ver. 03.10.

2017

DMRiP Projekt 1
Modelowany obiekt: Dwignica
Modelowane zagadnienia: Drgania wasne ustroju suwnicy z
adunkiem, Rozruch antywahaniowy
 Cel projektu - zadania do wykonania
Etap 1.: Wyznaczy na drodze symulacji w programie ADAMS
czstotliwoci drga ustroju suwnicy wraz z adunkiem
w kierunkach osi x i y modelu (odpowiednio drga pionowych
i waha adunku) dla nastpujcych przypadkw:
badanie czstotliwoci drga
materia
dugo prdko
k masa adunku
liny jazdy
nonych
L vconst zestaw 1 zestaw 2 zestaw 3
m m/s kg kg kg
PA6 ok. 3 0,1 500 400 600
PA6 ok. 3 0,1 2000 1750 2250
PA6 ok. 0,5 0,1 500 400 600
PA6 ok. 0,5 0,1 2000 1750 2250

Etap 2.: Dla przedostatniego przypadku z tabeli zasymulowa

dziaanie systemu antywahaniowego.
 Model najwaniejsze informacje
Etap 0.: Przed przystpieniem do symulacji dla kadego
z przypadkw naley wyznaczy wartoci nastpujcych
parametrw (Excel):
Sztywno i tumienie lin,
Sztywno i tumienia w kontaktach rolka torowisko,
Gsto adunku,
Spodziewana, orientacyjna czstotliwo lub okres drga adunku w
kierunku pionowym i poziomym.
Szacowanie czstotliwoci drga pomoe w doborze liczby
krokw obliczeniowych symulacji. Obserwowane przebiegi
przemieszcze, prdkoci, przyspiesze itd. powinny mie
posta gadkich sinusoid. Jeli liczba krokw bdzie zbyt
maa, uzyskamy bdnie (!) przebiegi pioksztatne.
 Model najwaniejsze informacje
Jednostki modelu: mm, kg, N, s, Hz, stopnie
UWAGA: Podczas wykonywania oblicze wspomnia-
nych parametrw naley zwraca baczn uwag na
jednostki, w jakich wyraone s wartoci podsta-
wiane do wzorw, ktre zostan zaprezentowane
w dalszej czci prezentacji.
W jakich jednostkach liczy?
Modelowanie sztywnoci i tumienia lin
Liny, mimo e po uruchomieniu modelu niewidoczne, zostay zamodelowane
jako spryny z tumieniem. Ich parametry modyfikujemy w drzewku po
lewej stronie okna.
Stiffness Coeff.: sztywno liny obliczana
zgodnie ze znan zalenoci:

=

Damping Coeff.: tumienie wiskotyczne liny
obliczamy zgodnie z zalenoci:
= 2
Dane wejciowe:
Dugoci lin ok. 3 m
nazwa spryny spring27 spring28 spring29 spring30 spring31
L [mm] 3964 3130 673 3130 3179
EA [MN] 3
0,03

Dugoci lin ok. 0,5 m

nazwa spryny spring27 spring28 spring29 spring30 spring31
L [mm] 1464 630 673 630 679
EA [MN] 3
0,03
Sztywno i tumienie w parach
rolka - torowisko
Normal Force: typ definicji sztywnoci i tumienia w parze
kontaktowej ustawi na Impact,
Stiffness: Sztywno pary kontaktowej obliczy wg teorii
kontaktu Hertza,
Force exponent (FE): wykadnik charakterystyki sztywnoci
pary kontaktowej;
0 < FE < 1.0 spryna regresywna,
FE = 1.0 spryna liniowa,
FE > 1.0 spryna progresywna,
Obliczy wg teorii kontaktu Hertza,
Damping: tumienie w parze kontaktowej przyj warto
rwn 1% sztywnoci kontaktu,
Penetration depth: zagbienie elementw
wsppracujcych dla ktrego ADAMS ustawia maks.
warto tumienia przyj 0.01 mm
Obliczenia sztywnoci kontaktowej
Kontakt Hertza
 Okrelenie sztywnoci pary: stalowa szyna - rolka jezdna suwnicy

Dla dwch elementw pozostajcych w punktowym kontakcie i bdcych pod obcieniem si

P, odksztacenie spryste oblicza si ze wzoru:

2
2
1 2
k 1,5 3 *
P
E 3
Wartoci odksztace sprystych s funkcjami nie tylko ksztatu stykajcych si elementw i
obcienia, lecz rwnie waciwoci materiau. W przypadku kontaktu elementw z dwch
rnych materiaw w miejsce:
1 2
E
Naley wstawi wielko zapisan wzorem:

1 1 1 12 1 22
'

E 2 E1 E2
Obliczenia sztywnoci kontaktowej
dane wejciowe
Dla stali przyj typowe parametry
mechaniczne, tj. modu Younga 210 GPa
i uamek Poissona rzdu 0,3 0,33
Parametry mechaniczne poliamidu PA6
podane s w dalszej czci prezentacji
Obliczenia sztywnoci kontaktowych najlepiej
wykonywa w jednostkach modelu (N, mm,
MPa)
 Centromid PA 6 (poliamid 6) / Centromid PA 6+MoS2

2. Waciwoci mechaniczne
naprenie przy granicy plastycznoci N/mm2 60 *

naprenie przy granicy plastycznoci N/mm2 80 **

wyduanie przy zerwaniu % >50
modu sprystoci podunej,
N/mm2 1600 *
rozciganie
modu sprystoci podunej,
N/mm2 3000 **
rozciganie
twardo kulkowa H 961/30 N/mm2 150
udarno kJ/m2 bez zerwania
udarno z karbem (Charpy) kJ/m2 >20 *

udarno z karbem (Charpy) kJ/m2 >3 **

naprenie w jednostce czasu (1% 1000h) N/mm2 >5 *

naprenie w jednostce czasu (1% 1000h) N/mm2 15

* - wilgotne, skadowane w warunkach normalnych 23/50, (DIN 50014) a do nasycenia

** - mierzone na suchych prbkach
 Okrelenie sztywnoci pary: stalowa szyna - rolka jezdna suwnicy

Dla dwch elementw pozostajcych w punktowym kontakcie i bdcych pod obcieniem si

P, odksztacenie spryste oblicza si ze wzoru:

2
2
1 2
k 1,5 3 *
P
E 3
Wartoci odksztace sprystych s funkcjami nie tylko ksztatu stykajcych si elementw i
obcienia, lecz rwnie waciwoci materiau. W przypadku kontaktu elementw z dwch
rnych materiaw w miejsce:
1 2
E
Naley wstawi wielko zapisan wzorem:

1 1 1 12 1 22
'

E 2 E1 E2
 Okrelenie sztywnoci pary: stalowa szyna - rolka jezdna suwnicy

Wspczynnik * zaley od funkcji F() i przyjmuje si go z tabeli 4.1 w zalenoci od wartoci tej
funkcji lub wyznacza z wykresu 4.23.

Pomocnicza funkcja F() dana jest wzorem:

( 11 12 ) ( 21 22 )
F ( )

gdzie:

1 1 1 1
11 12 21 22 r r r r
11 12 21 22
Okrelenie sztywnoci pary: stalowa szyna - rolka jezdna suwnicy
Okrelenie sztywnoci pary: stalowa szyna - rolka jezdna suwnicy
Sztywno i tumienie w parach
rolka - torowisko

UWAGA: Oprcz wyznaczenia

wymienionych parametrw
przed przystpieniem do sy-
mulacji naley pilnowa, aby
bryom modelujcym rolki
zosta przypisany materia
o waciwym module Younga
(PA6).
 Modelowanie tarcia
w parach kontaktowych

Sposb obliczania wspczynnika tarcia w kontakcie na podstawie

prdkoci polizgu w programie ADAMS
 Modelowanie tarcia
w parach kontaktowych
Friction Force: model tarcia w parze kontaktowej wybra
model Coulomb-owski,
Coulomb Friction: pozostawi On (analiza tarcia statycznego
i dynamicznego), jest te moliwo analizowania wycznie
tarcia kinematycznego,
Static Coeff.: wsp. tarcia spoczynkowego dla k
poliamidowych przyj: 0.1
Dynamic Coeff.: wsp. tarcia kinematycznego dla k
poliamidowych przyj: 0.06
Transition velocity: prdkoci graniczne do obliczania
wspczynnika tarcia w chwili zapocztkowania ruchu,
zostawi domylne
 Model podsumowanie
Parametry symulacji do obliczenia przed przystpieniem do
symulacji w ADAMS-ie(Excel):
Sztywno i tumienie lin,
Sztywno i tumienia w kontaktach rolka torowisko,
Gsto adunku,
Spodziewana, orientacyjna czstotliwo drga adunku w celu doboru liczby
krokw obliczeniowych.
Ponadto naley upewni si, e:
Zostaa ustawiona prawidowa dugo lin (przez fizyczn zmian wysokoci
adunku),
Rolki i szyny modelu maj przypisany waciwy materia (w szczeglnoci
modu sprystoci i uamek Poissona),
W parach kontaktowych ustawione s waciwe wspczynniki tarcia,
Wybrano waciw liczb krokw obliczeniowych (przebiegi obserwowane w
postprocesorze s gadkimi sinusoidami),
Zostaa ustawiona waciwa rampa rozruchowa (w obu napdach!).
Zadania do wykonania raz jeszcze
Sprawdzi czstotliwoci drga adunku w kierunkach osi x i y modelu
(odpowiednio drga pionowych i waha adunku) dla nastpujcych przypadkw:
badanie czstotliwoci drga
materia k dugo prdko
masa adunku
nonych liny jazdy
L vconst zestaw 1 zestaw 2 zestaw 3
m m/s kg kg kg
PA6 ok. 3 0,1 500 400 600
PA6 ok. 3 0,1 2000 1750 2250
PA6 ok. 0,5 0,1 500 400 600
PA6 ok. 0,5 0,1 2000 1750 2250

UWAGA: Czstotliwo drga w osi y (drgania pionowe) bada przed dokonaniem rozruchu
dwignicy.
UWAGA: Czstotliwo drga w osi x (wahania) bada po wygaszeniu drga w osi y (po
upywie ok. 2 3 s od rozpoczcia symulacji), przez dokonanie rozruchu z uyciem
referencyjnej rampy rozruchowej trjktnej trwajcej 3,5 s, zadana prdko 0,1 m/s.
Dla przedostatniego przypadku z tabeli oprcz rozruchu suwnicy do prdkoci
0,1 m/s po rampie trjktnej o czasie 3,5 s zasymulowa rozruch suwnicy z systemem
antywahaniowym, tj. dokona rozruchu po rampie sinusoidalnej i trjktnej o czasie
dopasowanym do czstotliwoci waha adunku. Zadana prdko adunku ok. 0.1 m/s.
Zanotowa amplitudy waha i dokona skutecznoci rozruchu antywahaniowego.
System antywahaniowy
 System antywahaniowy
Suwnic z adunkiem modelowa mona wahadem matematycznym opisanym rwnaniem
rniczkowym:

+ =0

Rozruch ukadu jazdy suwnicy powoduje wytrcenie wahada z rwnowagi. Wygaszenie waha
uzyskuje si przez zastosowanie rampy rozruchowej
o odpowiednim ksztacie i czasie trwania dopasowanym do okresu drga wasnych wahada.

= 2

UWAGA: Dysponujc modelem suwnicy w programie ADAMS,

okres drga wasnych adunku na linie o okrelonej dugoci
mona wyznaczy w drodze symulacji, tj. przez rozpdzenie
suwnicy po dowolnej, np. trjktnej, rampie rozruchowej,
a nastpnie obserwacj drga adunku w trakcie jazdy ze sta
prdkoci.
 Rampa sinusiodalna

Rampa rozruchowa zoona z dwch etapw:

1. Wytrcenie adunku z pooenia rwnowagi pomost suwnicy wyprzedza
adunek, adunek zaczyna si waha, czas trwania t = (0; T/2).
2. Wygaszenie waha adunek dogania suwnic, w chwili zakoczenia rampy
adunek i suwnica poruszaj si wsplnie, czas trwania t = (T/2; T).
Rampa sinusoidalna, to typ preferowany przez ADAMS-a, poniewa pooenie,
prdko i przyspieszenie s opisane funkcjami cigymi w caym cyklu pracy suwnicy.
 Rampa trjktna
Wygaszenie drga jest take moliwe przez zastosowanie rampy trjktnej o czasie
rwnym cakowitej krotnoci okresu drga wahada matematycznego modelujcego
suwnic. Wwczas jednak przebieg przyspieszenia posiada punkty niecigoci, a wic
w praktyce jest on nierealizowalny.

Rys. Proponowany sposb prowadzenia analizy dynamicznej ukadu suwnicy, czas

tu czas postoju stosowany w celu dojcia suwnicy do stanu rwnowagi
 Rampa rozruchowa
UWAGA: Ramp rozruchow zadajemy przez wpisanie odpowiedniej funkcji do
elementw modelu odwzorowujcych napd k tylnych wzka (MOTION). Podzia na
poszczeglne etapy z uyciem funkcji IF(warunek : przebieg dla warunku < 0, warto
dla warunku = 0, przebieg dla warunku > 0).

Rys. Proponowany sposb prowadzenia analizy dynamicznej ukadu suwnicy, czas

tu czas postoju stosowany w celu dojcia suwnicy do stanu rwnowagi
 Zadania do wykonania
podsumowanie projektu
Sporzdzi podsumowanie:
1. Okreli wpyw masy adunku i dugoci lin na czstotliwo drga
pionowych ustroju oraz waha adunku.
2. Okreli rnice pomidzy okresami drga obliczonych metodami
przyblionymi z uyciem zalenoci analitycznych oraz przy pomocy
oprogramowania ADAMS.
3. Okreli skuteczno systemu antywahaniowego. Jako miar skutecz-
noci niwelowania waha przyj:

= 100%

Aaw amplituda oscylacji adunku wok pooenia rwnowagi po
rozruchu suwnicy wyposaonej w system antywahaniowy,
Aref j.w. dla rozruchu po referencyjnej rampie trjktnej trwajcej 3.5 s.