FAKULTET ELEKTROTEHNIKE I RAČUNARSTVA

ZAVOD ZA ELEKTROSTROJARSTVO I AUTOMATIZACIJU

Elektromotorni pogoni
Proračuni kočnih otpornika za ugradnju u istosmjerni
međukrug pretvarača

Izv. prof. dr. sc. Damir Sumina

Dr. sc. Martina Kutija

Zagreb, ak. g. 2016./2017.

Radna područja pogona mogu se prikazati u četiri kvadranta (slika 1). U prvom i trećem
kvadrantu pogon je u motorskom režimu rada. U tom režimu moment motora djeluje u
smjeru vrtnje (gibanja), motor pretvara električnu energiju u mehaničku. U drugom i
četvrtom kvadrantu pogon je u kočnom režimu rada, tj. moment motora djeluje suprotno od
smjera vrtnje – kočenje. Jedan od mogućih kočnih režima rada je i generatorsko kočenje u
kojem motor svu mehaničku energiju pretvara u električnu.

Generatorski rad +ω Motorski rad

II I

-Mm +Mm

III IV
Motorski rad -ω Generatorski rad

Slika 1. Radna područja pogona.

Elektromotorni pogoni mogu se podijeliti u tri osnovne kategorije s obzirom na smjer brzine i
momenta:

a) Pogoni s jednokvadrantnim radom

Najčešći su pogoni s jednokvadrantnim radom, gdje brzina i moment uvijek djeluju u istom
smjeru. Takvi su pogoni primjerice pumpe i ventilatori kod kojih je moment tereta
proporcionalan s kvadratom brzine vrtnje te drobilice i transportne trake kod kojih je
moment tereta konstantan, neovisno o brzini vrtnje.

Primjer 1. Elektromotorni pogon sastoji se od motora s jednokvadrantnim radom koji

pokreće transportnu traku. Motor se vrti brzinom 1000 o/min. Moment tromosti tereta
iznosi 60 kgm2, a moment tereta 800 Nm i konstantan je neovisno o brzini vrtnje. Potrebno
je odrediti minimalno vrijeme koje je potrebno da se transportna traka zaustavi. Trenje se
zanemaruje.

Rješenje:

U stacionarnom stanju (kutna akceleracija
= / = 0) moment motora mora pokrivati

moment trenja koji je najčešće proporcionalan s kutnom brzinom i moment tereta koji često
ovisi o brzini vrtnje:


 = ∙ +  ∙  +  


2
Ukoliko se radi o jednokvadrantnom pogonu, motor ne može razvijati kočni (negativni)
moment pa je moment motora prilikom kočenja jednak 0 Nm i zapravo moment tereta koči
pogon. Nadalje, u praksi je teško odrediti moment trenja, pa se trenje često zanemaruje.
Budući da prilikom kočenja kutna akceleracija nije jednaka nuli (motor usporava), u obzir je
potrebno uzeti ukupan moment tromosti i moment tereta iz kojih se onda računa vrijeme
zaustavljanja:

  −   −   ∙ 2
0 = ∙ + 0 +  →  = − ∙ = − ∙
   ∙ 60
 −   ∙   −   ∙  1000 − 0 ∙ 
 = ∙ →  = ∙ = 60 ∙ = 7,85 s
 ∙ 30  ∙ 30 800 ∙ 30

Moment kočenja jednak je "

# =  = $%&. = 800 Nm, a snaga kočenja:

*"
# = "
# ∙  =  ∙ 

U početnom trenutku, kad je brzina vrtnje najveća, kočna snaga je maksimalna:

*"
#, +, =  ∙  +,

*"
#, +, = 800 ∙ 1000 ∙ = 83,8 kW
30

7
Kočni moment, Nm*100
6 Kočna snaga, kW*10

0
1000 900 800 700 600 500 400 300 200 100 0 n, o/min

Slika 2. Prirodni kočni moment i snaga kao funkcije brzine vrtnje kod konstantnog tereta.

U slučaju da moment tereta padne na nulu (npr. ako dođe do pucanje transportne trake), u
idealnom slučaju kinetička energija mehanizma ostaje nepromijenjena zato jer motor ne
koči, a nema ni momenta tereta koji bi usporavao mehanizam. U stvarnom pogonu, motor bi
tada usporavao zbog mehaničkog trenja i ostalih gubitaka (npr. ventilacija).

b) Pogoni s dvokvadrantnim radom

Druga kategorija su pogoni s dvokvadrantnim radom kod kojih se smjer brzine vrtnje ne
mijenja, ali se mijenja smjer djelovanja momenta. U ovom slučaju tok snage moguć je i u
smjeru od pogona prema motoru, npr. ukoliko ventilator usporava brže nego uz same

3
mehaničke gubitke (motor razvija negativni moment). U industrijskom okruženju često
postoje zahtjevi za hitan isklop pogona, pri čemu se koristi dvokvadrantni rad iako je za sam
pogon dovoljan jednokvadrantni rad.

Primjer 2. Elektromotorni pogon se sastoji od motora snage 90 kW i ventilatora koji ima

moment tromosti 60 kgm2. Nazivna radna točka pogona je pri brzini vrtnje motora od
1000 o/min. Potrebno je odrediti srednju i maksimalnu vrijednost kočne snage motora ako
se ventilator mora zaustaviti za 20 sekundi. Moment tereta se zanemaruje.

Rješenje:

Korištenjem zakona očuvanja kinetičke energije dobiva se:

1 1
/ = ∙ ∙   − ∙ ∙   = *01 ∙ 
2 2
1 1 2 ∙   1 2 ∙  
*01 = 2 ∙ ∙ 3 4 − ∙ ∙3 4 5
 2 60 2 60

1 1  ∙ 1000  1 ∙0 
*01 = 2 ∙ 60 ∙ 3 4 − ∙ 60 ∙ 3 4 5 = 16,4 kW
20 2 30 2 30

Dobivena je srednja vrijednost kočne snage. Na većim brzinama kočna snaga daleko je veća
pa se u nekim pretvaračima koristi funkcija za nadzor maksimalne kočne snage.

Budući da se moment tereta i trenja zanemaruju, na kočenje djeluje samo moment motora
koji je konstantan tijekom kočenja.
 

 = ∙ +  ∙  +   → 
 = ∙ +0+0
 
 0 − 1000 

 = ∙ = 60 ∙ ∙ = −100Nm
 20 − 0 30
"
# = −
 = 100Nm

Maksimalna vrijednost kočne snage motora najveća je na početku kočenja, kad je brzina
vrtnje najveća.

* +, = "
# ∙  +, = 100 ∙ 1000 ∙ = 32,9 kW
30

c) Pogoni s četverokvadrantnim radom

Treća kategorija su pogoni s četverokvadrantnim radom gdje se smjer brzine i momenta

može slobodno mijenjati. Takvi su pogoni primjerice: dizala, kranovi, vitla,.. Mnogi mehanički
procesi kao što su: rezanje, savijanje i tkanje također zahtijevaju promjenjivu brzinu i
moment.

4
Ukoliko je motor spojen direktno na napojnu mrežu, tada u generatorskom režimu rada
energiju kočenja vraća u napojnu mrežu, dok motor napajan iz frekvencijskog pretvarača
energiju kočenja vraća u istosmjerni međukrug.

Moderni frekvencijski pretvarači (slika 3) sastoje se od ulaznog ispravljača koji izmjenični

napon pretvara u istosmjerni, istosmjernog međukruga gdje se u kondenzator pohranjuje
energija te izmjenjivača koji istosmjerni napon međukruga pretvara u izmjenični napon
određene frekvencije.

ISPRAVLJAČ ISTOSMJERNI MEĐUKRUG IZMJENJIVAČ

RLade

L1 U
L2 CDC V
L3 W

Rbr
Slika 3. Shema frekvencijskog pretvarača.

U motorskom režimu rada (npr. dizanje tereta) tok snage kreće se od mreže, kroz ispravljač,
međukrug i izmjenjivač do motora (slika 4).
L1
L2
L3
M

ISPRAVLJAČ ISTOSMJERNI MEĐUKRUG IZMJENJIVAČ

RLade

m
CDC

Rbr

Slika 4. Tok snage prilikom dizanja tereta (motorski rad).

5
Energija spremljena u kondenzatoru istosmjernog međukruga mala je u odnosu na ukupnu
potrebnu energiju pogona. Ispravljač konstantno prenosi energiju koja je potrebna motoru
zajedno sa svim gubicima. Ulazni izmjenični napon pomoću diodnog 6-pulsnog ili 12-pulsnog
ispravljača pretvara se u istosmjerni napon. Takav ispravljač je jeftin, a mana mu je to što se
snaga može prenositi samo u jednom smjeru. Izmjenjivač se sastoji od IGBT-ova (insulated-
gate bipolar transistors) s povratnim diodama pa je kod njega tok snage dvostran. Ukoliko se
npr. spušta teret (slika 5), tada motor koči i nalazi se u generatorskom režimu rada. Motor
pretvara mehaničku energiju u električnu koja se kroz izmjenjivač vraća u istosmjerni
međukrug.
L1
L2
L3
M

ISPRAVLJAČ ISTOSMJERNI MEĐUKRUG IZMJENJIVAČ

RLade

m
CDC

Rbr

Slika 5. Tok snage prilikom spuštanja tereta (generatorski rad, kočenje).

Postoje moduli koji se mogu koristiti umjesto ispravljača i koji imaju mogućnost vraćanja
viška energije iz istosmjernog međukruga u mrežu (tzv. regenerativno kočenje), ali zbog
visoke cijene imaju primjenu samou manjem broju pogona, tamo gdje postoji ekonomska
isplativost. Ako energija kočenja nadmašuje gubitke u frekvencijskom pretvaraču, napon
istosmjernog međukruga raste. Kapacitet kondenzatora u istosmjernom međukrugu
relativno je niske vrijednosti, što rezultira brzim porastom napona.

Primjer 3. Frekvencijski pretvarač napaja se trofaznim izmjeničnim naponom od 400 V.

Kapacitet kondenzatora istosmjernog međukruga iznosi 5 mF, a njegov maksimalni napon je
735 V. Potrebno je odrediti vrijeme u kojem napon istosmjernog međukruga prilikom
kočenja naraste od nazivne do maksimalne vrijednosti. Snaga kočenja iznosi 90 kW.

Rješenje:

89: = 1,35 ∙ 400 = 540 V

< ∙ 89:  < ∙ 89:  5 ∙ 10=> ∙ 735 − 540 

/ =*∙ = →  = = = 6,9 ms
2 2∙* 2 ∙ 90 ∙ 10>

6
Postoji nekoliko načina da se izbjegne prekomjerni porast napona istosmjernog međukruga.
Jedna, već spomenuta opcija je korištenjem regenerativnog kočenja pri čemu se višak
energije vraća u napojnu mrežu. Druga opcija je da sam izmjenjivač onemogućava tok snage
prema međukrugu ograničavanjem kočnog momenta, te se tako održava konstantna
vrijednost napona istosmjernog međukruga. Treća je mogućnost kočenje istosmjernom
strujom (tzv. istosmjerna kočnica). Između dvije faze motora narine se istosmjerni napon,
poteče istosmjerna struja, pa u statoru nastane statičko magnetsko polje. Energija kočenja
akumulira se u motoru, pa postoji opasnost od pregrijavanja motora. Zato se taj način
kočenja preporučuje koristiti u nižem području brzina vrtnje (do 10 Hz), u kojem se ne
prekoračuje nazivna struja motora. Općenito, kočenje istosmjernom strujom ne smije trajati
predugo. Najčešće je rješenje vraćanje energije kočenja u istosmjerni međukrug. Kod većih
snaga koristi se kočni otpornik na kojem se višak energije disipira u obliku topline. Kad je
kočna snaga nekoliko stotina vata, kočni se otpornik može nalaziti unutar pretvarača. Kod
većih kočnih snaga, na otporniku se generira puno više topline pa ga je potrebno montirati
zasebno, van frekvencijskog pretvarača s odgovarajućim hlađenjem. Kočnim otpornikom
upravlja kočni čoper (breaking chopper). Kočni čoper je električna sklopka (sastoji se od
IGBT-a) koja povezuje istosmjerni međukrug i kočni otpornik. On se automatski aktivira kad
napon međukruga naraste do točno određene vrijednosti. Energija se na otporniku disipira
prilikom kočenja, a ostatak i nakon zaustavljanja sve dok se otpornik ne ohladi. Zbog toga se
prilikom odabira kočnog otpornika mora znati radni ciklus pogona. Općenito, parametre
kočnog otpornika određuju snaga, brzina i moment motora te regenerativni rad pogona.

Radi projektiranja kočnog sustava potrebno je razmotriti iznos disipirane energije u

toplinu (J) i brzinu kojom se energija disipira (W). Zbog toga je potrebno znati količinu
energije po jednom kočenju i frekvenciju kočenja. Energija jednog kočenja određuje vršnu
vrijednost snage kočnog otpornika, a energija jednog kočenja zajedno s frekvencijom kočenja
određuje srednju vrijednost snage kočnog otpornika. Primjeri energije kočenja:

• Zaustavljanje čovjeka na biciklu: 2 kJ

• Zaustavljanje lifta s četiri osobe: 25 kJ
• Zaustavljanje automobila s brzine 80 km/h: 250 kJ
• Zaustavljanje zamašnjaka 60 cm x 30 cm, 1500 o/min: 375 kJ
• Spuštanje kontejnera na brod: 2 MJ
• Zaustavljanje vlaka s brzine 80 km/h: 50 MJ

Ukoliko se moment tereta zanemaruje, energija koja se disipira na kočnom otporniku

prilikom kočenja jednaka je zbroju kinetičke, rotacijske i potencijalne energije umanjene za
iznos gubitaka mehaničkog trenja ako je značajno i električnih gubitaka u motoru i
pretvaraču.

• Kinetička energija (translacijsko gibanje tijela mase m brzinom v)

1
?" = ∙ @ ∙ A 
2

7
 • Rotacijska energija (rotacijsko gibanje tijela momenta tromosti J kutnom brzinom ω)
1
?1 = ∙ ∙ 
2
• Potencijalna energija (dizanje ili spuštanje tijela)

?B = @ ∙ C ∙ ℎ

Mehanička energija kočenja:

?"
# = ∆?" + ∆?1 + ∆?B

Srednja električna kočna snaga:

?"
#
*"
#,01 = ∙G
F
T – period
G – korisnost motora i frekvencijskog pretvarača

G = G
 ∙ GB1

Vršna el. kočna (regenerativna) snaga određena je maksimalnim kočnim momentom motora
kod najveće brzine:
*"
#, +, = "
#, +, ∙  +, ∙ G

*"
#, +, =  + H"  ∙  +, ∙ G

Juk – ukupan moment tromosti preračunat na stranu osovine motora
Mt – ukupni moment tereta preračunat na stranu osovine motora

Vršna vrijednost kočne snage mora se izračunati da bi se odredila maksimalna dopuštena

vrijednost otpora kočnog otpornika.
89: 
IJ1, +, =
*"
#, +,

Proizvođač frekvencijskog pretvarača definira i minimalnu vrijednost kočnog otpornika zbog

ograničenja struje. Vrijednost otpora kočnog otpornika mora se nalaziti između te dvije
granice. U protivnom bi moglo doći do strujnih preopterećenja ili prenapona u istosmjernom
međukrugu, što u konačnici može dovesti do oštećenja i kvara.
Snaga kočnog otpornika procjenjuje se iz informacija o regenerativnom radu pogona. Srednja
vrijednost električne kočne snage mora biti manja od nazivne snage kočnog otpornika. Ako
kočni otpornik ima veći termodinamički toplinski kapacitet, tada ima mogućnost
apsorbiranja veće količine energije bez da radna temperatura prelazi nazivnu radnu
vrijednost. Temperaturna konstanta od 50 i više sekundi zadovoljava kriterij otpornika
velikog toplinskog kapaciteta. Ako otpornik ima mali toplinski kapacitet (temperaturna
konstanta manja od 5 s), temperatura otpornika može prelaziti maksimalnu dozvoljenu
vrijednost što može prouzročiti prekomjerno zagrijavanje otpornika i nastanak kvara. Dakle,

8
potrebno je odabrati kočni otpornik koji ima i odgovarajući energijski kapacitet Ebr kako ne bi
došlo do njegovog prekomjernog zagrijavanja.

Kočni otpornik mora zadovoljavati slijedeće zahtjeve:

• IJ1, KL < IJ1 < IJ1, +,

• *J1 > *"
#,01
• ?J1 > ?"
#

Primjer 4. Potrebno je projektirati kočni otpornik za elektromotorni pogon transportne trake

(slika 6). Transportna traka prenosi teret maksimalnom brzinom od 5 m/s. Moment tereta
iznosi Mt' = 300 Nm. Moment tromosti tereta jednak je Jt' = 55,8 kgm2, a moment tromosti
osovine i prijenosnika jednak je Jos+pk = 1,8 kgm2. Promjer pogonskog kotača je dpk = 200 mm.
Prijenosnik ima prijenosni omjer i=3. Korisnost motora je 0,94. Minimalna dozvoljena
vrijednost otpora kočnog otpornika iznosi 23 Ω. Teret treba prijeći 120 metara pa se prema
tome radni ciklus pogona sastoji od:
- Ubrzanja tereta trajanja 6 sekundi (od 0 do 5 m/s)
- Gibanja tereta maksimalnom brzinom (5 m/s) trajanja 18 sekundi
- Usporavanja tereta trajanja 6 sekundi (od 5 do 0 m/s)
- Mirovanja 5 sekundi (istovarivanje transportiranog tereta i utovarivanje novog
tereta)

Rješenje:
P S
Pogonski kotač vrti se kutnom brzinom: A = OB" ∙ B" → B" = = T, = 50 rad/s
1 QR

Motor se vrti brzinom: 

 = X ∙ B" = 3 ∙ 50 = 150 rad/s
30

 = 
 ∙ = 1432,4o/min

Moment tereta i moment tromosti tereta potrebno je preračunati na stranu osovine motora:

 \ 300
 = = = 100 Nm
X 3
 \ 55,8
 =  =  = 6,2 kgm
X 3
Moment koji motor mora razvijati prilikom ubrzavanja:
  150 − 0

 = H" +  = ^  +
0_B" ` +  = 6,2 + 1,8 + 100 = 300 Nm
  6
Moment motora prilikom transporta:
 

 = H" +  = ^  +
0_B" ` +  = 0 + 100 = 100 Nm
 
Moment koji motor razvija prilikom usporavanja:

9
   0 − 150

 = H" +  = ^  +
0_B" ` +  = 6,2 + 1,8 + 100 = −100 Nm
  6
Maksimalna mehanička snaga koju motor mora razvijati prilikom ubrzavanja:

*
, +, = 
 ∙ 
, +, = 300 ∙ 150 = 45 kW

Maksimalna električna snaga koju uzima motor prilikom ubrzavanja:

*
, +, 45
*ab, +, = = = 47,9 kW
G 0,94

10
 mreža

FREQUENCY
CONVERTER

RDY
COM
OUT >5V Rbr
MOD

v
m m

Tp

ubrzavanje kočenje
v, m/s
5

0
0 6 24 30 35 t, s

M, Nm
300

100
0
0 6 24 30 35
-100 t, s

Pmot, kW

45

15
0 6 24 30 35
-15 t, s

Pkoc,el, kW

14,1

7,05
Ekoc
1,21
0 6 24 30 35
t, s

Slika 6. Pogon transportne trake.

Maksimalna mehanička snaga koju motor razvija prilikom usporavanja:

*
,H0B = 
,"
# ∙ 
, +, = −100 ∙ 150 = −15 kW

Maksimalna električna snaga prilikom usporavanja:

*ab,H0B = *
,"
# ∙ G = −15 ∙ 0,94 = −14,1 kW

11
Dakle, maksimalna električna kočna snaga jednaka je *"
#, +,  14,1 kW
kW.

Energija kočenja jednaka je:

1
?"
# = c *"
#,ab ∙  = ∙ 14,1
14 ∙ 6  42,3 kJ
2
Pa je srednja električna kočna snaga:
?"
# 42,3
*"
#,01 = = = 1,21
21 kW
FB 35

Kočni čoper aktivira kočni otpornik kad napon međukruga naraste do vrijednosti 750 V, pa je
maksimalni iznos otpora kočnog otpornika:

89:  750
IJ1, +, = =  39,9 Ω
*"
#, +, 14100

Prilikom odabira
dabira kočnog otpornika potrebno je paziti i na njegovu maksimalnu i srednju
snagu zbog oslobađanja topline. Ukoliko se odabere manja vrijednost otpora od dozvoljene
minimalne vrijednosti, tada je struja kroz otpornik prevelika pa postoji mogućnost da proradi
pror
zaštita koja isključuje pretvarač. U ovom primjeru minimalna vrijednost otpora kočnog
otpornika iznosi 23 Ω.

Odabrani kočni otpornik [5] ima slijedeće podatke:

Proizvođač: PowerOhm
Kataloški broj: PF36R1K60
Otpor: 36 Ω d 10 %
Snaga: 1600 W
Energijski kapacitet: 103,2 kJ

Slika 7. Izgled vanjskog kočnog otpornika.

12
Primjer 5. Za zadani pogon centrifuge prikazan na slici 8, potrebno je odabrati kočni
otpornik. Takvi pogoni se primjerice koriste za odvajanje kristala u procesu proizvodnje
šećera. Trenje i moment tereta se zanemaruju. Radni ciklus pogona prikazan je na slici 9.
Period radnog ciklusa iznosi Tp = 28 s, prijenosni omjer jednak je i = 4, masa je m = 15 kg,
r1 = 400 mm, r2 = 700 mm, moment tromosti osovine motora je Jmot = 0,121 kgm2, korisnost
motora je ηmot = 0,94, a korisnost pretvarača ηpr = 0,98. Maksimalna dozvoljena struja
kočnog čopera iznosi 29 A.

Rješenje:
mreža

FREQUENCY
r2 CONVERTER

r1
m m RDY
COM
OUT >5V Rbr
MOD

Slika 8. Primjer pogona centrifuge.

n, o/min Tp

700

400

200

0
0 2 7 9 14 16 21 23 28 t, s

Slika 9. Radni ciklus pogona centrifuge: brzina vrtnje centrifuge.

Moment tromosti centrifuge:

∙ @ ∙ O  + O  
1
2
# =

Ukupni moment tromosti jednak je zbroju momenta tromosti centrifuge preračunat na

stranu motora (prijenosni omjer i) i momenta tromosti osovine motora.

∙ @ ∙ O  + O   +

# 1
2 ∙ X
H" = 
+
 =
X
1
H" = ∙ 15 ∙ 0,4 + 0,7  + 0,121 = 0,426 kgm
2 ∙ 4

13
Energija kočenja jednaka je:
1
∙ H" ∙   − ∙ H" ∙  
1
2 2
?"
# =

Iz radnog ciklusa vidi se da pogon koči između 14. i 16. sekunde te između 21. i 23. sekunde.

a) Kočenje između 14. i 16. sekunde



 = X ∙  = 4 ∙ 700 ∙ = 293,2 rad/s
30


 = X ∙  = 4 ∙ 200 ∙ = 83,8 rad/s
30

1 1
?"
# = ∙ H" ∙ 
  − 
   = ∙ 0,426 ∙ 293,2 − 83,8  = 16815 J
2 2

b) Kočenje između 21. i 23. sekunde



 = X ∙  = 4 ∙ 200 ∙ = 83,8 rad/s
30


 = X ∙  = 4 ∙ 0 ∙ = 0 rad/s
30
1 1
?"
# = ∙ H" ∙ 
  − 
   = ∙ 0,426 ∙ 83,8 − 0  = 1496 J
2 2

?"
# = ?"
# + ?"
# = 18311 J ≈ 18,3 kJ

Za odabir kočnog otpornika potreban je podatak o srednjoj električnoj kočnoj snazi.

Električna kočna snaga manja je od mehaničke kočne snage zbog toga jer se iz energije koja
se vraća u međukrug pokrivaju gubici motora i pretvarača pri generatorskom kočenju.

G = G
 ∙ GB1 = 0,94 ∙ 0,98 = 0,92

?"
# 18,3
*ab,"
# = G ∙ *"
# = G ∙ = 0,92 ∙ = 0,6 kW
FB 28

Kočni otpornik mora imati veću snagu od dobivene srednje električne kočne snage, a iznos
njegovog otpora određuje vršna vrijednost električne kočne snage.


 − 

*"
#, +, = H" ∙ 
 ∙ G
 − 

293,2 − 83,8
*"
#, +, = 0,426 ∙ 293,2 ∙ 0,92 = 12031 W ≈ 12 kW
16 − 14

14
Kočni čoper aktivira kočni otpornik kad napon međukruga naraste do vrijednosti 750 V, pa je
maksimalni dozvoljeni iznos otpora kočnog otpornika:

89:  750
IJ1, +, = =
*"
#, +, 12031
= 46,75 Ω

Gornja granica struje koju može

ože voditi IGBT u kočnom čoperu iznosi 29 A. Dakle, minimalna
vrijednost otpora kočnog otpornika iznosi:
89: 750
IJ1, KL = = = 25,86
h +, 29
86 i

Vrijednost otpora kočnog otpornika valjda odabrati između te dvije granice:

IJ1, KL M IJ1 M IJ1, +,

25,86 i M IJ1 M 46,75 i

Snaga otpornika mora biti veća od srednje električne kočne snage:

*J1 N *ab,"
#

*J1 N 0,6 kW

Iz kataloga se odabire odgovarajući kočni otpornik [6]:

Proizvođač: PowerOhm
Kataloški broj: PF40R800W
Otpor: 40 Ω d 10 %
Snaga: 800 W
Energijski kapacitet: 35,9 kJ

Slika 10.. Odabrani kočni otpornik: PowerOhm, PF40R800W [6].

15
Primjer 6. Na slici 11 prikazan je vremenski dijagram momenta i brzine dizanja pogona
dizalice. Za dani pogon potrebno je odabrati odgovarajući kočni otpornik. Uz brzinu dizanja
v = 0,5 m/s motor se vrti brzinom n = 950 o/min. Ukupna korisnost motora i frekvencijskog
pretvarača iznosi η = 0,93.

Rješenje:

v, m/s Dizanje teretaa Spuštanje teretaa

Istovar i
Prijenos teretaa
utovar
0,5

0 16 36 52 72 88 108 124 144 t, s

-0,5

M, Nm
520
437
354
270
188
104
0
0 16 36 52 72 88 108 124 144 t, s

P, kW
51,73
43,47
35,22

-10,35 0 16 36 52 72 88 108 124 144 t, s

-18,70
-26,86

Pkoc,el, kW
24,98
17,39
9,63

0 16 36 52 72 88 108 124 144 t, s

Ekoc1 Ekoc2 Ekoc3

Slika 11. Kvalitativni dijagrami brzine vrtnje, momenta, snage i el. kočne snage motora.

Iz dijagrama brzine vrtnje i momenta može se izračunati mehanička snaga na osovini motora,
prikazana na trećem dijagramu na slici 11.

* aj =  ∙ 

Prilikom spuštanja tereta (od 72. do 124. sekunde) motor razvija pozitivan moment, a brzina
vrtnje je negativna. Što znači da prilikom spuštanja tereta motor koči. Prilikom kočenja
motor pretvara mehaničku snagu u električnu.

*"
#,ab = G ∙ * aj

16
Vršna el. kočna snaga jednaka je:

*"
#, +, =  +, ∙  +, ∙ G = 270 ∙ 950 ∙ ∙ 0,93 = 24,98 kW
30
Maksimalna vrijednost otpora kočnog otpornika iznosi:

89:  750
IJ1, +, = = = 22,5 i
*"
#, +, 24980

Minimalnu vrijednost otpora kočnog otpornika definira proizvođač frekvencijskog pretvarača

i u ovom slučaju iznosi:

IJ1, KL = 15,4 i

Tok snage kreće se od motora prema istosmjernom međukrugu, gdje se višak energije na
kočnom otporniku disipira u obliku topline. Prema četvrtom dijagramu na slici 11, energija
kočenja može se podijeliti na tri dijela.

?"
# = ?"
# + ?"
# + ?"
#>
?"
# = c *"
#,ab ∙ 
1
?"
# = ∙ 9,63 ∙ 16 = 77,04 kJ
2
?"
# = 17,39 ∙ 20 = 347,8 kJ
1
?"
# = ∙ 24,98 ∙ 16 = 199,84 kJ
2
?"
# = ?"
# + ?"
# + ?"
#> = 77,04 + 347,8 + 199,84 = 624,68 kJ

Srednja el. kočna snaga iznosi:

?"
# 624,68
*"
#,01 = = = 4,24 kW
F 144
Kočni otpornik valjda odabrati tako da vrijedi:

• IJ1, KL < IJ1 < IJ1, +, → 15,4 Ω < IJ1 < 22,5 Ω
• *J1 > *"
#,01 X → *J1 > 4,24 kW
• ?J1 > ?"
# → ?J1 > 624,68 kJ

Odabran je slijedeći kočni otpornik:

Proizvođač: PowerOhm
Kataloški broj:PR20R13K5
Otpor:20Ω d 10 %
Snaga:13,52 kW
Energijski kapacitet:770 kJ

17
Kočni otpornici sastoje se od više otpornih elemenata. Ti elementi slažu se u kućišta (slika 12)
i zajedno čine jedan kočni otpornik. Elementi su najčešće spojeni u seriju.

Slika 12. Kočni otpornik.

Prilikom ugradnje potrebno je paziti na položaj kućišta kočnog otpornika, zbog

zbo odvođenja
topline (slika 13).

Slika 13.. Ispravan položaj kućišta kočnog otpornika.

U nastavku su prikazane vrste otpornih elemenata koji čine kočni otpornik. Dani podaci o
otporu, snazi i dopuštenoj struji vrijede samo za jedan otporni
ot element.

Smoothwound Resistors

• Ovi otpornici napravljeni su od vodiča

(napravljenog od legure nikla i kroma ili
nehrđajućeg čelika) omotanog oko glatke
porculanske cijevi.
• Koriste se kod manjih struja, do 18 A.
• Otpor: od 1,7 do 1500 Ω.
• Snaga: od 230 do 1100 W
• Imaju primjenu tamo gdje su glavni kriteriji
veliki otpor i mala struja. Slika 14. Smoothwound resistor.
resistor

18
Wirewound Resistors

• Ove otpornike karakterizira spiralni vodič (napravljen od legure nikla i kroma ili
nehrđajućeg čelika) namotan oko
o žljebaste
porculanske jezgre.
• Mogu podnijeti više opterećenja i brže se
hlade.
• Koriste se kod manjih strujnih opterećenja,
do 27 A.
• Otpor: od 0,5 do 300 Ω
• Snaga: do 400 W
• Zauzimaju mali prostor

Slika 15. Wirewound resistor.

Edgewound Resistors

• Otpornici napravljeni od vodiča (nehrđajući

čelik) omotanog oko svog brida i
pričvršćenog na žljebasti porculan.
• Koristi se kod srednjih strujnih opterećenja,
od 10 do 105 A.
• Otpor: od 0,05 do 9 Ω
• Snaga: do 1850 W
• Koristi se kao element kočnog otpornika kod
pogona kranova, vlakova u rudnicima…

Slika 16. Edgewound resistor.

r

Spiralwound Resistors

• Ove spiralno motane otpornike karakterizira vodič (napravljen od nikla i kroma ili
nehrđajućeg čelika) omotan oko izolirane jezgre.
• Spiralni dizajn omogućuje
omoguć izvanredno zračno hlađenje.
• Koriste se kod manjih strujnih
opterećenja, od 2 do 21 A. Dozvoljena
su i veća strujna opterećenja, ali uz
dodatno hlađenje.
• Otpor: od 1 do 34.9 Ω
• Snaga: do 1250 W
• Koristi
oristi 50 % manje žice od Wirewound
otpornika.

Slika 17. Spiralwound resistor.

resistor
19
Najčešći stupanj zaštite kočnih otpornika je IP20 ili IP23. Postoje ispecijalni kočni otpornici za
uvjete lako zapaljive atmosfere (koristi se stupanj zaštite IP 56) i specijalni kočni otpornici čija
snaga prelazi 100 kW. Hlađenje takvih kočnih otpornika ostvaruje se zrakom (pomoću
dodatnog ventilatora) ili vodom (slika 18). Takvi otpornici nalaze primjenu u samo
specijalnim slučajevima: na brodovima, u rudnicima,…

Slika 18. Kočni otpornici s vodenim hlađenjem.

20
Literatura

[1] http://www.cressall.com/brakingresistors/dynamicbraking240.html

[2] http://literature.rockwellautomation.com/idc/groups/literature/documents/at/pflex-
at001_-en-p.pdf

[3]ihttp://www05.abb.com/global/scot/scot201.nsf/veritydisplay/6866afe6c69df93dc12578
88004521e1/$file/ABB_Technical%20guide%20No.8_REVB.pdf

[4] http://www.geindustrial.com/publibrary/checkout/DET-
700?TNR=Installation%20and%20Instruction|DET-700|generic

[5] http://www.powerohm.com/ablanding.aspx?partNumber=PF36R1K60

[6] http://www.powerohm.com/ablanding.aspx?partNumber=PF40R800W

[7] http://www.postglover.com/Literature/DB102-07_Dynam_Braking_Resist_Te_Sht.pdf

[8] http://www.postglover.com/dynamicbraking.html

[9] http://www.cressall.com/brakingresistors/brakingresistors210.html

[10] http://cressall-pr.blogspot.com/2011/06/new-dynamic-braking-resistors-are-light.html

21