1

1.Osnovni pojmovi
Koordinatni sistem
Koordinatni sistem predstavlja skup meusobno povezanih veliina koje jednoznano
definiu poloaj neke take u prostoru. Pomenute veliine su najee razdaljina od
referentne take, ili ugao u odnosu na referentnu pravu ili ravan.

Najee se koristi Dekartov pravougli koordinatni sistem. U tom koordinatnom sistemu

poloaj take definie se njenim rastojanjem od koordinatnog poetka po tri meusobno
upravna pravca (x,y i z koordinata) (Slika 1.1).

Slika 1.1

Pored Dekartovog koordinatnog sistema, koristi se i ravanski polarni koordinatni sistem.

Veliine koje definiu poloaj take u ravni u ovom koordinatnom sistemu su ugao u
odnosu na referentni pravac i rastojanje od koordinatnog poetka po pravcu odreenom
uglom .
 2

Slika 1.2.

Kada postoji potreba za definisanjem pozicije u prostoru, polarni koordinatni sistem se

zamenjuje cilindrinim. U cilindrinom koordinatnom sistemu pored ugla i potega r,
postoji i visina (koordinata z) u odnosu na osnovnu ravan. Grafiki prikaz cilindrinog
koordinatnog sistema prikazan je na slici 1.3.

Slika 1.3.

Sferni koordinatni sistem za definisanje pozicije take u prostoru koristi dva ugla i poteg ().
Grafiki prikaz sfernog koordinatnog sistema dat je na slici 1.3.

Slika 1.4.
 3

Sila je mera dejstva jednog tela na drugo. Po svojoj prirodi to je vektorska veliina. To
znai da je definisana po pravcu smeru i intenzitetu delovanja. Delovanje sile na neko telo
moe da bude horizontalno, vertikalno ili po nekom slobodnom pravcu. Smer moe da
bude odozgo nadole ili odozdo na gore ili nekako drugaije. Intenzitet moe da bude
kgm
5,10,20 ili vieNjutna (Njutn 1N 1 ) to je jedinica za silu. Sila koja telo mase m,
s2
pokree ubrzanjem a , jednaka je:

F ma (1.1)
Moment sile, ili obrtni moment, predstavlja dejstvo sile preko odreenog kraka. Pri tome
dolazi do rotacionog kretanja tela, ili uvijanja ako je spreeno kretanje. Moment sile je
vektorska veliina sa definisanim intenzitetom, pravcem i smerom delovanja. Intenzitet
momenta jednak je skalarnom proizvodu najkraeg rastojanja vektora sile do ose rotacije.
Ukoliko sila deluje u osi rotacije intenzitet momenta je nula.Intenzitet momenta se izraava
u Njutn-metrima ( 1Nm ). Konvencija o pozitivnom i negativnom smeru momenta vezana je
za poreenje sa smerom rotacije kazaljke na satu. Pozitivni smer je kada moment izvodi
obrtanje suprotno kretanju kazaljke na satu, a negativni kada se poklapa sa kretanjem
kazaljki. Orjentacija samog vektora se definie po pravilu desne ake. Prsti idu u pravcu
dejstva sile ,a palac pokazuje smer vektora momenta.

Slika 1.5.

Oznaka za moment je M ,a formula u vektorskom obliku glasi:

M rF (1.2)
 4

Formula za moment u skalarnom obliku glasi:

M rF sin (1.3)

Pri emu sin predstavlja ugao koji zaklapaju vektori r i F .

Masa, statiki moment, teite i moment inercije

Masa tela je mera njegove inercije i predstavlja osnovnu osobinu materije. U naelu, tela
vee mase tee je pokrenuti i isto tee zaustaviti to se objanjava veom inercijom,
odnosno veom masom.Oznaka za masu je m , a jedinica je ( 1kg ).

Teina je sila koju ostvaruje telo mase m u uslovima delovanja gravitiacije. Po intenzitetu
je jednaka proizvodu mase i gravitacionog ubrzanja g :

G mg ( 1.4)
,gde je:

G - teina tela
m - masa tela
g - gravitaciono ubrzanje Zemlje

Jedinica za teinu je ista kao i za silu Njutn ( N ).

Statiki moment predstavlja meru momenta estica tela u odnosu na neku taku.
Intenzitet se rauna kao proizvod mase i rastojanja (Slika 1.4). Ovde je prikazan statiki
moment estice A, mase m oko take B na udaljenosti r. Oznaka statikog momenta je
S m a izraava se u kgm .

Slika 1.4
 5

SAB m r (1.5)
, gde je:

SAB - statiki moment take A oko take B

r - rastojanje take A od take B

Teite tela je ona taka na telu u kojoj postoji simetrija svih elementarnih masa, odnosno
to je taka u kojoj je statiki moment tela jednak nuli (Slika 1.5).

Slika 1.5
Na slici je prikazano telo sa teitem u taki C, a suma svih elementarnih masa je
skoncentrisana u teinu tela. To znai da teina deluje u teitu tela.
N
rT G ri G (1.6)
i 1

Gde je:
N
G Gi - teina tela; Gi - teina jedne estice tela
i 1

rT - vektor poloaja teita

ri - vektor poloaja i-te take na telu

 6

Moment inercije je mera inertnosti tela pri rotacionom kretanju. Oznaka momenta inercije
je I , jedinica je kgm2 . Moment inercije tela se rauna sumiranjem momenata inercije
2
svih njegovih elementarnih estica. Intenzitet momenta inercije se izraava kao mr za
(valjak, homogen disk, loptu itd.), gde m masu tela, a r poluprenik (valjak, homogen
ml 2
disk, loptu itd.). Ukoliko se trai moment inercije za tap on iznosi , gde je l duina
12
tapa (Tabela 1).

Sluaj Momenti inercije

za taku:

I mr 2

za plou:

m a 2 b2
I
12

za valjak:

1 1
I mR 2 mL2
4 12

1
I mR 2
2

za sferu:

2
I mR 2
5
 7

za prsten:

I mR 2

1
I mR 2
2

za tap:

1
I mL2
3

1
I mL2
12

Tabela 1
Formula za moment inercije glasi:
N
I mi ri 2 (1.7)
i 1

ri - vektor poloaja i-tog elementa tela

Pored navedene formule koristi se i tajnerova teorema koja glasi: Moment inercije za
osu paralelnu teinoj jednak je zbiru sopstvenog i poloajnog momenta inercije. To znai
da osim sopstvenog momenta inercije postoji dodatak za pomerenu taku oko koje se trai
 8

moment inercije. Taj dodatak jednak je proizvodu mase tela i kvadratu rastojanja. Formula
za tajnerovu teoremu:

I z1 I z b2 m (1.8)

Iz - sopstveni moment inercije

b 2 m - poloajni moment inercije

Pomak,brzina i ubrzanje

Pomak ili pomeraj je najkraa udaljenost izmeu poetnog i kranjeg poloaja materijalne
take ili tela koje se kree u prostoru.Oznaka za pomak je r , a jedinica je ( m ). Po
intenzitetu pomak je jednak apsolutnoj vrednosti vektora pomeraja:

r | r || r2 r1 | (1.9)

Pri emu je:

r - intenzitet vektora pomeraja

r2 - vektor poloaja krajnje take

r1 - vektor poloaja poetne take

Brzina je vektorska veliina koja predstavlja preeni put u jedinici vremena. Definie se
jo i kao prvi izvod vektora poloaja materijalne take ili tela u prostoru po vremenu.
m
Oznaka za brzinu je v , jedinica je ( ).
s

s dr
v (1.10)
t dt
Ubrzanje je promena brzine u jedinici vremena. Definie se jo i kao prvi izvod brzine
,odnosno drugi izvod vektora poloaja materijalne take ili tela u prostoru po vremenu.
m
Oznaka za ubrzanje je a , a jednica je ( ).
s2

v dv d (d r ) d 2 r
a (1.11)
t dt dt (t ) dt 2
 9

Putanja,ravansko i prostorno kretanje

Putanja ili trajektorija predstavlja liniju po kojoj se telo kree, odnosno linija koja
povezuje uzastopne poloaje tela tokom kretanja.
Ravansko kretanje krutog tela je kretanje pri kome se sve take tela kreu paralelno u
odnosu na nepokretnu ravan. Kretanje tela u ravni moe uvek da se razloi na pomak po
dva meusobno ortogonalna pravca (X,Y) i jednom rotacijom oko izabrane ose, upravne
na ravan.
Prostorno (opte) kretanje krutog tela predstavlja kretanje tela u trodimenzionalnom
prostoru. Kao i u sluaju ravanskog kretanja, prostorno kretanje moe da se razloi na
linearni pomak po tri meusobno upravna pravca (X,Y,Z) i tri meusobne rotacije oko istih
osa.

ista rotacija, ista translacija i sloeno kretanje

ista rotacija- telo ima jednu taku (centar rotacije) koja miruje dok druge take tela koje
opisuju krune putanje oko tog centra rotacije. Poloaj referentne linije koja prolazi kroz
centar rotacije tela, menja se po uglu (Slika 1.8c).
ista translacija- sve take na telu kreu se po meusobno paralelnim (krivolinijskim ili
pravolinijskim) putanjama. Referentna linija tela kree se kroz paralelne poloaje ali ne
menja svoju ugaonu orijentaciju(Slika 1.8b).
Sloeno kretanje- predstavlja kombinaciju istovremenog rotacionog i translatornog
kretanja. Bilo koja referentna linija tela e promeniti svoj poloaj i linearno i ugaono. To
znai da se telo ne kree paralelno (Slika 1.8d).
 10

Slika 1.8

Trenutni pol brzina

Centar rotacije P12 nalazi se u preseku simetrala dui A1 A2 i B1 B2 (Slika 1.9 ).

Slika 1.9
 11

Ugao rotacije odgovara uglu koji grade pravci ova dva poloaja tapa. Ako umesto
konanih rastojanja A1 A2 i B1 B2 posmatramo beskonano bliske poloaje tj. ako se take
A1 i A2 odnosno B1 i B2 meusobno poklapaju (Slika 1.10).

Slika 1.10

Simetrale dui A1 A2 i B1 B2 poklopie se sa normalama putanje taaka A i B , a

preseena taka normala ( P ) naziva se trenutnim polom. Iz predhodnog sledi da se
kretanje tela u ravni u svakom trenutku moe predstaviti rotacijom tapa oko trenutnog
pola P .

2. Osnovi mehanizama
Stepeni slobode

Stepen slobode nekog mehanizma moe se definisati kao broj nezavisnih koordinata
potrebnih za definisanje njegovog poloaja. Drugim reima kretanje lana nekog
mehanizma u prostoru ogranieno je vezama za druge lanove. to je vie tih veza manja
je sloboda kretanja. Na primer kabina lifta ima jedan stepen slobode. Moe da se kree
samo gore-dole i koordinata koja definie njen poloaj je udaljenost od tla Z.
Broj stepeni slobode raunamo po Grublerovoj formuli:

DOF 3L 2J 3G (2.1)

gde su:
DOF - broj stepeni slobode (eng. degrees of freedom)
L - broj kinematikih lanova (eng. link)

J - broj zglobova (spojeva) (eng. joint)

 12

G - broj fiksiranih lanova (eng. ground link)

Ukoliko mehanizam sadri vie od jednog fiksiranog lana, celokupni efekat stvara
viestepenu fiksnu vezu. Poto u realnosti postoji samo jedna ravan na kojoj se
mehanizam fiksira vrednost G moemo uvek smatrati 1. Tada jednaina glasi:

DOF 3( L 1) 2 J (2.2)

Kinematski veze, lanovi, zglobovi i spojke

Kinematska veza predstavlja spoj najmanje dva ili vie lana preko zgloba. Tipovi veza u
zavisnosti od broja zglobova su: dvostruke, trostruke, etvorostruke itd. Veze izmeu
lanova mogu biti zatvorenog i otvorenog tipa.
Veze zatvorenog tipa su veze koje su ograniene svojom geometrijom ili nekim dejstvom
sile. Na primer kliza sa graninicima bi predstavljao geometrijsko ogranienje kretanja
mehanizma. Primer veze zatvorenog tipa ograniene nekom silom bi bila sila u opruzi ili
gravitaciona sila, ili neka druga sila koja ograniava kretanje mehanizma.
Veze otvorenog tipa predstavljaju veze kod kojih su lanovi mehanizma spojeni tako da
obrazuju otvorenu strukturu mehanizma.
Kinematski lanovi predstavljaju delove mehanizma i njihovim spajanjem postiemo
eljeno kretanje mehanizma.
Spojka slui za spajanje dva lana mehanizma sa ciljem da prenese kretanje izmeu
lanova.
13
 14

Kinematski lanci, mehanizmi, maine

Kinematski lanac- Skup lanova i veza (spojki) koji su meusobno povezane tako da
obezbede kontrolisano izlazno kretanje u zavisnosti od zadatog poetnog kretanja.

Kinematski lanac - predstavlja skup meusobno zglobovima povezanih lanova.

Kinematski lanci mogu biti zatvoreni i otvoreni. Zatvoreni kinematski lanac podrazumeva
da je svaki lan povezan barem sa dva druga lana i formira jedan ili vie zatvorenih
poligona. Ako u lancu postoji barem jedan lan koji je povezan samo sa jednim lanom -
kinematski lanac je otvoren.

Mehanizam Pod mehanizmom se smatra bilo koji kinematski lanac zatvorenog ili
otvorenog tipa sa jednim stepenom slobode kretanja (DOF=1).
Maina Sklop tela koja se opiru dejstvu prirodnih mehanikih sila, sa ciljem da izvre rad
praen zadatim kretanjem. Druga definicija maine bi bila. Maina je ureeni skup
mehanizama koji prenose neku vrstu optereenja i pritom obavljaju koristan rad
Izomeri, inverzije
Re izomer potie od grke rei koja znai jednak broj delova. Na primer u hemiji izomeri
predstavljaju hemijske komponente koje imaju isti broj i tip atoma, koji obrazuju razliitu
strukturu (Slika 2.1). Ista analogija vai i za mehanizme. Izomeri mehanizma imaju
nepromenjen broj lanova (atoma) koji se mogu spojiti putem spojki (elektrona) na razliite
naine.
 15

Slika 2.1
Na slici su prikazani svi izomeri mehanizma sa 4 i 6 lanova za sluaj kada imamo jedan
stepen slobode DOF=1 (Slika 2.2).

Slika 2.2

Za primere izomera sa 6 lanova uzeti su Stefansonov (Stephenson) i Vatov (Watt)

mehanizam sa jednim stepenom slobode kretanja. U zavisnosti od naina spajanja
raspoloivih lanova mehanizama (u ovom sluaju njih 6) dobijamo razliite sluajeve
kretanja sklopa.
Po pitanju izomera treba obratiti panju i na takozvane lane izomere. Primer lanog
izomera je dat na slici (Slika 2.3).

Slika 2.3
 16

U ovom sluaju imamo lani izomer sa 6 lanova gde se distribucija stepeni slobode
celokupnog mehanizma svodi na sluaj izomera sa etiri lana.

Inverzija mehanizma je stvorena ukoliko je svaki put razliit lan mehanizma fiksiran. To
znai da ukoliko jedan od lanova mehanizma uinimo ne pokretnim dobijamo jednu vrstu
kretanja mehanizma, a ukoliko fiksiramo neki drugi lan mehanizma dobiemo drugu vrstu
kretanja mehanizma. Za ovaj sluaj imamo uslov da je samo jedan lan fiksiran, kao to je
prikazano na slici (Slika 2.4).
U nekim sluajevima doi e do male razlike u kretanju mehanizma prilikom primenjivanja
inverzije.

Slika 2.4

Sve se ovo moe primeniti i na Stefansonov i Vatov estolani mehanizam (Slika 2.5).
 17

Slika 2.5

Opruge kao kinematska veza

Opruga kao jedan od lanova mehanizma slui da izbalansira statiko optereenje. Jedna
od bitnih osobina opruge je da oduzme stepen slobode i uini sistem statikim kada se
sabije i na isti nain uini sistem dinaminim kada se izdui. Kao primer se moe navesti
stona lapma koja se sastoji iz opruga i nosaa (Slika 2.6).

Slika 2.6
Pokretna stona lampa je dizajnirana tako da moe da se podesi u bilo kom poloaju, a da
ne izgubi stabilnost. Ovo se postie pomou opruga koje celu ruku lampe dre u statikoj
 18

ravnotei. Opruga ponitava stepen slobode nakon podeavanja pozicije lampe.Opruge u

ovom sluaju se mogu poistovetiti sa tetivama kod oveka , a tapiasti lanovi sa kostima
oveka.
Grashofovi uslovi
Grashofov uslov slui da se na osnovu duine lana predvidi ponaanje mehanizma. Kao
primer se moe uzeti mehanizam koji se najvie koristi u mainstvu- zglobni
etvorougaonik. Zglobni etvorougaonik je sastavljen iz etiri lana kao to je prikazano
slikom (Slika 2.7 ). Na slici se mogu videti razliite sluajevi kretanja zglobnog
etvorougaonika.

Slika 2.7
Upotrebom Grashofove formule na osnovu duine lanova mogue je predvideti da li e
lan uspeti da napravi jednu punu rotaciju u odnosu na fiksnu ravan.Ukoliko je ispunjen
uslov formule, lan se smatra Grashofovim, u suprotnom nije Grashofov lan i nijedan lan
nee uspeti da napravi punu rotaciju. Formula glasi:

S L PQ (2.4)

Gde je:
S - duina najkraeg lana mehanizma
L - duina najdueg lana mehanizma

P - duina prvog preostalog lana mehanizma

Q - duina drugog preostalog lana mehanizma

Pritom treba obratiti panju da na formulu ne utie po kom redu spajamo lanove
mehanizma. Sve jedno je da li smo lanove sklopili na ovaj nain S,L,P,Q ili na ovaj nain
S,P,L,Q ili na bilo koji drugi nain.Grashofov uslov ostaje ne promenjen.
 19

Kretanja lanova zglobnog etvorougaonika zavisie i od Grashofovog uslova i od

odabranog sluaja mehanizma.
U nastavku teksta inverzije kretanja mehanizma zglobnog etvorougaonika su definisane
na osnovu najkraeg lana mehanizma (Slika 2.8). Kretanja su:

Za sluaj , S L P Q

U ovom sluaju imamo sluaj mehanizma iji je naziv zglobni etvorougaonik. Mehanizam
se sastoji iz etiri lana. lan oznaen sa S predstavlja krivaju koja pravi punu krunu
rotaciju.
lan P predstavlja etalicu mehanizma i vri kretanje napred-nazad. lan L ima ulogu
veze izmeu lanova S i P, i zbog toga se lan zove spojka. Zadatak spojke je ne samo da
spoji ova dva lana ve i da prenese kretanje izmeu njih. Poslednji lan, lan Q, je
fiksiran za podlogu i kruto spojen sa lanovima S i P. Sa poslednjim lanom smo zatvorili
mehanizam i obrazovali zglobni etvorougaonik.

Za sluaj, S L P Q

Sve inverzije mehanizma su duple kolevke u kojima nijedan lan ne postie punu rotaciju.
To znai da kako god mehanizam sklopili, dva od etiri lana e vriti kretanje etalice,
odnosno duple kolevke.

Za sluaj, S L P Q

Ovaj sluaj se odnosi na specijalne Grashofove sluajeve, gde e sve inverzije

mehanizma biti ili duple kolevke ili dupla- vratila. U nekom momentu inverzije e imati
nepredvieno kretanje.

Slika 2.8
 20

Primeri popularnih mehanizama (zglobni etvorougaonik, klipni mehanizam)

Zglobni etvorougaonik predstavlja najjednostavniji i jedan od najvie primenjenih
mehanizama u mainstvu. To je mehanizam zatvorenog tipa koji se sastoji iz etiri tela
(tapa). tapove oslovljavamo kao lanove mehanizma. lanovi mehanizma su postavljeni
tako da se kreu u paralelnim ravnima (Slika 2.8). Mehanizam ima jedan stepen slobode.

Slike 2.8
Na slici je prikazan zglobni etvorougaonik koji se sastoji iz: 1- motor (ujedno je i fiksni
lan) , 2- krivaja, 3-spojka , 4- etalica.
Uloga pogonskog lana je da rotaciono kretanje prenese na lan 3 (spojku). Primarna
uloga spojke je da spaja dva lana(2 i4 ),kao i da prenese kretanje na lan 4. lan 4
izvrava oscilujue kretanje napred nazad.
Sa slike se moe primetiti da se lanovi meusobno razlikuju u duini. Jedan od uslova da
bi mehanizam radio na gore opisan nain je da ispunjava Grashofov uslov.
Zastupljenost ovog mehanizma se moe videti u industrijama za masovnu proizvodnju npr.
kod kretanja manipulatora. Kao primer se moe navesti maina za seenje testane trake.
Gde bi spojka imala ulogu noa kada bi smo je postavili vertikalno. Pritom bi pogon 1
trebalo uslkladiti prema brzini trake sa testom.
Drugi najzastupljeniji mehanizam je krivajno-klizni ili klipni mehanizam. Mehanizam se
sastoji isto iz etiri lana kao i ima jedan stepen slobode kretanja (Slika 2.9). lanovi koji
su prikazani na slici su:
1- pogon ili motor (fiksni lan), 2-krivaja 3- spojka (klipnjaa) 4-kliza (klip)
Rotacijom pogonskog lana stvara se kretanje prizmatinog klizaa (4) preko klipnjae
koja ima ulogu da spoji lanove i prenese kretanje.
Kao primer moe da se navede motor sa unutranjim sagorevanjem.Kod motora sa
unutranjim sagorevanjem pogonski lan bi bio kliza (klip).Nakon sagorevanja zapaljive
smee u komori cilindra klip potiskuje klipnjau nadole. Klipnjaa prenosi obrtni moment
na lan 2 , a lan 2 prenosi na radilicu motora.

Slika 2.9
 21

3.Sinteza mehanizama

Generatori funkcije, putanje i kretanja

Generator funkcije- se definie kao sistem koji jedno ulazno kretanje pretvara u izlazno
kretanje mehanizma. To znai da generator funkcije figurativno moemo predstaviti kao
crnu kutiju gde na osnovu poznatog ulaza u sistem moemo predvideti izlaz iz sistema
(Slika 3.1).

Slika 3.1
Generator putanje- predstavlja kontrolnu taku na ravni koja prati unapred zadatu
putanju. Kao primer moe da se navede zglobni etvorougaonik, gde pratimo taku na
spojki. Ako pustimo mehanizam da rotira, taka na spojki e poeti da opisuje eliptinu
putanju.
U nekim suajevima se moe traiti da se odredi vreme prolaska take kroz odreene
delove putanje. Ovakav sluaj se zove generisana putanja take sa propisanim
vremenom. Kao primer moemo navesti industrijski manipulator koji u datom vremenu
mora zauzeti odgovarajuu poziciju na proizvodnoj liniji.
Generator kretanja- predstavlja kontrolnu liniju u ravni koja zauzima set predvienih
sekvencijalnih pozicija. Kao primer se moe navesti upravljanje kaike buldoera. Kaika
mora da zauzme odreeni set pozicija kako bi mogla da kopa,podie i odlae iskopanu
zemlju. Zato se nekada na boku kaike budoera iscrtava takva linija kako bi se pratio set
predvienih kretanja.
Dimenziona sinteza
Pod dimenzionom sintezom se podrazumeva proporcijalno odreivanje duine lanova
mehanizma, neophodne za ostvarivanje eljenog kretanja mehanizma. Sintezu
mehanizma moemo formirati kvantitativno i kvalitativno. Pod kvantitativnom analizom se
podrazumeva da se sinteza za odreeni problem formira na osnovu poznatog algoritma.
Sinteza je kvalitativna ukoliko imamo vie nepoznatih od jednaina.
 22

4. Analiza mehanizama

Poloaji putanje i taaka

Poloaj neke take u ravni moe se odrediti putem vektora poloaja u odnosu na
referentni koordinatni sistem (Slika 4.1).

Slika 4.1
Dvo-dimenzioni vektor poloaja moe se odrediti putem polarnog koordinatnog sistema ili
putem dekartovog koordinatnog sistema.
Polarni koordinatni sistem nam omoguava da odredimo veliinu ugla koju vektor poloaja
zaklapa sa X- osom (ugao na slici).
Dekartova forma koordinatnog sistema nam omoguava prikaz X i Y komponenata
vektora.
Oba sistema se mogu lako izraziti jedan preko drugog.
Odreivanje intenziteta vektora poloaja:

RA Rx 2 Ry 2 (4.1)

,gde je

RA - vektor poloaja

Rx - projekcija vektora poloaja na X-osu

Ry -projekcija vektora poloaja na Y-osu

 23

Odreivanje ugla vektora poloaja:

Ry
arctg (4.2)
Rx
Putanja take predstavlja promenu pozicije take u toku vremena. Drugim reima putanju
moemo definisati kao rastojanje koju taka pree od neke poetne do neke krajnje
pozicije, za neko vreme t.
Putanja moe biti pravolinijska, krivolinijska, otvorena, zatvorena ili kombinacija navedenih
tipova putanje.
Na slici je dat prikaz krivolinijske otvorene putanje. Poetna pozicija take je obeleena
slovom M, a krajnja sa M (Slika 4.2).

Slika 4.2

Vektor r predstavlja preenu putanju od M do M za neko vreme t . Vektor r

predstavlja vektor poloaja take M u poetnoj poziciji, a vektor r r vektor poloaja u
krajnjoj poziciji take M.

Analiza brzine, ubrzanja i trzaja

Analiza brzine
Brzina se moe definisati kao promena pozicije nekog tela (lana) u toku vremena. Brzina
moe biti ugaona ili linearna. Ugaona brzina se oznaava sa , a linearna brzina se
oznaava sa V .

d
(4.3)
dt
dR
V (4.4)
dt
 24

Potrebno nam je da odredimo brzine lanova mehanizma kako bi smo izraunali njihovu
mV 2
kinetiku energiju ( 2 ).Nakon to odredimo vrednosti brzina lanova moemo odrediti i
njihova ubrzanja, ukoliko je to potrebno.

Pre nego to odredimo brzinu lana mehanizma potrebno je razlikovati dva sluaja:

1) kada imamo dve take spajanja koje pripadaju jednom lanu brzinu raunamo kao
razliku brzina (Slika 4.3).

VPA VP VA (4.5)

VP VA VPA (4.6)

Slika 4.3

2) kada imamo dve take spajanja gde jedna pripada jednom lanu , a druga pripada
drugom lanu tada imamo sluaj relativne brzine (Slika 4.4).

Slika 4.4
 25

Razlika u ovom sluaju je to sada imamo dve nezavisne brzine za lan P i za lan A.
Moemo posmatrati ova dva lana kao dva automobila koja se kreu nezavisnim poznatim
brzinama (Vp i Va). Tako da ce formula za brzinu Vpa glasiti:

VPA VP VA (4.7)

Postoje dve metode za analiziranje i odreivanje brzine lanova i taaka mehanizma:

1) grafika metoda

2) metoda trenutnog pola brzine

Za obe metode je bitno imati na umu da se analiza brzina radi samo za odreen
zamrznut vremenski trenutak kretanja mehanizma. Ako bi smo analizirali brzine u nekom
narednom trenutku vremena, vrednosti bi se promenile.

Da bi smo reili bili koju analizu brzine gafikom metodom potrebne su nam dve formule.

| V | v r (4.8)

VPA VP VA (4.9)

Pritom treba obratiti panju da prva jednaina nam daje intenzitet brzine za bilo koju taku
na lanu pod uslovom da se lan rotira. Ako imamo prvi sluaj analize (sluaj 1 videti gore)
onda smer vektora brzine usled rotacije lana mehanizma je upravan na radijus rotacije
lana. Ako nam je poznat centar rotacije lana, onda smer vektora brzine takoe moemo
odrediti na osnovu rotacije. Tada e vektor brzine biti saglasan sa ugaonom brzinom

rotacije lana ( ).

Analiza ubrzanja
Ubrzanje se definie kao promena brzine u jedinici vremena. Ubrzanje moe biti linearno ili
ugaono i predstavlja vektorsku veliinu. Ugaono ubrzanje se oznaava sa
, a linearno
sa A.

d dV
A (4.10)
dt dt
Analizu ubrzanja nekog mehanizma raunamo kako bi smo rezultate upotrebili za
sraunavanje dinamikih sila ( F ma ). Dinamike sile doprinose stvaranju stresa u
lanovima i ostalim komponentama mehanizma.
Potrebno je razlikovati dva sluaja kod mehanizama:
 26

1) kada su dve take koje analiziramo na istom lanu (telu) (Slika 4.5 ) tada se rauna
razlika ubrzanja

Slika 4.5

AP AA APA AP
t
AP n AAt AAn APAt APAn (4.11)

,gde su

AP -linearno ubrzanje take P

AA -linearno ubrzanje take A

APA -linearno ubrzanje

At -tangentno ubrzanje
An -normalno ubrzanje (centripetalno)
 27

2) kada su dve take na razliitim lanovima (telima) (Slika 4.6) tada se rauna relativno
ubrzanje

APA AP AA (4.12)

Slika 4.6

Kao i kod analiziranja brzina i ovde koristimo grfiku metodu za analiziranje ubrzanja.
Ovde e vaiti isto pravilo koje je vailo prilikom analiziranja brzina. Pravilo je da ubrzanje
lanova mehanizma analiziramo u jednom zamznutom trenutku. Upotrebljen termin
zamrznuto oznaava jedan odreen vremenski trenutak u kome mehanizam zauzima
odreen poloaj, koji mi analiziramo. Ve u narednom trenutku vrednost ubrzanja lanova
se menja.
Potrebne su nam dve jednaine da bi smo reili bilo koju analizu ubrzanja putem grafike
metode:

| At | At r (4.13)

| An | An r 2 (4.14)

Formule koje su date slue da se izrauna intenzitet ubrzanja u bilo kojoj taki rotacije
lana mehanizma. Treba obratiti panju na odreivanje smera vektora kod prvog sluaja.
Vektor tangentnog ubrzanja ima smer tangente na krunu putanju, a normalno ili
centripetalno ubrzanje ima smer koji je upravan na tangentno ubrzanje.
Trzaj
Trzaj predstavlja promenu ubrzanja u jednici vremena. Trzaj se jo naziva puls, impuls,
ok. Matematiki trzaj predstavlja izvod ubrzanja po vremenu. Poznato je da je sila
jednaka proizvodu mase i ubrzanja ( F ma ). Ukoliko poveavamo ili smanjujemo
ubrzanje poveavamo ili smanjujemo i silu. Kao primer moemo navesti fenomen trzaja
koji osetimo prilikom polaska automobila iz stanja mirovanja.
Postoje ugaoni i linearni trzaj. Ugaoni trzaj odreujemo po formuli:
 28

d
(4.15)
dt
Linearni trzaj odreujemo po formuli :

dA
J (4.16)
dt

Dinamika analiza: pomak, brzina, ubrzanje, masa, sile i momenti

Dinamika analiza mehanizama podrazumeva analizu kada se mehanizam kree. Tada je

potrebno odrediti prisutne sile i momente, pomek, brzinu i ubrzanje.
Pre nego to se pone sa dinamikom analizom mehanizama potrebno je poznavati
Njutnove zakone:
1) Svako telo ostaje u stanju relativnog mirovanja ili ravnomernog pravolinijskog kretanja
sve dok ga delovanje ili dejstvo drugog tela ne prisili da to stanje promeni.
2)Ubrzanje tela srazmerno je sili koja na njega deluje, a obrnuto srazmerna masi tela.
3)Za svaku silu akcije koja deluje na neko telo postoji i sila reakcije. Sila reakcije je istog
intenziteta i pravca kao i sila akcije ali suprotnog smera.
Kod dinamike analize brzine bitno je odrediti moment kretanja lana. Kod brzine kao i kod
ubrzanja koristiemo II Njutnov zakon.

M mv (4.17)
,gde je

M - moment kretanja
m - masa (masa se u analizi smatra konstantnom)
v - brzina
Promenom brzine menjamo moment kretanja lana mehanizma i obratno.
Za odreivanje ubrzanja koristimo formulu.

F ma (4.18)

F - sila
a -ubrzanje
Promenom ubrzanja lana (tela) menja se i vrednost sile koja deluje na lan (telo) i
obratno.
Postoje dva naina za reavanje dinamike analize pomaka, brzine i ubrzanja:
 29

1) direktan nain reavanja - poznato nam je F i m, trai se a

2) indirektan nain reavanja - poznato je a i m, trai se F

Dinamika analiza mase

Pre nego to definiemo dinamiku analizu mase, moment inercije i moment mase tela
moramo definisati tri uslova za model tema koje analiziramo.
Uslovi su:
1) masa modela mora biti jednaka masi stvarnog tela
2) centar gravitacije mora biti na istoj lokaciji kao i kod stvarnog tela
3) intenzitet momenta inercije mora biti jednak intenzitetu stvarnog tela
Pojam mase ne treba meati sa pojmom teine! Masa je nepromenljiva osobina krutog
tela, iako se teina tela menja u zavisnosti od gravitacionog sistema u kome se telo nalazi.
Za nae potrebe u mainstvu usvajamo da je masa nepromenljiva. Kao primer se moe
navesti automobil ili buldoer koji sagoravaju gorivo stvarajui beznaajan gubitak mase, u
odnosu na njihovu sopstvenu masu. Mada postoje i specijalni sluajevi kada i sagorevanje
goriva treba uzeti u obzir. Kao primer se moe navesti spejs atl, gde imamo naglu
promenu mase letelice zbog sagorevanja velike koliine goriva.
Kada se dizajniraju maine moramo prvo odraditi kinetiku analizu naeg dizajna. Poenta
dinamike analize mase je u tome da mi prvo moramo predpostaviti dimenzije i oblik
naeg dizajna. Na osnovu toga moemo odrediti masu tako to emo zapreminu
pomonoiti sa gustinom i dobiti okvirne podatke o masi. Potom je potrebno na osnovu
dobijenih podataka izraunati sile, zamor i deformacije u dizajnu maine. Jer vea masa
za isto ubrzanje stvara i vee sile samim tim i vei zamor ( F=ma). Ukoliko smo
predimenzionisali dizajn maine ceo proces odabira dimenzija i oblika maine moramo
ponoviti. Dizajn je neizbean iterativni proces. Drugim reima jedino emo iteracijom doi
do eljenih dimenzija i mase maine ili nekog dela maine.

Dinamika analiza momenta

Moment inercije (ili prvi moment inercije) usled tranlatornog kretanja tela jednak je
proizvodu mase tela i rastojanja tela od referentne ose. Na slici je dat primer momenta
inercije tela za x,y i z osu (Slika 4.7).
 30

Slika 4.7
Moment inercija za ose se odreuje prema formulama:

dM x rx1dm y 2
z 2 dm (4.19a)

dM y ry1dm x 2
z 2 dm (4.19b)

dM z rz1dm x 2
y 2 dm (4.19c)

Da bi smo dobili konane formule za momente masa za x, y i z osu potrebno je integraliti

svaku od jednakosti:

Mx y 2
z 2 dm (4.20a)

My x 2
z 2 dm (4.20b)

Mz x 2
y 2 dm (4.20c)

Vrednost momenta inercije za neko telo je nula ukoliko osa u odnosu na koju odreujemo
moment inercije prolazi kroz teite tela. Po definiciji vrednost svih sabiranih momenata
odreenih za ose koje prolaze kroz teite tela iznosi nula. Stoga je potrebno odrediti
teite svakog lana ili dela mehanizma koji se kree, kako bi se izraunalo linearno
ubrzanje svakog lana.
Moment inrecije (ili drugi moment inercije) usled rotacionog kretanja tela se definie
kao proizvod momenta mase i ugaonog ubrzanja tela. Bitno je napomenuti da se moment
inercije usled rotacije poveava sa kvadratom rastojanja u odnosu na odabranu osu za
koju odreujemo moment inercije tela.

T I (4.21)

Gde je T moment inercije usled rotacije tela (torzija), I moment mase tela, ugaono
ubrzanje tela koje se rotira.
 31

Za odreivanje momenta inrecije usled rotacije tela iskoristiemo gore datu sliku (Slika).
Tada e momenti masa tela za x, y i z osu biti:

dI x rx2 dm y 2 z 2 dm (4.22a)

dI y ry2 dm x 2 z 2 dm (4.22b)

dI z rz2 dm x 2 y 2 dm (4.22c)

Eksponent 2 koji se nalazi na radijusu daje ovom momentu inercije naziv drugi moment
mase.

Moramo integraliti gornje jednaine kako bi smo dobili konane jednaine momente masa:

I x y 2 z 2 dm (4.23a)

I y x 2 z 2 dm (4.23b)

I z x 2 y 2 dm (4.23c)

Moment inercije je proporcionalan ugaonom ubrzanju, dok je konstanta proporcionalnosti

njegov maseni moment ( I ). Naveemo jedan primer. Ukoliko bi smo zamislili eki koji
se sastoji iz drvene drke i eline glave. Drka ekia je mnogo laka u odnosu na glavu
ekia, pa je zbog toga vei deo mase skoncetrisan ka glavi ekia. Ako eki uhvatimo za
kraj drke stvaramo najvei radijus od mase ekia tj. glave. Ako pogledamo formulu za
moment inercije usled rotacije videemo da moment raste sa kvadratom rastojanja. Zbog
toga nam je potreban mnogo jai zamah (odnosno mnogo vee ugaono ubrzanje) kako bi
smo savladali moment inercije. Ukoliko bi smo drali eki blizu glave potreban nam je
mnogo manji zamah zbog kraeg rastojanja. Zamah u ovom sluaju predstalja kinetiku
energiju potrebnu da bi smo npr. zakucali ekser u drvo.

Dinamika analiza sila

Dinamiku analizu sila proraunavamo kako bi smo ustanovili koje sile deluju na
mehanizam. Odreivanje sila nam pomae da odredimo optereenja, zamor i momente
koji deluju na dizajn mehanizma. Ovo nam je posebno bitno kako bi smo nakon
konstrukcije mehanizma izbegli neprediene situacije loma mehanizma usled prevelikog
zamora ili preoptereenja.
Analizu sila predstaviemo kroz primer alanizirajui sile na krivajno-klipnom mehanizmu
(Slika 4.8).
 32

Slika 4.8
Na slici imamo krivajno-klipni mehanizam koji se sastoji iz klipa, klipnjae i pogonskog
lana. Sile koje deluju na mehanizam su: F - sila na klipu FB - bona sila FO -sila u mrtvim
takama. Prvo je potrebno odrediti povrinu klipa A:

d 2
A (4.24)
4

,gde je A -povrina klipa, d -prenik klipa

Usled sagorevanja goriva stvara se pritisak P na povrini cilindra. Poznavajui pritisak
moemo odrediti silu F .

d 2
F P (4.25)
4
Silu koja deluje u krajnjim takama hoda klipa ili u tzv. mrtvim takama odreujemo
trigonometrijski preko ugla .

F
FO (4.26)
cos
,gde je - ugao koji zaklapaju klipnjaa i osa simetrije.

Sa pojavom sile FO javlja se i bona sila u klipu koja se isto moe trigonometrijski odrediti
preko ugla .

FB F tan (4.27)

Potrebno je obratiti panju da se bona sila menja sa promenom ugla , to stvara

optereenje u cilindru. Optereenja se potom prenose na klipne prstenove i kouljice
 33

cilindra, to dovodi do stvaranja oteenja. Sa poveanjem dimenzija klipova, poveava se

i uticaj bone sile, samim tim imamo i vea oteenja na klipnim prstenovima i
kouljicama. Kako bi se ovo izbeglo ugrauju se posebni leajevi koji smanjuju uticaj
bone sile na prstene i kouljice.

D'Alamberov princip
Francuski matematiar D'Alamber (Jean le Rond d'Alembert 1717-1783) iskoristio je
formuleu za drugi Njutnov zakon i izjednaio je sa ukupnim reakcijama veza koje deluju
izmeu lanova F W . Jednaina kretanja materijalne take po nepokretnoj liniji glasi:

ma Fi a FW (4.28)

gde je,

ma -formula za drugi Njutnov zakon

FW -unutrnje sile (unutranje reakcije veza)

Fi a -spoljanje sile (aktivne sile)

Prebacivanjem sume zbira spoljanjih i unutranjih sila sa leve strane dobijamo jednainu
u novom obliku.

F i
a
FW ma 0 (4.29)

lan ma moemo zameniti sa lanom Fin , koji predstavlja inercijalne sile koje deluju na
taku.
Jednaina se moe zapisati u formi statike ravnotee:

F i
a
FW Fin 0 (4.30)

Dobijena jednaina predstavlja DAlamberovu statiku jednainu. Definicija DAlamberovog

principa glasi: Ako se u bilo kom trenutku pri kretanju take pored sila koje deluju na taku
doda sila inercije, dobie se sistem sila u ravnotei.
Sile koje se uzimaju u obzir su date sile ako je kretanje slobodno.
Sile koje se uzimaju u obzir su date sile i reakcije veza ako je kretanje prinudno.
 34

Virtuelni rad

Ukoliko posmatramo materijalni sistem koji se sastoji od n materijalnih taak. Uoavamo

i -tu taku sistema koju oznaavamo za posmatran sistem sa M i . Na taku deluju i
spoljanje i unutranje sile. Rezultantu svih sila koje deluju na taku ozaniemo sa F i .
Virtuelna pomeranja r take Mi su izazvana od strane rezultantne sile F i . Formula za
virtuelni rad Ai bi glasila :

Ai Fi r i (4.34)

Rad se definie kao proizvod sile i pomaka. Rad moe biti pozitivan, negativan ili jednak
m2
nuli. Predstavlja skalarnu veliinu. Intenzitet rada je izraen u dulima ( 1J=1kg ).
s2
Virtualni rad predstavlja proizvod virtualnog pomeranja tela i sile ili proizvoda pomaka i
momenta.
Virtueni pomaci su zamiljeni ili stvarni diferencijalni pomaci. Oznaavamo ih sa:

r - virtuelni pomak
- virtuelni ugao
Formula za virtuelni rad sile na virtuelnom pomaku:

A F r (4.35)

Virtualni rad momenta na virtuelnoj rotaciji:

A M (4.36)

Virtuelni rad primenjujemo kod mehanizama iz tog razloga to unutranje sile u

zglobovima (spojevima) nisu uzete u obzir. Stoga ovakav pristup nam pomae da
analiziramo i prikupimo informacije o silama koje deluju u zglobovima mehanizma. Na taj
nain izbegavamo optereenja zglobova i lanova mehanizama ili eventualan njihov lom.
 35

Sadraj:

1. Osnovni pojmovi
a. koordinatni sistem
b. sila, moment
c. masa, staticki moment, teziste, moment inercije
d. pomak, brzina, ubrzanje
e. putanja, ravansko, prostorno kretanje
f. rotacija, translacija, slozeno kretanje
2. Osnovi mehanizama
a. stepeni slobode
b. kinematske veze, zglobovi, clanovi, spojke
c. kinematski lanci, mehanizmi, masine
d. izomeri, inverzije
e. opruge kao kinematska veza
f. Grashofovi uslovi
g. primeri popularnih mehanizama (zglobni cetvorougaonik, klipni mehanizam)

3. Sinteza mehanizama
a. generatori putanje, funkcije, kretanja
b. dimenziona sinteza
4. Analiza mehanizama
a. polozaji i putanje tacaka
b. brzine, ubrzanja, trzaj
c. dinamicka analiza: pomak, brzina, ubrzanje, mase,sile, momenti
d. DAlambert princip
e. virtualni rad