UNIVERZITET U SARAJEVU

ELEKTROTEHNIČKI FAKULTET SARAJEVO

MJERENJE POMJERAJA
Linearni pomjeraj je promjena dužine izmeĎu dvije tačke koje
leže na pravoj liniji. Osnovna funkcija senzora pomjeraja je
mjerenje translatornog kretanja tijela. Ovi senzori su često i
sekundarni pretvarači u senzorima sile, naprezanja, pritiska itd.
Ugaoni pomjeraj je promjena ugaonog položaja tijela koje rotira
oko neke ose.
Dužina je osnovna fizikalna veličina čija je jedinica 1 metar.
Metar je dužina koju preĎe svjetlost u vakumu za 1/299792458 s
Opseg mjerenja pomjeraja:
Linearni: 10-15 m do 1027 m ugaoni pomjeraj 00 – 3600
 Metode mjerenja pomjeraja
Mehaničke metode
Električne metode
Radijacijske metode

 Potenciometarski senzori
Induktivni senzori pomjeraja
Kapacitivni senzori pomjeraja
Struna senzor za mjerenje pomjeraja
Digitalni senzori (apsolutni i inkrementalni)
Optoelektronski senzori
Lokacioni senzori (ultrazvučni, laserski, itd)
 POTENCIOMETARSKI SENZOR POMJERAJA
Ima široku primjenu za mjerenje linearnog i ugaonog pomjeraja
Princip rada:
 Potenciometar se priključi na izvor konstantnog napona
 Izlazni signal se mjeri izmeĎu klizača i jednog kraja
potenciometra (npr. pomoću voltmetra).
L ukupna dužina potenciometra
Ro ukupni otpor potenciometra
Rm otpor voltmetra
X rastojanje klizača od jednog kraja
Napon idealnog voltmetra UVid(x):
E
UVid  I  Rx   Rx
R0
L X E
R0     k  L Rx     k  X UVid   X (V )
S S L
U slučaju da voltmetar ima unutrašnji otpor Rm vrijede relacije:
Rm  Rx E E  Rm  Rx 
Rek   R  Rx  I 
Rm  Rx Rek R  Rm  Rx  R  Rx 
Rm  Rx Rm  Rx
UV  I   E
Rm  Rx R  Rm  Rx  R  Rx  Nelinearna funkcija
Rm  X
UV  E 
Rm  L  k  X  L  X 
X
UV  E  L
R0 X  X 
1  1  
Rm L  L
xrel
UV  E 
1  q  xrel 1  xrel 
U praksi je vrlo čest slučaj da je q malo, odnosno R0/Rm << 1
1
pa se uz aproksimaciju  1  x  x 2  x 3  ... za x  1
1 x
UV  E  xrel 1  q  xrel 1  xrel  q  1
dobije:

Razlika napona DU = UV – UVid predstavlja grešku nelinearnosti

prouzrokovanu konačnom potrošnjom instrumenata čija je
maksimalna vrijednost jednaka:
d (DU ) X 2
 E  q  xrel 2  3  xrel   0 x rel  
dx L 3
Poboljšanje linearnosti:
 Serijski i paralelno sa potenciometrom se
priključuju pogodno odabrani stalni otpornici.
 Nehomogeno namotavanje potenciometra
tako da se dobije nejednak podužni otpor
Korištenje naponskog sljedila (vidi sliku)
Prednosti i nedostaci potenciometarskog senzora pomjeraja
 Izlazni napon žičanog potenciometra se mijenja skokovito, a
rezolucija mjerenja zavisi od debljine žice i gustine motanja
manja rezolucija - tanja žica – veća otpornost – povećanje nelinearnosti
 Otpornost kontakta se mijenja usljed habanja i nečistoća na
na spoju klizača
 Jednostavna konstrukcija i primjena, mali gabariti, a imaju
nisku cijenu
 Potenciometri kao i svi otpornici predstavljaju generatore
termičkog (Džonsonovog šuma)
 Pasivni senzor (potreban izvor napajanja)
 Mogućnost napajanja iz istosmjernog i izmjeničnog izvora
 Kad je opterećenje čisto omsko (istosmjerni izvor) dinamika
senzora odgovara dinamici bezinercionog bloka (sistem
nultog reda sa kašnjenjem)
 Za pomicanje klizača potrebna izvjesna sila koja opterećuje
sistem čije se pomjeranje prati
 Mala osjetljivost
 Izvedbe otpornog elementa
 Žičani potenciometri koji se izradjuju u formi zavojnice
gusto namotane na tijelo izradjeno od izolatora
Slojni potenciometri koji sadrže sloj otpornog materijala
(npr. ugljeni sloj) nanesenog na izolator.
 Žičani potenciometri imaju veoma dobru temperaturnu
stabilnost i mogu disipirati veću snagu nego slojni potenciometri
Napon im se mijenja skokovito, rezolucija zavisi od broja i
gustine namotaja. Ako se ne zahtijeva veoma velika rezolucija
ovi potenciometri su zadovoljavajuće rješenje.
 Slojni potenciometri sadrže tanki sloj provodne plastike,
ugljena i dr. Trenje je maleno, rezolucija je teoretski nula, imaju
dug radni vijek. Osjetljivi su na promjene temparature, mogu
disipirati znatno manju snagu nego odgovarajući žičani poten-
ciometri. I pored ovih nedostataka, za većinu primjena kod kojih
se traži precizno mjerenje oni su veoma dobro rješenje.
 Hibridni potenciometar je kombinacija žičanog i potenciometra
na bazi provodne plastike. Preko zavojnice je nanesen sloj
provodne plastike. Tako se sačuvaju prednosti oba rješenja.
 Za potenciometarske senzore se koriste isti materijali kao
za etalonske otpornike (konstantan, manganin, itd.)

Karakterstike slojnih, žičanih i hibridnih potenciometara

slojni žičani hibridni
-----------------------------------------------------------------
• Rezolucija zanemariva konačna zanemariva
(teorijski nula) (teorijski nula)

• Nominalna snaga niska visoka niska

• Temp. stabilnost slaba vrlo visoka visoka

• Šum nizak nizak nizak

(sa starenjem raste)

• Radni vijek, br.ciklusa106- 108 105-106 106-107

Tipovi preciznih potenciometara
 linearni izvode se sa hodom
klizača od 5mm do 4m
 rotacioni izvode se kao
jednoobrtni ( 3600) ili
višeobrtni ( 3 , 5 ili max. 10
obrtaja)

LINEAR POTENTIOMETERS
LP801/LP802 Series
U pozicionim sistemima AR regulirani
položaj mijenja znak u odnosu na referentnu
vrijednost. Zato se često koristi šema kao
na slici gdje se izlazni napon dobija izmeĎu
klizača i srednje tačke potenciometra.
Prolaz klizača kroz srednji položaj odgovara
promjeni znaka izlaznog napona ako je
napajanje istosmjerno ili promjeni faze ako
je napajanje izmjenično
U sistemima AR sa funkcijom
praćenja primjenjuju se dva senzora
spojena u potenciometarski most.
P1 prati promjene zadane veličine, a
P2 detektuje pomjeranje izvršnog
mehanizma.
Izlazni napon proporcionalan je
razlici ova dva položaja
 Mjerenje pomjeranja pomoću induktivnih senzora
Princip rada
a) promjena induktivnosti zavojnice zbog promjene geometrijske
konfiguracije magnetnog kruga, odnosno zbog promjene
reluktanse kruga,
b) promjena meĎuinduktivnosti dvije zavojnice zbog promjene
permeabilnosti ili geometrijskih karakteristika magnetnog
kruga.
Omov zakon za magnetne krugove: NI    Rm
Magnetomotorna sila = magnetni fluks • reluktansa (magnetni otpor)
1 lm 1 2d d
Rm    
r  0 S 0 S

N  N 2
N
L 
I Rm
 Pri pomjeranju kotve mijenja se zračni N 2  S  0
procijep d, a time i induktivitet L zavojnice. L(d ) 
lm
Zavisnost L = L(d) je izrazito nelinearna.  2d
Dati izraz je dovoljno tačan ako se može zanemariti rasipanje mag. r
fluksa u magnetu i zazoru, a ovo je slučaj samo kod jezgra sa
velikim  i kod relativno malih pomjeraja (mali zazor)
Ako kroz namotaj protiče konstantna struja I na
kotvu djeluje sila F, koja je takoĎer funkcija zazora
d
d i koja teži da izazove nekontrolisano pomjeranje
kotve (ima znak -). W  LI 2 / 2  I 2 L I 2  N 2  S  0
F    
d d 2 d  lm 
2

  2d 
 r 
Induktivni senzori za mjerenje pomjeraja najčešće se priključuju
kao grana nekog mjernog mosta izmjenične struje za mjerenje
induktivnosti .
Osnovni nedostatak, pored izrazite nelinearnost, je i zavisnost
induktiviteta od temperature okoline i drugih uticajnih faktora.
 Diferencijalni induktivni pretvarač
• veća osjetljivost
• znatno manja nelinearnost
• manji uticaj temparature
• kompenzirano djelovanje sile na pomični dio
N 2  S  0 N 2  S  0
L1 ( x)  L2 ( x) 
 2d 0  x   2d 0  x 
lm lm
r r
Jednačina ravnoteže mosta
 jL1 1 L1  L2
UV  U      U 
 jL1  jL2 2  2  L1  L2 
d0-x
Izlazni napon 2d0
x d0+x

Linearna UV  U 
lm
zavisnost  2d 0
Uv(x) r
Mjerenje malih pomjeraja do reda 1 mm
 Diferencijalni induktivni pretvarači za veće pomjeraje
• opseg 0 - 50 cm) Dva namotaja na šupljem izolatorskom cilindru
• Δd = 0; L1 = L2 a unutar feromagnetno jezgro koje se pomjera
• Δd < 0; raste L1, a L2 se jezgro

smanjuje diferencijalni
• Δd > 0; raste L2, a L1 se namotaji
smanjuje
• za male pomjeraje ovisnost
L(Δd) je približno linearna. Pokretno
jezgro

Senzor se priključuje u mjerni most napona napajanja 5 – 30 V f = 50 Hz–10 kHz

(bolje je imati veću f, kod manjih f manja impedansa pa time i Unap pa time i
osjetljivost . Isto tako kod malih f veći uticaj omske komponente namotaja)
Osjetljivost raste sa frekvencijom ali rastu i gubici zbog vrtložnih struja
Pri prolasku Δd kroz nulu faza napona mijenja se skokovito za 1800.
Da bi se mogao odrediti smjer kretanja treba koristiti fazno osjetljivi detektor
 Diferencijalni induktivni transformatorski senzor
(LVDT – Linear Variable Differential Transformer)
Jedan od najčešće korištenih senzora za mjerenje pomjeraja.
Za razliku od prethodna tri senzora kod kojih pomjeraj dovodi do
promjene induktiviteta, kod LVDT senzora pomjeraj dovodi do
promjene meĎuinduktiviteta izmeĎu primara i sekundara
IzraĎen kao šuplji cilindar od izolacionog materijala sa pokretnim
feromagnetnim jezgrom. Sekundar primar sekundar

Izveden je kao transformator

sa jednim primarom i dva
sekundara spojena u Pokretno
jezgro
opoziciju.
Kada je jezgro u srednjem
položaju Δx = 0, naponi na
sekundarima su jednake
amplitude Us1 = Us2, pa je
izlazni napon Ui jednak nuli.
Kada se jezgro pomjeri ulijevo poraste meĎuinduktivitet P – S1, a
opadne meĎuinduktivitet P – S2, pa amplituda Us1 raste, a Us2
opada. Na izlazu se pojavi napon čija je amplituda srazmjerna
pomjeraju jezgre i fazom jedakom fazi većeg napona (tj Us1)
Pri pomjeranju jezgra udesno opada Us1, a raste Us2. Izlazni
napon ima istu amplitudu kao u prethodnom slučaju, ali je faza
pomjerena za 1800.

a)
Za male pomjeraje
znatno manje od
b)
dužine jezgra
izlazni napon je
linearna funkcija c)
pomjeranja.

Ui  jM1  M 2 I P
Dijagrami napona Us1, Us2 i izlazni napon Ui
a) u ravnoteži b) pomjeranje ulijevo c) pomjeranje udesno
Ovisnost amplitude izlaznog napona Uim od pomjeranja Δx data je
na slici i oblika je:
U im  k1  DX  1  k 2  DX 
2
 
k1 i k2 - konstante ovisne od geometrijskih parametara sekundarnih
namotaja, broja namotaja, frekvencije i struje primara.
Uim

Osjetljivost: direktno
srazmjerna jačini
struje primara i
njenoj frekvenciji, a
obrnuto srazmjerna
dužini senzora
Uim min Δx
Za odreĎivanje
radni opseg
smjera pomaka
Slika 2.8. Zavisnost amplitude izlaznog napona DIT-a a) za idealni pretvarač b) za realni pretvarač
koristi se fazno
osjetljivi
demodulator.
Radni opseg u kome je LVDT linearan zavisi od dimenzija jezgra.
Nelinearnost je manja od 1% pri pomjeranju manjem od 1/7
dužine feromagnetnog jezgra. Dimenzije LVDT-a naglo rastu sa
povećanjem radnog opsega mjerenja.
Napon realnog LVDT-a nije jednak nuli pri Δx=0, zato što
namotaji sekundara nisu idealno simetrični u pogledu
geometrijskog položaja; moguće su manje razlike u broju
namotaja, u omskom otporu itd.
Zato naponi Us1 i Us2 nisu pomjereni tačno za 180°. To se može
korigovati pomoću dodatnih pasivnih mreža kao na slici.
Fazni pomak izmedju Us1 i Us2
iznosi 180° samo za osnovnu
frekvenciju, a ne za više harmonike.
Problem offseta izlaznog napona Ui
pri Δx = 0 je više izražen što je
sadržaj viših harmonika u
sekundarnim naponima veći. DIT sa pasivnom mrežom za dovođenje Uiz na nulu pri Δx=0
RVDT senzor – Rotary Variable Differential Transformer

Za mjerenje malih ugaonih

pomjeraja Opseg ± 40°
Feromagnetno jezgro
pričvršćeno za osovinu oko
koje vrši mala ugaona
pomjeranja.
Način rada isti kao kod
LVDT
Nelinearnost ±1% punog
opsega
Amplituda i frekvencija
napona napajanja je kao i
kod LVDT-a.
 Mjerenje pomjeranja pomoću kapacitivnih senzora
a) Promjena razmaka izmeĎu ploča
S S
C  
d 0  Dd  Dd 
d 0 1  
 d0 
C0
C nelinearna
Dd karakteristika
1 osjetljivost je veća ako
d0 C(Dd) su ploče bliže
Koristi se za mjerenje vrlo malih pomaka
diferencijalna izvedba: moguća dva spoja:
• srednja ploča je mirna, a vanjske ploče su
pomične
• srednja ploča je pomična, a vanjske su
ploče mirne S S
C1   C2  
dx dx
 b) Promjena površine ploča

a  (l  Dl )  Dl 
C   C0  1  
d0  l 
Linearna karakteristika C (Dl)

Ovi senzori koriste se za mjerenje

većih pomjeraja

Ugaoni pomjeraj

S  (n  1)   
C  
d0 
Linearna karakteristika C ()
 c) Promjenjivi dielektrik
xa (l  x)  a
C  1   1  
a
 2  l   2   1   x
d0 d0 d0

Mostovi za mjerenje pomjeraja

U  Z1 Z 4  Z 2 Z 3 
Linearna karakteristika C (x)
Im 
( Z1  Z 2 )  Z 3 Z 4  Z m ( Z 3  Z 4 )  Z1 Z 2  ( Z 3  Z 4 )
Dd
d0
I eff  U
2
Diferencijalni pretvarač ima cca 2 x veću  1  Dd 2 
4 Rm  
2

 2  ( ) 
osjetljivost i znatno bolju linearnost.  C0  d 0 
Kompenziraju se i spoljni Dd Dd
uticaji (temperatura i dr.)
Na linearnost utiče i vrijednost Rm d0 C0 d0 d 0
Najbolja linearnost Rm veliko Rm Rm
Dd
d0
I eff  U
2 2 C0 C0 C0 C0
 Dd   1 Dd 
2 Rm  2     (4  3 ) 
 d 0   C 0 d0  U
~
U
~
a) b)
 Mjerenje pomjeraja pomoću senzora na principu strune
Struna senzor predstavlja zategnutu žicu od feromagnetnog
materijala, čija se vlastita frekvencija titranja f mijenja u zavisnosti
od zategnutosti strune, odnosno od odgovarajuće deformacije
žice Dl. U blizini žice nalaze se namotaji L1 i L2.
L1 je namotan na jezgro od stalnog magneta pa se pri treperenju
žice u njemu indukuje napon frekvencije jednake frekvenciji
mehaničkih oscilacija. Ovaj signal se pojačava i dovodi na L2 koji
je podešen da podržava odnosno pojačava mehaničke oscilacije
Rezonantna frekvencija žice koja osciluje kao polutalasni rezonator
iznosi:
1 
f 
2l 
 - gustina materijala žice ;
l - dužina žice
 - normalno naprezanje u žici koji
izaziva sila zatezanja F
 F Dl
Hukov zakon    Ey
S l
1 E y Dl
f  
2l  l
1 ( Dy )2 E y Dy Ey
l 2  (Dy ) 2  (l  Dl ) 2
f   
2l 2l l 2  l 2 2 l 2  (Dy ) 2  l 2  2lDl  (Dl ) 2

Mjereći frekvenciju f mjerimo (Dl ) 2  2lDl

deformaciju žice - pomjeranje Dl, (Dy ) 2  2lDl
odnosno Dy,
(Dy ) 2
Osnovni problem mjerenja kod struna Dl 
2l
senzora je temperaturna nestabilnost
koja se izbjegava prvenstveno termostatiranjem senzora
Ako je žica od neferomagnetnog materijala može se primjeniti ista
šema kao na slici, ali se kroz žicu mora propustiti struja
 Digitalni senzori za mjerenje pomjeraja - Enkoderi
Postoje dva osnovna tipa
digitalnih senzora pomjeraja:
 apsolutni senzori (B)
 inkrementalni senzori (A)
podjela s obzirom na izvedbu:
podjela s obzirom na tip pomaka:
 kontaktni
linearni
 magnetski
ugaoni
 optički
Apsolutni enkoderi kao izlaz daju podatak o apsolutnom
položaju u obliku binarnog koda

Geometrijska
maska
Problem prelaznih pojava kada se mijenja više bitova istovremeno,
npr. promjena sa 7 na 8. Čak i najtačnija i najpreciznija izvedba ne
omogućava ″fini″ prelaz iz jednog stanja u drugo.
Problem se rješava izborom kodova kod kojih se susjedna stanja
razlikuju za samo po jedan bit (npr. Grayev kod).

Apsolutni enkoder koji koristi Grayev kod: U svakom se koraku mijenja

samo jedan bit, ali je
potrebna dodatna logika
za pretvorbu Gray koda
u binarni.
 Apsolutni digitalni senzori za mjerenje uglova koriste se u
opsegu 00 – 3600, pa do preko 1000 obrtaja. Ovi pretvarači imaju
veliku primjenu kod telemetrijskih mjerenja (npr.praćenje pomjeraja
radarskih antena, kamera i sl.). Daju izlaznu veličinu direktno u
digitalnom obliku u nekom od uobičajenih kodova
Na slici je prikazan senzor kontaktnog tipa radi jednostavnosti, ali
se na istom principu zasniva i rad savremenih senzora
Senzor ima kodni disk kao osnovni dio koji se obrće oko ose čije se
ugaono pomjeranje mjeri.
20
Dati senzor radi sa 4
digita u binarnom kodu
tj. puni ugao mjeri u 16
nivoa. Realni senzori
imaju obično 8 ili više
digita.
Inkrementalni senzor daje informaciju o pomaku relativno u
odnosu na referentnu točku – ako nestane napajanja gubi se
informacija o apsolutnom položaju
Sastoji se od diska (ili ploče). Jednostavniji je od apsolutnog, ali
zahtijeva složenija kola za obradu signala.
Pomjeranje diska mjeri se pomoću naspramno postavljenog izvora
svjetlosti i fotonaponskog detektora. Svaki prolazak providnog
segmenta izaziva impuls na foto-detektoru koji se vodi na brojač.
Prestanak napajanja
izaziva gubitak, nestaje
podatak o prethodno
preĎenom putu. U
praksi je potrebno da
se uzme u obzir i smjer
kretanja pa se često
koriste 2 ili 3 svjetlosna
izvora i indikatora
 Metode za mjerenje udaljenosti - Lokacioni senzori
Osnovna podjela mjerenja udaljenosti je prema načinu tj prema
svojstvu pomoću kojeg mjerimo. Tu ubrajamo sljedeće metode
za mjerenje udaljenosti:
 pomoću ultrazvuka, (za udaljenosti do 106 m)

 pomoću infracrvene svjetlosti,

 pomoću mikrotalasa, (do udaljenosti 1012 m)

 Lasersko mjerenje
 Optičke metode (npr. totalna refleksija, prekidanje svjetlosne
zrake za neprozirne tvari ili objekte)
 promjene apsorpcije ionizirajućeg zračenja
Većina senzora radi na mjerenju vremena koje je potrebno
radio, ultrazvučnom, optičkom ili drugom talasu da preĎe tu
udaljenost i da se vrati do prijemnika.
 Ultrazvučni senzor udaljenosti
Za ultrazvučne senzore je svojstven koncept putovanja zrake.
Predajnik emitira brzi, kratkotrajni, UZ signal (20 -200 kHz).
Mjerenje putovanja signala do trenutka kada prijemnik indicira
prijem reflektiranog signala. Time dobivamo udaljenost najbližeg
objekta od senzora. :
Udaljenosti do objekta je:

v – brzina ultrazvuka
t – vrijeme putovanja UZ i eho signala.
Pored impulsnog režima rada koji je
jednostavan, ali ima loš odnos signal šum
mogu se koristiti i metoda mjerenja faznog pomaka
izmeĎu kontinuiranog odaslanog i primljenog signala
(bolja otpornost na smetnje, ali se ne može izravno
koristiti za udaljenosti veće od 1/2 talasne dužine UZ
Treća metoda koja se koristi je metoda frekvencijske modulacije.
Odašilje se signal koji je linearno frekvencijski moduliran.
Iz razlike trenutnih frekvencija odaslanog i primljenog signala
može se izračunati udaljenost d. Ova metoda ima veliku otpornost
na smetnje, ali je neupotrebljiva za udaljenosti manje od talasne
dužine, d < λ

Laserski senzor udaljenosti

Laserski senzori su bolji u odnosu na UZ senzore jer koristi

svjetlosne signale umjesto zvučnih. Temelje se na mjerenju
vremena prostiranja zrake. Sastoje se od predajnika koji osvjetljava
cilj sa laserskom svjetlošću i prijemnika koji je sposoban detektirati
komponentu svjetlosti koja je koaksijalna sa odaslanom zrakom.
Postoje tri načina mjerenja vremena prostiranja svjetlosnog vala do
objekta i nazad. Najjednostavnija i najefikasnija metoda temelji se
na mjerenju faznog pomaka izmeĎu odaslanog i primljenog,
odnosno reflektiranog vala.
Usmjereni snop zraka se šalje i udara u tačku P. Senzor šalje modulirani
signal svjetlosti poznate frekvencije i mjeri fazni pomjeraj izmeĎu
odaslane i primljene zrake.

Optička triangulacija
Metoda se najčešće koristi kod fotoaparata
za automatsko fokusiranje željenog objekta.
 Sličnost trouglova

PSD Position Sensitive Detector

Fotoelektrička struja I0 uzrokovana upadnim svjetlom proporcionalna je
intenzitetu svjetla. Ta struja teče prema izlazima A i B u omjeru otpora,
tj. razmaka izmeĎu tačke upada i elektroda:

Uz linearan odnos izmeĎu otpora i dužine vrijedi:

Kao izlazni signal promatra se omjer struja

IA i IB čime se eliminira utjecaj struje I0:

Uvrštenjem D u izraz za triangulaciju,

dobijamo

Udaljenost objekta je linearno proporcionalna omjeru struja