Poglavlje 6 Mehanizmi dizanja

6. MEHANIZMI DIZANJA
Prijenosni odnos mehanizma računamo kao omjer brzine na ulazu (npr. brzina vrtnje pogonskog
elektromotora) i brzine na izlazu (npr. brzina podizanja tereta):
ulaz ili vulaz EM d EM / dt d EM
iuk  ; odnosno iuk    . (6.1)
izlaz ili vizlaz v dy / dt dy
Tako definiran, prijenosni odnos ne mora nužno biti bezdimenzijska veličina. Primjerice, u slučaju da imamo
omjer rotacijskog i translacijskog gibanja, očekivana je mjerna jedinica m-1.

Ukupni prijenosni odnos nekog sustava računamo tako da pomnožimo prijenosne odnose pojedinačnih
komponenti. S obzirom na vrijednost prijenosnog odnosa, razlikujemo:
 redukciju – prijenosni odnos je veći od 1. moment pogonskog stroja se prolaskom kroz sustav
povećava dok brzina vrtnje pada;
 multiplikaciju – prijenosni odnos je manji od 1; moment pogonskog stroja se prolaskom kroz sustav
umanjuje dok brzina vrtnje raste.

Ukupni prijenosni odnos mehanizma dizanja od pogonskog vratila do kuke, ovisi o:

 prijenosnom odnosu koloturnika, ikol;
 promjeru bubnja D = 2R;
 prijenosnom odnosu reduktora ired.

Drugim riječima:
 ired ikol
 . (6.2)
v R

Prilikom oblikovanja mehanizma za dizanje, potrebno je osigurati da odabrani motor može pokrenuti sustav
te da kočnica može zadržati teret ukoliko to bude potrenbo. Izbor motora za dizanje vrši se na temelju snage
potrebne za dizanje maksimalnog tereta:
m g v
P  PEM ; (6.3)
uk,r
dok moment kočnice Mk mora biti veći od potrebnog, koji se sastoji od statičke i dinamičke komponente.
Ako uvjeti rada nisu precizno zadani, moment kočenja računamo kao umnožak momenta držanja tereta i
faktora sigurnosti vk (najčešće vk = 2), odnosno:
M k  vk M st ; (6.4)
gdje je iznos momenta držanja tereta jednak:
Q
M st  . (6.5)
imeh

1
Poglavlje 6 Mehanizmi dizanja

6.1. ZADATAK
Mehanizam za podizanje sastoji se od
elektromotora, reduktora i bubnja te je zadan
prema slici. Poznati su brzina vrtnje nEM = 1500
min-1 i okretni moment MEM = 500 Nm
elektromotora. Prijenosni omjer reduktora iznosi
ired = 110 te je na mehanizam ovješen koloturnik
prijenosnog omjera ik = 2. Potrebno je:
a) skicirati mehanizam uz naznačavanje
kinematskih veličina;
b) odrediti ukupni prijenosni omjer
mehanizma;
c) odrediti brzinu i silu dizanja tereta

Slika 6.1-1: Mehanizam za dizanje

a) Skica mehanizma

Db

ik  2

Db

Slika 6.1-2: Skica mehanizma za dizanje

b) Ukupni prijenosni omjer mehanizma

Ukupni prijenosni omjer mehanizma računamo kao omjer ulazne i izlazne brzine. Budući da na ulazu imamo
rotacijsko, a na izlazu translatorno (linearno) gibanje, prijenosni omjer neće biti bezdimenzionalna veličina.
EM EM EM EM
iuk      488,8 m -1 .
vQ vb Db  b Db  EM (6.1.1)
ik ik  2 ik  2  ired

2
Poglavlje 6 Mehanizmi dizanja
Napomena: Isti ukupni prijenosni omjer moguće je ostvariti i drugim vrijednostima dimenzije bubnja i
prijenosnih omjera reduktora i koloturnika. Ove veličine potrebno je odabrati pažljivo i u skladu s tehničkim
propisima, budući da će osim na cijenu, one utjecati i na ostale dijelove konstrukcije poput kočnice i užeta.

c) Brzina i sila dizanja tereta

Brzina dizanja tereta računamo pomoću brzine vrtnje elektromotora i ukupnog prijenosnog omjera:
EM
vQ   0,32 m/s. (6.1.2)
iuk
Na isti način računamo silu dizanja tereta:
FQ  M EM  iuk  244,4 kN. (6.1.3)

3
Poglavlje 6 Mehanizmi dizanja

6.2. ZADATAK
Mehanizam za dizanje zadan prema slici sastoji se od
dva bubnja. Poznati prijenosni omjeri pojedinih
reduktora, koloturnika, kao i brzine i momenti obaju
motora. Potrebno je:
a) skicirati mehanizam na slici;
b) izračunati brzine i sile na kukama.

Slika 6.2-1: Mehanizam za dizanje

a) Skica mehanizma

Db1 Db2

Slika 6.2-2: Skica mehanizma za dizanje

Napomena: Sustavi nisu međusobno povezani. Na skici nisu nacrtani koloturnici!

b) Brzine i sile na kukama

Uz poznate karakteristike pogonskog stroja (ulaz) i prijenosne omjere, moguće je odrediti svojstva na izlazu.
Prvi korak je određivanje ukupnog prijenosnog omjera mehanizma. U skladu s skicom prikazanom u rješenju
a) dijela zadatka, za lijevi pogon slijedi:
EM1 ired1  ired2  ik1
iuk1   .
vQ1 Db1 (6.2.1)
2
Što nam omogućava izračun brzina i sila:
EM1
vQ1  , FQ1  M EM1  iuk1 . (6.2.2)
iuk1
Analogno, za mehanizam prikazan na desnoj shemi slijedi:

4
Poglavlje 6 Mehanizmi dizanja

EM2 ired3  ik2

iuk2   .
vQ2 Db2 (6.2.3)
2

EM2
vQ2  , FQ2  M EM2  iuk2 . (6.2.4)
iuk2

5
Poglavlje 6 Mehanizmi dizanja

6.3. ZADATAK
Za ručni mehanizam dizanja prikazan na Slika 6.3-1, poznato je:
 ručna sila iznosi F1 = 200 N;
 brzina okretanja ručice je v1 = 1 m/s; B
 duljina ručice r = 0,35 m;
 radijus bubnja R = 0,15 m;
 iskoristivost užnica i bubnja η0 = ηb = 0,98;
 iskoristivost reduktora ηred = 0,95;
 prijenosni odnos reduktora ired = 6. vb
u
Potrebno je izračunati: v1 Fb
a) brzinu dizanja;
b) iskoristivost mehanizma pri dizanju i spuštanju tereta; F1 A
ω1 ωb
c) najveću težinu tereta koji se može podići silom F1 (nosivost); P
d) koliko puta treba okrenuti pogonsku ručicu da se teret r
podigne za h = 1 m; R
e) vrijeme ubrzavanja pri dizanju najvećeg tereta, ako je ired Q
v2
ap = konst., ručna sila pri pokretanju Fp = 250 N, Irot = 0,6 Slika 6.3-1: Sile i brzine u koloturniku
kgm2 (rotirajući dijelovi reducirani na pogonsku osovinu).

a) Brzina dizanja
Prijenosni odnos mehanizma:
v1
im  . (6.3.1)
v2
Iz kinematičkih odnosa mehanizma poznato je:
v1  1 r ; ired  1 / b ; vb  b R; vb / v2  ikol . (6.3.2)
Uvrštavanjem ovih izraza u (6.3.1) dobivamo prijenosni odnos mehanizma izražen pomoću konstrukcijskih
parametara mehanizma:
v1   r 1  r  ikol r
im   1    ired  ikol . (6.3.3)
v2 vb / ikol b  R R
Za zadane veličine, prijenosni odnos mehanizma im iznosi:
r
im   ired  ikol  42. (6.3.4)
R
Naposljetku, prema (6.3.1) brzina dizanja je:
v1
v2   0,0238 m/s (6.3.5)
im

b) Iskoristivost mehanizma
Gubici u mehanizmu nižu se redom (serijski) od pogonskog člana (vratilo pogonske ručice) do radnog člana
(kuka) i to u sljedećim elementima mehanizma: reduktor, bubanj, skretna užnica u bloku B i obični faktorski
koloturnik s prijenosnim odnosom 3 (ikol = u = 3). Stupanj djelovanja u radnom stanju je stoga:
1 1  ou
r  red b o   0,8943, (6.3.6)
u 1  o
a u kočnom:

6
Poglavlje 6 Mehanizmi dizanja

1
k  2   0,88175. (6.3.7)
r

c) Nosivost
Budući da maksimalnu težinu tereta treba uskladiti s raspoloživom pogonskom silom, nosivost se izračuna iz
jednadžbe snage:
Q v2 v1
F1 v1   Q  F1  r  F1  im r  7512 N, (6.3.8)
r v2
odnosno masa maksimalnog tereta je:
mt  Q / g  766 kg. (6.3.9)
Napomena:Prilikom oblikovanja mehanizma treba imati na umu da je iznos ručne sile definiran propisima.

d) Broj okretaja pogonske ručice potreban za podizanje tereta na visinu h

Teret se podigne na visinu h u vremenu t1 = h / v2. U isto vrijeme hvatište na pogonskoj ručici (točka P) će
prijeći put:
h
s1  v1  t1  v1   im  h, (6.3.10)
v2
Budući da se točka P nalazi na polumjeru r (odnosno jednoliko se giba po kružnici promjera 2r), broj
okretaja računamo kao omjer prijeđenog puta i opsega kružnice:
s1 i h
N1   m  19,1. (6.3.11)
2  r  2  r 
Zaključujemo da, kako bi se teret podignuo za jedan metar, pogonsku ručicu treba okrenuti 19,1 puta.

e) Vrijeme ubrzavanja
Za vrijeme pokretanja mehanizma potrebno je ubrzati sve pokretne mase u zadanom vremenu pokretanja tp
do njihove radne brzine. Da bi se analiziralo gibanje za vrijeme pokretanja potrebno je reducirati pokretne
mase na pogonski član, u ovom slučaju na pogonsku ručicu P (Slika 6.3-2). Od pokretnih masa poznat je
dinamički moment inercije rotirajućih masa na pogonskoj osovini Irot i masa tereta mt. Kinetička energija
reducirane mase u točki P treba biti jednaka sumi kinetičkih energija pokretnih masa, tako da je:
mred v12 I rot 12 1 mt v22
  . (6.3.12)
2 2 r 2
Zamjenama ω1 = v1 / r te im = v1 / v2 izračunavamo masu reduciranu na vrh ručice:
I rot m
mred  2
 t2  5,38 kg. (6.3.13)
r r im
Stoga, sila pokretanja za vrijeme ubrzavanja treba savladati
inercijsku silu reducirane mase Fin = mredap i reduciranu silu tereta:
Q Fin  mred  ap
Fst  . (6.3.14)
iuk  r Q
Fst 
 r im
Jednadžba gibanja za vrijeme ubrzavanja stoga glasi:
Q
mred ap  Fp  Fst  Fp  . (6.3.15) Slika 6.3-2: Redukcija masa na točku
im  r
U ovom primjeru je prema Fst = F1 = 200 N, pa je rezultirajuće ubrzanje usljed djelovanja sile Fp:

7
Poglavlje 6 Mehanizmi dizanja

Fp  Fst
ap   4,64 m/s 2 . (6.3.16)
mred
Konačno, iz poznatih vrijednosti brzine i ubrzavanja izračunavamo vrijeme pokretanja s punim teretom:
v1
tp   0, 215 s. (6.3.17)
ap

8
Poglavlje 6 Mehanizmi dizanja

6.4. ZADATAK
Težina praznog sklopa kuke treba biti dovoljna za
održavanje minimalno potrebne napetosti užeta kao i za
gibanje prazne kuke prema dolje. Za mehanizam
dizanja, Slika 6.4-1, zadano je:
 minimalna sila u užetu Fmin = 150 N;
 težina užeta od skretne užnice S do gornjeg bloka
koloturnika B Guž = 180 N; Guž
 pojedinačna iskoristivost užnica η0 = 0,98.

Potrebno je izračunati:
a) teorijski potrebnu težinu praznog sklopa kuke; G0
b) stvarno potrebnu težinu G0, uzevši u obzir
iskoristivost prijenosa;
c) stupanj djelovanja prijenosa (do oboda bubnja) Slika 6.4-1: Faktorski koloturnik
u radnom i kočnom stanju.

a) Teorijski potrebna težina praznog sklopa kuke

Teorijski potrebna težina praznog sklopa kuke iznosi:
G0  u  FB,te , (6.4.1)
gdje je FB,te sila u užetu prije bloka B koja je jednaka zbroju minimalne sile zatezanje i težine užeta na dijelu
od S do B, odnosno:
FB,te  Fmin  Guž  330 N. (6.4.2)
Slijedi kako je teorijska potrebna težina sklopa kuke:
G0  u  FB,te  1320 N. (6.4.3)

b) Stvarno potrebna težina praznog sklopa kuke

Potrebna težina praznog sklopa kuke izračuna se iz uvjeta da pri spuštanju prazne kuke sila u užetu ispred
bubnja bude jednaka zadanoj veličini Fmin. Pri spuštanju prazne kuke (kočno stanje) sila u užetu kod bloka B
jednaka je:
G0
FB,k  FB,te k,B  k,B , (6.4.4)
u
dok je na mjestu prije užnice S sila:
FS,k  FB,k  Guž . (6.4.5)
Iz navedenog slijedi minimalna sila:
G0
Fmin  ( k,B  Guž )0k , (6.4.6)
u
što omogućava izračun težine praznog sklopa kuke G0:
F  u
G0   min  Guž   1405 N. (6.4.7)
 0k   k,B

c) Stupanj djelovanja prijenosa

U radnom stanju

9
Poglavlje 6 Mehanizmi dizanja
ukupni stupanj djelovanja prijenosa (od Fmin do kuke) sastoji se od iskoristivosti običnog faktorskog
koloturnika s prijenosnim odnosom ikol = u = 4 i iskoristivosti dvije skretne užnice (užnica S i jedna užnica u
bloku B):
1 1  0u 2
r,sum  0  0,932. (6.4.8)
u 1  0
Stupanj djelovanja od točke B do kuke (koloturnik+jedna skretna užnica) jest:
1 1  0u
r,B  0  0,951. (6.4.9)
u 1  0

U kočnom stanju
Od Fmin do kuke:
1
k,sum  2   0,927; (6.4.10)
r,sum
od točke B do kuke:
1
k,B  2   0,948. (6.4.11)
r,B

10
Poglavlje 6 Mehanizmi dizanja

6.5. ZADATAK
Za mehanizam dizanja, Slika 6.5-1, zadano je:
 snaga motora Pn = 105 kW;
 nosivost m = 55 t;
 brzina vrtnje motora nEM = 985 min-1;
 moment inercije rotora IEM = 5 kgm2;
 moment inercije spojke IS = 4 kgm2;
 promjer bubnja Db = 560 mm;
 promjer užeta d = 28 mm;
 prijenosni odnos reduktora ired = 43,3;
 stupanj djelovanja reduktora ηred = 0,96;
 stupanj djelovanja bubnja ηbub = 0,98;
 visina dizanja h = 8 m;
 moment pokretanja motora Mp = 1,6 Mn;
 moment kočenja Mk = 1,8 Mn;
 koeficijent trenja kočenja µ = 0,35;
 zračnost kočne obloge λ = 1,6 mm
 odnos polužja kočnice l2/l1 = 2, l0/l3 = 6;
 iskoristivost polužja kočnice ηpol = 0,95;
 dozvoljena specifična snaga kočenja
(µpv)d = 1,25 W/mm2;
 ležajevi užnica su valjni (η0 = 0,98). Slika 6.5-1: Udvojeni faktorski koloturnik

Potrebno je izračunati:
a) ukupni prijenosni odnos mehanizma i brzinu dizanja;
b) stupanj djelovanja mehanizma u radnom i kočnom stanju;
c) provjeriti instaliranu snagu motora;
d) ubrzanje pri pokretanju s punim teretom prema gore;
e) statičko opterećenje motora pri spuštanju;
f) vrijeme kočenja sa zadanim teretom pri gibanju prema dolje;
g) put tereta za vrijeme kočenja;
h) broj punih okretaja pogonske osovine za vrijeme kočenja;
i) promjer bubnja kočnice D na temelju (µpv)d, odabrati zatim normirani promjer bubnja (315, 400,
500, 630, 710 mm);
j) potrebnu normalnu silu na čeljusti kočnice;
k) otkočna silu na upravljačkom uređaju kočnice, prijenosni odnos polužja kočnice;
l) pomak poluge h0 i rad otkočnog uređaja (rad računati za neistrošene obloge);
m) dužinu narezanog dijela bubnja lb.

a) Ukupni prijenosni odnos mehanizma i brzina dizanja

Mehanizam dizanja sastoji se od tri serijski povezana sklopa koji doprinose prijenosnom odnosu: reduktor,
bubanj i koloturnik. Ukupni prijenosni odnos je zbog serijske povezanosti sklopova jednak umnošku
pojedinačnih prijenosnih odnosa i iznosi:
EM
im   ired  ib  ifk (6.5.1)
v
Prijenosni odnos reduktora je zadan, a prijenosni omjer koloturnika slijedi iz skice mehanizma dizanja (Slika
6.5-1):
ufk
ifk   4, (6.5.2)
ub

11
Poglavlje 6 Mehanizmi dizanja
gdje je ufk broj užadi iznad kuke, a ub broj užadi koja se namataju na bubanj (ub = 1 ili 2). Bubanj doprinosi
prijenosnom odnosu s polumjerom namatanja užeta na bubanj, a jednak je odnosu brzine vrtnje bubnja i
brzine namatanja užeta na bubanj:
b b 1
ib    , (6.5.3)
vb b Rb Rb
gdje je Rb polumjer bubnja. Ukupni prijenosni odnos mehanizma iznosi:
ired  ifk
im  ired  ib  ifk   618,57 m -1 . (6.5.4)
Rb
Brzina dizanja slijedi iz (6.5.1) i iznosi:
EM
v  0,167 m/s  10 m/min. (6.5.5)
im

b) Stupanj djelovanja mehanizma u radnom i kočnom stanju

Tijek snage od elektromotora ide kroz reduktor, na izlazu iz
reduktora se dijeli simetrično na lijevi i desni bubanj, a PEM EM
potom se opet kroz koloturnik sjedinjuje na zajedničkom Pred1 Pred2
radnom članu mehanizma - užnicama na sklopu kuke (Slika
6.5-2).
Zbog serijske povezanosti sklopova (reduktor-bubanj-
koloturnik), ukupna iskoristivost mehanizma pri dizanju Pb1 Pb2
tereta (radno stanje) jednaka je umnošku pojedinačnih
stupnjeva djelovanja. Uvrštavanjem zadanih vrijednosti
dobivamo:
Pfk1 Pfk2
 1 1  0ifk 
r  red b fk  red  b     0,913. (6.5.6)
 ifk 1  0 
Iskoristivost u kočnom stanju (zbog pojedinačnih stupnjeva
djelovanja η > 0,9), izračuna se iz:
1
k  2   0,905. (6.5.7)
r Slika 6.5-2: Tijek snage mehanizma za dizanje

c) Provjera instalirane snage

Izbor motora za dizanje vrši se na temelju snage potrebne za dizanje maksimalnog tereta, što u ovom
primjeru iznosi:
m g v
P  98,7 kW  PEM  105 kW, (6.5.8)
r

Što znači da odabrani motor zadovoljava.

d) Ubrzanje pri pokretanju s punim teretom prema gore

Za računanje ubrzanja potrebno je uzeti u obzir sve mase u pokretu. Zato se vrši redukcija masa i sila na
pogonski član (vratilo motora u ovom primjeru), a ubrzanje pokretanja se izračuna iz jednadžbe gibanja
reducirane mase (reducirani moment inercije u ovom primjeru).
Reducirana masa na pogonskom članu (IR, kgm2) dijeli se na dio dobiven redukcijom rotacijskih masa (Irot) i
na dio dobiven redukcijom translacijskih masa (Itra, kgm2; masa tereta sa sklopom kuke u ovom primjeru).
Od rotirajućih dijelova najveći utjecaj imaju mase na pogonskom vratilu, tako da se može uzeti da je:
I rot  1,15( I EM  I S ), (6.5.9)

12
Poglavlje 6 Mehanizmi dizanja
gdje je IEM moment inercije rotora motora, a IS moment inercije spojke. Redukcijom tereta na pogonski član
slijedi:
m
I tra  , (6.5.10)
r im2
tako da je:
m
I R  I rot  I tra  1,15( I EM  I S )   10,507 kgm 2 . (6.5.11)
r im2
Redukcijom tereta na pogonski član dobije se statičko opterećenje pogonskog vratila:
mg
M st   955,37 Nm. (6.5.12)
 r im
Jednadžba gibanja rotirajućeg reduciranog člana mehanizma u općem slučaju glasi:
I R  EM  M EM  M st , (6.5.13)
gdje je MEM moment kojeg ostvaruje elektromotor. Kod pokretanja je MEM = Mp, pa je:
I R  EM  M p  M st . (6.5.14)
Moment pokretanja je zadan:
Pn
M p  1,6 M n  1,6  1629 Nm. (6.5.15)
EM
Budući da je prijenosni odnos:
EM  EM
im   , (6.5.16)
v ap

gdje je ap ubrzanje tereta pri pokretanju, može se u (6.5.14) uvrstiti εEM = imap, odakle slijedi:
M p  M st
ap   0,104 m/s 2 . (6.5.17)
I R im

e) Statičko opterećenje motora pri spuštanju

Pri spuštanju tereta jednolikom brzinom jednadžba gibanja (6.5.13) glasi:
M EM  M st,k  0, jer je  EM  0. (6.5.18)
Budući da gubici u mehanizmu pomažu motoru pri spuštanju tereta, statičko opterećenje motora u kočnom
stanju je:
m g
M st,k   k  789, 4 Nm. (6.5.19)
im

f) Vrijeme kočenja s teretom, pri gibanju prema dolje

Jednadžba gibanja mehanizma (6.5.14) pri zaustavljanju prema dolje glasi:
I m,k az im  M k  M st,k (6.5.20)
uz:
m
I m,k  1,15( I EM  I S )   k  10, 48 kgm 2 . (6.5.21)
im2
Moment motora pri kočenju je zadan:

13
Poglavlje 6 Mehanizmi dizanja

M k  1,8  M n  11832, 4 Nm. (6.5.22)

Uvrštavanjem u (13.15) usporenje pri kočenju prema dolje je:
M k  M st,k
az   0,161 m/s 2 , (6.5.23)
I m,k  im

a pripadno vrijeme kočenja:

v
tz   1,036 s. (6.5.24)
az

g) Put tereta za vrijeme kočenja

v2 vt
sz   z  0,086 m. (6.5.25)
2 az 2

h) Broj punih okretaja pogonske osovine za vrijeme kočenja

Prijenosni odnos mehanizma (6.5.1) može se pisati i na način:
EM d EM / dt d EM
im    , odakle slijedi d EM  im dy. (6.5.26)
v dy / dt dy
Integriranjem, dobije se kut vrtnje pogonskog vratila za vrijeme zaustavljanja (u radijanima):
2 2
EM =  dEM  im  dy  im ( y2  y1 )  im sz . (6.5.27)
1 1

Iz (6.5.27), broj okretaja kočnog bubnja za vrijeme zaustavljanja iznosi:

im sz
EM =im sz  2  N okr ;  N okr   8,5 okretaja. (6.5.28)
2

i) Promjer bubnja kočnice

Promjer bubnja kočnice prema kriteriju dozvoljene specifične snage kočenja (µpv)d = 1,25 W/mm2 izračuna
se pomoću izraza:
5  EM  M k
D  614,8 mm. (6.5.29)
2    pv d

Odabire se promjer bubnja kočnice D = 630 mm.

j) Normalna sila na čeljusti kočnice

S normalnim silama na čeljustima kočnice treba postići traženi moment kočenja:
D Mk
M k  2  FN ;  FN   8310,2 N. (6.5.30)
2 D

k) Potrebna otkočna sila na upravljačkom uređaju kočnice, prijenosni odnos polužja kočnice
Otkočna sila treba savladati silu opruge (ili težinu utega) otkočnog uređaja s kojom se ostvaruje normalna
sila na čeljustima, a izračuna se iz:
FN
F0  , (6.5.31)
 pol  ipol

14
Poglavlje 6 Mehanizmi dizanja
gdje je ipol prijenosni odnos polužja kočnice, a ηpol = 0,95 iskoristivost polužja kočnice. Prijenosni odnos
polužja kočnice dobiva se iz odnosa duljina poluga:
l2 l0
ipol    12. (6.5.32)
l1 l3
Uvrštavanjem vrijednosti dobiva se tražena sila na polužju:
FN
F0   728,96 N. (6.5.33)
pol  ipol
Zbog sigurnosti odabiremo nešto veću silu, odnosno, odabrano je F0 = 800 N.

l) Pomak poluge i rad otkočnog uređaja

Hod podizne poluge kod kočnice s novim kočnim oblogama iznosi:
h0  2  ipol  38, 4 mm. (6.5.34)
Nominalni hod otkočnog uređaja bira se iz izraza:
hn  (1,5...2)h0  57...77 mm;  hn  60 mm. (6.5.35)
Rad računamo kao umnožak sila i puta. Za neistrošene kočne obloge, rad kočenja iznosi:
W  h0  F0  28 J. (6.5.36)

m) Dužinu narezanog dijela bubnja za uže

Dužina narezanog (ožljebljenog) dijela bubnja za uže iznosi:
 i h 
lb   fk  3...4   t  714,5 mm, (6.5.37)
 Db  π 
gdje je:
t  1,15  d  32, 2 mm. (6.5.38)

15
Poglavlje 6 Mehanizmi dizanja

6.6. ZADATAK
Za mehanizam na slici poznato je da se
užnice nalaze na kliznim ležajevima
(η0 = 0,96). Prije pogonskog stroja (ručni
pogon) nalazi se reduktor prijenosnog
odnosa ired = 12 i stupnja djelovanja
ηred = 0,95. Poznat je promjer bubnja
Db koji iznosi 200 mm. Potrebno je
odrediti:
a) ukupni prijenosni odnos
mehanizma za dizanje,
b) stupanj djelovanja mehanizma
prilikom podizanja tereta.

Slika 6.6-1: Raspored gibanja grabilice

a) Ukupni prijenosni odnos mehanizma za dizanje

Prijenosni odnos mehanizma u općenitom slučaju računamo kao omjer brzine na ulazu i izlazu. Postupnim
uvrštavanjem vrijednosti od pogonskog stroja prema teretu dolazimo do:
2vbu
 ired
EM b  ired Dbu 2i  v  i 2i  i (6.6.1)
iuk     kol Q red  kol red  240 m -1 .
vQ vQ vQ Dbu  vQ Dbu

b) Stupanj djelovanja mehanizma prilikom podizanja tereta

Stupanj djelovanja mehanizma prilikom podizanja tereta (radno stanje) jednak je umnošku stupnjeva
djelovanja duž tok snage od pogonskog stroja prema teretu:
uk,r  red 0 0 fk  0,858. (6.6.2)
gdje je stupanj djelovanja faktorskog koloturnika ηfk za prijenosni odnos 2 jednak:
1 1  0ifk
r,fk   0,98. (6.6.3)
ifk 1  0

16
Poglavlje 6 Mehanizmi dizanja

6.7. ZADATAK
Za mehanizam dizanja prikazan na slici poznato je: η0
 nosivost Q = 2 kN; 6
 težina dijelova mehanizma G2 = G3 = G4 = 1 kN; e
 geometrija mehanizma a = 0,8 m; b = 1,2 m; b 5
e = 0,8 m; T3
 specifični otpori kotača po vodilici f = 0,015; vQ T4
 stupanj djelovanja užnica η0 = 0,98. S

Potrebno je izračunati: a
a) odnos brzina vQ/v1 i podizaja hQ/h2;
b) teorijsku i stvarnu silu na obodu bubnja pri
dizanju tereta. Q+G4 a
4

Napomena: Otpore vođenja izračunati samo na G3 3

platformi (T4); za vođenje teleskopa (T3) povećati te T2
otpore za 50% a za teleskop (T2) - 100%.
G2
hQ

2 1
v1
h2 F1

Slika 6.7-1: Ruksak mehanizam

a) Odnosi brzina i visina dizanja

Iz kinematičke analize gibanja užnica (Slika 6.7-2) slijedi:
Užnica A:
v2  v1 ; (6.7.1)
Užnica B:
v4  2v2  2v1 ; (6.7.2)
Užnica C:
v6  v5
v5  v2  v1 ; v4  ; v6  2v4  v5  4v1  v1  3 v1 ; vQ  v6 . (6.7.3)
2
Konačno, moguće je izračunati odnos brzine dizanja tereta i brzine na obodu bubnja:
vQ
 3. (6.7.4)
v1
Kako se podizanje svih segmenata odvija istovremenom za odnos visina hQ/h2 vrijedi:
h2 hQ hQ vQ
tdiz   ;    3. (6.7.5)
v1 vQ h2 v1

17
Poglavlje 6 Mehanizmi dizanja

v6 v4=2v2
η0
v5=v2=v1
F6 C
C
6 5 5
F5
1,5FV
v4 v2 η0
v3=0 G3
B
4 B F4
v4 3 3
4
F3
2FV
v3=0 η0
v2 G2
A F2 A
2
1 2 1
v1 5 v1
F1

Slika 6.7-2: Plan brzina Slika 6.7-3: Ravnoteža gornje Slika 6.7-4: Plan sila sekcija
sekcija sekcije

b) Teorijska i stvarna sila na obodu bubnja

Teorijska sila za podizanje tereta i težina pokretnih dijelova slijedi iz potrebne snage, bez otpora gibanju:
Fte v1  G2 v2  G3 v4   Q  G4  vQ  G2 v1  G3  2 v1   Q  G4   3v1 (6.7.6)
odnosno nakon sređivanja i uvrštavanja:
Fte  G2  2 G3  3  Q  G4   12 kN. (6.7.7)
Otpore gibanju platforme T4 čine otpori vođenja kotačića po vodilicama. Iz uvjeta ravnoteže treba najprije
odrediti sile na kotačićima, a zatim otpore vođenja:
 Fx  0;  FH  FH ,
 Fy  0;  F6  Q  G4  2 FH  f , (6.7.8)
 M S  0;  F6 (b  e)  FH a  (Q  G4 ) b  0.
Uvrštavanjem druge u treću jednadžbu te sređivanjem dobiva se iznos horizontalne sile:
e
FH  (Q  G4 )  0,985  (Q  G4 ). (6.7.9)
a  2 f (b  e)
Sila u užetu koje podiže platformu iznosi:
 2e f 
F6  (Q  G4 )  1   1,03  (Q  G4 ), (6.7.10)
 a  2 f (b  e) 
a vertikalno opterećenje jednako je otporima vožnje:
Fv  FV  F6  (Q  G4 )  2 FH f  0,03  (Q  G4 ). (6.7.11)

18
Poglavlje 6 Mehanizmi dizanja
Sila F5 povećava se zbog stupnja iskoristivosti užnice C:
F6 1,03  (Q  G4 )
F5    1,05  (Q  G4 ). (6.7.12)
0 0,98
Otpori vođenja teleskopa T3 su 1,5 FV, pa je:
F4  F5  F6  1,5FV  G3  2,124  (Q  G4 )  G3 . (6.7.13)
Nadalje, računamo vrijednosti sila F3, F2 te F1:
F4
F3   2,1678(Q  G4 )  1,0204 G3 ; (6.7.14)
0

F2  F4  F3  F5  2 FV  G2  3,301  (Q  G4 )  2,0204  G3  G2 ; (6.7.15)

F2
F1   13,1454 kN. (6.7.16)
0
Konačno, izračunavamo stupanj djelovanja mehanizma pri dizanju tereta:
Fte
r   0,913. (6.7.17)
F1

19
Poglavlje 6 Mehanizmi dizanja

6.8. ZADATAK
Pri dizanju tereta elektromagnetom postoji
mogućnost pada jednog dijela ili cijelog zahvaćenog
tereta. Ako pri odvajanju tereta mase m od tla padne
dio tereta Δm, odredite najmanju i najveću silu u
užetu pri slobodnim vibracijama koje nastanu nakon
pada dijela tereta.
v F
Napomena: δst na skici je određen stanjem nakon δst
pada dijela tereta Δm. F=cx
m Δx rad
Δm opruge

x
Slika 6.8-1: Vibracije pri dizanju tereta

Rješenje
Slobodne vibracije pri odvajanju tereta uzrokovane su djelovanjem razlike u statičkoj sili u užetu prije i
poslije odvajanja tereta. Ova razlika uzrokuje promjene produljenja užeta, a njezin je iznos:
F  Fst,1  Fst,2 , (6.8.1)
pri čemu se sile prije i poslije otpuštanja dijela tereta mogu predočiti:
Fst,1  mg ; Fst,2   m  m  g . (6.8.2)
Razlika sila tada je jednaka:
m
F  m  g   m  g. (6.8.3)
m
U trenutku otpuštanja dijela tereta Δm, opterećenje užeta ovisi o težini preostale mase, međutim u samom
užetu djeluju naprezanja suprotnog smjera i veličine koja odgovara prvobitnom opterećenju. Stoga, u
trenutku otpuštanja preostali teret kreće prema gore pod djelovanje razlike dviju sila pri čemu prema gore
djeluje najveća sila u iznosu:
Fmax  Fst,2  F  mg  Fst,1. (6.8.4)
Tijekom kretanja prema gore, uže se skraćuje, smanjuju
se naprezanja, te se razlika u silama smanjuje. U
trenutku dostizanja točke ravnoteže za novi iznos mase
razlika sila je jednaka nuli, a brzina je najveća jer je sva
razlika potencijalne energije opruge pretvorena u
kinetičku energiju preostale mase.
Daljnjim gibanjem prema gore ova se kinetička energija
pretvara u potencijalnu energiju opruge sabijanjem
užeta (pretpostavljamo da su promjene duljine užeta
dovoljno male da ne dolazi do njegovog savijanja).
Dolaskom u gornji položaj sakupljena potencijalne
energija u užetu uzrokuje djelovanje opružnom silom
prema dolje istog iznosa kakvog je bila početna opružna
sila, ali suprotnog smjera. Stoga je najmanja sila u užetu
jednaka:

Slika 6.8-2: Sile nakon gubitka dijela tereta Fmin  Fst,2  F   m  2m  g  Fst,1  2F (6.8.5)

20
Poglavlje 6 Mehanizmi dizanja

6.9. ZADATAK
Teret mase 5 t spušta se brzinom od 10 m/min,
zavješen na dva užeta (Slika 6.9-1). U trenutku
naglog zaustavljanja bubnja dužina užeta je lu = 8 m.
Promjer čeličnog užeta je 18 mm, faktor ispune fis =
0,48, a modul elastičnosti užeta je Eu = 100 GPa.
Izvesti izraz za dinamički koeficijent pri naglom
zaustavljanju i izračunati njegovu veličinu za
navedeni primjer.

Slika 6.9-1: Zavješenje tereta

Rješenje
Dinamički koeficijent je numerička veličina koja definira koliko će se sila opterećenja u sustavu povećati pri
prelasku sa statičkog na najveće dinamičko opterećenje:
Fd,max
Fd,max    Fst ;   . (6.9.1)
Fst
Statičko opterećenje danog sustava jednako je gravitacijskoj sili na teret:
Fst  m  g . (6.9.2)
Najveće opterećenje dano je kao trenutak naglog zaustavljanja kada će teret pod djelovanjem inercijske sile
jednolikog gibanja prema dolje razvući užad na kojim visi, pri čemu će se užad ponašati poput opruge. Sila
je tada jednaka zbroju opterećenja težinom tereta i sile u opruzi pri najvećoj deformaciji:
Fd,max  m  g  c  lmax  m  g  c  A. (6.9.3)
Potrebno je odrediti konstantu opruge c te amplitudu A. Konstantu opruge moguće je dobiti iz uvjeta
ravnoteže opruge. Naime, sila u opruzi u mirovanju jednaka je sili teži na teret:
m g
Fop,st  Fst ;  c   st  m  g ;  c . (6.9.4)
 st
Statičko produljenje pak slijedi iz izraza za produljenje osno opterećenog štapa:
Fst  lu m  g  lu
 st  lst   . (6.9.5)
Au  Eu Au  Eu
Pri čemu je površina presjeka užeta jednaka:
d u2  π
Au  2  fis   0,00024 m 2 . (6.9.6)
4
Uvrštavanjem u izraz (6.9.5) dobivamo iznos statičkog produljenja užeta uslijed težine tereta (vlastitu težinu
užeta smo zanemarili):
 st  0,016 m. (6.9.7)
Treba još odrediti amplitudu vibracije. Vibracije su dinamička stanja sustava kod kojih se kinetička energija
gibanja mase stalno pretvara u potencijalnu energiju deformacije opruge. Pritom je njihov zbroj uvijek

21
Poglavlje 6 Mehanizmi dizanja
jednak. Razmotre li se dva ekstremna slučaja, trenutak najveće brzine i trenutak mirovanja, dobit će se
traženi iznos amplitude:
2 m  v2
c   konst. (6.9.8)
2 2
odnosno:
02 m  v 2 A2 m  0 2 m
c   c  ;  A  v . (6.9.9)
2 2 2 2 c
Uvrstimo li prethodno dobiveni izraz za konstantu opruge dobivamo:
 st
A  v . (6.9.10)
g
Uvrštavanjem dobivenih izraza za konstantu opruge te amplitudu
vibracija dobivamo konačan izraz dinamičkog koeficijenta kao i v  vmax
m x=0
njegov iznos za zadane vrijednosti:
m g  st
m g  v m xmax=A
 st g v (6.9.11) v =0
 1  1, 42.
m g  st  g Slika 6.9-2: Vibracija sustava

22