FAKULTET STROJARSTVA I RAUNARSTVA

Studij: DIPLOMSKI STUDIJ STROJARSTVA 1. godina

Smjer: MEHATRONIKA
Kolegij: BIOMEHATRONIKA

Ime i prezime studenta: Kristijan Tomi

Broj indeksa: 182-SM

UMJETNA MEHANIKA RUKA DIZAJNIRANA S

MOGUNOSTIMA UPRAVLJANJA LJUDSKOM SVIJESTI

Zadatak:
U radu je potrebno opisati i razraditi postupak izrade bionike ruke, kao
nadomjestak amputiranom ekstremitetu ruke ovjeka. Na primjeru umjetne
ake kao i na primjeru kompletne umjetne ruke pokazati mogunost
upravljanja njima pomou ljudske svijesti.

Rujan,2017.
SADRAJ

1. UVOD .................................................................................................................... 1
2. GLAVNI DIO RADA ................................................................................................ 2
3. ZAKLJUAK ........................................................................................................... 8
4.LITERATURA .......................................................................................................... 9
1. UVOD

Bri? Jai? Snaniji? Bionika tijela oduevljavali su ljude stoljeima. Pojam 'bionika'
prvi put je koriten 1960-tih. Kombinacija je rijei 'bio' to znai ivot i 'nics' to znai
elektronika. Bionika je prouavanje strojarskih sustava koji funkcioniraju kao ivi
organizmi ili dijelovi ivih organizama.
Umjetni udovi, ili proteze, se koriste kako bi zamijenili dio tijela koji nedostaje koji je
izgubljen zbog traume i bolesti. Tip proteze koji neka osoba moe koristiti ovisi od
osobe, ukljuujui uzrok amputacije ili izgubljenog uda, i lokacije gdje nedostaje ud.
Osnovni umjetni udovi koriste se od 600 prije Krista. Drvene noge, metalne ruke, kuke
umjesto ruku sve dok te primitivne zamjene nisu dale neke oblike kretanja, oni su
obino neudobni, teki za koritenje, imaju slabu funkcionalnost i ne izgledaju
atraktivno.

Proteza noge iz Prvog svjetskog rata

Danas, istraivanja nastoje razviti lake, manje, s boljim upravljanjem, vie ivotnih i
dostupnih mogunosti. Razlika izmeu nove generacije umjetnih udova je njihovo
jedinstvo s bionikom tehnologijom, i nain na koji kombiniraju razliita polja studija
kao to su elektronika, biotehnologija, hidraulika, raunarstvo, medicina,
nanotehnologija i protetika. Ovo podruje je poznato kao biomehatronika, primjenja
interdisciplinarna znanost koja povezuje strojarske elemente i ureaje s biolokim
organizmima kao to su ljudski miii, kosti i nervni sustav.

1
2. GLAVNI DIO RADA

Napredak u znanosti i tehnologiji materijala rezultirao je znaajnim napredovanjem

funkcionalnosti i izgleda umjetnih udova. Iako je primamljivo zamisliti te udove na
ovjeku jer daju nadljudski osjeaj, u stvarnosti, trenutna istraivanja jednostavno
pokuavaju napraviti funkcionalnost i opseg kretanja kao i stvarna ljudska ruka. To je
mnogo tee nego to zvui.
Ako te nos svrbi, poeat e se, ali zapravo e uradit ovo. Prvo, mora saviti lakat
dok die podlakticu do tono odreenog poloaja to blie nosu. Tada mora rotirati
podlakticu do traenog kuta da tvoj prst moe dodirnuti nos, onda mora ispraviti prst
i pomicati ga gore dolje da bi se poeao. I mora uradit to sve primjenjujui tonu
jainu kako bi svrab prestao, a da ne grebe kou. Kao to moete zamisliti, pravljenje
umjetne ruke koja moe uraditi sve ove stvari, jednostavno i brzo je izazov.
Broj bionikih proteznih udova su sada dostupne koji poinju oponaati neke od
funkcionalnosti izvornih izgubljenih udova.

Idui savjet u tehnologiji umjetnih udova jest pojava udova kojim upravlja ljudska
svijest. To su proteze koje mogu biti sastavljeni od tjelesnih tkiva, ukljuujui nervni
sustav. Oni su dosta unaprijeeni, sposoban odgovoriti za naredbe iz sredinjeg
ivanog sustava da bi vie slinije ponovili normalno kretanje i funkcionalnost. Imamo
nekoliko razliitih tehnologija koje su trenutno u fazi istraivanja i razvoja.

Umjetna ruka upravljana pomou ljudske svijesti

Operacija nazvana 'targeted muscle reinnervation' koristi ivce koji su ostali nakon
amputacije, i same impulse iz mozga koji su kontrolirali meso i krv, da bi kontrolirali
umjetnu ruku. Operacijom se spajaju ivci koji su kontrolirali zglobove iz nedostajueg
dijela u miino tkivo u postojeem udu kako bi dozvolili to prirodnije upravljanje
rukom. Impulsi iz mozga su povezani s raunarom u protezi i tako motori mogu direktno
upravljati umjetnom rukom.
2
2014. godine, Les Baugh, kojem su amputirane obje ruke do ramena, bio je u
mogunosti koristiti ovu tehnologiju za pokretanje proteze gornjih udova po prvi put.
Suraivanjem s istraiteljima, on je bio u mogunosti podizati ae i obavljati razliite
zadae sa svakom rukom, a rezultat postupka koji bi mogao promijeniti nain na koji
se umjetni udovi razmatraju, razvijaju i koriste.

Postupak zahtjeva velik broj koraka u nekoliko mjeseci:

1. Pacijent se podvrgne operaciji, postupku kojim se ivci koji su nekad upravljali
rukom i akom spajaju. Spajanjem postojeih ivaca, postaje mogue da
pacijent upravlja umjetnom rukom samo razmiljajui o akciji koju je elio
izvesti.
2. Nakon oporavka, pacijent je dobio obuku o sustavu prepoznavanja uzoraka koji
je kljuni dio tehnologije. Algoritmi prepoznavanja uzoraka koriste se za
prepoznavanje pojedinanih miia, njihovu kontrakciju, komunikaciju i rad
svakog miia, kao i njihovu amplitudu i frekvenciju. Te informacije se koriste
za stvaranje stvarnih pokreta proteze.
3. Za pacijentov torzo i ramena napravljena je potpora proteze. Ovaj ureaj
podupire umjetnu ruku dok istodobno stvara neuroloke veze s miiima.
4. Pacijent se podvrgava daljnim usavravanjem umjetne ruke pomou virtualne
okoline.
5. Konano, udovi se stavljaju na potporu za protezu, a pacijent moe poeti
vjebati pomiui razliite predmete u stvarnom svijetu.

Miina kontrakcija stvara struju. Ova elektrina aktivnost ostaje u miiima

amputiranog uda. Ve dugo vremena bio je cilj koristiti ove prirodne signale miia
kako bi se poboljala kontrola umjetnih ruku. Senzori su povezani s kontrolerom
proteza pomou ivaca. Otkrivanje signala miia na povrini koe ograniilo je broj
dostupnih kontrolnih mjesta i samo je dao korisnicima mogunost otvaranja i
zatvaranja proteze. Sada istraivai razvijaju nove senzore koji se mogu izravno
ugraditi u miie preostalog dijela kako bi stvorili vie kontrolnih mjesta. Ovi senzori
beino odailju intramuskularne elektrine signale iz tijela u vanjsku elektroniku koja
nareuje protezi da se kree na to prirodniji nain.

3
Kljuna tehnologija poznata je kao implantirana tehnologija mioelektrinog senzora
(IMES) koja omoguava poveanje broja kontrolnih mjesta, pruajui poboljanu,
intuitivnu i istovremenu kontrolu mnogih zglobova u umjetnoj ruci. Budui da su
smjeteni izravno uz mii, IMES senzori su specifiniji od senzora koji se trenutno
nalaze na koi. Postoji mogunost da implantati svaki od miia ljudske podlaktice sa
senzorom koji beino pretvara sve te impulse u signale koji se mogu koristiti za
kontrolu rukom i svakog od prstiju. Dananje umjetne ruke imaju dva senzora, koji alju
dva signala: jedan za otvaranje i jedan za zatvaranje ruke.
Ugradnja IMES tehnologije je relativno jednostavna i laka zahtjeva samo operaciju od
15 minuta gdje se svaki senzor postavlja u tkivo kroz rezove iroke samo 1 centimetar.
Jednom umetnuti, senzori se ne trebaju mijenjati osim ako nisu oteeni. Oni ne trebaju
vie razmiljati o svojim pokretima jer se njihovi nesvjesni refleksi automatski
pretvaraju u mioelektrine impulse koji kontroliraju umjetnu ruku. Prednosti IMES
tehnologije je da moe biti relativno jednostavna za postavljanje, dobro funkcionira u
uvjetima stvarnog ivota i radi vrlo dugo vremena. Strunjaci govore kako ova
tehnologija moe omoguiti paraliziranom ovjeku pokretanje robotske ruke koja bi
izravno bila povezana s njegovim mozgom. Kada je povezan, ovjek je uspio
prepoznati kada se prsti na njegovoj protetskoj ruci dodiruju i kada.

Sudionici su mogli aktivirati vie miia kako bi istovremeno generirali viestruke

signale. To je bio znaajan rezultat jer je pokazao da miii podlaktive zadravaju
neovisnu aktivnost nunu za viestruku kontrolu protetikih prstiju. Dodatna
istraivanja pokazuju interaciju izmeu prstiju, palca i zgloba miia bila je presudna
za izradu i kontrolu umjetne ruke sa slinim sposobnostima kao prirodna ruka. Izvorni
IMES (IMES1) razvijen je u dijelu biomedicinskog istraivakog partnerstva, a zatim u
Institutu za rehabilitaciju u Chicagu. On je bio ugraen s osam mioelektrinih senzora
koji mu omoguuju kontrolu prve umjetne ruke testirane na ljudskom dijelu pomou
IMES sustava. Nova umjetna ruka slina prirodnoj ruci doputa pacijentima da podigne
male predmete poput ae za pie, takoer mogu obavljati i druge dnevne poslove kao
to su koritenje bankomata to ukljuuje iznoenje novanika, umetanje i uklanjanje
novca I kreditnih kartica te vraanje novanika u dep.

Kako to sve radi? Niz elektroda je ugraen na ovjekov osjetilni korteks podruje
mozga odgovorno za prepoznavanje osjetila poput tlaka i teksture. Tim je takoer
stavio niz na volonterski motorni korteks, dio mozda koji usmjerava pokret tijela. ice
iz tih polja bile su povezane s vanjske strane mehanike ruke, to je volonteru
omoguilo da kontrolira pokrete ruka. Ruka je sadravala sloene senzore okretnog
momenta koji su u stanju otkriti razliite razine tlaka, pretvarajui te senzacije u
elektrine signale. Ovi su signali zatim preusmejereni na prema mozgu, stimulirajui
senzorske neurone u mozgu I doputajui osjeaj kao i osjeaj svakog prsta na ruci.

Ova tehnologija jo nije dostupna, ali nudi veliki potencijal za budui razvoj. Razvoj
umjetnih ruku uinili su da oni budu to jednostavniji i praktiniji, no ak i
najsuvremenije proteze jo ne mogu replicirati pune pokrete i punu funkcionalnost
pravih ruku.

4
Pojava 3D printera i raunalom potpomognutog dizajna poinju se stvarati udovi koji
su savreno prilagoeni za pacijenta i trebali bi kako vrijeme prolazi, postati jo
pristupanija. Dok mnogi novi dizajni iz bionike izgledaju kao neto iz znanstveno
fantastinih filmova, istraitelji su takoer uspjeli stvoriti dizajne koji izgledaju realnije
nego prije. Umjetne ruke mogu biti napravljenje s tonim anatomskim oblicima koji
tono odgovaraju pacijentu i mogu sadravati detalje poput tone boje koe, pjege,
madee, dlake, vene, tetovae itd. Ove ivotne kreacije mogu biti izraene od PVC-a
ili niza silikona i pokrivaju protezni dio pomou razliitih metoda, kao to je ljepljenje,
navlaenje rastezljive koe itd. Za mnoge pacijente koji su amputirali ruku vrlo je vano
da imaju umjetnu ruku koja e izgledati to realnije i koja nee privlaiti neeljenu
pozornost.

Umjetna ruka (desna) napravljena je da slino izgleda kao prava ruka (lijeva)

Mnogi metali koriste se za izradu umjetnih ruku, a to su: aluminij, titan, bakar, elik i
drugi. Svaki se koristi u raznovrsnoj koliini i za razne primjene. Bakar, eljezo, aluminij
i nikal koristili su se u prolosti za nosivu strukturu, ali se danas koriste prvenstveno
kao legure ili za oblaganje. Titanij je otkriven krajem 18. Stoljea. To je uobiajni metal
koji se koristi za medicinske i inenjerske primjene zbog svojih dobrih svojstava. Ima
dobar omjer snage i teine, omjer vrstoe i gustoe, izvrsnu otpornost na koroziju,
niska gustoa te je lagan. Uobiajno je da se legira s drugim metalima da bi mu se
poboljala svojstva, najee s aluminijem i vanadijem. Budui da je lagan, jak, otporan
na koroziju on je jedan od najpoeljnih metala koji se primjenjuje u izradi umjetnih ruku.
Njegov modul elastinosti je nizak i tako slii na kost.

5
Polimeri se esto koriste kao glavna nosiva struktura udova. Uobiajni polimeri koji se
koriste su polioksimetilen (POM), koji je tvrdi polimer, poliuretan (PU) koji je savitljiv i
mnogo meki, i PVC koji se koristi kao prevlaka. PVC je fleksibilniji oblik plastike i
idealan je kada proteza mora biti vodootporna.

PVC se prvi put razvio u ranom dijelu 20. stoljea, a ve 50-tih godina bio je jedan od
najvanijih materijala jer je vrlo izdrljiv ali ima ogranien raspon boja.
Koritenje karbonskih vlakana nastalo je u 20. stoljeu kada su lijenici i inenjeri bili
u potrazi za lakim nosivim materijalom. Svojstva karbonskih vlakana su visoka
vrstoa, vlana vrstoa, mala teina, visoka kemijska otpornost, nizak koeficijent
toplinskog irenja, visok modul elastinosti. Kompoziti ojaanih karbonskih vlakana
imaju visoku specifinu vrstou.

6
Renesansa je potaknula nove perspektive umjetnosti, filozofije, znanosti i medicine.
Vraajui se medicinskim otkriima Grka i Rimljana u vezi s protetikom, renesansa se
pokazala kao preporod u povijesti protetike. Proteze tijekom tog razdoblja obino su
izraene od eljeza, elika, bakra i drveta.

Rimski uenjak pisao je o Rimskom generalu u Drugom punskom ratu koji je izgubio
ruku u ratu i napravio umjetnu eljeznu ruku koja je drala tit. Srednji vijek nije donio
nikakav napredak to se tie protetike osim to je napravljena kuka za ruku.
1508. godine u Njemakoj je napravljena prva eljezna ruka kojom se upravljalo
drugom prirodnom rukom i imala je kozne remene koje su se objesile preko ramena.

7
3. ZAKLJUAK

Prisutnost proteza see do antikih vremena. Meu pronaenim artefaktima iz drevnog

Egipta su i dva drvena nona palca koje znanstvenici smatraju najstarijim svjetskim
primjerom protezi.
Protetika se tijekom povijesti nastavila razvijati i, mada je prvenstveno predstavljala
estetski nadomjestak, a montiranje bilo uglavnom kruto, za protetiku dananjice moe
se kazati, ne samo da izgleda sasvim drugaije zahvaljujui napretku znanosti o
materijalima i elektronici, ve da nudi visoko-tehnoloka rjeenja iji osnovni cilj nije
zadovoljiti se samo repliciranjem ljudskih udova, nego nastojati ak i nadmaiti ljudske
sposobnosti.
Velika veina ljudi koji se mogu pohvaliti dobrim zdravljem vjerojatno rijetko promilja
o tome koliko su ljudske ruke zapravo kompleksan sustav, ali i koristan alat. Umjetna
mehanika ruka je pozitivno transformirala tisue ivota ljudima koji su uskraeni za
taj vitalni dio tijela, bilo roenjem ili stradanjem u nesrei.

8
4.LITERATURA

https://www.nibib.nih.gov/news-events/newsroom/implantable-sensors-improve-
control-prosthetic-limbs

https://broncoscholar.library.cpp.edu/bitstream/handle/10211.3/193171/MotaAnissa_
LibraryResearchPaper2017.pdf?sequence=1

http://www.amputee-coalition.org/resources/a-brief-history-of-prosthetics/