V. Kvrgić, Z. Dimić, S. Trgovčević, V.

Cvijanović1)

ODREĐIVANJE POLOŽAJA ČLANOVA 5-OSNOG STRUGARSKOG

OBRADNOG CENTRA

Rezime: Radi ostavrivanja kretanja identičnom kretanju po y osi, koja na vertikalnom strugu ne postoji,
radni sto struga ima mogućnost razdvajanja od glavnog pogona i povezivanja sa pogonom pomoćnog
kretanja. Ovim se dobija C osa mašine, čijim zakretanjem i pomeranjem x ose po odgovarajućem zakonu se
dobija kretanje koje odgovara kretanju po y osi. Pinola mašine, koja nosi strugarski alat, se zamenjuje
jedinicom struganja, glodanja i bušenja sa sopstvenim pogonom. Time vertikalni strug dobija i mogućnost
obrade koju ima vertikalna troosna glodalica. Dodavanjem dvoosne kontinualno upravljane ugaone glave
moguće je ostvariti petoosnu obradu komada. Rad se bavi rešavanjem direktnog i indirektnog kinematičkog
problema potrebnog za razvoj upravljačkog sistema vertikalnog 5-osnog strugarskog obradnog centra.

1. UVOD

Ostvarivanjem i mogućnosti glodanja, bušenja i rezanja navoja izvan centra stola na vertikalnom strugu
znatno se povećavaju njegove mogućnosti obrade. To već duže vreme predstavlja polje interesovanja
proizvođača ovih mašina. Dodavanjem C ose, jedinice struganja, bušenja i glodanja i dvoosne ugaone glave,
vertikalni strugovi postaju obradni centri na kojima je moguće vršiti različite mašinske obrade kao što su
petoosna glodanja, bušenje rupa pod različitim uglovima i druge obrade koje su do sada izvođene na
petoosnim glodalicama. To treba da omogući obradu veoma složenih radnih komada kao što su kućišta
pumpi i ventila, obrtni stolovi, lopatice turbina u energetici i avio industriji, složeni alati. Time što se sve ove
obrade vrše na jednoj mašini, štedi se vreme premeštanja obradaka sa mašine na mašinu.
U radu su rešeni direktni i indirektni matematički problemi mašine. Njima se određuju položaji alata za
zadate položaje članova mašina i obrnuto. Rešenja ovih problema će biti integrisana u upravljački sistem
mašine. Za petoosno glodanje je korišćena dvoosna ugaona glava viljuškastog tipa. Mašina se posmatra kao
sistem kod koga kooperativno rade radni sto, koji se zajedno sa obratkom zakreće oko vertikalne ose, i četri
serijski vezana člana od kojih su prva dva translatorna, a druga dva rotaciona. Tokom obrade se stalno
određuje položaj reznog alata, koga nosi četvrti serijski član mašine, u odnosu na zakretni sto. Programiranje
se vrši ručno ili se uzastopni položaji alata preuzimaju iz CAM programa urađenog za portalnu glodalicu.
Upravljački sistem mašine, zahvaljujući integrisanim rešenjima direktnog i indirektog kinematičkog
problema, upravlja petoosnim strugarskim obradnim centrom koji se programira kao da je reč o petoosnoj
portalnoj glodalici.

2. KOORDINATNI SISTEMI ČLANOVA MAŠINE I MATRICE KOJE DEFINIŠU ODNOSE

IZMEĐU KOORDINATNIH SISTEMA ČLANOVA MAŠINE

Na slici 1 prikazani su koordinatni sistemi članova 5-osnog strugarskog obradnog centra usvojeni po
Denavit-Hartenbergovoj konvenciji. Osnova mašine je označena sa 0, a krajnji serijski član sa 4, slika 1.
Obrtanje stola za ugao c je obeleženo sa C. Prve 2 serijske kinematske veze su translatorne, dok su druge 2
rotacione, pa su odgovarajuća translatorna pomeranja d 1 , d 2 i uglovi  3 i  4 promenljive. Usvojeno je
da je ugao  3 pozitivan kada se obrtanje člana 3 vrši u negativnom matematičkom smeru, a da su uglovi
4 i c
1 )
Dr Vladimir Kvrgić, dipl. inž, LOLA Institut , (vkvrgic@lola-ins.co.rs ), Zoran Dimić, dipl. inž, LOLA Institut, (dimic@lola-
ins.co.rs ), Sanja Trgovčević, dipl. inž, LOLA Institut, (sanja@lola-ins.co.rs ), Vojkan Cvijanović, dipl. inž, LOLA Institut,
(vojkan@lola-ins.co.rs )

1
pozitivni kada se obrtanje člana 4 i obrtnog stola vrše u pozitivnom matematičkom smeru. Parametri članova
vertikalnog 5-osnog strugarskog obradnog centra dati su u tabeli 1.

Tabela 1. Parametri članova vertikalnog 5-osnog strugarskog obradnog centra

Veza Promenljiva d [mm]  []  []
1 d 1 [mm] d 1const  1  90,  1  90  1  90
2 d 2 [mm] 0
0 0
3  3 [] 0  3  90  3 pom  90
4  4 []  4  90 0
0
C c [] 0
0
0

Koordinatni sistemi članova vertikalnog 5-osnog strugarskog obradnog centra prikazani su na slici 1.

Rot ( x0 , 1  90 )

Član 1- X osa
Rot ( x0 , 1  90 )
d1

x2
d2

z0 x Član 2 - Z osa

y2

y0 0 d1const z2 Rot ( z 2 , 3 pom  90 )

x2
y 2
Rot ( z0 , 1  90 ) z 2 Rot ( z 2 , 3 )
x2
( x2 )
y2 z2 Rot ( x 2 , 3  90 )
z3
Član 3 Rot ( z 3 , 4 )
Član 5 – C osa (osa stola) x3
Član 4
zc yc z 3
T5
xc y3
Tt 4
Tt ( x3 )
c
( x0 ) xt  n x 3
Ac
zt  a
Rezni alat y 3 Rot ( x3 , 4  90 )
yt  o
0
T4  A1 A2 A3 A4 x4
z4
y4
Član 0

Slika 1. Koordinatni sistemi članova vertikalnog 5-osnog strugarskog obradnog centra

2
Sada će biti date matrice homogenih transformacija koje definišu odnose između koordinatnih sistema
uzastopnih članova mašine. One su obeležene sa A1 , A2 , A3 , A4 i Ac . Matrica koja definiše odnos
između koordinatnih sistema osnove i ose X mašine (člana 1) glasi:
A 1  A (0,1)  Trans ( z0 ,d1const ) Rot( z0 , 1  90) Rot( x0 , 1  90) Trans ( z0,d1 ) Rot( x0, 1  90)
0  1 0 0  1 0 0 0 1 0 0 0  0 1 0 d1 
1 0 0    
0  0 0  1 0  0 0  1 0  1 0 0   0 
   (1)
0 0 1 d 1const  0 1 0 0  0 1 0 d1  0 0  1 d 1const 
     
0 0 0 1  0 0 0 1 0 0 0 1  0 0 0 1 
Matrica koja definiše odnos između koordinatnih sistema osa X i Z mašine (članovi 1 i 2) glasi:
1 0 0 0 
0 1 0 0 
A2  A(1,2)  Trans ( z1 ,d 2 )    (2)
0 0 1 d 2 
 
0 0 0 1 
Matrica koja definiše odnos između koordinatnih sistema Z mašine (član 2) i člana 3 glasi:
A3  A( 2 ,3 )  Rot ( z 2 , 3 pom  90 ) Rot ( z 2 , 3 ) Rot ( x2 , 3  90 ) 
0  1 0 0   c3 s3 0 0  1 0 0 0   s3 0 c3 0
1 0 0 0   s    0 
(3)
   3 c3 0 0  0 0  1 0   c3 0  s3
0 0 1 0   0 0 1 0  0 1 0 0   0 1 0 0
     
0 0 0 1  0 0 0 1 0 0 0 1  0 0 0 1
Ovde je ugao  3 usvojen u negativnom matematičkom smeru.
Matrica koja definiše odnos između koordinatnih sistema članova 3 i 4 glasi:
A4  A( 3 ,4 )  Rot( z3 , 4 )Rot( x3 , 4  90 )
c4  s4 0 0 1 0 0 0  c4 0  s4 0 
s c4 0 0 0 0 1 0   s4 0 c4 0  (4)
 4 
0 0 1 0 0  1 0 0   0  1 0 0
    
0 0 0 10 0 0 1  0 0 0 1
Matrica koja definiše odnos između koordinatnih sistema osnove mašine i obrtnog radnog stola (C osa) glasi:
cc  sc 0 0 
s cc 0 0 
Ac  A( 0 , c )  Rot ( z0 , c )   c (5)
0 0 1 0
 
0 0 0 1
Transformacioni graf vertikalnog 5-osnog strugarskog obradnog centra dat je na slici 2.

Tt
T5
Ac A1
A2 A3 A4 4,5 4
0
Tt
Slika 2. Transformacioni graf vertikalnog 5-osnog strugarskog obradnog centra
3. ODREĐIVANJE POLOŽAJA ALATA NA OSNOVU POLOŽAJA ČLANOVA MAŠINE -
DIREKTNI KINEMATIČKI PROBLEM

3
 Pri rešavanju direktnog kinematičkog problema određuju se položaji, brzine i ubrzanja reznog alata i
članova mašine na osnovu poznatih pozicija brzina i ubrzanja veza članova mašine. Za ova izračunavanja
koriste se matrice homogenih transformacija koje definišu odnose između koordinatnih sistema uzastopnih
članova robota, matrice A1 , A2 , A3 , A4 i Ac . Ove matrice su zadate izrazima 1 do 5. Ovde će biti dat način
izračunavanja pozicije i orijentacije reznog alata mašine. Ovo će biti urađeno na osnovu slike k oordinatnih
sistemi (slika 1) i slike transformacionog grafa vertikalnog 5-osnog strugarskog obradnog centra (slika 2).
Sa slika se vidi da je pozicija i orijentacija člana 4 u odnosu na osnovu mašine data matričnom
jednačinom
 c34 s3  c3 s4 d1 
s c  c3  s34 0 
0
T4  A1 A 2 A 3 A 4   3 4  (6)
  s4 0  c4 d1const  d 2 
 
 0 0 0 1 
a da je pozicija i orijentacija člana 4 u odnosu na obrtni sto data matričnom jednačinom
 cc c34  sc s3 c4 cc s3  sc c3  cc c3 s4  sc s34 cc d 1 
 s c  c s c  sc s3  cc c3 sc c3 s4  cc s34  sc d 1 
T5  Ac A1 A2 A3 A   c 34
1 c 3 4 (7)
  s4 0  c4 d 1const  d 2 
 
 0 0 0 1 
 nx 5 ox 5 ax5 X5
n oy5 ay5 Y5 
Jasno je da je T5   y 5 (8)
 nz 5 oz 5 az 5 Z5 
 
 0 0 0 1 
Ako definišemo orijentaciju alata mašine RPY uglovima na način da se sve tri rotacije vrše oko osa
nepokretnog koordinatnog sistema tako da se prvo vrši rotacija za ugao -180°  At  180° oko x-ose
referentnog sistema, zatim rotacija za ugao -90°  Bt  90° oko y-ose nepokretnog referentnog sistema i na
kraju rotacija za ugao -180°  Ct  180° oko z-ose nepokretnog referentnog sistema ovu transformaciju
ćemo obeležiti sa ORIRS( At , Bt ,Ct ). Povezujući jednačine 7 i 8, uz poznate jednačine za izračunavanje
RPY uglova orijentacije, dobićemo da je ugao Ct:
Ct  a tan 2( n y 5 , n x 5 )  a tan 2( sc c34  cc s3c4 , cc c34  sc s3c4 ) (9)
Drugo rešenje za ugao Ct je:
Ct  a tan 2(  n y 5 ,  n x 5 )  a tan 2( sc c34  cc s3c4 ,cc c34  sc s3c4 ) (10)

Razlikuje se od prethodnog rešenja za 180. Ako su n x i n y , jednaki nuli, vrednost ugla Ct je nedefinisana,
pa se za ugao Ct usvaja vrednost nula. Uglovi Bt i At su:
Bt  a tan 2( nz 5 , cos Ct nx 5  sin Ct n y 5 ) 
(11)
 a tan 2(  s4 , cos Ct ( cc c34  sc s3 c4 )  sin Ct (  sc c34  cc s3 c4 ))
At  a tan 2(sin Ct a x 5  cos Ct a y 5 , sin Ct ox 5  cos Ct o y 5 ) 
 a tan 2(sin C ( c c s  s s )  cos C ( s c s  c s ), (12)
t c 3 4 c 34 t c 3 4 c 34

 sin Ct ( cc s3  sc c3 )  cos Ct (  sc s3  cc c3 ))
4
Matricu koja određuje položaj alata u odnosu na član 4 označićemo sa Tt . Ova matrica se dobija na
osnovu zadatih parametara alata. Sa slika 1 i 2 se vidi da je položaj alata u odnosu na obrtni sto mašine (C
osu) definisan izrazom: Tt  T5 4Tt (13)
4
Matrica T5 je data jednačinom 7. Sa slike 1 se vidi da matrica Tt , koja definiše rezni alat, glasi:

4
 1 0 0  rt 
0 1 0 0 
4
Tt   (14)
0 0 1 lt 
 
0 0 0 1 
U početnom položaju, kada su uglovi  3 ,  4 i c jednaki nuli, matrica T5 glasi:
1 0 0 d1 
0  1 0 0 
T5    (15)
0 0  1 d 1const  d 2 
 
0 0 0 1 

Slika 3. Koordinatni sistemi osnove mašine i reznog alata u početnom položaju

Ovo daje: Ct  a tan 2( 0 , 1 )  0 , Bt  a tan 2( 0 ,1 )  0, At  a tan 2( 0 ,1 )  180. Koordinatni

sistemi osnove mašine i reznog alata u početnom položaju prikazani su na slici 3.

4. ODREĐIVANJE POLOŽAJA ČLANOVA MAŠINE NA OSNOVU POLOŽAJA ALATA -

INVERZNI KINEMATIČKI PROBLEM

Rešavanjem inverznog kinematičkog problema određuju se položaji c , d 1 ,  3 i  4 članova mašine

na osnovu položaja njegovog alata u odnosu na radni sto (C osa), matrica Tt . Sa slika 1 i 2 se vidi da je
1
položaj člana 4 u odnosu na obrtni sto mašine (C osu) definisan izrazom: T5  Tt Tt .
4
(16)
Za orijentaciju alata mašine definisanu RPY uglovima, na način da se respektivno vrše rotacije za uglove At,
Bt i Ct oko x, y i z-ose nepokretnog referentnog sistema, ORIRS( At , Bt ,Ct ), matrica Tt glasi:
cCt c Bt cCt sBt sAt  sCt cAt cCt s Bt cAt  sCt sAt Xt 
 sC c B sCt s Bt sAt  cCt cAt sCt s Bt cAt  cCt sAt Yt 
Tt  ORIRS( At , Bt ,Ct )   t t (17)
  s Bt cCt sAt c Bt cAt Zt 
 
 0 0 0 1
Kada je At  180, matrica Tt glasi:
cCt c Bt sCt  cCt s Bt Xt 
 sC c B  cCt  sCt s Bt Yt 
Tt  ORIRS( At , Bt ,Ct )   t t (18)
  s Bt 0  c Bt Zt 
 
 0 0 0 1
Na osnovu jednačina 14 i 18, jednačina 16 glasi:
 nx 5 ox 5 ax5 X 5  cCt c Bt sCt  cCt s Bt X t  cCt c Bt rt  cCt s Bt lt 
n oy5 a y5 Y5   sCt c Bt  cCt  sCt s Bt Yt  sCt c Bt rt  sCt s Bt lt 
T5   y 5  (19)
 nz 5 oz 5 az5 Z 5    s Bt 0  c Bt Z t  s Bt rt  c Bt lt 
   
0 0 0 1  0 0 0 1 
Jednačine 7 i 8 daju: (20)
AcT5  0 T4  A1 A2 A3 A4
Na osnovu jednačina 5, 6 i 8, jednačina 9 sada glasi:
cc nx 5  sc n y 5 cc o x 5  sc o y 5 cc a x 5  sc a y 5 cc X 5  scY5   c34 s3  c3 s4 d1 
s n  c n sc ox 5  cc o y 5 sc a x 5  cc a y 5 sc X 5  ccY5   s3 c4  c3  s34 0 
 c x5 c y5
 
 nz 5 oz 5 az 5 Z5    s4 0  c4 d 1const  d 2 
   
 0 0 0 1   0 0 0 1 

5
Član (2,4) jednačine 20 glasi sc X 5  ccY5  0 , odakle se za C osu dobija: c  a tan 2( Y5 , X 5 ) (21)
Radi upravljanja X osom koristićemo član (1,4) jednačine 20 koji daje: 1 d  c c X 5  s Y
c 5 (22)
Radi upravljanja Z osom koristićemo član (3,4) jednačine 20 koji daje: 2 d  d 1const  Z 5 (23)

Članovi (1,2) i (2,2) jednačine 20 daju: 3  a tan 2( s 3 , c3 )  a tan 2( c o
c x5  s o
c y5 ,  s o
c x5  c o
c y5 )
(24)
Članovi (3,1) i (3,3) jednačine 20 daju:  4  a tan 2( s4 , c4 )  a tan 2(  nz 5 , a z 5 ) (25)
U početnom položaju ( c  0 , Ct  0, Bt  0 , At  180 ) važi:
 3  a tan 2( 0 ,1 )  0 ,  4  a tan 2( 0 ,1 )  0

5. VERIFIKACIJA FUNKCIJA INVERZNE I DIREKTNE KINEMATIKE

Verifikacija funkcija inverzne kinematike ostvarena je na virtuelnom 5-osnom strugarskom obradnom

centru, realizovanom u EMC2 open-source softverskom paketu [1] za upravljanje mašinama alatkama (slika
4). U tu svrhu je formirna datoteka, u programskom jeziku C sa funkcijom kinematicsInverse(...), koja je
integrisana u odgovarajući HAL (Hardware Abstraction Layer) modul EMC-a [2],[3]. Programi obrade su
pripremljeni primenom CAD/CAM sistema. Prilikom učitavanja u EMC2 okruženje, vrši se testiranje NC
programa i iscrtava planirana putanja vrha alata. Na slici 4 je prikazana simulacija 5-osne obrada glodanjem
sfernog udubljenja.

Slika 4. Virtuelni strugarski obradni centar u EMC2 okruženju

6. ZAKLJUČAK

U radu je prikazano matematičko modeliranje funkcija inverzne i direktne kinematike sa verifikacijom na

virtuelnom vertikalnom petoosnom strugarskom obradnom centru. U daljim istraživanjima, akcenat će biti
dat na optimizaciji konfiguracije mašine u cilju povećanja korisnog radnog prostora kod 5-osnog glodanja.

6
Biće razmatrana i primena različitih strategija 5-osne obrade uz razvoj i adaptaciju postprocesora
komercijalno raspoloživih CAM softverskih alata.

7. IZJAVA ZAHVALNOSTI

Ovaj rad je nastao u okviru istraživanja na projektu „Istraživanje i razvoj nove generacije vertikalnih
petoosnih strugarskih obradnih centara” koji je podržan od strane Ministarstva za nauku i tehnološki razvoj
Vlade Republike Srbije.

LITERATURA

[1] EMC - Enhanced Machine controller web site – http://www.linuxcnc.org

[2] Dimić, Z., Živanović, S., Kvrgić, V., Konfigurisanje EMC2 za programiranje i simulaciju višeosnih
mašina alatki u Python virtuelnom grafičkom okruženju, XXXII Savetovanje proizvodnog mašinstva sa
međunarodnim učešćem, Zbornik radova ISBN 978-86-7892-131-5, str.353-356, Novi Sad, 2008.
[3] Dimić, Z., Živanović, S., Kvrgić, V., Koncept razvoja CNC upravljanja za mašine alatke specifične
konfiguracije na bazi EMC softvera, 34. JUPITER konferenencija, 30. simpozijum NU-Roboti-FTS,
Zbornik radova, ISBN 978-86-7083-628-0, str.3.19-3.26, Mašinski fakultet, Beograd, jun 2008.

Abstract: Because of accomplishment of movement that is identical to the movement along the y axis, that do
not exist on the vertical lathe, the working table can be separates of the main drive and connects to the drive
which turns the working table (C axis). The movement that corresponds to the y axis movement is achieving
with the C axes turning and the movement along the x axis under appropriate rule. The ram arm with
turning tool is exchanges with turning, milling and boring unit. On this way, the vertical lathe obtains the
possibility of the vertical 3-axes mill. With adding of continual controlled 2-axes angular milling head it is
possible to have 5-axes machining. This paper describes the solving of the direct and inverse kinematic
problem which is necessary for the development of the control system for the vertical 5-axes turning and
machining center.