8 Tangencijalna ravnina plohe

Sferu kao plohu ”pokrili” smo sa šest, odnosno sa dvije karte u Primjeru 2. Dakle, općenito,
neka točka sfere ležat će u slikama od više karata. Proučimo stoga što se dogada pri
promjeni karte.
Neka su x : U → S ∩ W , x̃ : Ũ → S ∩ W̃ dvije karte i neka je p ∈ S ∩ W ∩ W̃ . Kako su x,
x̃ homeomorfizmi, to su V := x−1 (S ∩ W ∩ W̃ ) ⊂ U i Ṽ := x̃−1 (S ∩ W ∩ W̃ ) ⊂ Ũ otvoreni
skupovi. Kompoziciju
θ := x−1 ◦ x̃ : Ṽ → V
nazivamo funkcijom prijelaza s x na x̃. Vrijedi

x̃(ũ, ṽ) = x(θ(ũ, ṽ)).

Teorem 8.1 Funkcije prijelaza regularne plohe su glatke.

Dokaz. Neka je p = x(u0, v0) = x̃(ũ0 , ṽ0). Kako je Jacobijeva matrica J preslikavanja x
ranga 2, to postoji regularna minora od J reda 2. Neka je to minora
 
xu x v
.
yu yv

Po Teoremu o inverznim funkcijama primijenjenom na preslikavanje

F : U → R2 , F (u, v) = (x(u, v), y(u, v)),

postoji otvoren podskup W1 ⊂ R2 oko (u0 , v0) i otvoren podskup W2 ⊂ R2 oko F (u0 , v0)
takvi da je F : W1 → W2 glatka bijekcija s glatkim inverzom.
Preslikavanje x : W1 → x(W1) bijekcija, te je kompozicija F ◦ x−1 bijekcija na x(W1).
Uočimo da je F ◦ x−1 (x, y, z) = (x, y) = π(x, y, z), gdje je π projekcija na prve dvije
koordinate. Nadalje, vrijedi da je W̃ := x̃−1 (x(W1)) otvoren podskup od Ũ , te vrijedi

x̃−1 ◦ x = F −1 ◦ F̃

na Ṽ , gdje je F̃ = π ◦ x̃. Kako su F −1 i F glatka preslikavanja na Ṽ , to je i preslikavanje

x̃−1 ◦ x je glatko na otvorenom skupu koji sadrži proizvoljnu točku (u0, v0). Prema tome,
x̃−1 ◦ x je glatko.
Sljedeći je rezultat neka vrst obrata:

Propozicija 8.1 Neka su U i Ũ podskupovi od R2 i x : U → R3 regularna karta. Neka

je θ : Ũ → U glatka bijekcija s glatkim inverzom. Tada je

x ◦ θ : Ũ → R3

regularna karta.

45
Dokaz. Označimo x̃ = x ◦ θ, (u, v) = θ(ũ, ṽ). Po lančanom pravilu imamo
∂u ∂v
x̃ũ = xu + xv ,
∂ ũ ∂ ũ
∂u ∂v
x̃ṽ = xu + xv .
∂ṽ ∂ṽ
Prema tome je  
∂u ∂v ∂u ∂v
x̃ũ × x̃ṽ = − x u × xv .
∂ ũ ∂ṽ ∂ṽ ∂ ũ
Izraz u zagradi je determinanta Jacobijeve matrice preslikavanja θ koja je zbog pret-
postavki različita od 0. Prema tome, uvjet xu × xv 6= 0 povlači x̃ũ × x̃ṽ 6= 0.

Definicija 8.2 Parametrizacija x̃ je reparametrizacija od x ako postoji glatka bijekcija s

glatkim inverzom θ : Ũ → U takva da je

x̃ = x ◦ θ.

Važan princip u diferencijalnoj geometriji – definirati svojstva plohe koje ne ovise o

parametrizaciji, tj. ne mijenjaju se pri promjeni karte.

Definicija 8.3 Svako glatko preslikavanje c : I → S nazivamo krivuljom na plohi. Pritom,

za preslikavanje c : I → S kažemo da je glatko ako je preslikavanje x−1 ◦ c : I → U glatko,
za kartu x : U → S.

Zbog Teorema 8.1 pojam krivulje na plohi je dobro definiran.

Definicija 8.4 Neka je x : U → R3 karta i (u0 , v0) ∈ U . Krivulje

u 7→ x(u, v0), v 7→ x(u0, v)

nazivaju se parametarskim u i v-krivuljama.

Propozicija 8.2 Neka je c : I → R3 krivulja takva da je c(I) ⊂ x(U ). Tada postoje

jedinstvene glatke funkcije u = u(t), v = v(t) : I → R takve da je

c(t) = x(u(t), v(t)). (8.12)

Dokaz. Promotrimo preslikavanje x−1 ◦ c : I → R2 . Ono je glatko preslikavanje, jer su

preslikavanja c i x glatka. Označimo sa u(t), v(t) koordinatne funkcije tog preslikavanja.
Tada je x−1 ◦ c(t) = (u(t), v(t)). Prema tome, vrijedi (8.12).
Jedinstvenost izlazi iz sljedećeg: ako su ũ = ũ(t), ṽ = ṽ(t) : I → R neke druge funkcije s
tim svojstvom, tada je

(ũ, ṽ) = x−1 ◦ c(t) = x−1 ◦ x(u(t), v(t)) = (u(t), v(t)).

46
Primjer 1.

1◦ Obična cilindrična spirala c(t) = (a cos t, a sin t, bt) na cilindru

x(u, v) = (a cos u, a sin u, bv)

može se prikazati kao c(t) = x(t, t).

2◦ Vivijanijev prozor c(t) = (2 cos2 t, sin 2t, 2 sin t) na sferi

x(u, v) = (2 cos u cos v, 2 cos u sin v, 2 sin v)

može se prikazati kao c(t) = x(t, t).

Definicija 8.5 Neka je S regularna ploha, x : U → R3 karta i p ∈ x(U ). Tangencijalni

vektor karte x u točki p = x(u0, v0) je vektor vp ∈ R3p za koji postoji krivulja c : I → S,
c(I) ⊂ x(U ), takva da je
c(0) = p, c0(0) = vp.
Skup svih tangencijalnih vektora u p označavamo s TpS.

Teorem 8.6 Skup Tp S je potprostor prostora TpR3 dimenzije 2.

Dokaz. Koristeći kriterij za potprostor, pokažimo najprije da za svaka dva vektora

vp , wp ∈ Tp S i svaka dva skalara α, β ∈ R vrijedi αvp + βwp ∈ TpS. Zaista, kako su
vp , wp ∈ TpS, to postoje krivulje c, c̄ : I → S takve da je c(0) = p, c0(0) = vp , c̄(0) = p,
c̄0(0) = wp. Zapisano pomoću karata

c(t) = x(u(t), v(t)), c̄(t) = x(ū(t), v̄(t)),

c(0) = x(u(0), v(0)) = c̄(0) = x(ū(0), v̄(0)) = x(u0, v0) = p,

vp = c0(0) = xu (u0 , v0)u0(0) + xv (u0, v0)v 0(0),
wp = c̄0 (0) = xu (u0, v0)ū0(0) + xv (u0, v0)v̄ 0(0).
Promotrimo krivulju d : I → S

d(t) = x(u0 + t(αu0 (0) + β ū0 (0), v0 + t(αv 0 (0) + βv̄ 0 (0))).

Za nju vrijedi
d(0) = x(u0, v0) = p



d0 (0) = xu (u0 , v0) αu0 (0) + β ū0 (0) + xv (u0, v0) αv 0 (0) + βv̄ 0 (0) = αvp + βwp.
Prema tome, αvp + βwp je tangencijalni vektor plohe S u točki p.
Nadalje, pokažimo da je {xu(u0 , v0), xv (u0, v0)} baza za TpS.
Već smo u prethodnom koraku pokazali da je navedeni skup skup izvodnica. Još trebamo
utvrditi da je linearno nezavisan, a ta činjenica izlazi upravo iz uvjeta regularnosti plohe
u točki p.
Potprostor TpS se naziva tangencijalna ravnine plohe S u točki p.

47
9 Prva fundamentalna forma plohe

Definicija 9.1 Prva fundamentalna forma plohe S u točki p ∈ S je simetričan, bilinearan

funkcional I : TpS × Tp S → R definiran s

I(vp , wp) = vp · wp = v · w.

Pridruženi kvadratni funkcional I : TpS → R

I(vp) = vp · vp

takoder nazivamo prvom fundamentalnom formom.

Zapišimo prvu fundamentalnu formu u karti x : U → R3 . Neka je vp ∈ Tp S. Tada postoji

krivulja c : I → S takva da je c(0) = p, c0 (0) = vp .
Neka je p = x(u0, v0). Krivulju c prikazujemo u karti

c(t) = x(u(t), v(t)),

te vrijedi
vp = c0(0) = xu (u0 , v0)u0(0) + xv (u0, v0)v 0(0).
Dakle,

I(vp) = vp · vp = x2u (u0, v0)(u0(0))2 + 2xu (u0 , v0) · xv (u0 , v0)u0(0)v 0(0) + x2v (u0 , v0)(v 0(0))2.

Definiramo funkcije E, F, G : U → R

E = x2u , F = xu · x2v , G = x2v .

Funkcije E, F, G nazivamo fundamentalnim veličinama prvog reda plohe S u karti x : U →

R3 .

Neka je c : I → S krivulja na plohi, c(I) ⊂ x(U ). Sjetimo se da je duljina luka od c

definirana je s Z t
s(t) = ||c0(t)||dt.
t0
Možemo pisati Z tq
s(t) = Ic(t)(c0(t))dt.
t0

Ako je c(t) = x(u(t), v(t)), tada je

Z tp
s(t) = Eu0(t)2 + 2F u0 (t)v 0(t) + Gv 0(t)2 dt.
t0

Prethodnu jednakost pišemo i u obliku

ds 2
( ) = Eu0(t)2 + 2F u0 (t)v 0(t) + Gv 0(t)2 ,
dt

48
odnosno
ds2 = Edu2 + 2F dudv + Gdv 2,
što takoder nazivamo prvom fundamentalnom formom (ili metričkim tenzorom) plohe S.
Koeficijente prve fundamentalne forme ponekad pišemo i kao E = g11, F = g12 = g21,
G = g22, što zapisujemo i matrično
   
E F g11 g12
(g) = = .
F G g21 g2

Kao što smo sad utvrdili, pomoću prve fundamentalne forme možemo mjeriti duljinu luka
krivulja na plohi. Nadalje, možemo odrediti kut medu krivuljama i računati površinu
dijela plohe.
Neka su c, c̄ : I → S dvije krivulje na plohi. Tada je kut medu njima u točki njihovog
presjeka c(t0 ) = c̄(t̄0 ) jednak

c0(t0 ) · c̄0(t̄0 )
cos ϕ = =
||c0(t0)|| ||c̄0(t̄0 )||

Eu0ū0 + F (u0 v̄ 0 + v 0ū0) + Gv 0v̄ 0

√ √ ,
Eu02 + 2F u0 v 0 + Gv 02 E ū02 + 2F ū0 v̄ 0 + Gv̄ 02
ako je c(t) = x(u(t), v(t)), c̄(t) = x(ū(t), v̄(t)).
Posebno, kut izmedu parametarskih krivulja (njihovi tangencijalni vektori su xu i xv )
jednak je
F
cos ϕ = √ .
EG
Površina dijela plohe definirana je kao
Z p
P = EG − F 2 dudv.
U

Primjer 1. Neka je ravnina zadana točkom p i dvama ortonormiranim vektorima a, b.

Tada je
x(u, v) = p + ua + vb.
Prva fundamentalna forma ravnine u karti x je ds2 = du2 + dv 2.

Primjer 2. Neka je zadan kružni cilindar parametrizacijom

x(u, v) = (r cos u, r sin u, v).

Prva fundamentalna forma cilindra u karti x je ds2 = du2 + dv 2.

Primjer 3. Prva fundamentalna forma sfere radijusa r parametrizirane geografskom

parametrizacijom je ds2 = r2 (cos u2 du2 + dv 2).

49
 1◦ Odredite duljinu ekvatora.

2◦ Odredite duljinu nultog meridijana.

3◦ Odredite površinu sfere.

Primjer 4. Prva fundamentalna forma torusa parametriziranog s

x(u, v) = ((R + r cos u) cos v, (R + r cos u) sin v, r sin u)

je ds2 = r2 du2 + (R + r cos u)2. Površina torusa je P = 4rRπ 2.

Propozicija 9.1 Neka je x̃(ũ, ṽ) reparametrizacija parametrizacije x(u, v) funkcijom θ i

neka su Ẽ, F̃ , G̃, E, F, G pripadni koeficijenti prve fundamentalne forme. Neka je
 ∂u ∂u 
J= ∂ ũ ∂ṽ
∂v ∂v
∂ ũ ∂ṽ

Jacobijeva matrica preslikavanja θ(ũ, ṽ) = (u, v). Tada vrijedi

   
Ẽ F̃ t E F
=J J.
F̃ G̃ F G

Zadatak. Pokažite da se

1◦ duljina luka krivulje na plohi,

2◦ površina dijela plohe

ne mijenjaju pri reparametrizaciji.

50