koji točka A2 opisuje na kraku l1 oko točke M te mora vrijediti da je
A1C1 = A2C2
 Ucrtati trokut A1C1N i prenijeti ga na A2C2 čime se dobiva točka N2
 Ucrtati dužinu NN2 te pripadajuću simetralu – točka B2 nalazi se na sjecištu te simetrale i dužine NP

d) Kombinirani postupak - analitički

Za zadane vrijednosti dohvata i visine biraju se duljine 2 od 4 kraka, pozicija točke N te prihvatljiva
strukturalna greška
Odabrano: l1 , l4 , xN , y N , R  0,01  L. (9.4.20)

15
Poglavlje 9 Mehanizmi promjene dohvata
Sljedeći korak je odabir pozicija točaka Ci, i = 1,2:
xC1  lmin ; xC2  lmin   0,75....0,8  L; yC1  H ; yC2  H  R. (9.4.21)
Udaljenosti točaka C od ishodišta iznose:

d i  xC2i  yC2i , i  1, 2; (9.4.22)

Kutevi nagiba spojnica točaka C i ishodišta:

yCi
i  tan 1 , i  1,2; (9.4.23)
xCi
Kutevi između štapa l1 i spojnica C s ishodištem
l12  di2  l42
 i  cos , i  1, 2; (9.4.24)
2l1d i
Koordinate točke A u dvije pozicije sinteze te pripadajući kutevi između spojnica AC i horizontale sada su
jednake:
yAi  yCi
xAi  l1 cos  i   i  ; yAi  l1 sin  i   i  ; i  tan 1  180 , i  1, 2 (9.4.25)
xAi  xCi
Položaj trenutnog pola:
xP  xC2 ; yP  yC2 tan   2   2  . (9.4.26)
Rotacija i translacija ΔA1C1N u poziciju A2C2 i određivanje pripadnih koordinata točke N2
 xN 2   cos 2  1   sin 2  1    xN  xA1   xA2 
 y    sin       (9.4.27)
 N 2    2 1  cos 2  1    yN  yA1   yA2 
Koordinate točke S(xS, yS) ≡ B2, koja je jednako udaljena od (x1, y1), (x2, y2) slijedi iz:
 a11 a12   xS   b1 
a      (9.4.28)
 21 a22   yS  b2 
Gdje su:
a11    xP  xN  ; a12  xP  xN ; a12  2  xN2  xN  ; a22  2  yN 2  yN  ; (9.4.29)

b1  yN  xP  xN   xN  yP  xN  ; b2  xN2 2  yN2
2
 xN2  yN2 (9.4.30)
Koordinate su sada jednake:
b1a22  b2 a12 a11b2  a21b1
xS  ; yS  (9.4.31)
a11a22  a21a12 a11a22  a21a12
Drugi pristup (neposredno imitiranje grafičke metode) trebalo bi dati isti rezultat. Točka S se mora nalaziti
na pravcu definiranom točkama N i P. Pritom je P definiran kao presjecište pravca definiranog točkama M i
A2 te okomitog pravca koji prolazi kroz C2. Dakle, pravac kroz točke M i A2 ima jednadžbu koja slijedi iz:
yM  yA2
y  yM   x  xM  . (9.4.32)
xM  xA2
Okomiti pravac kroz točku C2 pak znači da točka P mora imati x, te posljedično i y koordinatu:
yM  yA2
x  xP  xC2 ;  yP  xP . (9.4.33)
xM  xA2

16
Poglavlje 9 Mehanizmi promjene dohvata

P(xP, yP)

y A1
B2
l3
A2
l4 φ2
φ1
l2
C1 C2
l1
N
α2

yN
N2
β2
xN
M x
Slika 9.4-4: Kombinirani postupak sinteze – algebarski

Pravac koji sada definiraju točke N i P (a na kojem se mora nalaziti točka B) slijedi iz:
y N  yP
y  yN   x  xN  . (9.4.34)
xN  xP
Dok je drugi pravac na kojem se nalazi točka B definiran kao okomica na pravac kroz N i N2 koji prolazi
točkom na plovici dužina N-N2. Taj pravac ima koeficijent smjera jednak:
1 yN 2  yN
k1S   ; k1  . (9.4.35)
k1 xN 2  x N
Koordinate točke na polovici dužine N-N2 računaju se iz točaka na krajevima dužina:
xN  xN2 y N  yN 2
x4  ; y4  . (9.4.36)
2 2
Odsječak na y osi je sada jednak:
p1S  y4  k1S x4 ; (9.4.37)
Točka S sada se nalazi na presjecištu pravaca dobivenih pravaca, tj. koordinate točke B slijede kao rješenje
sustava jednadžbi:
y N  yP
yS  yN   xS  xN  ; yS  k1S xS  p1S . (9.4.38)
xN  xP
Tražene duljine krakova l2 i l3 slijedi iz udaljenosti između točaka N i S te S i A3:
2 2 2 2
l2   xS  xN    yS  yN  ; l3   xS  xA2    yS  yA2  . (9.4.39)

17
Poglavlje 9 Mehanizmi promjene dohvata

9.5. ZADATAK
Prijenosnica prema skici služi za premještanje tereta mase m = 80 t po rešetkastoj konstrukciji mase m3= 50 t.
Užetni pogon U je na pogonskom vitlu mase m1= 4 t.

pogon,U v
m1 m2
M N
E
1 Ff,1 Ff,2 2
B C
mut F mut
β m3

Ff,3
A D
Q=mg
1
2
U
Slika 9.5-1: Prijenosnica tereta

Pomoćno vitlo ima masu m2 = 2 t. Ležajevi svih užnica su valjni, a specifične otpore vožnje uzeti f = 0,03
N/kN. Ovisno o rasponu okvira za vješanje tereta BC, pogonsko uže veže se u točki E za pomoćno vitlo,
nakon čega se pogonsko i pomoćno vitlo gibaju kao jedno tijelo.

Prijenosnica radi na dva načina:

1. Vožnja (lijevo-desno) s ili bez tereta po rešetkastoj konstrukciji. Sidrena užad AB i CD nije vezana.
Teret je ravnomjerno zavješen na oba vitla, rešetka miruje, maksimalna brzina vožnje v = 7 m/min.
2. Premještanje rešetkaste konstrukcije lijevo-desno. Sidrena užad je vezana pa su vitla nepomična, a
rešetka se giba, β = 35°.

Izračunati:
a) potrebnu pogonsku silu na obodu bubnja za vrijeme vožnje tereta po rešetki, slučaj 1. Uzeti u obzir
gubitke u koloturnicima i nagib vozne pruge 1%;
b) odnos brzine užeta na obodu bubnja i brzine vožnje vitla (vb/v) i pripadnu snagu na obodu bubnja,
slučaj 1;
c) silu u sidrenom užetu AB pri pomicanju rešetke udesno, s teretom, slučaj 2.

a) Pogonska sila na obodu bubnja za vrijeme vožnje tereta po rešetki

Pogonska sila na bubnju treba svladati otpore vožnje pogonskog i pomoćnog vitla uz pokrivanje gubitaka na
užnicama. Budući da se za vrijeme vožnje oba vitla gibaju kao jedno tijelo, užetni pogon vožnje se može
pojednostavljeno pokazati kao na kinematičkoj shemi, Slika 9.5-2.

Slika 9.5-2: Pojednostavljeni model prijenosnice, vožnja udesno

Pogonska sila na bubnju, pri vožnji udesno, jednaka je razlici sila na krajevima užeta na bubnju:
Fb  F2  F1 . (9.5.1)

18
Poglavlje 9 Mehanizmi promjene dohvata
Na blokove užnica M i N djeluju utezi s jednakom silom Gut. Pri vožnji udesno, desni uteg (N) je fiksiran, a
aktivan je lijevi uteg (M). Na taj način kontrolira se veličina minimalne sile F1 kako bi se preko trenja na
bubnju postigla dovoljna pogonska sila. Pri vožnji ulijevo je obrnuto, fiksira se lijevi uteg (M), a aktivira se
desni (N).
Za koloturnik na lijevoj strani, pri vožnji udesno, sila F1 izračuna se iz uvjeta ravnoteže sila u užetima s
rezultirajućom silom utega:
Gut 3 Gut 03
F1 (1  1 / 0  1 / 02  1 / 03 )  Gut ;  F1   0  3
.
1  0  02  03 (9.5.2)
i
 0
i 0

Suma sila u koloturniku na desnoj strani treba svladati otpore vožnji i sumu sila u koloturniku lijeve strane
(koja je jednaka Gut), to jest:
Gut  Ff
F2 (1  0  02  03 )  Gut  Ff ;  F2  3
,
i (9.5.3)
 0
i 0

gdje su otpori vožnje od tereta, težine vitla i dozvoljenog uspona (sinγ = 0,01):
Ff  Ff 1  Ff 2  ( f  sin  )  m  m1  m2  g . (9.5.4)
Pogonska sila na obodu bubnja sada iznosi:
Gut (1  03 )  Ff
Fb  F2  F1  .
3
(9.5.5)
0i
i0

Potrebna masa utega izračuna se iz uvjeta sigurnosti protiv proklizavanja:

F1 e    F1  S v Fb . (9.5.6)
Uvrštenjem izraza za F1 i Fb u gornji uvjet, dobiva se ovisnost mase utega i obuhvatnog kuta:
S v ( Ff / g )
mut  3 
. (9.5.7)
 (e
0  1)  S v (1  03 )
Dijagram mut = mut(α) (Slika 9.5-3) pokazuje mogućnost izbora mase utega.

mut kg
700

600

500

400

300

200

100

0 rad
20 22 24 26 28 30
Slika 9.5-3: Izbor mase utega i obuhvatnog kuta

Izbor: Bira se uteg mase 0,175 t, uže je omotano 5 puta oko bubnja, tj. α = 10.
Napomena: Moguće rješenje je i uteg od 0,32 t, s užetom omotanim 4 puta, tj. α = 8.

b) Odnos brzine užeta na obodu bubnja i brzine vožnje vitla i snaga na obodu bubnja

19
Poglavlje 9 Mehanizmi promjene dohvata
Osovina pogonskog bubnja giba se zajedno s vitlom brzinom v. Pogonsko uže je omotano oko bubnja više
puta pri čemu se lijevo i desno od bubnja nalaze koloturnici s istim prijenosnim odnosom. Pri gibanju vitla,
primjerice udesno, dio užeta 2 se namata na bubanj, a dio 1 se u istoj dužini odmata s bubnja. Za određivanje
odnosa obodne brzine bubnja vb i brzine vitla v, (vb/v), dovoljno je stoga promatrati samo pogonski dio
užetnog pogona (tj. onaj, na kojem se uže namata na bubanj). Odnos brzina vb/v može se odrediti na više
načina:
 Prvi način slijedi iz razmatranja strukture. Budući da se bubanj i užnica E (Slika 9.5-2) gibaju brzinom
v udesno, a blok N miruje, prijenosni odnos koloturnika E-N je 3, pa je v2 = 3v. Slijedi
v2  vb  v;  vb  v2  v  4v. (9.5.8)
 Drugi je način da se promatra samo pogonski dio koloturnika E-N (Slika 9.5-4), tj. kao da se cijelo uže
namata na bubanj, što je kinematički identično stvarnoj izvedbi. Prijenosni odnos slijedi iz uvjeta da
dužina užeta u sustavu ostaje konstantna. Ukupna dužina užeta je (Slika 9.5-4):

lu  R   a  4 x  konst., (9.5.9)

gdje je R∙φ dužina namotana na bubanj (odnosno preostala dužina užeta u sustavu).

Slika 9.5-4: Uz odnos brzina vb/v

Derivacijom po vremenu slijedi:

d dx
R  4  0, (9.5.10)
dt dt
no kako je:
d dx
R  vb i  v;  vb  4 v, (9.5.11)
dt dt
tj. uže se treba namatati na bubanj brzinom 4v ulijevo da bi vitlo išlo brzinom v udesno.
Treći način slijedi iz pravila da se blokovima užnica u sustavu koloturnika smije dodati ili oduzeti jednaka
brzina, a da pritom relativno gibanje među njima ostaje isto. U promatranom slučaju dodamo blokovima E i
N brzinu (-v), pa će u tom slučaju blok E mirovati, a desni blok N će se gibati brzinom v ulijevo. Dobiven je
koloturnik s prijenosnim odnosom 4, pa je vb = 4v (Slika 9.5-5).

Slika 9.5-5: Obrnuti koloturnik

Snaga na obodu bubnja, za izračunatu pogonsku silu Fb = 8,75 kN jednaka je:

Pb  Fb vb  Fb  4v   4, 08 kW. (9.5.12)

c) Sila u sidrenom užetu AB pri pomicanju rešetke udesno

Pri premještanju rešetke udesno uže AB mora podnijeti silu otpora vožnji oba vitla te otpore vožnje same
rešetke. Pritom treba uzeti u obzir da vertikalna komponenta sile u užetu dodatno opterećuje kotače i time
povećava otpore vožnje. S gornje strane rešetke otpori gibanju su

20
Poglavlje 9 Mehanizmi promjene dohvata

Ff ,g  f  m1  m2  m  g  f F sin  , (9.5.13)
a s donje strane:
Ff ,d  f  m1  m2  m  m3  g  f F sin  , (9.5.14)
tako da treba biti:
F cos   Ff ,g  Ff ,d  f  2  m1  m2  m   m3  g  2 f F sin  , (9.5.15)

odakle je sila u užetu AB:

2 (m1  m2  m)  m3
F fg  26,96 kN. (9.5.16)
cos   2 f sin 

21
Poglavlje 9 Mehanizmi promjene dohvata

9.6. ZADATAK
Vitlo na pretovarnom mostu ima užetni pogon vožnje (Slika 9.6-1). Štapnim mehanizmom A-B-C ostvaruje
se horizontalno gibanje tereta pri vožnji vitla. Potrebna napetost užeta ostvarena je nateznim utegom. Štapovi
AB i BC su jednake dužine l1 = l2 s centrom mase na polovici dužine štapa. Dinamički moment inercije štapa
izračunati kao za homogeni štap konstantnog presjeka. Poznato je:
 masa tereta m = 16 t;
 masa štapova m1 = m2 = 2,5 t;
 masa vitla m3 = 1,25 t;
 specifični otpori vožnje f = 0,01;
 faktor sigurnosti vučnog pogona
pri ubrzavanju Sv = 1,15;
 dužine štapova l1 = l2 = l = 20 m;
 ležajevi svih užnica su valjni;
 brzina vožnje vitla v =120 m/min;
 ubrzanje pri pokretanju ap=1 m/s2;
 trenje na bubnju sa zaobljenim
žljebovima μ = 0,36/π;
 radno područje φ = 20 do 75º. Slika 9.6-1: Vitlo pretovarnog mosta

Potrebno je:
a) izračunati dodatno opterećenje užetnog pogona za neuravnoteženi mehanizam;
b) provesti statičko uravnoteživanje masa štapova AB i CD (masu štapa AB statički raspodijeliti u
zglobove A i B, masu u zglobu B i masu štapa BC uravnotežiti protuutegom na štapu BC);
Za uravnoteženi mehanizam:
c) provesti redukciju masa na liniju vožnje kolica kao funkciju kuta φ, rezultat ilustrirati dijagramom;
d) odabrati masu nateznog utega užetnog pogona mut, tako da sigurnost protiv proklizavanja pri
pokretanju iz najnepovoljnijeg položaja bude Sv = 1,15. Izračunati potrebni obuhvatni kut užeta na
bubnju (broj omatanja);
e) izračunati najveće opterećenje užeta pri pokretanju;

a) Dodatno opterećenje užetnog pogona za neuravnoteženi mehanizam

Ukoliko težine štapova AB i BC ne bi bile uravnotežene, pogonski mehanizam bi trebao svladavati i težinu
tih štapova. Veličinu te dodatne sile moguće je odrediti pomoću metode virtualnih radova, odnosno iz uvjeta
da suma elementarnih radova vanjskih sila treba biti jednaka nuli. Pretpostavi li se gibanje kolica ulijevo
(Slika 9.6-2), dodatna sila u užetu 1 slijedi iz:
F0,G dx  G1dy1  G2 dy2 , (9.6.1)
gdje je:
x  2 l cos  ; dx  2 l sin   d ; y1  y2  (l / 2)sin  ; dy1  dy2  (l / 2) cos   d . (9.6.2)
Uvrštenjem, uz G1 = G2 = Gš, slijedi da bi za gibanje kolica ulijevo u užetu 1 bila potrebna dodatna sila
Gš
F0,G   . (9.6.3)
2tan

Iz dobivenog izraza slijedi kako će se opterećenje pogonskog mehanizma stalno mijenjati te da će dodatna
sila poprimiti značajne vrijednosti kod malih φ. Zato je potrebno uravnotežiti mehanizam.

22
Poglavlje 9 Mehanizmi promjene dohvata

Slika 9.6-2: Dodatna sila u užetu zbog težine štapova

b) Statičko uravnoteživanje mehanizma

Masa štapa AB statički se raspodijeli na zglobove A i B. Budući da je centar mase na polovici dužine štapa,
pola mase pripada zglobu B, a pola zglobu A. Protuutegom treba uravnotežiti masu m1 štapa BC i pola mase
štapa AB (m2 = m1), koja je statički raspodijeljena u zglob B, Slika 9.6-3. Uteg će se u proračunu uzeti kao
točkasta masa na kraku lut = 4 m, pa je masa utega mut = (2,5∙20)/4 = 12,5 t.
FA  FB  G2  G2
 FB  (9.6.4)
M A  FBl cos   G2 l 2cos   0  2

l
Gut lut cos   G1 cos   FB l cos  ;
2
l m2
mut lut  m1  l;
t

(9.6.5)
lu

2 2
l
mut  mš .
Slika 9.6-3: Statički uravnoteženi mehanizam lut
Nakon ugradnje protuutega, dodatna sila u užetu slijedi iz izraza (protuuteg pomaže sili u užetu podići teret):
GŠ Gpu lpu
F0,pu dx  Gpu dypu  G1dy1  G2 dy2 ;  F0,pu    , (9.6.6)
2 tan  2 tan  l
gdje su:
dypu d
ypu  lpu sin  ;  lpu cos  . (9.6.7)
dx dx

F0g N

30 000

20 000
F0g
F0pu
10 000

0
20 ° 30 ° 40 ° 50 ° 60 ° 70 °
Slika 9.6-4: Dodatna sila u užetu bez i s protuutegom

c) Redukcija masa na liniju vožnje

23
Poglavlje 9 Mehanizmi promjene dohvata
Reducirana masa od štapova na liniju vožnje (točka A) slijedi iz jednakosti kinetičke energije na ulazu u
sustav (točka A) i ukupne energije u sustavu (masa štapa protuutega nije uzeta u obir):
dxA2
EA  mred,A   E1  E2  Epu , (9.6.8)
2
pri čemu štapovi vrše translaciju u dva smjera (težište se istovremeno pomiče po x i y osi) uz rotaciju
(štapovi rotiraju oko svojih težišta):
dx12 dy 2 d 2 dx22 dy 2 d 2
E1  m1  m1 1  J1 ; E2  m2  m2 2  J 2 .. (9.6.9)
2 2 2 2 2 2
Kinetička energija protuutega jednaka je kinetičkoj energiji rotacije koncentrirane mase oko točke C koja će
se prikazati kao translacija u smjerovima x i y.
dxpu2 dypu2
Epu  mpu  mpu . (9.6.10)
2 2
Pritom su pozicije pojedinih komponenti funkcije kuta nagiba štapova mehanizma
kolica: xA  2l cos  ,
(9.6.11)
središta štapova: x1  1 2   l cos  ; x2   3 2   l cos  ; y1  y2  y  1 2   l sin  ,

odakle slijede infinitezimalni pomaci:

d 1
dxA  2l sin  d ;   ,
dxA 2l sin 
(9.6.12)
dx1 l d dx2 3l d dy l d
  sin  ;   sin  ;  cos  .
dx 2 dx dx 2 dx dx 2 dx
Uvrštenjem (9.6.12) u (9.6.11) i (9.6.10), te potom istih u (9.6.9) dobiva se uz m1 = m2 = mš:
1  3mš m  1 l 1
mred,A   15mš  2
 2š   mpu pu (1  ). (9.6.13)
24  tan  sin   4 l tan 2 
Alternativno, kod sređivanja izraza moguće je dobiti i nešto drugačiji oblik:
9 5 mš 1 mš 1 1 1
mred,A  mš  2
 2
 mpu (1  ). (9.6.14)
16 48 sin  16 tan  4 lpu tan 2 

mred kg

5000

4000
mredA
3000 mreds
mredpu
2000

1000

20 ° 30 ° 40 ° 50 ° 60 ° 70 °
Slika 9.6-5: Reducirana masa na liniji vožnje

Slika 9.6-4 prikazuje kako je uključivanjem protuutega u potpunosti kompenzirana sila koja je potrebna za
podizanje mase štapova čime je smanjena ukupna sila potrebna za ustaljenu vožnju. Istovremeno, Slika 9.6-5
prikazuje kako je reducirana ukupna masa na točku A (mred,A) veća od reducirane mase štapova (mred,š, prvi
član u izrazu (9.6.13)) za iznos reduirane mase protuutega (mred,pu, drugi član u izrazu (9.6.13)), tj. povećala
se ukupna količina mase koju je potrebno pokrenuti kod zalijetanja. Međutim, povećanja reducirane mase od

24
Poglavlje 9 Mehanizmi promjene dohvata
1000 kg će uz traženo ubrzanje od 1 m/s2 dovesti do povećanja sile ubrzanja za 1000 N dok je istovremeno
kod ustaljene vožnje sila smanjena za 30 000 N. Sveukupno se stoga očekuje značajno smanjenje potrebne
snage motora za vožnju.

d) Obuhvatni kut i masa nateznog utega

Kako je pogon za vožnju izveden prijenosom sile trenjem između užeta i užnice (tj. bubnja), potrebno je
odrediti najmanji potrebni obuhvatni kut i masu protuutega. Proračun je općenito potrebno napraviti za dva
slučaja: pokretanje udesno i pokretanje ulijevo iz najnepovoljnijih pozicija. Slika 9.6-6 prikazuje sile u užadi
(F1, F2 i F3), potrebnu pogonsku silu na bubnju (Fp) i silu vožnje na vozičku (F0) kod gibanja udesno
F3  F20 ; F2  F3  Gut 0 ; Fp  F1  e   1 ,
(9.6.15)
S v Fp  F2  F1 ; F0  F3  F1 .

Slika 9.6-6: Sile u užetu za vožnju, pokretanje udesno

Iz dobivenih izraza slijedi uvjet potrebne najmanje težine utega koja će omogućiti prijenos dovoljno velike
pogonske sile za ostvarivanje tražene sile vožnje na vozičku:
(1  S v  e   S v )(1  0 )
Gput  F0 . (9.6.16)
0 (0  1  S v0  e   S v0 )
Iz izraza se može vidjeti da će, za poznati stupanj korisnosti i traženu sigurnost prijenosa pogonske sile,
potrebna težina ovisiti o potrebnoj sili pokretanja na vozičku i obuhvatnom kutu užeta.
Za odabir protuutega potrebno je odrediti najveću moguću potrebnu silu vožnje na vozičku. Kao i kod drugih
transportnih sustava, najveća sila vožnje javlja se kod pokretanja najvećeg tereta kada je potrebno savladati
otpore vožnje (statički otpori) i inerciju (dinamički otpori):
F0  Fst  Fdin  Ff  mtran ap . (9.6.17)
Otpori vožnje slijede iz specifičnog otpora vožnje i ukupne normalne sile na kotačima koja je jednaka zbroju
najvećeg tereta, težine kolica i polovice težine štapa koju nije mogao preuzeti protuuteg:
Ff  f N A  f  Q  G3  G2 / 2   1.815 kN. (9.6.18)
Ukupna masa koju je potrebno ubrzati uključuje masu štapova i protuutega reducirane na vozičak (na točku
A), masu tereta i masu samog vozička.
mtran  mred,A  m  m3 . (9.6.19)
Druga mogućnost, pokretanje ulijevo daje sljedeće izraze za sile u užetu i odgovarajući uvjet najmanje
potrebne težine utega:
F3  F2 0 , F2  F3  Gut 0 , Fp  F2  e   1 , S v Fp  F1  F2 , F0  F1  F3 . (9.6.20)

(1  0 )
Gput  F0 . (9.6.21)
 0 (0  1  S v0  e   S v 0 )
Potrebno je napomenuti kako je sila F0 za oba slučaja ista, tj. pokretanje ulijevo ili udesno istim ubrzanjem
zahtijeva istu silu, neovisno o smjeru. Potrebno je ipak uzeti u obzir da sila F0 ovisi o trenutnom položaju
mehanizma zbog ovisnosti reducirane mase na točku A (Slika 9.6-5).
Naravno, odabir utega vrši se za slučaj najveće moguće sile F0 koja se javlja u slučaju najveće reducirane
mase što odgovara poziciji mehanizma u φ = φmin. Pritom treba uzeti u obzir da mehanizam iz ove pozicije
25
Poglavlje 9 Mehanizmi promjene dohvata
može krenuti isključivo udesno. Shodno tome, za slučaj pokretanja ulijevo, iako će ovaj položaj dati najveću
potrebnu težinu protuutega, ona zapravo nikad neće biti potrebna, ali će poslužiti kao najnepovoljniji slučaj.
Slika 9.6-7 pokazuje ovisnost potrebne najmanje mase utega u funkciji obuhvatnog kuta za različite pozicije
mehanizma i za slučajeve pokretanja udesno i ulijevo. Vidljivo je kako je najgori slučaj pokretanje udesno iz
krajnjeg lijevog položaja te će stoga odabir kombinacije obuhvatnog kuta i mase protuutega biti odabran za
taj slučaj.
mut kg

15 000
Gut des 25
Gut lij 25
10 000
Gut des 20
Gut lij 20
5000
Gut des 70
Gut lij 70
0
10 20 30 40
Slika 9.6-7: Masa protuutega u funkciji obuhvatnog kuta

Kao što se može vidjeti, veći obuhvatni kut omogućava prijenos pogonske sile uz manji uteg. Međutim,
iznad 20 rad (cca 3.1 namotaja), smanjenje mase utega postaje zanemarivo. Stoga se biraju 3.5 namotaja za
koje slijedi minimalna potrebna masa utega od 5650 kg. Valja primijetiti da je zbog konstrukcijskog rješenja
sljedeći izvedivi obuhvatni kut jednak 4.5 namotaja. Za taj obuhvatni kut masa utega smanjila bi se na 5400
kg što je zanemarivi dobitak na smanjenju mase dok bi se istovremeno značajno utjecalo na smanjenje
trajnosti užeta.

e) Najveće opterećenje užeta pri pokretanju

Sile u sustavu redom iznose iznose:
Pokretanje F1 [N] F2 [N] F3 [N] Fp [N] Gut [N]
Udesno 1940 27434 26885 22169 55427
Ulijevo 26885 1900 1939 21725 3919

Najveće opterećenje je u užetu 2, pri pokretanju s punim teretom udesno, iz položaja φ=25˚
F2, max  27,4 kN. (9.6.22)

26
Poglavlje 9 Mehanizmi promjene dohvata

9.7. ZADATAK
Potrebno je izračunati silu u koloturniku vitla za promjenu nagiba dohvatnika mobilnog granika prema skici.
Projektni parametri granika i vitla su:
 nosivost 120 t na dohvatu 7 do 9 m; 60 t na dohvatu do 17 m; 36 t na dohvatu do 26 m;
 dužina kraka dohvatnika L = 29 m;
 težina kraka dohvatnika 4350 kg;
L

Slika 9.7-1: Dohvatnik mobilnog granika

Rješenje
Prvi korak je dimenzioniranje protuutega u točci C1. Veća masa protuutega znači i manju potrebnu silu za
promjenu, tj. zadržavanje određenog dohvata pri vršnom opterećenju, međutim, postoji i ograničenje vezano
uz stabilnost dizalice. Naime, kritični položaj koji definira najveću dopuštenu masu protututega je krajnji
gornji položaj granika bez ovješenog tereta (djeluje samo masa sklopa kuke, m0 = 3000 kg). U tom slučaju,
protuuteg daje ravnotežu momentu oko točke A koji izaziva masa samog kraka granika (dakle nije potrebna
sila u koloturniku). Slijedi:
G1  x1,0  Qmin  xq,0  Fdiz, min  kdiz,0
 M A  0;  mut  . (9.7.1)
g  xut ,0

Pritom se primjenjuju sljedeća pojednostavljenja geometrije:

 Udaljenost težišta kraka od osi rotacije jednaka je
L
x1,0  cos 0  ; (9.7.2)
2
 Sila u užetu za dizanje slijedi iz tereta i prijenosnog omjera koloturnika za dizanje:
Fdiz,min  Qmin / ikol ; (9.7.3)
 Horizontalni položaj tereta (u ovom slučaju samo masa sklopa kuke) se pojednostavljeno računa kao
pozicija točke B, tj:

27
Poglavlje 9 Mehanizmi promjene dohvata

xq,0  2 x1,0 . (9.7.4)

Slika 9.7-2: Određivanje mase protuutega

Krak na kojem djeluje sila u užetu pojednostavljeno se računa pod pretpostavkom paralelnosti užeta i kraka
dohvatnika iz čega slijedi kako je krak sile jednak kateti okomitoj na uže:
kdiz,0  xbub sin 0 . (9.7.5)
Isto tako, težina protuutega djeluje na kraku dužine:
xut,0  lut cos ut,0 . (9.7.6)
Za najviši položaj (φ0 = 75°, φut,0 = 15°) i duljinu kraka protuutega lut = 12 m slijedi:
mut  3226 kg. (9.7.7)
Kako bi sustav ostao stabilan za kritičnu vrijednost mase protuutega, ugrađen je hidraulički cilindar koji
preuzima na sebe eventualni višak sile na strani protuutega. Također, isti cilindar može poslužiti i za
sklapanje i rasklapanje granika.
Slijedi određivanje sile na koloturniku mehanizma za promjenu dohvata. U slučaju opterećenja granika
teretom Q u nekom položaju, dio sile prevrtanja preuzima protuuteg, dok ostatak mora prouzeti koloturnik.
Iz ravnoteže momenta oko točke A slijedi:
Q  xq  G1  x1  Fdiz  kdiz  Gut  xut
 M A  0;  Fp1  . (9.7.8)
k1
Položaj tereta se opet pojednostavljeno računa kao u slučaju sklop kuke, a isto vrijedi za težinu dohvatnik, s
razlikom što je kut nagiba dohvatnika sada promjenjiva veličina. Krak na kojem djeluje uteg je horizontalna
komponenta duljine kraka protuutega:
xut  lut cos ut . (9.7.9)
Krak koloturnika za promjenu dohvata računa se kao:

28
Poglavlje 9 Mehanizmi promjene dohvata

k1  0,9lut . (9.7.10)

k2

Slika 9.7-3: Sile na užadi dohvatnika

Sila u užetu za dizanje slijedi iz tereta i prijenosnog omjera koloturnika za dizanje:

Fdiz  Q / ikol , (9.7.11)
dok je krak na kojem djeluje jednak:
kdiz  xbub sin  . (9.7.12)
Težina utega je određena u prethodnoj točci kao i njegov krak. Kut nagiba kraka utega može se pritom
definirati kao funkcija nagiba glavnog dohvatnika:
ut  0  ut,0   , (9.7.13)
iz čega slijedi kako je sila u koloturniku za promjenu dohvata funkcija jedne varijable. Za zadana tri iznosa
tereta slijedi kako je potrebna sila u funkciji položaja jednaka:

Fp1 N Fp1 N

3 000 000 3 000 000

2 000 000 2 000 000 120000

60000
36000
1 000 000 1 000 000

500 000 500 000

l m
20 ° 30 ° 40 ° 50 ° 60 ° 70 ° 75 ° 10 15 20 25

Kombinacije teret/dohvat traže sljedeće pogonske sile: 120 t / 9 m → 0.9 MN; 60 t / 17 m → 0.9 MN; 36 t /
26 m → 0.9 MN. Iz ovoga zaključujemo kako će isti pogon zadovoljiti sva tri uvjeta (ako bi bilo razlike,
trebalo bi dimenzionirati prema najvećoj sili).

29